DE4401092C2 - Vorrichtung und Verfahren zur Montage von Profildichtungen - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Montage von Profildichtungen, die mit einem in drei Dimensionen beweglichen Roboterarm verbindbar ist, der mit An­ triebselementen und einer Steuerung verbunden ist und die als Handhabungselement einen Hammer aufweist, der mit einem in Richtung einer Hammerlängsachse beweglich angetriebenen Hammerkopf versehen ist, und bei der zur Positionierung der Profildichtung im Bereich eines Aufnahmeflansches eine Rollen aufweisende Profilführung und zur Positionierung der Profildichtung im Bereich des Hammerkopfes eine Feinpositionierung angeordnet ist.

Die Erfindung betrifft darüber hinaus ein Verfahren zur Montage von Profildichtungen, bei dem die Profildich­ tung im Bereich eines Flansches befestigt wird und der Befestigungsvorgang durch eine automatische Befesti­ gungseinrichtung mit Andruckelement durchgeführt wird.

Derartige Profildichtungen werden beispielsweise als Kantenschutzprofile oder Dichtungsprofile im Türbereich von Kraftfahrzeugen verwendet. Nach dem Stand der Technik erfolgt die Montage der Profildichtungen über­ wiegend manuell. Die Dichtung wird hierzu von einem Monteur aus einem Bereitstellungsbehälter entnommen und anschließend neutralisiert. Danach erfolgt ein Einlegen der Dichtung in den Türflansch und abschließend wird ein Einpreß- und Stauchvorgang mit Hilfe eines Gummi­ hammers durchgeführt. Aus der US-PS 5 199 154 ist es bereits bekannt, eine Profildichtung mit Hilfe eines Roboterarmes zu montieren, der als Handhabungselement mit einem Hammerkopf versehen ist. Der Roboterarm posi­ tioniert den Hammer durch eine entsprechende Beweglich­ keit derart, daß ein Eindrücken der Profildichtung in einen dafür vorgesehenen Flansch ermöglicht wird. Zur Führung der Profildichtungen sind bolzenartige Füh­ rungselemente vorgesehen, die eine rechteckförmige Füh­ rungsöffnung aufspannen. Eines der Führungselemente ist längsverschieblich angeordnet. Hierdurch wird ein seit­ liches Einsetzen der Profildichtung in die Führungs­ fläche sowie ein entgegengesetzter Vorgang ermöglicht.

Generelle Probleme der automatischen Montage von flexiblen Bauteilen werden von von J. Hoßmann im Buch "Methodik zur Planung der automatischen Montage von nicht formstabilen Bauteilen", Springer-Verlag, Berlin, 1992, beschrieben. Die Untersuchung in diesem Buch kommt zum Ergebnis, daß eine Automatisierung der Montage von Profildichtungen im Bereich einer Serien­ montage nicht möglich ist.

Aus der US 52 74 895 ist bereits eine Vorrichtung zur Montage von Profildichtungen bekannt, die über einen Roboterarm positionierbar ist. In Richtung einer Werk­ zeuglängsachse ist beweglich ein Hammerkopf angeordnet, der die Profildichtungen in einen zugeordneten Flansch drückt. Zur Führung der Profildichtung im Bereich der Vorrichtung sind auf jeder Seite eines Grundkörpers vier parallel und mit einem Abstand zueinander an­ geordnete Führungsrollen vorgesehen. Die Führungsrollen spannen dabei Seitenelemente eines Quaders auf. Zwei der Führungsrollen sind über eine Welle miteinander verbunden, auf der verschwenkbar eine Querrolle angeordnet ist, die in einer geschlossenen Stellung jeweils zwischen zwei Paaren der erstgenannten Führungsrollen angeordnet ist. Hierdurch ist eine Aus­ richtung entsprechend einer Grobführung für die Profil­ dichtung gewährleistet.

Die US 46 20 354 zeigt eine weitere Vorrichtung zur Montage von Profildichtungen im Bereich eines Kraft­ fahrzeuges. Auch hier wird eine Montagevorrichtung von einem Roboterarm positioniert. Die Dichtung ist entlang von Führungsrollen verlegt, um kontinuierlich von einer Vorratstrommel abgewickelt werden zu können. Im Bereich einer Türöffnung des Kraftfahrzeuges erfolgt die Ver­ legung mit Hilfe einer Andruckrolle. Eine Positionie­ rung im Bereich des Montageortes erfolgt lediglich durch eine Umlenkung im Bereich der Andruckrolle sowie einer Korrespondenzrolle.

In der US 51 99 154 wird ein weiteres Verfahren zum Verlegen einer Profildichtung im Bereich des Rahmens einer Fahrzeugtür beschrieben. Über ein Andruckelement erfolgt ein Pressen der Profildichtung gegen die dafür vorgesehene Führungsschiene und es ist eine Grobführung zur Ausrichtung der Profildichtung vorgesehen. Die Grobführung weist Rollen zur Verminderung von Reibungs­ kräften auf.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Vor­ richtung der einleitend genannten Art so zu verbessern, daß eine fertigungstechnisch für eine Serienproduktion geeignete Automatisierung bereitgestellt wird.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß die Profilführung als eine Grobführung und eine Rollen aufweisende Feinführung ausgebildet ist, daß hin Tole­ ranzausgleich durch eine in Richtung der Hammerlängs­ achse verschiebliche Führung des Hammers ausgebildet ist, daß im Bereich der Grobführung je zwei Querrollen nebeneinander angeordnet sind, daß im Bereich der Grob­ führung jeweils zwischen zwei Querrollen zwei senkrecht zu den Querrollen angeordnete Längsrollen angeordnet sind und daß von den Rollen ein etwa rechteckförmiges Grobführungsfenster derart aufgespannt ist, daß ein Grobspiel zur Profildichtung ausgebildet ist und daß die Feinführung jeweils zwei Paare von Querrollen auf­ weist und daß zwischen den Querrollen zwei senkrecht zu den Querrollen angeordnete Längsrollen vorgesehen sind.

Weitere Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, das Verfahren der einleitend genannten Art für eine An­ wendung im Bereich einer Serienproduktion geeignet zu machen.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß zur Positionierung der Profildichtung zunächst eine Grobführung mit Grobspiel, anschließend eine Feinfüh­ rung mit Feinspiel und abschließend im Bereich des Andruckelementes eine Feinpositionierung mit weiter reduziertem Spiel durchgeführt wird, daß zu einem An­ drücken der Profildichtung eine oszillierende Hammerbe­ wegung durchgeführt wird und daß zu einem Ausgleich von Fertigungsabweichungen ein Toleranzausgleich in Rich­ tung einer Hammerlängsachse durchgeführt wird.

Mit Hilfe der Vorrichtung und des Verfahrens ist es möglich, eine vollautomatische Montage der Profil­ dichtungen durchzuführen. Beispielsweise ist es mög­ lich, eine entsprechende Montage von geschlossenen Dichtungsprofilen, sogenannten Endlosprofilen, im Be­ reich der Türdichtungsmontage von Kraftfahrzeugen durchzuführen. Es besteht eine hohe Flexibilität bezüg­ lich unterschiedlicher Dichtungstypen und unterschied­ licher Flanschgeometrien. Gegenüber einer manuellen Montage werden die erforderlichen Montagezeiten erheb­ lich reduziert. Es wird darüber hinaus ein Ausgleich von Dichtungstoleranzen, Flanschtoleranzen und Positio­ nierungstoleranzen ermöglicht. Neben einer Montage von Dichtungen, die als geschlossene Endlosprofile vor­ liegen, ist ebenfalls eine Montage von einzelnen Dich­ tungsabschnitten problemlos durchführbar.

Die Stabilität der Anordnung wird weiter dadurch er­ höht, daß im Bereich der Grobführung je zwei Querrollen nebeneinander angeordnet sind.

Für eine gegenseitige Abstützung der Rollen wird vorge­ schlagen, daß im Bereich der Grobführung jeweils zwischen zwei Querrollen zwei senkrecht zu den Quer­ rollen angeordnete Längsrollen angeordnet sind.

Die Dimensionierung der Grobführung relativ zur Profil­ dichtung erfolgt zweckmäßigerweise derart, daß von den Rollen ein Grobführungsfenster derart aufgespannt ist, daß ein Grobspiel zur Profildichtung ausgebildet ist.

Eine sichere und Belastungen widerstehende Führung kann insbesondere dadurch realisiert werden, daß die Grob­ führung aus sechs Rollen ausgebildet ist.

Zur Durchführung eines Einführens und einer Entnahme der Profildichtung im Bereich der Grobführung wird vor­ geschlagen, daß eine der Längsrollen verschwenkbar an­ geordnet ist.

Zur sicheren Aufnahme der Profildichtung im Bereich der Feinführung wird vorgeschlagen, daß die Feinführung aus sechs Rollen ausgebildet ist.

Eine Belastungen widerstehende Anordnung wird dadurch bereitgestellt, daß die Feinführung jeweils zwei Paare von Querrollen aufweist.

Zur gegenseitigen Abstützung der Rollen im Bereich der Feinführung ist vorgesehen, daß zwischen den Querrollen zwei senkrecht zu den Querrollen angeordnete Längs­ rollen vorgesehen sind.

Ein Einsetzen und eine Entnahme der Profildichtung im Bereich der Feinführung wird dadurch unterstützt, daß mindestens eine der Längsrollen sowohl verschwenkbar als auch transversal verschieblich geführt ist.

Eine relativ zur Grobführung mit geringeren Toleranzen versehene Aufnahme der Profildichtung erfolgt dadurch, daß die Feinführung ein Feinführungsfenster aufweist, das die Profildichtung mit einem Feinspiel aufnimmt.

Eine handhabungsfreundliche Gestaltung der Feinposi­ tionierung kann dadurch bereitgestellt werden, daß die Feinpositionierung aus drei Rollen ausgebildet ist.

Zur Unterstützung einer Entnahme der Profildichtungen aus einer Materialbereitstellung wird vorgeschlagen, daß die Feinpositionierung zwei Querrollen aufweist, die relativ zueinander verschieblich angeordnet sind und einen Greifer ausbilden.

Zur Erhöhung der Flexibilität ist es vorteilhaft, daß der Toleranzausgleich mindestens bereichsweise als ein Linearschlitten zur Verstellung des Hammers ausgebildet ist.

Eine qualitativ hochwertige Montage der Profildich­ tungen wird dadurch unterstützt, daß der Hammer mit einem oszillierenden Hammerantrieb versehen ist.

Eine weitere Steigerung der Flexibilität kann dadurch hervorgerufen werden, daß jeweils zwei Grobführungen, zwei Feinführungen und zwei Feinpositionierungen symme­ trisch zur Hammerlängsachse angeordnet sind.

Zur Ermöglichung eines Ausgleichs von Spannungen inner­ halb einer elastischen Profildichtung ist vorgesehen, daß zu einem Andrücken der Profildichtung eine oszil­ lierende Hammerbewegung durchgeführt wird.

Eine Anpassung an variierende Fertigungsgeometrien wird dadurch unterstützt, daß zu einem Ausgleich von Ferti­ gungsabweichungen ein Toleranzausgleich in Richtung einer Hammerlängsachse durchgeführt wird.

In der Zeichnung sind Ausführungsbeispiele der Er­ findung schematisch dargestellt. Es zeigen:

Fig. 1 eine vereinfachte perspektivische Gesamt­ darstellung der Vorrichtung,

Fig. 2 eine vereinfachte Darstellung der wesent­ lichen Funktionskomponenten,

Fig. 3 eine Prinzipdarstellung der Feinpositio­ nierung im Bereich einer in einen Flansch einzusetzenden Profildichtung,

Fig. 4 eine Darstellung entsprechend Fig. 3 im Bereich der Feinführung,

Fig. 5 eine Darstellung entsprechend Fig. 3 im Bereich der Grobführung,

Fig. 6 eine Darstellung im Bereich der Fein­ führung in einem verschwenkten Zustand einer Seitenrolle,

Fig. 7 eine Positionierung der Feinführung in einem longitudinal verschobenen Zustand einer Seitenrolle,

Fig. 8 eine Anordnung der Vorrichtung bei einer Entnahme der Profildichtung aus der Teile­ bereitstellung,

Fig. 9 eine Darstellung entsprechend Fig. 8 mit einer von der Feinpositionierung greifer­ artig erfaßten Profildichtung,

Fig. 10 eine vereinfachte Darstellung zur Veran­ schaulichung der Realisierung des Tole­ ranzausgleiches,

Fig. 11 eine Darstellung der Vorrichtung bei einer Entnahme der Profildichtung aus einer Teilebereitstellung,

Fig. 12 eine Darstellung der Vorrichtung bei einer Vermessung der Flanschlage in Fahrzeug­ querrichtung und einem Ansetzen der Profildichtung in einem oberen Flansch­ bereich,

Fig. 13 eine Darstellung der Vorrichtung während der Durchführung des Montageprozesses,

Fig. 14 eine Montage der Profildichtung in einem unteren Flanschbereich,

Fig. 15 eine Fortsetzung des Montagevorganges nach einem. Umsetzen des Werkzeuges in einen oberen Bereich der hängenden Dichtung,

Fig. 16 eine Fortführung des Montagevorganges gemäß Fig. 15,

Fig. 17 eine Darstellung der Vorrichtung bei einer abschließenden Verstauchung der Rest­ schlaufe und

Fig. 18 eine Darstellung einer fertig montierten und als Endlosdichtung ausgebildeten Profildichtung im Bereich einer Türein­ fassung eines Kraftfahrzeuges.

Die Vorrichtung zur Montage von Profildichtungen 14 weist einen Hammer 1 auf, der mit einem Hammerkopf 2 versehen ist. Der Hammerkopf 2 wird zweckmäßigerweise als ein Formkopf aus Gummi oder Polyurethan ausge­ bildet. Zur Führung der Profildichtungen 14 sind eine Grobführung 3, eine Feinführung 4 sowie eine Fein­ positionierung 5 vorgesehen. Die Feinführung 4 weist ein Feinführungsfenster 15 auf, das mit Hilfe eines Schwenkaktuators 6 geöffnet bzw. geschlossen werden kann. Eine weitere Möglichkeit zum Öffnen und Schließen des Feinführungsfensters 15 bietet ein Schub­ aktuator 7.

Zur Ermöglichung einer Entnahme der Profildichtung 14 aus einer Teilebereitstellung ist ein Greifer 8 vor­ gesehen. Der Greifer 8 weist Querrollen 9 auf, die gemeinsam mit einer Längsrolle 16 die Feinpositio­ nierung 5 ausbilden. Zur Vermessung einer Flanschlage quer zu einer Hammerlängsachse 17 ist eine Meßein­ richtung 10 vorgesehen. Die Meßeinrichtung 10 kann beispielsweise optisch, taktil oder induktiv ausge­ bildet sein. Insbesondere ist es mit Hilfe der Meßein­ richtung 10 möglich, bei einem Ansetzen der Profil­ dichtung 14 einen Toleranzausgleich durch eine Korrek­ tur der Ansteuerung durchzuführen.

Zur Lagerung des Hammers 1 ist ein Linearschlitten 11 vorgesehen. Eine Positionierung erfolgt mit Hilfe eines Zylinders 12, der beispielsweise pneumatisch oder hydraulisch ausgebildet sein kann. Darüber hinaus ist ein Dämpfungselement 13 vorgesehen, das beispielsweise als eine Ölbremse ausgebildet sein kann.

Die Feinpositionierung 5 weist zwei parallel zueinander angeordnete Querrollen 9 auf, die zur Ausbildung des Greifers 8 relativ zueinander beweglich sind. Die Längsrolle 16 ist senkrecht und mit einem Abstand zu den Querrollen 9 angeordnet. Die Anordnung der Längs­ rolle 16 erfolgt aber derart, daß die Querrollen 9 in Richtung der Längenerstreckung der Längsrolle 16 im Bereich deren Ausdehnung hintereinander angeordnet sind.

Die Feinführung 4 weist vier Querrollen 18 und zwei Längsrollen 19 auf. Die Querrollen 18 sind jeweils paarweise parallel zueinander und mit einem Abstand zueinander angeordnet. Im Bereich des Abstandes jeweils eines Paares von Querrollen 18 sind die Längsrollen 19 angeordnet. Das Feinführungsfenster 15 wird hierdurch definiert durch die Rollen 18, 19 begrenzt. Durch die Verwendung von sechs Rollen 18, 19 stützen sich die Rollen 18, 19 aneinander ab, so daß lediglich eine Führung im Bereich jeweils eines Endes der Rollen 18, 19 erforderlich ist und dennoch durch ein geschlossenes Feinführungsfenster 15 ein unbeabsichtigtes Heraus gleiten der Profildichtung 14 vermieden ist.

Die der Hammerlängsachse 17 abgewandt angeordnete Längsrolle 19 ist über einen Quersteg 20 und eine Kopp­ lungsstange 21 mit dem Schubaktuator 7 verbunden. Hier­ durch wird eine Transversalbewegung des Schubaktuators 7 auf die Längsrolle 19 übertragen. Der Quersteg 20 erstreckt sich im Bereich der dem Schubaktuator 7 abge­ wandten Ausdehnung der Kopplungsstange 21. Hierdurch ist es möglich, sowohl den Schubaktuator 7 als auch die Längsrolle 19 im Bereich einer gemeinsamen Lagerplatte 22 zu haltern.

Die Grobführung 3 besteht aus vier Querrollen 23 und zwei Längsrollen 24. Entsprechend der Feinführung 4 sind auch hier jeweils zwei Querrollen 23 paarweise und mit einem Abstand zueinander angeordnet, und die Längs­ rollen 24 sind zwischen den Querrollen 23 geführt. Die außengelegene Längsrolle 24 ist mit einem Schwenk­ antrieb 25 verbunden.

Zur Ankopplung an einen Roboterarm ist ein handelsüb­ liches Werkzeugwechselsystem vorgesehen.

Aus der vereinfachten Draufsicht in Fig. 2 ist erkenn­ bar, daß symmetrisch zur Hammerlängsachse 17 jeweils Paare von Grobführungen 3, Feinführungen 4 und Fein­ positionierungen 5 vorgesehen sind. Die Flexibilität bei einem Einsatz kann hierdurch erhöht werden, da die Vor­ richtung sowohl links als auch rechts neben zu be­ stückende Flansche geführt werden kann.

Fig. 3 zeigt eine im Bereich der Feinpositionierung 5 geführte Dichtung 14. Fig. 4 zeigt die Profildichtung 14 im Bereich des Feinführungsfensters 15 mit ein­ getragenen möglichen Bewegungsrichtungen der außen­ seitigen Längsrolle 19. In Fig. 5 ist die Profildich­ tung 14 im Bereich eines Grobführungsfensters 27 der Grobführung 3 eingezeichnet.

Fig. 6 zeigt die Feinführung 4 in einem aufgeschwenkten Zustand der außenseitigen Längsrolle 19. Bei der Dar­ stellung in Fig. 7 ist eine transversale Verschiebung der außenseitigen Längsrolle 19 im Bereich der Fein­ führung 4 durchgeführt.

Fig. 8 zeigt die Vorrichtung mit geöffnetem Fein­ führungsfenster 15 und geöffnetem Grobführungsfenster 27 bei einer Annäherung an eine in der Teilebereit­ stellung befindliche Profildichtung 14. Bei der Dar­ stellung gemäß Fig. 9 ist der Annäherungsvorgang abge­ schlossen und die Profildichtung 14 ist von der Grob­ führung 3, der Feinführung 4 und der Feinpositionierung 5 aufgenommen.

In Fig. 10 ist eine Anordnung zur Durchführung eines Toleranzausgleiches veranschaulicht. Der Hammer 1 ist im Bereich des Linearschlittens 11 geführt und mit seinem Hammerkopf 2 einem Flansch 28 zugewandt angeord­ net.

Für eine pneumatische Versorgung des Hammers 1 ist eine Druckluftquelle 29 vorgesehen, die über einen Druck­ regler 30 mit einem Ventil 31 verbunden ist. Über das Ventil 31 wird ein Andruckzylinder 32 gespeist. Der Andruckzylinder 32 sorgt für eine gleichmäßige Füge­ kraft des Hammerkopfes 2 im Bereich des Flansches 28. Zur Bereitstellung unterschiedlicher Fügekräfte kann der Druckregler 30 durch ein Druckregelventil ersetzt werden. Durch ein Überdruckventil 33 wird dafür Sorge getragen, daß der Druck im Andruckzylinder 32 bei einem Zurückfahren des Linearschlittens 11 zur Kompensation von auftretenden Toleranzen stets konstant bleibt. Parallel zum Andruckzylinder 32 sind die Dämpfungs­ elemente 13 angeordnet. Die beispielsweise als Öl­ bremsen ausgebildeten Dämpfungselemente 13 sorgen für eine Dämpfung der hochfrequenten Schwingungen des Hammers 1. Eine Dimensionierung der Dämpfungselemente 13 erfolgt derart, daß eine Nachgiebigkeit gegenüber sich langsam ändernden Karosserietoleranzen und eine Starrheit gegenüber von Schlägen des Hammers 1 reali­ siert ist.

Mit Hilfe der Meßeinrichtung ist es möglich, auftreten­ de Toleranzen in einer Querrichtung eines mit den Profildichtungen 14 auszustattenden Fahrzeuges zu ver­ messen und auszugleichen. Dies erfolgt durch eine programmtechnische Verschiebung des Verfahrweges der Vorrichtung.

Aufgrund der passiven Wirkung des Toleranzausgleiches wird eine schnelle Reaktionszeit gewährleistet. Es ist kein zusätzlicher steuerungstechnischer Aufwand er­ forderlich. Aufgrund des Toleranzausgleiches können Genauigkeitsanforderung an die Handhabungssysteme herabgesetzt werden. Darüber hinaus ist eine einfachere Programmierung der Handhabungssysteme möglich. Bei einem Auftreten von Toleranzen kann aufgrund des Toleranzausgleiches ein gleichmäßiges Aufstecken der Profildichtung 14 ermöglicht werden und hierdurch eine konstante Qualität erzielt werden. Darüber hinaus wird durch die gleichmäßigen Andruckkräfte ein konstant hoher Stauchungsgrad hervorgerufen. Die Dämpfung der hochfrequenten Schwingungen des Hammers 1 hat den Vor­ teil, daß verminderte dynamische Belastungen von Ge­ lenken des Roboterarmes hervorgerufen werden.

Alternativ zum beschriebenen pneumatischen Antrieb des Hammers 1 ist es auch möglich, hydraulische oder elek­ trische Antriebe vorzusehen. Insbesondere ist jedoch daran gedacht, eine harmonische Oszillationsbewegung des Hammers 1 hervorzurufen. Der Hammer 1 gibt nach jedem Schlag mit seinem vorzugsweise als Gummiformkopf ausgebildeten Hammerkopf 2 die Profildichtung 14 wieder frei. Hierdurch wird ermöglicht, daß die Profildichtung 14 eine Selbstzentrierung durchführt. Der Flansch 28, der beispielsweise als Karosserieflansch eines Kraft­ fahrzeuges ausgebildet sein kann, wirkt entsprechend einem Gleis, innerhalb dessen die Profildichtung 14 dem aktuellen Montageort zugeführt wird.

Durch die Dimensionierung des Feinführungsfensters 15 und des Grobführungsfensters 27 ist sichergestellt, daß ein Formschluß relativ zur Profildichtung 14 vermieden wird. Hierdurch wird ein Verdrillen der Profildichtung 14 ausgeschlossen, und es ist ein seitliches Ausweichen der Profildichtung 14 möglich.

Die verschwenkbare Lagerung der außenseitigen Längs­ rolle 24 der Grobführung 3 ermöglicht ein sicheres Fangen der Profildichtung 14 sowohl bei einer Entnahme der Profildichtung 14 aus einer Teilebereitstellung als auch bei der Durchführung des Umsetzvorganges während der Montage. Das Fangen wird auch dann gewährleistet, wenn die exakte Lage der Profildichtung 14 nicht bekannt ist. Die gleichen Vorteile ergeben sich eben­ falls für die Feinführung 4. Auch im Bereich der Fein­ positionierung 5 erfolgt eine Losführung der Profil­ dichtung 14 ohne Kraftschluß oder Formschluß. Hierdurch können die gleichen Vorteile wie bei der Grobführung und der Feinführung 4 erzielt werden. Aufgrund der geringen Toleranzen im Bereich der Feinpositionierung 5 wird jedoch eine ausreichend genaue Positionierung der Profildichtung 14 relativ zum Hammerkopf 2 und relativ zum Flansch 28 gewährleistet. Insbesondere ist es mit Hilfe der Feinpositionierung 5 möglich, abknickenden Verläufen des Flansches 28 bzw. Orientierungsänderungen des Flansches 28 zu folgen. Darüber hinaus wird die Montage im Bereich von Karosserieecken eines Kraftfahr­ zeuges und bei einer Verstauchung der Restschlaufe unterstützt.

Es liegt somit eine dreistufige Führung vor, die auf­ einander folgend aus Grobführung 3, Feinführung 4 und Feinpositionierung 5 besteht. Die Fertigungsqualität wird durch den Toleranzausgleich in Richtung der Hammerlängsachse 17 unterstützt.

In Fig. 11 bis Fig. 18 werden die wesentlichen Fer­ tigungsschritte noch einmal illustriert. Wesentlich sind dabei die in Fig. 11 dargestellte Entnahme der Profildichtung 14 aus einer Teilebereitstellung, das Ansetzen mit Quervermessung durch die Meßeinrichtung 10 entsprechend Fig. 12 und der Umsetzvorgang bei einem Übergang von Fig. 14 zu Fig. 15. Darüber hinaus ist der abschließenden Verstauchung der Restschlaufe der Profildichtung 14 gemäß Fig. 17 besondere Beachtung zu schenken.

Claims (12)

1. Vorrichtung zur Montage von Profildichtungen, die mit einem in drei Dimensionen beweglichen Roboter­ arm verbindbar ist, der mit Antriebselementen und einer Steuerung verbunden ist und die als Hand­ habungselement einen Hammer aufweist, der mit einem in Richtung einer Hammerlängsachse beweglich ange­ triebenen Hammerkopf versehen ist, und bei der zur Positionierung der Profildichtung im Bereich eines Aufnahmeflansches eine Rollen aufweisende Profil­ führung und zur Positionierung der Profildichtung im Bereich des Hammerkopfes eine Feinpositionierung angeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, daß die Profilführung als eine Grobführung (3) und eine Rollen (18, 19) aufweisende Feinführung (4) ausge­ bildet ist, daß ein Toleranzausgleich durch eine in Richtung der Hammerlängsachse (17) verschiebliche Führung des Hammers (1) ausgebildet ist, daß im Bereich der Grobführung (3) je zwei Querrollen (23) nebeneinander angeordnet sind, daß im Bereich der Grobführung (3) jeweils zwischen zwei Querrollen (23) zwei senkrecht zu den Querrollen (23) angeord­ nete Längsrollen (24) angeordnet sind und daß von den Rollen (23, 24) ein etwa rechteckförmiges Grob­ führungsfenster (27) derart aufgespannt ist, daß ein Grobspiel zur Profildichtung (14) ausgebildet ist und daß die Feinführung (4) jeweils zwei Paare von Querrollen (18) aufweist und daß zwischen den Querrollen (18) zwei senkrecht zu den Querrollen (18) angeordnete Längsrollen (19) vorgesehen sind.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeich­ net, daß die Grobführung (3) aus sechs Rollen (23, 24) ausgebildet ist.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekenn­ zeichnet, daß eine der Längsrollen (24) der Grobführung (3) verschwenk­ bar angeordnet ist.

4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, da­ durch gekennzeichnet, daß die Feinführung (4) aus sechs Rollen (18, 19) ausgebildet ist.

5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, da­ durch gekennzeichnet, daß mindestens eine der Längsrollen (19) der Feinführung (4) sowohl verschwenkbar als auch transversal verschieblich geführt ist.

6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, da­ durch gekennzeichnet, daß die Feinführung (4) ein Feinführungsfenster (15) aufweist, das die Profil­ dichtung (14) mit einem Feinspiel aufnimmt.

7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, da­ durch gekennzeichnet, daß die Feinpositionierung (5) aus drei Rollen (9, 16) ausgebildet ist.

8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, da­ durch gekennzeichnet, daß die Feinpositionierung (5) zwei Querrollen (9) aufweist, die relativ zu­ einander verschieblich angeordnet sind und einen Greifer (8) ausbilden.

9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, da­ durch gekennzeichnet, daß der Toleranzausgleich mindestens bereichsweise als ein Linearschlitten (11) zur Verstellung des Hammers (1) ausgebildet ist.

10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, da­ durch gekennzeichnet, daß der Hammer (1) mit einem oszillierenden Hammerantrieb versehen ist.

11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, da­ durch gekennzeichnet, daß jeweils zwei Grobfüh­ rungen (3), zwei Feinführungen (4) und zwei Fein­ positionierungen (5) symmetrisch zur Hammerlängs­ achse (17) angeordnet sind.

12. Verfahren zur Montage von Profildichtungen, bei dem die Profildichtung im Bereich eines Flansches be­ festigt wird und der Befestigungsvorgang durch eine automatische Befestigungseinrichtung mit Andruck­ element durchgeführt wird, dadurch gekennzeichnet, daß zur Positionierung der Profildichtung (14) zu­ nächst eine Grobführung mit Grobspiel, anschließend eine Feinführung mit Feinspiel und abschließend im Bereich des Andruckelementes eine Feinpositionie­ rung mit weiter reduziertem Spiel durchgeführt wird, daß zu einem Andrücken der Profildichtung (14) eine oszillierende Hammerbewegung durchgeführt wird und daß zu einem Ausgleich von Fertigungsab­ weichungen ein Toleranzausgleich in Richtung einer Hammerlängsachse durchgeführt wird.