DE4344877C1

DE4344877C1 - Gripping and transporting apparatus

Info

Publication number: DE4344877C1
Application number: DE19934344877
Authority: DE
Inventors: Peter Schauss; Paul-Reiner Weisenberg
Original assignee: DE STA CO Metallerzeugnisse GmbH; Ford Werke GmbH
Current assignee: Ford Werke GmbH; DESTACO Europe GmbH
Priority date: 1993-12-29
Filing date: 1993-12-29
Publication date: 1995-01-26
Anticipated expiration: 2013-12-30
Also published as: GB9426368D0; FR2714319A1; GB2285432A

Abstract

The present invention is concerned with a gripper and conveyor arrangement for work tables of deforming and punching presses of the type as used, in particular, in the automobile industry. A clamping gripper (3), Fig 1 with an actuating element (9) thereof is coaxially fixed to the head of a shaft 14 of a rotating means (4) arranged with a compact casing 4' thereof on a support (2). The support is guided in a manner longitudinally adjustable within guides of a work table (1). The rotating mechanism comprises a piston rod 15 with a rack linked to two piston heads 6. The rack meshes with a pinion 16 fast with the shaft 14. Preferably two pairs of pistons are provided. <IMAGE>

Description

Die Erfindung betrifft eine Greif- und Transportvorrich tung, insbesondere für Arbeitstische von Verformungs- und Stanzpressen, bestehend aus einem auf dem Arbeitstisch der Presse längsverschieblich angeordneten Träger, an dem unter Zwischenanordnung einer Dreheinrichtung ein quer zur Arbeitstischlängsachse orientierter Klemmgreifer an geordnet ist.The invention relates to a gripping and transport device tion, especially for work tables of deformation and Punching presses, consisting of one on the work table the press longitudinally displaceable carrier on which with the interposition of a rotating device a cross Clamping gripper oriented to the longitudinal axis of the work table is ordered.

Greif- und Transportvorrichtungen dieser Art sind bspw. nach der US-PS 4 607 516 bekannt und dienen dazu, die zu bearbeitenden Werkstücke (bspw. Blechtraversen, Karosse rieteile od. dgl.) zu greifen und die Werkstücke der Be arbeitungsstation der Presse zu- und aus dieser abzuför dern. In der Regel dienen dazu pro Arbeitsstation zwei derartige Vorrichtungen und ferner sind auf dem Ar beitstisch der Presse ebenfalls in der Regel mehrere Ar beitsstationen vorgesehen, in denen die Werkstücke Schritt für Schritt weiterverformt bzw. gestanzt werden. Die Träger der Klemmgreifer bewegen sich dabei automa tisch gesteuert synchron an beidseitig längs der Bearbei tungsstationen angeordneten Führungen, wobei die Träger oder die darauf angeordneten Klemmgreifer noch quer zu den Führungen verstellbar sind, um die Werkstücksränder erfassen, nach Ablage in der jeweiligen Bearbeitungssta tion freistellen und selbst wieder zur Vorbearbeitungs station zwecks Aufnahme des Folgewerkstückes zurückfahren zu können usw. In der Regel sind dabei die Träger zusätz lich vertikal verstellbar ausgebildet, um insbesondere eine lagegenaue Ablage auf der Matrize der Presse zu ge währleisten. Da es bei solchen Bearbeitungen in der Regel der Fall ist, daß die Werkstücke in der einen oder ande ren Bearbeitungsstation eine andere Stellung als in der jeweiligen Vorstation einnehmen müssen, sind die Klemm greifer zusätzlich zur Bewegung in Richtung der X-, Y-, Z-Achsen drehbar ausgebildet. Die dafür vorgesehenen Drehmechanismen bei der US 46 07 516 sind sehr aufwendig und sperrig, was auch für ein Gerät nach der EP 0377039 A1 und der DE 32 36 107 A1 gilt, bei deren Klemmgreifern es sich au ßerdem um einfache Greifergabeln handelt.Gripping and transport devices of this type are, for example. known from US Pat. No. 4,607,516 and serve to machining workpieces (e.g. sheet metal beams, body rieteile or the like.) To grip and the workpieces of the loading work station to and from the press other. As a rule, two are used for each workstation such devices and further are on the ar as a rule, several tables on the press table beitsstation provided in which the workpieces Be deformed or punched step by step. The carriers of the clamping grippers move automatically table controlled synchronously on both sides along the machining tion stations arranged guides, the carrier or the clamping grippers arranged on it still across the guides are adjustable around the workpiece edges record, after storage in the respective processing state exemption and again for preprocessing Drive back the station to pick up the next workpiece to be able to, etc. Usually, the carriers are additional Lich vertically adjustable, in particular a precise location on the die of the press guarantee. Since it is usually in such edits the case is that the workpieces in one or the other ren processing station a different position than in the must be occupied by the respective sub-station are the clamps gripper in addition to moving in the direction of the X, Y, Z axes rotatable. The intended ones Rotary mechanisms in US 46 07 516 are very complex and bulky, which is also a device according to EP 0377039 A1 and DE 32 36 107 A1 applies, in the case of their clamping grippers also simple gripper forks.

Gleiches gilt auch für eine Transporteinrichtung an einer Mehr fachdruckpresse nach der DE-AS 11 89 359, die für die Herstellung von Muttern od. dgl. Werkstücken bestimmt ist, wobei fingerförmige Organe mit Vertiefungen zur Aufnahme der Werkstücke versehene und um 180° drehbar sind und gemeinsam an einem Schieber sitzen, der seinerseits wieder an einem hoch schwenkbaren Brückenglied sitzt. Zum Ergreifen von Werkstücken, um diese nach der Bearbeitung in einer Station zur nächsten zu transportieren, diese dort ab zulegen und wieder freizugeben, ist diese Transporteinrichtung nicht geeignet.The same also applies to a transport device on a multiple Technical printing press according to DE-AS 11 89 359, which is used for the production is determined by nuts or the like. Workpieces, finger-shaped Organs with recesses for receiving the workpieces are rotatable by 180 ° and sit together on a slide, which in turn on a swiveling bridge link sits. For gripping workpieces after they have been machined to be transported from one station to the next, from there this transport device is to be put on and released again not suitable.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Greif- und Transportvorrichtung der gattungsgemäßen Art auf einfache Weise dahingehend auszubilden und zu verbessern diese so kompakt wie möglich zu gestalten, verbunden mit der Maßgabe einer mit einfachsten Mitteln erreichbaren stu fenlosen Einstellbarkeit des Drehwinkels des mit betätig baren Klemmbacken ausgestatteten Klemmgreifers.The invention has for its object a gripping and Transport device of the generic type in a simple manner Way to train and improve them to be as compact as possible, combined with the Provided a stu with adjustable adjustment of the angle of rotation of the Clamping jaws equipped with clamping jaws.

Diese Aufgabe ist durch die im Patentanspruch 1 ange gebene Erfindung gelöst. This object is by the claim 1 existing invention solved.

Durch diese erfindungsgemäße Ausbildung können bekannte, han delsverfügbare Klemmgreifer mit Eigenantrieb und auch die Träger ohne wesentliche Änderungen benutzt werden, d. h., diese bedürfen nur einer entsprechenden Befesti gungsanpassung an die Dreheinrichtung bzw. deren Befesti gungsanpassung an diese Elemente. Die Dreheinrichtung ist als kompaktes, wenig Raum beanspruchendes, quaderförmiges Gehäuse lediglich auf dem Träger aufzusetzen, an deren Drehteil, was noch näher erläutert wird, der Klemmgreifer unmittelbar befestigt ist. Die ganze Verstellmechanik für die stufenlose Drehwinkeleinstellung des Drehteiles und des damit verbundenen, mit Eigenantrieb für die Klemm backenbetätigung versehenen Klemmgreifers beschränkt sich dabei im wesentlichen auf drei Elemente, nämlich den Kol ben, die Welle des Drehteiles und die unabhängig vonein ander einstellbaren Anschläge für den Kolben.Known, han available grippers with self-propelled and also the carriers are used without significant changes, d. that is, these only require an appropriate fastening Adaptation to the rotating device or its fastening Adaptation to these elements. The rotating device is as a compact, cuboid shape that takes up little space Only put the housing on the carrier, at the Turned part, which will be explained in more detail, the clamping gripper is immediately attached. The whole adjustment mechanism for the infinitely variable angle of rotation of the turned part and of the associated, self-propelled for the clamp Clamping gripper provided with jaw actuation is limited essentially on three elements, namely the col ben, the shaft of the rotating part and the independently other adjustable stops for the piston.

Zwischen dem Drehteil und dem Klemmgrei fer kann ein feststellbar ausgebildeter Verstellschlitten an geordnet werden. Damit kann beiden Möglichkeiten, nämlich der koaxialen oder achsparallelen (exzentrischen) Zuordnung der Längsachse zum Drehteil mit der Vorrichtung entspro chen werden, wenn dies die erforderliche Neigung und/oder die Zugriffsstelle am Werkstück verlangen sollten, und zwar mit Rücksicht darauf, daß nicht immer davon ausge gangen werden kann, daß das Werkstück um die Drehachse des Drehteiles zu neigen ist.Between the turned part and the wedge fer can be an adjustable trained slide be ordered. This allows both options, namely the coaxial or axially parallel (eccentric) assignment the longitudinal axis to the turned part with the device Chen if this is the required inclination and / or should request the access point on the workpiece, and with regard to the fact that not always assumed can be done that the workpiece about the axis of rotation of the turned part is to be inclined.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung wird nachfolgend anhand der zeichnerischen Darstellung von Ausführungsbeispielen näher erläutert.The device according to the invention is described below the graphic representation of exemplary embodiments explained in more detail.

Es zeigenShow it

Fig. 1 schematisch und teilweise im Schnitt und in An sicht die Greif- und Transportvorrichtung in Anordnung auf dem Arbeitstisch einer Presse; Fig. 1 schematically and partially in section and in view of the gripping and transport device in arrangement on the work table of a press;

Fig. 2 einen Schnitt durch die Dreheinrichtung; Figure 2 is a section through the rotating means.

Fig. 3 die Dreheinrichtung in Seitenansicht in beson derer Ausführungsform und Fig. 3 shows the rotating device in side view in special embodiment and

Fig. 4 schematisch und in Draufsicht die Anordnung von Greif- und Transportvorrichtungen auf dem Ar beitstisch einer Presse. Fig. 4 shows schematically and in plan view the arrangement of gripping and transport devices on the Ar table of a press.

Die Anordnungs- und Arbeitssituation (wie einleitend er läutert) von mehreren der in Fig. 1 dargestellten Greif- und Transportvorrichtungen auf dem Arbeitstisch 1 einer ansonsten nicht dargestellten Presse ist in Fig. 4 ver deutlicht. Jeder Arbeitsstation AS ist dabei ein Paar Greif- und Transportvorrichtungen zugeordnet, die sich in ihrem Funktionsbereich FB synchron gesteuert längs der Führungen F des Arbeitstisches in Richtung X (siehe Fig. 1) bewegen. Außerdem sind die nur schematisch dargestell ten Träger 2 quer zu den Führungen F in Richtung Y und zudem noch vertikal in Richtung Z, ebenfalls synchron verstell- und steuerbar ausgebildet.The arrangement and work situation (as he explains in the introduction) of several of the gripping and transport devices shown in FIG. 1 on the work table 1 of an otherwise not shown press is shown in FIG. 4. Each work station AS is assigned a pair of gripping and transport devices which, in their functional area FB, move synchronously controlled along the guides F of the work table in direction X (see FIG. 1). In addition, the only schematically shown th carrier 2 are transverse to the guides F in the Y direction and also vertically in the Z direction, also synchronously adjustable and controllable.

Die Kompaktbauweise der Greif- und Transportvorrichtung wird insbesondere aus Fig. 1 deutlich, wonach eine Dreh einrichtung 4 in Form eines quaderförmigen, mindestens einen doppelköpfigen, zwischen unabhängig voneinander einstellbaren Anschlägen 5 bewegbaren Kolben 6 enthalten den Gehäuses 4′ ausgebildet und einem stufenlos drehwin keleinstellbaren Drehteil 7 der Dreheinrichtung 4 von Klemmgreifern 3 bezüglich einer Längsachse 8 koaxial oder achsparallel mit dem greiferfernen Ende eines Betäti gungszylinders 9 angeordnet ist und eine mit Verzahnung 10 versehene Welle 7′ des Drehteiles 7 tangential mit einer entsprechend verzahnten, beide Köpfe 6′ des Kolbens 6 verbindenden Kolbenstange 6′′ in Eingriff steht.The compact design of the gripping and transport device is particularly clear from Fig. 1, according to which a rotating device 4 in the form of a cuboid, at least one double-headed, movable between independently adjustable stops 5 piston 6 contain the housing 4 'formed and a stepless rotatable angle adjustable rotating part 7 of the rotating device 4 of clamping grippers 3 with respect to a longitudinal axis 8 coaxially or axially parallel with the gripper end of an actuating cylinder 9 is arranged and a toothed shaft 10 7 'of the rotating part 7 tangentially with a correspondingly toothed, both heads 6 ' of the piston 6 connecting Piston rod 6 '' is engaged.

Beim dargestellten Ausführungsbeispiel ist die Drehein richtung 4 im einzelnen derart ausgestattet, daß das mit zwei beidseitig druckbeaufschlagbaren und im Gehäuse 4′ der Dreheinrichtung 4 angeordneten Kolben 6 verstellbare Drehteil 7 um mindestens 180° verstellbar ausgebildet ist. Eine Verzahnung 10′an den Kolbenstangen 6′′ ausgebildet. Durch Betriebsmittelanschlüsse 13 werden die beiden jeweils beidseitig beaufschlagbaren Kolben 6 ent sprechend und gegenläufig gesteuert beaufschlagt. Die Kolben 6 sind, wie dargestellt aber nicht näher zu er läutern, sowohl zur Kolbenstangenseite als auch zu Beaufschlagungsräumen 12 hin entsprechend abgedichtet.In the illustrated embodiment, the direction is Drehein 4 equipped in the individual such that the pressurizable with two sides and in the housing 4 'of the rotation means 4 arranged piston 6 is formed adjustable pivot member 7 at least 180 ° adjustable. A toothing 10 'on the piston rods 6 ''formed. By means of operating device connections 13 , the two pistons 6 , which can be acted upon on both sides, are acted upon accordingly and in opposite control. The pistons 6 are, as shown but not explained in more detail, sealed accordingly both to the piston rod side and to the pressurizing chambers 12 .

Wie aus Fig. 2 ersichtlich, ist in den Beaufschlagungsräumen 12 des linken Kolbens 6 je ein Kolbenanschlag 5 angeordnet, mit dem der jeweils gewünschte und für die betreffende Arbeitsstation AS erforderliche Drehwinkelstellbereich für das Drehteil 7 und damit für den in Fig. 1 bspw. dar gestellten Klemmgreifer 3 eingestellt werden kann. Wie ersichtlich, handelt es sich bei diesen Anschlägen 5 um einfachste Bauelemente in Form von Schrauben und Konter muttern, die gegen die Beaufschlagungsräume 12 entspre chend abgedichtet (nicht dargestellt) sind.As can be seen from FIG. 2, a piston stop 5 is arranged in the pressurizing chambers 12 of the left piston 6 , with which the respectively desired angle of rotation adjustment range for the rotating part 7 and thus required for the relevant work station AS, and thus for the one in FIG. 1, is shown provided clamp gripper 3 can be adjusted. As can be seen, these stops 5 are the simplest components in the form of screws and lock nuts, which are sealed against the pressurizing spaces 12 accordingly (not shown).

Aus den einleitend erwähnten Gründen ist unter Verweis auf Fig. 3 vorteilhaft zwischen dem Drehteil 7 und dem Klemmgreifer 3 ein feststellbar ausgebildeter Verstell schlitten 11 angeordnet, mit dem der daran befestigte Klemmgreifer 3 mit seiner Längsachse 8 in bezug auf das Drehteil 7 koaxial (siehe Fig. 1) oder achsparallel (also exzentrisch) eingestellt werden kann.For the reasons mentioned in the introduction, with reference to FIG. 3, a lock 11 designed to be lockable is advantageously arranged between the rotating part 7 and the clamping gripper 3 , with which the clamping gripper 3 attached to it with its longitudinal axis 8 with respect to the rotating part 7 is coaxial (see FIG . 1) or parallel to the axis (ie can be adjusted eccentrically).

Wesentlich ist beim Ganzen, daß für alle Arbeitsstationen AS einschließlich in den Bereichen der Werkstücksaufnahme WA und der Werkstücksablage WA₁ die gleich ausgebildete, kompakt gebaute Greif- und Transportvorrichtung gemäß Fig. 1 verwendet werden kann, die sich jedoch von Ar beitsstation AS zu Arbeitsstation AS bedarfsangepaßt bezüglich ihrer Drehwinkeleinstellung und ggf. durch ihre koaxiale bzw. achsparallele Einstellung zum Drehteil 7 per Schlit ten 11 unterscheiden. Bisher benutzte Klemmgreifer 3 und Träger sind dabei beibehalten, zwischen denen lediglich die Dreheinrichtungen 4 anzuordnen und in geeigneter Weise mit diesen Elementen fest zu verbinden sind.It is essential in the whole that for all workstations AS including in the areas of the workpiece holder WA and the workpiece holder WA₁ the identically designed, compact gripping and transport device according to FIG. 1 can be used, but which is adapted from Ar workstation AS to workstation AS differ in terms of their angle of rotation setting and, if necessary, by their coaxial or axially parallel setting to the rotating part 7 by slide 11 . Previously used clamping grippers 3 and carriers are retained, between which only the rotating devices 4 are to be arranged and are to be firmly connected with these elements in a suitable manner.

Claims

Gripping and transport device, in particular for work tables of forming and punching presses, be standing from a support ( 2 ) arranged longitudinally displaceably on the work table ( 1 ) of the press, on which, with the interposition of a rotating device ( 4 ), a transverse to the work table longitudinal axis ( 1 ′) Oriented clamping gripper ( 3 ) is arranged, characterized in that the rotating device ( 4 ). in the form of a quaderför-shaped at least one double-headed containing between un interdependent adjustable stops (5) movable piston (6) housing (4 ') and the continuously rotating angularly adjustable rotary member (7) of the rotary device (4) of the Klemmgrei fer (3) with respect to its longitudinal axis (8) is arranged coaxially or axially parallel to the gripper end remote from its betae actuating cylinder (9) and the toothing (10) provided with shaft (7 ') of the rotary member (7) tangentially toothed accordance with the with Ver, both heads (6 ') Of the piston ( 6 ) connecting piston rod ( 6 '') is engaged.