DE4338576C2 - Einrichtung zur Steuerung einer Werkzeugmaschine oder eines Roboters - Google Patents
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Description
Die Erfindung bezieht sich auf eine Einrichtung zur Steuerung
einer Werkzeugmaschine oder eines Roboters unter Verwendung
einer numerischen Steuerung, wobei der numerischen Steuerung
in einem jeweiligen Anwenderprogramm satzweise unter anderem
Verfahrsätze eingebbar sind und wobei Raumpunkte mit der den
Verfahrsätzen auslösbaren Bewegungsbahn in kartesischen oder
in auf einen mit seinen Koordinaten vorgegebenen jeweils
aktuellen Pol bezogenen Polarkoordinaten vorgebbar sind.
Bei handelsüblichen Einrichtung der eingangs genannten Art
können Verfahrbewegungen durchaus auch in Polarkoordinaten
angegeben werden. Dazu ist es jedoch erforderlich, den Pol
auf den sich diese Polarkoordinaten zu beziehen haben, in
einem Verfahrsatz mit anzugeben. Diese Polangabe muß dabei in
kartesischen Koordinaten erfolgen (siehe dazu die deutsche
Patentschrift 31 51 173 C2, Verfahren zur Steuerung einer
Werkzeugmaschine nach einer vorgegebenen Bahnkurve). Eine
derartige, die Programmierung einschränkende Vorgabe hat sich
in der Praxis jedoch als ungünstig erwiesen.
Aufgabe der Erfindung ist es, eine Einrichtung der eingangs
genannten Art so auszubilden, daß die Pole, auf die sich die
Polarkoordinaten von Verfahrsätzen beziehen sollen, in tech
nisch ausgesprochen einfacher Weise dem System mitgeteilt
werden können.
Gemäß der Erfindung wird diese Aufgabe dadurch gelöst, in das
Anwenderprogramm Programmanweisungen für die Vorgabe des je
weils aktuellen Pols aufnehmbar sind, wobei diese Programm
anweisungen selbst keine Verfahrbewegung auslösen, daß
Detektionsmittel vorgesehen sind, die beim Abarbeiten des
Anwenderprogramms mit dem Auftreten einer Programmanweisung
die dort angegebenen Polkoordinaten in einem Speicher able
gen, wo sie als die folgenden Polarkoordinaten unterstützende
Bezugsgrößen abrufbar sind, und daß die Polkoordinaten auf
die letzte erreichte Werkzeugposition bezogen sind oder die
Polkoordinaten auf den Werkstücknullpunkt bezogen sind oder
die Polkoordinaten auf den letzten gültigen Pol bezogen sind.
Die Polkoordinaten können dabei sowohl in kartesischer als
auch in polarer Form angegeben sein. Die Auswahl, welche der
drei Möglichkeiten der Bezugnahme der Polkoordinaten die je
weils einfachste ist, bleibt dabei dem Anwender überlassen.
Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung
dargestellt und wird im folgenden näher erläutert. Dabei
zeigen:
Fig. 1 ein Blockschaltbild der erfindungsgemäßen Einrichtung,
Fig. 2 eine Bewegungsbahn,
Fig. 3 ein Programm entsprechend dem Stand der Technik und
Fig. 4 ein Programm zum Betrieb der erfindungsgemäßen Ein
richtung.
In der Darstellung gemäß Fig. 1 ist in Form eines Blockschalt
bildes gezeigt, wie eine Werkzeugmaschine WM gemäß einem An
wenderprogramm AP gesteuert wird, das einer numerischen
Steuerung NC zugeleitet wird, die über ein Leitungssystem L1
im bidirektionalen Datenaustausch mit eben dieser Werkzeug
maschine WM steht. Das Anwenderprogramm AP ist satzweise ge
gliedert, wie dies durch die Sätze N1 bis Nn angedeutet ist
(zur Syntax des Anwenderprogramms siehe R. Sauter, Numerische
Steuerung für Werkzeugmaschinen, Vogel-Verlag Würzburg, 1987,
S. 215 ff. sowie Programmieren von Bewegungssätzen, SINUMERIK
840, SW1, Siemens AG 1990, S. 4/16 ff.). Für spezielle Zusatz
aufgaben ist ferner eine Anpaßsteuerung PLC vorgesehen, die
über Leitungssysteme L2 und L3 ebenfalls mit der Werkzeugma
schine WM sowie mit der numerischen Steuerung NC kommuni
ziert.
Die Eingaben in die numerische Steuerung NC können über ein
Bedienfeld BF erfolgen. Anzeigen der numerischen Steuerung
NC erfolgen über einen Monitor M. Zur Speicherung von Daten
steht ein Speicher S über ein Leitungssystem L4 im bidirek
tionalen Datenaustausch mit der numerischen Steuerung NC.
Die numerische Steuerung NC wirkt ferner auf Detektions
mittel D, die gegebenenfalls auch softwaremäßig ausgebildet
sein können, ein, um spezielle, im Anwenderprogramm AP ent
haltene spezifische Kennungen G110, G111 und G112 zu er
kennen, und zugehörige Daten im Speicher S für weitere
Handlungen zwischenzuspeichern. Auf diesen Funktions
mechanismus wird im folgenden noch eingegangen werden.
In der Darstellung gemäß Fig. 2 ist ein rechtwinkliges Koor
dinatensystem aus den Koordinaten X und Y vorgesehen. Der
Nullpunkt dieses Koordinatensystem fällt, wie durch einen
Pol I gezeigt, mit dem Werkzeugnullpunkt zusammen. Ein der
Übersichtlichkeit halber nicht gezeigtes Werkzeug möge aus
gehend von einem Punkt P₀ im Schnellgang auf einen Punkt P₁
gefahren werden und von dort eine Schnittbewegung ausfüh
ren, die über die Punkte P₂, P₃, P₄, P₅, P₆ wieder zum
Punkt P₁ führen möge. Die eigentliche Bearbeitungsbahn be
schreibt dabei ein in X-Richtung gestrecktes regelmäßiges
Sechseck.
Weitere Einzelheiten zur Bahn werden im folgenden anhand
der in Fig. 3 geschilderten Programmierung dargelegt. Diese
dabei vorgestellte Programmierung entspricht dem handels
üblichen Stand der Technik. In einem Satz N10 wird, wie
durch G00 angedeutet, die Lage des Punktes P₀ vorgegeben.
Beim Ausführungsbeispiel weist der Punkt P₀ die Koordinaten
X80 und Y0 auf. Der nächste Satz N20 weist durch G10 darauf
hin, daß es sich hier um einen Schnellgang handelt, um die
nächste Position, im Ausführungsbeispiel die Position P₁ zu
erreichen. Dabei soll die Position P₁ in Polarkoordinaten
angegeben werden, weil sich im folgenden die Verwendung von
Polarkoordinaten als zweckmäßig erweist, da eine regelmäßi
ge Drehbewegung des Werkzeugs erfolgen wird. Im Ausführungs
beispiel wird dies dadurch erreicht, daß zunächst durch X60
und Y40 die Lage eines Pols II bestimmt wird, von dem der
Punkt P₁ mit einer Winkelstellung von 0°, d. h. A0, und um
eine Strecke 20, d. h. B20, entfernt ist. Damit ist der Be
arbeitungspunkt P₁ definiert und kann im Satz N20 angefah
ren werden. Aktueller Pol ist nunmehr der Pol II.
Im nächsten Bearbeitungssatz N20 soll der Punkt P₂ im Fräs
gang angesteuert werden. Dies wird durch die Kennung G11
vorgegeben und durch den Wert F100 wird die Geschwindig
keit des Fräsganges bestimmt. Die Koordinaten des letzten
Pols sind aus dem Satz N20 bekannt, der Wert B20 bleibt
unverändert. Als neuer Winkelwert für eine Polarkoordina
tenprogrammierung wird nun jedoch der Wert A60 herangezo
gen, der angibt, daß sich der Punkt P₂ auf den Pol II be
zogen um 60° gegen den Uhrzeigersinn gedreht zum Punkt P₁
befindet.
Der Satz N40 soll nun vorgeben, wie der Punkt P₃ anzufahren
ist. Dies erfolgt ebenfalls im Fräsgang, wie dies durch G11
verdeutlicht ist, jedoch wird der Punkt P₃ in Polarkoordi
naten vorgegeben, die nunmehr auf einen Pol III bezogen
sind. Dieser Pol III befindet sich am Ort X30 Y40. Der Wert
B20 kann weiter gehalten bleiben, jedoch wird für den Winkel
wert nunmehr A120 angesetzt.
Der Ort P₄ gibt sich durch ein Weiterdrehen um 60°, wie
dies im Satz N50 beschrieben ist, gleiches gilt für den Ort
P₅, der im Satz N60 angesteuert wird. Der Ort P₆ wird wie
der dadurch beschrieben, indem Bezug genommen wird auf den
Pol II, jedoch ist hier selbstverständlich eine Winkel
stellung von 300°, demzufolge ein Wert A300 vorgesehen. Ein
bloßes Drehen um wiederum 60° auf 0° führt im Satz N80 zum
Punkt P1.
Das in der Darstellung gemäß Fig. 3 beschriebene Programm
ist dabei zur Beschreibung der prinzipiellen Vorgehensweise
reduziert dargestellt; so sind beispielsweise weitere üb
liche Programmelemente, beispielsweise G17 und LF, nicht
angeführt.
In der Darstellung gemäß Fig. 4 ist nun ein Anwenderprogramm
gezeigt, das bei der Erfindung verwendet wird, um eine
gleiche Kontur wie bei der Darstellung gemäß Fig. 2 zu er
zeugen.
In einem ersten Satz N10 wird in gleicher Weise wie gemäß
Fig. 3 die Position P₀ beschrieben.
Im Satz N20 ist jedoch nun ein Satz eingefügt, der kein
Verfahrsatz ist, sondern der ein Hinweissatz ist, um den
Pol II zu beschreiben. Durch eine Kennung G111 wird dieser
Pol absolut zum Werkstücknullpunkt beschrieben. Dabei be
schreiben kartesische Werte X60 und Y40 die Lage des Pols
II.
Im Satz N30 wird nun die Lage des Punktes P₁ zum Pol II
durch Polarkoordinaten P20 und A0, sozusagen Zeigerlänge
und Zeigerwinkel, vorgegeben. Im Satz N40 erfolgt nun der
Fräsgang mit der Geschwindigkeit F100 durch Drehen um
60°, wie dies durch A60 vorgegeben ist. Damit wird der
Punkt P₂ angesteuert.
Um den Punkt P₃ zu beschreiben, wird zunächst im Satz N50
die Lage des Pols III beschrieben. Die Kennung G112 weist
darauf hin, daß die Polangabe relativ zum letzten gültigen
Pol getroffen ist. Im Ausführungsbeispiel wird der neue
Pol III mit Polarkoordinaten auf den alten Pol II bezogen.
D.h., ein Zeiger mit der Länge 30 und ein Winkel von 180°
führt vom Pol II auf den Pol III. Dies ist mit B30 und A180
vorgegeben.
Der Punkt P₃ wird im Satz N60 durch den Winkelwert A120 be
stimmt. Die Punkte P₄ und P₅ ergeben sich durch Weiterdre
hung um jeweils 60°, wie dies in den Sätzen N70 und N80 be
schrieben ist. Im Satz N90 wird wieder Bezug genommen auf
den Pol II, die Rückverlagerung wird mit P30 und A0 bezug
nehmend auf den Pol III vorgenommen.
Dann kann der Bearbeitungspunkt P₆ wieder durch die Winkel
angabe A300 im Satz N100 angegeben werden und der Endpunkt
der Bewegungsbahn wird im Satz N110 durch die neue Winkel
angabe A0 spezifiziert.
Im Ausführungsbeispiel sind zwei prinzipielle Variations
möglichkeiten für die Pole beschrieben. So zeigt die Ken
nung G111 an, daß eine Polangabe absolut zum Werkstücknull
punkt erfolgen kann. Die Kennung G112 zeigt, daß eine Pol
angabe relativ zum letzten gültigen Pol erfolgen kann. Es
ist jedoch auch möglich, daß eine Polangabe relativ zur
letzten erreichten Position erfolgt. Dies kann beispiels
weise in einer Kennung G110 vorgegeben werden. Die neuen
Koordinaten für die jeweils neuen Pole können beliebig ent
weder in kartesischen oder in Polarkoordinaten angegeben
sein.
Wenn bei einer Einrichtung gemäß dem Blockschaltbild von
Fig. 1 im Anwenderprogramm AP Kennung G110, G111 oder G112
auftauchen, werden eben diese vom Detektionsmittel D er
kannt und die zugehörigen Koordinaten im Speicher S bereit
gestellt. Dort stehen diese für die weiteren Sätze als je
weils letzte und damit gültige Polangaben zur Verfügung.
Claims (1)
- Einrichtung zur Steuerung einer Werkzeugmaschine oder eines Roboters unter Verwendung einer numerischen Steuerung, wobei der numerischen Steuerung in einem jeweiligen Anwen derprogramm satzweise unter anderem Verfahrsätze eingebbar sind und wobei Raumpunkte der mit den Verfahrsätzen aus lösbaren Bewegungsbahn in kartesischen oder in (auf einen mit seinen Koordinaten vorgegebenen jeweils aktuellen Pol bezogenen) Polarkoordinaten vorgebbar sind, dadurch gekennzeichnet, daß in das Anwenderprogramm (AP) Programmanweisungen (G110, G111, G112) für die Vorgabe des jeweils aktuellen Pols aufnehmbar sind, wobei diese Programmanweisungen (G110, G111, G112) selbst keine Verfahr bewegung auslösen, daß Detektionsmittel (D) vorgesehen sind, die beim Abarbeiten des Anwenderprogramms (AP) mit dem Auftreten einer Programmanweisung (G110, G111, G112) die dort angegebenen Polkoordinaten in einem Speicher (S) ab legen, wo sie als die folgenden Polarkoordinaten unter stützende Bezugsgrößen abrufbar sind, und
daß die Polkoordinaten auf die letzte erreichte Werkzeugposition bezogen sind oder
die Polkoordinaten auf den Werkstücknullpunkt bezogen sind oder
die Polkoordinaten auf den letzten gültigen Pol bezogen sind.
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3151173C2 (de) * | 1981-12-23 | 1983-11-03 | Siemens AG, 1000 Berlin und 8000 München | Verfahren zur Steuerung einer Werkzeugmaschine nach einer vorgegebenen Bahnkurve |
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1992
- 1992-12-10 DE DE9216858U patent/DE9216858U1/de not_active Expired - Lifetime
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1993
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Also Published As
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