DE4332434C1 - Method and device for sorting various articles according to their characteristics - Google Patents
Method and device for sorting various articles according to their characteristicsInfo
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Abstract
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren gemäß dem Oberbegriff des Verfahrensanspruchs 1 und eine Vorrichtung zum Durchführen des Verfahrens gemäß dem Oberbegriff vom Anspruch 6.The invention relates to a method according to the preamble of Method claim 1 and an apparatus for performing the Method according to the preamble of claim 6.
Das technische Problem, welches durch die Erfindung zu lösen ist, ergibt sich aus den Schwierigkeiten, welche entstehen, wenn sich Gegenstände unterschiedlicher Form, Farbe oder Größe in einem Kasten befinden und sowohl die Behälter als auch die in den Behältern befindlichen Gegenstände getrennt weiterverarbeitet werden sollen.The technical problem to be solved by the invention arises from the difficulties that arise if there are objects of different shape, color or size are in a box and both the container and the Items in the containers separated should be processed further.
Bei bekannten Maschinen werden die Gegenstände durch einen Greiferkopf in einem Vorgang gemeinsam aus den Behältern entnommen und gemeinsam auf einem Transportband abgesetzt. Die Behälter und die Gegenstände werden dann nachfolgenden Maschinen zur weiteren Behandlung zugeführt.In known machines, the objects are replaced by a Gripper head together from the containers in one operation removed and placed together on a conveyor belt. The Containers and the items are then subsequent Machines fed for further treatment.
Dabei kann es zum einen vorkommen, daß aufgrund der Größenunterschiede nicht alle Gegenstände ausgepackt werden und insbesondere kleine Gegenstände im Kasten verbleiben, weil der Greiferkopf nicht tief genug in den Kasten eintauchen kann. Die im Kasten verbleibenden Gegenstände können Störungen in nachfolgenden Bearbeitungsstationen bzw. die Notwendigkeit manueller Eingriffe mit sich bringen.On the one hand, it can happen that due to the Size differences not all items are unpacked and especially small objects remain in the box because the hook head is not deep enough in the box can. The items left in the box can interfere in subsequent processing stations or the need involve manual intervention.
Ähnlich nachteilig verhält es sich, wenn die Gegenstände zwar alle in einem Schritt aus dem Kasten entnommen werden können, aber die Gegenstände nicht sortenrein sind. Spätestens in der nachfolgenden Flaschenbehandlungsanlage kann dies zu Störungen führen. Um diese Störungen zu vermeiden sind wiederum zusätzliche Maßnahmen notwendig.It is similarly disadvantageous when the objects are all can be removed from the box in one step, but the objects are not sorted. At the latest in the subsequent bottle treatment system can cause malfunctions to lead. To avoid these disturbances are again additional measures necessary.
Es ist durch die DE-OS 41 36 253 als Stand der Technik zwar eine Vorrichtung bekannt, die unterschiedliche Behälter erkennt und die Behälter nach Art und Farbe sortiert. Durch den bekannten Stand der Technik ist jedoch nicht das Problem von unterschiedlichen Gegenständen in den Behältern gelöst, da nur nach den Behältern und nicht nach dem Inhalt der Behälter sortiert wird.It is a state of the art by DE-OS 41 36 253 Device known that recognizes different containers and the containers sorted by type and color. By the well-known However, prior art is not the problem of different objects in the containers solved because only according to the containers and not according to the contents of the containers is sorted.
Es ist daher Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens zu schaffen, womit ein Behälter, der mit Gegenständen unterschiedlicher Form, Farbe oder Größe befüllt ist, automatisch ausgepackt werden kann und sowohl der Behälter wie auch die ausgepackten Gegenstände in einem automatisierten Prozeß weiterverarbeitet werden können.It is therefore an object of the invention, a method and a To create an apparatus for performing the method, with what a container filled with objects of different shapes, Color or size is filled, automatically unpacked can and both the container and the unpacked Objects processed in an automated process can be.
Diese Aufgabe ist erfindungsgemäß gelöst durch die kennzeichnenden Merkmale des Verfahrensanspruchs 1 und des Vorrichtungsanspruchs 6.This object is achieved by the Characteristic features of method claim 1 and Device claim 6.
Weiterentwicklungen der Erfindungen oder besonders vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der jeweiligen Unteransprüche.Further developments of the inventions or especially advantageous embodiments of the invention are the subject of respective subclaims.
Die Erfindung geht dabei von der Erkenntnis aus, daß ein Greiferkopf, dessen einzelne Greiforgane individuell betätigtbar sind, einen Teil der Gegenstände oder alle Gegenstände, die sich im Behälter befinden, selektiv auspacken und/oder selektiv absetzen kann.The invention is based on the knowledge that a Gripper head, the individual gripping members individually are actuated, part of the objects or all Selectively unpack objects that are in the container and / or can settle selectively.
Nachfolgend wird das Prinzip der Erfindung an einem Ausführungsbeispiel für die Verarbeitung von Leergutkästen in der Getränkeindustrie näher erläutert. Es zeigen die Figuren:The principle of the invention is explained below on one Embodiment for processing empty containers in the beverage industry explained. The figures show:
Fig. 1 einen Übersichtsplan einer Anlage, welche nach dem erfindungsgemäßen Verfahren arbeitet, Fig. 1 is an overview diagram of a system which operates according to the inventive method,
Fig. 2 die Auspackmaschine aus Fig. 1 in Seitenansicht beim selektiven Auspacken, Fig. 2, the unpacking from Fig. 1 in side view of the selective unpacking
Fig. 3 eine Aufsicht auf eine spezielle Vorrichtung gemäß der Erfindung. Fig. 3 is a plan view of a special device according to the invention.
Die Fig. 1 zeigt ein Förderband 1, auf welchem mit Leergut gefüllte Kästen 2 einer Flaschenauspackmaschine 3 zugeführt werden. Bevor die Kästen 2 in den Erfassungsbereich der Flaschenauspackmaschine 3 gelangen, durchfahren sie eine Bildverarbeitungsanlage 4. In dieser Bildverarbeitungsanlage 4 wird der Inhalt jedes Kastens 2 darauf überprüft, ob es sich dabei um Flaschen handelt, die ordnungsgemäß in diesen Kasten 2 gehören, oder ob es sich um sog. Fremdflaschen handelt, die aus unbekannten Gründen, z. B. Bequemlichkeit der Verbraucher, fälschlicherweise in den Kasten 2 gesetzt wurden. Diese Information wird von der Bildverarbeitungsanlage 4 an die Flaschenauspackmaschine 3 weitergegeben, worauf die Flaschenauspackmaschine 3 aus dem Kasten 2 selektiv Flaschen entnimmt. Dazu fährt ein sogenannter Greifkopf 10, an welchem eine Vielzahl von Greifelementen befestigt sind, von oben in den Kasten 2 ein und entnimmt durch selektives Betätigen einzelner Geifelemente 11 die Flaschen. Fig. 1 shows a conveyor belt 1 on which is filled with empty crates 2 a Flaschenauspackmaschine 3 are fed. Before the boxes 2 reach the detection area of the bottle unpacking machine 3 , they pass through an image processing system 4 . In this image processing system 4 , the content of each box 2 is checked to see whether it concerns bottles that properly belong in this box 2 , or whether it is so-called foreign bottles that are used for unknown reasons, e.g. B. Consumer convenience, were incorrectly placed in box 2 . This information is passed on from the image processing system 4 to the bottle unpacking machine 3 , whereupon the bottle unpacking machine 3 selectively removes bottles from the box 2 . For this purpose, a so-called gripping head 10 , to which a multiplicity of gripping elements are attached, moves into the box 2 from above and removes the bottles by selectively actuating individual gripping elements 11 .
Durch die Bildverarbeitungsanlage 4 kann auch die generelle Auspackbarkeit der Kästen überprüft werden. Es sind nämlich auch Kombinationen von Flaschen in den Kästen möglich, die nicht ausgepackt werden können. Beispielsweise verhindert eine extrem hohe Fremdflasche, daß der Greiferkopf 10 tief genug in den Kasten 2 einfahren kann, um die anderen Flaschen überhaupt greifen zu können.The general unpackability of the boxes can also be checked by the image processing system 4 . Combinations of bottles in the crates that cannot be unpacked are also possible. For example, an extremely high foreign bottle prevents the gripper head 10 from being able to enter the box 2 deep enough to be able to grip the other bottles at all.
Im hier gezeigten Beispiel werden durch die Flaschenauspackmaschine 3 zuerst die sogenannten "Originalflaschen" aus den Kästen 2 entnommen. Wenn sich nun eine extrem hohe Fremdflasche im Kasten 2 befindet, können die Greifelemente 11 die "Originalflaschen" nicht fassen. Ein solcher Kasten wäre somit nicht auspackbar und muß einer gesonderten Behandlung unterzogen werden.In the example shown here, the so-called "original bottles" are first removed from the boxes 2 by the bottle unpacking machine 3 . If there is now an extremely high foreign bottle in the box 2 , the gripping elements 11 cannot hold the "original bottles". Such a box would therefore not be unpackable and must be treated separately.
Nach der Flaschenauspackmaschine 3 gelangen die Kästen 2 zu einer Verteilstation 5. Die von der Flaschenauspackmaschine 3 aus den Kästen entnommenen "Originalflaschen" werden von der Flaschenauspackmaschine 3 auf ein Förderband 6 abgesetzt.After the bottle unpacking machine 3 , the crates 2 arrive at a distribution station 5 . The samples taken from the Flaschenauspackmaschine 3 of the boxes "Original Bottle" are deducted from the Flaschenauspackmaschine 3 on a conveyor belt. 6
Diejenigen Kästen, die allesamt mit "Originalflaschen" gefüllt waren, sind nun leer und werden auf der Verteilstation 5 auf ein Förderband gebracht, welches z. B. zu einer Kastenwaschanlage oder einem Leerkastenspeicher fährt.Those boxes, which were all filled with "original bottles", are now empty and are brought to a conveyor belt on the distribution station 5 , which z. B. drives to a crate washer or an empty crate storage.
Die Kästen, in denen unterschiedliche Arten von Flaschen enthalten waren, beinhalten auch nach der Flaschenauspackmaschine 3 immer noch Flaschen, und werden auf der Verteilstation 5 einem Förderband 7 zugeführt. Im Verlauf des Förderbandes 7 kann nun eine weitere Flaschenauspackmaschine 8 folgen, mit welcher die restlichen Flaschen, bei denen es sich um Fremdflaschen handelt, ausgepackt werden.The boxes, in which different types of bottles were contained, still contain bottles after the bottle unpacking machine 3 , and are fed to a conveyor belt 7 at the distribution station 5 . In the course of the conveyor belt 7 , a further bottle unpacking machine 8 can now follow, with which the remaining bottles, which are foreign bottles, are unpacked.
Im Fall der weiter oben schon erwähnten extrem großen Fremdflasche ergibt sich nun folgende Situation: Da die Flaschenauspackmaschine 3 keine Originalflaschen auspacken konnte, weil die Fremdflasche störte, befinden sich nun noch Originalflaschen im Kasten. Nach dem Auspacken der extrem hohen Fremdflasche durch die Flaschenauspackmaschine 8 wird der Kasten 2 mit den in ihm verbliebenen Originalflaschen wieder dem Förderband 1 zugeführt und erneut durch die Anlage gefahren.In the case of the extremely large foreign bottle already mentioned above, the following situation now arises: Since the bottle unpacking machine 3 could not unpack original bottles because the foreign bottle interfered, there are still original bottles in the box. After the extremely high foreign bottle has been unpacked by the bottle unpacking machine 8 , the box 2 with the original bottles remaining in it is fed back to the conveyor belt 1 and again driven through the system.
Auch an die Flaschenauspackmaschine 8 wird durch die Bildver arbeitungsanlage 4 die Information über die auszupackenden Flaschen übermittelt, worauf die Flaschenauspackmaschine 8 die Greiforgane 11 selektiv betätigt.The information about the bottles to be unpacked is also transmitted to the bottle unpacking machine 8 by the image processing system 4 , whereupon the bottle unpacking machine 8 selectively actuates the gripping members 11 .
Es ist eine Vielzahl von Sortiermöglichkeiten gegeben, auf die hier nicht explizit eingegangen wird.It is a variety of sorting options given, which are not explicitly dealt with here.
Aussortierte Fremdflaschen können beispielsweise nochmals nach Herkunft und Größe sortiert werden, um sie dem Produktions zyklus wieder zugänglich zu machen, etwa indem die Hersteller untereinander die fremden gegen die eigenen Flaschen austauschen.Foreign bottles that have been rejected can be reused, for example Origin and size are sorted to make them production to make the cycle accessible again, for example by the manufacturer the strangers against each other against their own bottles change.
Die Fig. 2 zeigt die Flaschenauspackmaschine 3 mit den dazugehörigen Greifköpfen 10 in einer vergrößerten Darstellung. Bei der Flaschenauspackmaschine 3 handelt es sich um eine an sich bekannte Maschine, gegenüber der bekannten Maschine wurde für diesen Anwendungsfall die Flaschenaus packmaschine 3 mit Greiferköpfen 10 ausgestattet, deren einzelne Greifelemente 11 individuell betätigbar sind. Fig. 2 shows the Flaschenauspackmaschine 3 with the associated gripping heads 10 in an enlarged view. The bottle unpacking machine 3 is a machine known per se, compared to the known machine, the bottle unpacking machine 3 was equipped with gripper heads 10 for this application, the individual gripping elements 11 of which can be actuated individually.
Auf dem ersten Förderer 1 werden die Kästen 2 antransportiert und die darin enthaltenen Flaschen sortiert entnommen. Die sortierte Entnahme wird bewerkstelligt, indem nur diejenigen Greifelemente betätigt werden, die eine Flasche aus dem Kasten heben sollen. Die Information, welche Greifelemente 11 bei dem jeweiligen Kasten 2 betätigt werden müssen, erhält die Flaschenauspackmaschine 3 von der aus Fig. 1 bekannten, hier aber nicht gezeichneten Bildverarbeitungsanlage 4.On the first conveyor 1 , the boxes 2 are transported and the bottles contained therein are sorted. The sorted removal is accomplished by actuating only those gripping elements which are intended to lift a bottle out of the box. The bottle unpacking machine 3 receives the information as to which gripping elements 11 have to be actuated in the respective box 2 from the image processing system 4 known from FIG. 1 but not shown here.
Die Greiferköpfe 10 laufen um den stationären Teil 12 der Flaschenauspackmaschine 3 und haben, zumindest in dem Bereich, in dem das Auspacken aus dem Kasten erfolgt, die gleiche Geschwindigkeit wie der erste Förderer 1.The gripper heads 10 run around the stationary part 12 of the bottle unpacking machine 3 and, at least in the area in which the unpacking takes place from the box, have the same speed as the first conveyor 1 .
während der Phase dieser "Synchronfahrt" zwischen Greiferkopf 10 und Kasten 2 senken sich die Greiferköpfe 10 in die Kästen 2.during the phase of this “synchronous travel” between gripper head 10 and box 2 , the gripper heads 10 lower into boxes 2 .
Die Greiferköpfe 10 beinhalten eine Steuerung 13, durch welche die einzelnen Greifelemente 11 individuell betätigbar sind. Die Information welche der einzelnen Greifelemente 11 eine Flasche aus dem Kasten 2 entnehmen sollen erhält die Steuerung 13 berührungslos von einem Sender 14. Die umlaufenden Greiferköpfe 10 benötigen somit lediglich einen Energieversorgungsanschluß. Die berührungslose Informationsübertragung vermeidet vorteilhaft Störungen, die auftreten könnten, etwa wenn die Information über Schleifkontakte vom stationären Teil 12 auf die Steuerung 13 übertragen werden würde. Die Informationsübertragung kann beispielsweise optoelektronisch, mittels Ultraschall oder durch Funk geschehen.The gripper heads 10 contain a control 13 , by means of which the individual gripping elements 11 can be actuated individually. The control 13 receives the information which of the individual gripping elements 11 should take a bottle from the box 2 without contact from a transmitter 14 . The rotating gripper heads 10 thus only require an energy supply connection. The contactless information transmission advantageously avoids faults that could occur, for example if the information about sliding contacts would be transmitted from the stationary part 12 to the controller 13 . The information can be transmitted, for example, optoelectronically, by means of ultrasound or by radio.
Bild 3 zeigt in Aufsicht eine etwas andere Ausgestaltung der Erfindung: Nachdem durch die Bildverarbeitungseinheit 4 die generelle Auspackbarkeit erkannt wurde, werden die in den Kästen 2 befindlichen Flaschen durch die am Greifkopf 10 angebrachten Greifelemente 11 alle in einem Vorgang gleichzeitig aus den Kästen 2 entnommen und dann selektiert auf verschiedenen Förderbändern 15, 16, 17 abgesetzt. Figure 3 shows in plan view a slightly different embodiment of the invention: After the general unpackability was recognized by the image processing unit 4, the bottles contained in the boxes 2 are all taken by the attached to the gripping head 10. Gripping elements 11 in one operation simultaneously from the crates 2 and then selected on different conveyor belts 15 , 16 , 17 deposited.
Als Kriterium für die Auspackbarkeit gilt, daß die in einem Kasten untergebrachten Flaschen in ihrer Höhe nur soweit variieren, daß sie alle im Fangbereich der Greifelemente 11 liegen.The criterion for unpackability is that the bottles housed in a box vary in height only to such an extent that they are all in the catch area of the gripping elements 11 .
BezugszeichenlisteReference list
1 Förderband
2 Kästen
3 Flaschenauspackmaschine
4 Bildverarbeitungsanlage
5 Verteilstation
6 Förderband
7 Förderband
8 Flaschenauspackmaschine
9 Förderband
10 Greifkopf
11 Greifelemente
12 stationärer Teil
13 Steuerung
14 Sender
15 Förderband
16 Förderband
17 Förderband 1 conveyor belt
2 boxes
3 bottle unpacking machine
4 image processing system
5 distribution station
6 conveyor belt
7 conveyor belt
8 bottle unpacking machine
9 conveyor belt
10 gripping head
11 gripping elements
12 stationary part
13 control
14 transmitters
15 conveyor belt
16 conveyor belt
17 conveyor belt
Claims (9)
- - durch Fördermittel entlang einer Verarbeitungslinie transportiert werden,
- - durch eine Erkennungsvorrichtung auf Unterscheidungskriterien hin untersucht werden,
- - anhand dieser Unterscheidungskriterien von einer Sortiervorrichtung nach vorgebebenen Merkmalen sortiert werden
- are transported along a processing line by means of funding,
- - are examined by a detection device for differentiation criteria,
- - Sorted by a sorting device according to predetermined characteristics on the basis of these differentiation criteria
- - jeweils gruppenweise in einer Vielzahl von Behältern (2) angefördert werden,
- - in den Behältern (2) beliebig verteilt sind
- - aus den Behältern (2) entnommen werden, indem entweder
- - die Gegenstände in mehreren Schritten aus dem Behälter (2) entnommen werden, und pro Schritt jeweils diejenigen Gegenstände, die gleiche Unterscheidungskriterien erfüllen, entnommen werden oder
- - die Gegenstände von der Sortiervorrichtung (3) gemeinsam aus den Behältern (2) entnommen werden und die Gegenstände in mehreren Schritten an verschiedenen Orten (15, 16, 17) abgesetzt werden, wobei jeweils diejenigen Gegenstände die gleiche Unterscheidungskriterien erfüllen an gleichen Orten abgesetzt werden.
- - are conveyed in groups in a large number of containers ( 2 ),
- - Are arbitrarily distributed in the containers ( 2 )
- - Can be removed from the containers ( 2 ) by either
- - The objects are removed from the container ( 2 ) in several steps, and those objects that meet the same differentiation criteria are removed or
- - The objects from the sorting device ( 3 ) are removed together from the containers ( 2 ) and the objects are deposited in several steps at different locations ( 15 , 16 , 17 ), where those objects that meet the same differentiation criteria are deposited at the same locations .
- - die Gegenstände durch mehrere auf der Verarbeitungslinie aufeinanderfolgende Sortiervorrichtungen (3, 8) aus dem Behälter (2) entnommen werden.
- - The objects are removed from the container ( 2 ) by several sorting devices ( 3, 8 ) in succession on the processing line.
- - die Gegenstände von der Sortiervorrichtung (3) gemeinsam aus den Behältern (2) entnommen werden und die Gegenstände in mehreren Schritten an verschiedenen Orten (15, 16, 17) abgesetzt werden, wobei jeweils diejenigen Gegenstände, die gleiche Unterscheidungskriterien erfüllen, an gleichen Orten abgesetzt werden.
- - The objects from the sorting device ( 3 ) are taken out of the containers ( 2 ) together and the objects are deposited in several steps at different locations ( 15 , 16 , 17 ), in each case those objects that meet the same differentiation criteria at the same locations be dropped off; be discontinued; be deducted; be dismissed.
- - die Information, welche Gegenstände durch die einzelnen Sortiervorrichtungen (3, 8) aus den Behältern (2) entnommen werden sollen und/oder die Information, welche Gegenstände an welchen Orten (15, 16, 17) abgesetzt werden sollen, von der Erkennungsvorrichtung (4) an die einzelnen Sortiervorrichtungen (3, 8) übermittelt wird.
- - the information about which objects are to be removed from the containers ( 2 ) by the individual sorting devices ( 3 , 8 ) and / or the information about which objects ( 15 , 16 , 17 ) are to be deposited at which locations ( 15 ) 4 ) is transmitted to the individual sorting devices ( 3 , 8 ).
- - einem Fördermittel welches die zu sortierenden Gegenstände entlang einer Verarbeitungslinie transportiert,
- - mit einer Erkennungsvorrichtung, welche die zu sortierenden Gegenstände auf Unterscheidungskriterien hin untersucht und
- - eine Sortiervorrichtung die Gegenstände anhand dieser Unterscheidungskriterien nach vorgebenen Merkmalen sortiert
- a conveyor which transports the objects to be sorted along a processing line,
- - With a recognition device that examines the objects to be sorted for differentiation criteria and
- - A sorting device sorts the objects on the basis of these differentiation criteria according to specified characteristics
- - die zu sortierenden Gegenstände in beliebiger Verteilung in einer Vielzahl von Behältern (2) beliebig verteilt enthalten sind,
- - die Behälter (2) eine bestimmte Anzahl von Plätzen zur Aufnahme der Gegenstände aufweisen,
- - Greifköpfe (10) vorgesehen sind, die ebensoviele einzelne Greifelemente (11) aufweisen wie Plätze in einem Behälter (2) vorhanden sind,
- - durch die Greifelemente (11) jeder einzelne Gegenstand selektiv aus den Behältern (2) entnehmbar ist,
- - Vorrichtungen (7) vorhanden sind, auf welchen die Gegenstände nach der Entnahme aus den Behältern (2) selektiv absetzbar sind und
- - eine Steuerung (13) vorgesehen ist, welche die von der Erkennungsvorrichtung (4) erhaltene Information verarbeitet und aufgrund dieser Information das gemeinsame Betätigen bestimmter Greifelemente (11) veranlaßt.
- - The objects to be sorted are contained in any distribution in a large number of containers ( 2 ),
- - The containers ( 2 ) have a certain number of places for receiving the objects,
- Gripping heads ( 10 ) are provided which have as many individual gripping elements ( 11 ) as there are spaces in a container ( 2 ),
- - Each object can be selectively removed from the containers ( 2 ) through the gripping elements ( 11 ),
- - Devices ( 7 ) are present on which the objects can be selectively removed after removal from the containers ( 2 ) and
- - A controller ( 13 ) is provided, which processes the information received from the recognition device ( 4 ) and, on the basis of this information, causes certain gripping elements ( 11 ) to be operated together.
- - die Steuerung (13) die an einer ersten Sortiervorrichtung (3) angebrachten Greifelemente (11) veranlaßt, in einem ersten Schritt eine erste Gruppe von Gegenständen, die gleiche Unterscheidungskriterien erfüllen, aus den Behältern (2) zu entnehmen und in einem zweiten Schritt die erste Gruppe von Gegenständen an einem ersten Ort abzusetzen und
- - die Steuerung (13) die an einer zweiten Sortiervorrichtung (8) angebrachten Greifeleinente (11) veranlaßt eine zweite Gruppe von Gegenständen, die gleiche Unterscheidungskriterien erfüllen, aus den Behältern (2) zu entnehmen und in einem weiteren Schritt die zweite Gruppe von Gegenständen an einem zweiten Ort abzusetzen.
- - The controller ( 13 ) which on a first sorting device ( 3 ) attached gripping elements ( 11 ) causes, in a first step, a first group of objects which meet the same differentiation criteria to be removed from the containers ( 2 ) and, in a second step, the to drop the first group of objects in a first place and
- - The control ( 13 ) on a second sorting device ( 8 ) attached gripping elements ( 11 ) causes a second group of objects that meet the same differentiation criteria to be removed from the containers ( 2 ) and in a further step the second group of objects drop off at a second location.
- - die Steuerung (13) die Greifelemente (11) veranlaßt, in einem, ersten Schritt alle Gegenstände aus den Behältern (2) zu entnehmen und in einem zweiten Schritt nach Unterscheidungskriterien sortiert an unterschiedlichen Orten (15, 16, 17) abzusetzen.
- - The control ( 13 ) causes the gripping elements ( 11 ) to remove all objects from the containers ( 2 ) in a, first step and, in a second step, to place them at different locations ( 15 , 16 , 17 ) according to differentiation criteria.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE19934332434 DE4332434C1 (en) | 1993-09-23 | 1993-09-23 | Method and device for sorting various articles according to their characteristics |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE19934332434 DE4332434C1 (en) | 1993-09-23 | 1993-09-23 | Method and device for sorting various articles according to their characteristics |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| DE4332434C1 true DE4332434C1 (en) | 1995-03-09 |
Family
ID=6498451
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| DE19934332434 Expired - Lifetime DE4332434C1 (en) | 1993-09-23 | 1993-09-23 | Method and device for sorting various articles according to their characteristics |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| DE (1) | DE4332434C1 (en) |
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