DE4320485A1

DE4320485A1 - Intelligente Entfernungsbildkamera zur Objektivermessung

Info

Publication number: DE4320485A1
Application number: DE4320485A
Authority: DE
Inventors: Max Dr Eibert; Harald Dipl Phys Hopfmueller; Rolf Dr Ing Katzenbeiser; Christoph Dr Rer Nat Schaefer
Original assignee: Dornier GmbH
Current assignee: Airbus Defence and Space GmbH
Priority date: 1993-06-21
Filing date: 1993-06-21
Publication date: 1994-12-22
Anticipated expiration: 2013-06-22
Also published as: ES2134286T3; EP0631154A1; DE4320485B4; EP0631154B1

Description

Die Erfindung betrifft die Vermessung von Objekten mittels intelligenter Ent fernungsbildkamera.

Bei der praktischen Vermessung realer Objekte ist zwischen kooperativer und nicht-kooperativer Szene zu unterscheiden.

Bei kooperativer Szene lassen sich Bildauswertesysteme einsetzen, die aus einzelnen Videobildern oder aus Videobildpaaren automatisch die 3d-Kontur eines Objektes berechnen. Dazu müssen jedoch bestimmte Voraussetzungen geschaffen werden: Die Objektoberfläche muß in der Regel behandelt wer den, das Objekt muß in bestimmter Weise beleuchtet werden (mit einem Muster oder dergleichen), die Hintergrundhelligkeit muß angepaßt werden. Bei kooperativer Szene lassen sich auch die Funktionen der Positions- und Lagebestimmung sowie der Objektklassifikation mit derartigen Systemen rea lisieren. Die Robustheit und Genauigkeit hängt dabei vom Umfang der Sze nenunterstützung ab.

Bei nicht-kooperativer Szene versagen die oben angegebenen Systeme oft mals. Statt dessen werden am Objekt mehr oder weniger Einzelmessungen an bestimmten Sollpunkten durchgeführt. Dies kann mechanisch (mit Koordi natenmeßmaschinen) oder berührungslos optisch (mit Triangulationsmetho den) geschehen. Um die gewünschten Sollpunkte anzupeilen, wird ein Mensch benötigt. Für eine flächendeckende Vermessung ist dieses Verfahren daher in der Regel nicht zu gebrauchen, ebensowenig für eine automatische Objektklassifikation.

Aufgabe der Erfindung ist die berührungslose und vollautomatische Erfassung von Objekten in nicht-kooperativer, natürlicher Umgebung; insbesondere Objektvermessung, Positions- und Lagebestimmung und Objektklassifikation.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch den Gegenstand des Patent anspruchs gelöst.

Die Vorteile der Erindung sind vor allem bei nicht-kooperativer Szene zu fin den. Die Funktionen der berührungslosen Objektvermessung, der Positions- und Lagebestimmung sowie der Objektklassifikation lassen sich mit der Erfin dung vollautomatisch realisieren. Dies führt zu größerer Effizienz und weni ger Fehlern als mit den herkömmlichen Methoden. Darüber hinaus lassen sich ganze Objektflächen anstelle einzelner Sollpunkte vermessen. Schließ lich ist die automatische Objektklassifikation für Anwendungen des "Rechner sehens" von Bedeutung.

Die Erfindung kann auch bei kooperativer Szene vorteilhaft sein, wenn das Präparieren einer Szene zu aufwendig ist.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand von Figuren näher erläutert.

Es zeigt

Fig. 1 ein Funktionsschema der Erfindung und

Fig. 2 ein Ablaufschema eines Auswerteprogramms.

Die intelligente Kamera zur Objektvermessung besteht aus einer Entfernungs bildkamera und einem speziell programmierten Auswerterechner.

Diese Komponenten werden in den folgenden Abschnitten beschrieben. Ein Funktionsschema ist in Fig. 1 dargestellt.

1. Entfernungskamera

Als Sensor für das Objektvermessungssystem kann ein beliebiger 3d-abbil dender Sensor mit hoher Bildauflösung und Absolutmeßfähigkeit eingesetzt werden. Das momentan realisierte System nutzt eine weiterentwickelte Ent fernungsbildkamera der Firma Dornier. Es handelt sich dabei im wesentlichen um den abbildenden Laserradarsensor, dessen Merkmale bereits in der Patentschrift Nr. DE 39 42 770 C2 vom 16.01.1992 ausführlich dargelegt wurden und dessen Eigenschaften hier deshalb nur stichpunktartig aufgezählt werden:

- 3d-abbildender Sensor
- Entfernungsmessung über Licht-Laufzeitmessung
- Entfernungsauflösung im cm-Bereich
- Strahlablenkung in zwei Dimensionen
- Zeilenscanner, zum Beispiel realisiert als faseroptischer Scanner, beschrieben in Patentschrift DE 39 42 771 C1 vom 04.07.1991
- Spaltenscan, zum Beispiel realisiert durch geregelte Spiegelbewegung
- Generierung von Entfernungsbildern.

Für die beschriebene Anwendung wurde dieses Gerät weiterentwickelt wie folgt, um absolut geeichte Entfernungswerte und eine höhere Bildauflösung zu erhalten.

i) Absoluteichung der Entfernungsmessung

Eine fest in den Sensor integrierte Lichtleitfaser wird in regelmäßigen Abstän den in den optischen Strahlengang eingeblendet und die Lichtlaufzeit durch den Lichtleiter mit der Sensorelektronik vermessen. Das Meßergebnis wird benutzt, um die Absolutkalibrierung der Entfernungsmeßwerte durchzuführen. Damit werden systematische Entfernungsmeßfehler, z. B. verursacht durch Temperaturempfindlichkeit elektronischer Bauteile, erkannt und kompensiert. Außerdem wird damit ein kontinuierlicher Selbsttest des Laserradas erreicht.

ii) Erhöhung der Bildauflösung

Bei statischen Szenen kann die Genauigkeit der Entfernungsmessungen er höht werden, indem man über mehrere Sensorbilder mittelt. Die Entfernungs bildkamera ist so konstruiert, daß bei aufeinanderfolgenden Aufnahmen der selben Szene die Scangeometrie leicht variiert wird. Die entsprechenden Sensorbilder sind also gegenseitig leicht im Winkel verschoben, so daß nach mehreren Aufnahmen eine lückenlose Abbildung der Szene erreicht wird. Die jeweilige Verschiebung wird z. B. über Winkelencoder genau vermessen. Durch diese konstruktive Maßnahme in Verbindung mit einer geeigneten Aus wertung wird erreicht, daß nicht nur die Genauigkeit der Entfernungsmessung durch Aufnahme mehrerer Bilder erhöht wird, sondern auch die Bildauflösung.

2. Auswerterechner 2.1 Rechneraufbau

Der Auswerterechner ist hardwaremäßig konventionell konfiguriert als Ein- oder Multiprozessorsystem mit folgender Peripherie:

(1) Diskettenstation zur Eingabe von Programmen und Daten;
(2) Festplatte zur Speicherung von Programmen und Daten;
(3) Schnittstelle zum Sensor für den Entfernungsbildtransfer;
(4) eventuell zusätzliche anwendungsspezifische Schnittstelle zu Outputdatenübergabe.

Die erforderliche Größe des Speichermediums (2) richtet sich nach Größe und Anzahl der zu vermessenden Objekte.

Die Software des Auswerterechners besteht aus

(1) Betriebssystem;
(2) Treiberroutine für die Schnittstelle zum Entfernungsbildsensor;
(3) Auswerteprogramm mit den Funktionen: Objektvermessung, Positions- und Lagebestimmung, Objektklassifikation;
(4) eventuell Treiberroutine für die Outputschnittstelle.

Das Auswerteprogramm (3) ist speziell auf den Informationsgehalt des Entfer nungsbildes ausgelegt und daher nur in Verbindung mit einer Entfernungs bildkamera funktionsfähig. Das Auswerteprogramm wird im folgenden näher beschrieben.

2.2 Auswerteprogramm 2.2.1 Übersicht

Die Hauptfunktion des Programmes besteht im Vergleich der vom Sensor erfaßten 3d-Objektgeometrie mit einem oder mehreren, im Rechner vorhan denen 3d-Geometriemodellen (CATIA o. ä.).

Der Prozeßablauf des Auswerteprogrammes ist in Fig. 2 schematisch dar gestellt. Nach der Aufnahme eines Entfernungsbildes des zu vermessenden Objektes wird zunächst vom Programm eine Hypothese gemacht bezüglich des Objekttyps. Bei der sich anschließenden Positions- und Lagebestimmung wird das der Hypothese entsprechende Geometriemodell mit den Entfer nungsbilddaten durch ein Optimierungsverfahren bestmöglich zu Überein stimmung gebracht. Gegebenenfalls stellt das Verfahren fest, daß keine auch nur annähernd optimale Lösung zu finden ist; in diesem Fall wird die aktuelle Objekttyphypothese verworfen (s. u.). Andernfalls erlaubt die errechnete Ob jektposition und -lage - auf der Grundlage der aktuellen Objekttyphypothese - die Berechnung eines "Soll-Entfernungsbildes". Der Vergleich dieses Soll- Entfernungsbildes mit dem "lst-Entfernungsbild" führt auf eine der drei folgen den Alternativen:

(1) Alle Meßpunkte, die auf dem Objekt liegen, stimmen bei Soll-Bild und Ist-Bild im Rahmen der Meßgenauigkeit überein.
(2) Eine große Zahl von Meßpunkten, die auf dem Objekt liegen, stimmt bei Soll-Bild und lst-Bild überein; bei einer kleineren Zahl geht die Abweichung über die Ungenauigkeit der Messung hinaus.
(3) Für eine große Zahl von Meßpunkten läßt sich keine Über einstimmung zwischen Soll-Bild und lst-Bild feststellen.

Aus diesen drei Alternativen ergeben sich folgende Feststellung und Aktionen:

(1) Die aktuelle Objekttyphypothese ist korrekt; die aktuell berechnete Position und Lage des Objektes ist korrekt; das vermessene Objekt stimmt mit dem Geometriemodell im vom Sensor erfaßten Bereich und im Rahmen der Sensormeßgenauigkeit überein. Das Programm ist beendet.
(2) Die aktuell berechnete Position und Lage des Objektes ist korrekt; die aktuelle Objekttyphypothese ist grundsätzlich korrekt, allerdings gibt es partiell Unterschiede zwischen Objektmodell und realem Objekt. Es kann entweder mit einem geringfügig anderen Geometriemodell neu gerechnet werden (sofern vorhanden), und der zugehörige Soll-/lst-Vergleich erneut durchgeführt erden; oder das Programm ist beendet, und Ort und Ausmaß der Abweichungen werden ausgegeben.
(3) Die aktuelle Objekttyphypothese ist falsch; es muß mit einer neuen Objekttyphypothese weitergerechnet werden.

Der Programmablauf vereinfacht sich, wenn zusätzliches Vorwissen vorhan den ist. Steht beispielsweise der Objekttyp von vornherein fest, entfällt dessen Variation, und das Programm liefert nur die Objektposition und -lage sowie Unterschiede zwischen realem Objekt und Modell.

Das Modul zur Positions- und Lagebestimmung ist von zentraler Bedeutung. Es muß einerseits ohne Startwert auskommen und schnell sein, da es in einer Schleife mit variablem Objekttyp aufgerufen wird. Andererseits muß es voll automatisch ablaufen und die Datenredundanz beim Input (Entfernungsbild) gegenüber dem Output (6 Koordinaten für Position und Lage) für optimale Genauigkeit nutzen. Es wird im folgenden Abschnitt genauer beschrieben.

2.2 Positions- und Lagebestimmung

Die einzelnen Meßwerte eines Entfernungsbildes lassen sich nach einfachen Transformationsgesetzen in 3d-Vektoren überführen, die die Orte der zugehö rigen Szenenpunkte im Koordinatensystem des Sensors festlegen. Eine der artige 3d-Rekonstruktion der Szene ist wegen des verwendeten Meßprinzips invariant gegen variable externe Beleuchtungsverhältnisse und variable Objektoberflächenreflektivitäten.

Um eine im Rahmen des Verfahrens auftretende Positions- und Lage hypothese des Objektes zu bewerten, muß das vorgegebene Geometrie modell des Objektes lediglich der Hypothese entsprechend in die 3d-Rekon struktion der Szene gelegt werden; dann muß nachgeprüft werden, ob eine ausreichende Anzahl von Szenenpunkten tatsächlich auf der Objektober fläche liegt. Mit Hilfe der sogenannten Abstandsfunktion läßt sich die Güte einer beliebigen Positions- und Lagehypothese quantifizieren: Es wird der räumliche Abstand aller Szenenpunkte von der Objektoberfläche als Funktion der betreffenden Positions- und Lagekoordinaten berechnet, und es wird über die Gesamtheit dieser Abstände (sofern sie nicht zu groß sind) gemittelt.

Bei korrekter Positions- und Lagehypothese nimmt die Abstandsfunktion den Minimalwert O an (im idealisierten Fall einer fehlerfreien Messung). Mathema tisch gesprochen besteht die Positions- und Lageberechnung beim vorliegen den Auswerteverfahren in der globalen Minimierung der Abstandsfunktion (sogenannte Extremalwertaufgabe). Wir gehen im folgenden auf die Beson derheiten bei Formulierung und Lösung dieser Extremalwertaufgabe ein.

Im Bereich der Lösung kann die Abstandsfunktion als Taylorreihe zweiter Ord nung des Positions- und Lagefehlers approximiert werden. Zur Verbesserung eines guten Schätzwertes für die Lösung (sogenannter Startwert) stehen somit direkte und iterative Standardverfahren zur Verfügung, von denen das direkte der aktuellen Aufgabenstellung angepaßt wurde und als zweite Stufe des Verfahrens realisiert wurde ("Feinpositionierung"). Die Besonderheiten des Feinpositionierungsverfahrens sind in Abs. (2.2.2.2) zusammengefaßt.

Der der Feinpositionierung vorangestellte Verfahrensbestandteil "Grobpositio nierung" dient zur Gewinnung einer brauchbaren Positions- und Lagehypo these, wie sie von der Feinpositionierung als Startwert benötigt wird. Im Rah men der Grobpositionierung lassen sich keine Annahmen über den Verlauf der Abstandsfunktion machen, die zu allgemeingültigen Lösungsverfahren wie bei der Feinpositionierung führen. Da die Behandlung solcher willkürlich verlaufender Funktionen aufwendig ist, beschränkt man sich bei der Grob positionierung auf die Lösung der Extremalwertaufgabe in 3 Variablen, was bei vielen Anwendungen (z. B. bei Fahrzeugen auf ebener Fahrbahn, wo verti kale Positionskoordinate, Nick- und Rollwinkel der Fahrzeuge näherungs weise feststehen) zu ausreichender Genauigkeit für den Startwert der Fein positionierung führt. Im Gegensatz zur Feinpositionierung löst das Grobposi tionierungsverfahren also nur die Extremalwertaufgabe in Variablen und mit eingeschränkter Genauigkeit, benötigt dafür aber keinen Startwert. Die Be sonderheiten der Grobpositionierung sind in Abs. (2.2.2.1) zusammengefaßt.

Beide Verfahren zusammengenommen lösen die oben genannte Extremal wertaufgabe (Minimierung der Abstandsfunktion) ohne Schätzwert für die Position und Lage des Objektes hochgenau und in allen sechs Freiheitsgra den; sie liegen der im Auswerterechner implementierten Software zugrund.

2.2.2.1 Merkmale des Grobpositionierungsverfahrens (in Stichworten)

- näherungsweise Bestimmung von horizontaler Position und vertikaler Drehlage eines Objektes; übrige drei Positions- und Lagekoordinaten werden als (näherungsweise) bekannt voraus gesetzt
- kein Startwert erforderlich
- Positions-/Lagebestimmung durch kombinatorische Korrelation von horizontaler Objektkontur in Modell und Bild
- Einschränkung der Kombinationsvielfalt durch Konsistenzprüfung
- Konsistenzprüfung durch Vergleich der paarweisen Abstände von je drei Konturpunkten im Bild und im Modell
- off-line Aufbereitung einer Datentabelle mit allen Abständen und Punktepaaren der (diskretisierten) Modellkontur zur Reduktion des Rechenaufwandes bei der Konsistenzprüfung
- Rechenzeit im Sekundenbereich
- Einzelbildauswertung

2.2.2.2 Merkmale des Feinpositionierungsverfahrens

- hochgenaue Bestimmung aller sechs Positions- und Lage koordinaten des Objektes
- angenäherter Schätzwert für Position und Lage als Startwert erforderlich
- Positions-/Lagebestimmung durch Minimierung des mittleren Abstandes von Bildpunkten zur Referenzoberfläche
- Beschränkung der Referenzoberfläche Approximation der Objektoberfläche erlaubt analytische Darstellung und Minimierung der Abstandsfunktion für einen festen Satz von Bezugspunkten
- iterative Bezugspunktwahl
- Identifikation von Nebenminima der Abstandsfunktion
- Verfahren parallel auf Multiprozessorsystem implementiert
- Rechenzeit im Minutenbereich
- Auswertung gemittelter Entfernungsbilder für hohe Genauigkeit.

Die Funktion der hochgenauen Positions- und Lageerkennung eines nicht speziell markierten, großen Passagierflugzeuges wurde praktisch und erfolg reich erprobt. Die intelligente Entfernungsbildkamera war dabei Bestandteil eines Waschroboters, der von den Firmen Deutsche Lufthansa und Putz meister erprobt wird. Die Erprobung fand im Freien unter verschiedenen Wetterbedingungen, zu verschiedenen Tageszeiten (auch nachts) und bei trockener und nasser Flugzeughaut statt. Die Meßzeit lag bei ca. 1,5 Minuten, die sich anschließende on-line Auswertung zur Positions- und Lageberech nung ca. 2 Minuten.

Vorliegende, beabsichtigte, mögliche Anwendungen der Erfindung

- Fahrzeugführung bei der Positionierung eines Waschroboters für Flugzeuge
- Einmeßvorgang für die Berechnung der Waschbahnen des Waschroboters
- Arbeitsraumüberwachung während des Waschvorganges beim Waschroboter
- dto. für einen Enteisungsroboter für Flugzeuge
- Positions-, Lage- und Typerkennung für das automatische Lotsen von Flugzeugen beim Andocken
- Generierung von Catiadaten für Flugzeuge o. ä.
- Überprüfung von Abweichungen realer Flugzeuge von ihren Catiadaten
- Positions- und Lagebestimmung für die automatische Containerverladung.

Claims

Objektvermessung mittels intelligenter Entfernungsbildkamera, gekenn zeichnet durch
- - Aufnahme eines hochaufgelösten, digitalen Entfernungsbildes des Objektes in Echtzeit
- - Verwendung eines aktiven, elektrooptischen, scannenden Sensors als Frontend des Systems
- - Auswertung des Entfernungsbildes mit Algorithmen zur Objekt positions- und -lageberechnung, Objektvermessung und Objekt klassifikation, die den speziellen Informationsgehalt des Ent fernungsbildes nutzen und dieses mit einem geometrischen Modell des Objektes vergleichen
- - on-line Auswertung auf einem Rechner, der Bestandteil des Systems ist.