DE4317417A1 - Verfahren und Vorrichtung zur Konfigurationsmessung an lebenden Tieren und Schlachttierkörperteilen - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Konfigurationsmessung an lebenden Tieren und Schlachttierkörper zum Zweck der Mechani­ sierung und Automatisierung der Arbeitsgänge für das Schlachten, Grob- und Feinzerlegen von Rindern und Schweinen in Schlachthaus­ straßen.

Zum automatisierten Schlachten und Grobzerlegen von Rindern und Schweinen müssen die Konfigurationsparameter der lebenden Tiere vor dem Schlachten und von Schlachttierkörperteilen vor der Grob­ zerlegung bekannt sein. Hierzu eignen sich z. B. Verfahren zur Analyse von Schlachttierkörperhälften mittels Bildverarbeitung nach PS DD 2 98 310. Hiermit ist es möglich, Signale zum Ansteuern automatisch arbeitender Trennwerkzeuge sowie Handhabe- und Posi­ tionierorgane für das Manipulieren der Schlachttiere und Schlacht­ tierkörperteile zu gewinnen. Nachteilig ist bei diesen Verfahren, daß z. B. die Krümmungen und die Fleischdicken der Schlachttier­ körperteile nicht mit der erforderlichen Genauigkeit bewertbar ist. Die Vorbereitung des Einsatzes der vorher genannten automati­ schen Ausrüstungen und Anlagen wird dadurch erschwert. Die Folge sind gegenwärtig sehr hohe Lohnkosten für die Fleischgewinnung. Auch mit der von Seidel, Jakob und Blochwitz in der Zeitschrift Fleisch, Heft 7 Jahrgang 1991 auf den Seiten 476-478 beschriebenen Einrichtung zum taktilen Erfassen von Konfigurationsparametern ist es nicht möglich, in der notwendigen Taktzeit die benötigten Sig­ nale zu gewinnen. Im VDI-Bericht 877 werden auf Seite 20-42 Ver­ fahren zur Messung der Unebenheit von Straßen und Schienen auf der Grundlage des Ultraschall- und Laserstrahlprinzips vorgestellt. Die Lösungen sind mit Einschränkung auf dem Fall der Konfigurati­ onsparameterbestimmung von Schlachttierkörpern nutzbar.

Aufgabe der Erfindung ist, ein Verfahren und eine Vorrichtung zum automatischen Messen der Konfigurationsparameter von zu schlach­ tenden Tieren und Schlachttierkörperteilen durch Erfassen ihrer Krümmungen und Fleischdicken anzugeben. Hiermit soll gleichzeitig die Änderung der Konfigurationsparameter z. B. durch Realisierung des Dünnungsschnittes von hängenden Schweinehälften im Vergleich zur unbearbeiteten Hälfte erfaßbar sein. Damit sollen Vorausset­ zungen für Minimierung der Kosten für die Fleischgewinnung und -verarbeitung geschaffen werden.

Verfahrensmäßig wird die Aufgabe dadurch gelöst, daß die Tiere oder Schlachttierkörperteile durch taktile Sensoren abgetastet werden. Die Signale des Gebers werden ausgewertet und mit den Kennwerten von Normtieren und Normtierkörpern verglichen. Der Ver­ gleichscode wird z. B. durch ein am Förderhaken befestigtes Spei­ cherelement abgespeichert. Der Code wird dann an den jeweiligen Maschinen und Apparaten eingelesen. Er bildet die Grundlage zum Aussteuern der Arbeitsorgane. Bei komplizierteren abzutastenden Oberflächen wird das Meßsignal an mehreren taktilen Sensoren ge­ wonnen. Bei Schlachttierkörperteilen im hängenden Zustand werden die erforderlichen Konfigurationsparameter aus dem Gewicht, der Länge und dem Meßsignal im optimalen Fall von zwei Sensoren ermit­ telt, die das hängende, an einer festen vertikal eingestellten Be­ zugsebene vorbeibewegte und dabei reproduzierbar positionierte Verarbeitungsgut senkrecht und parallel zur Rohrbahn abtasten. In Abhängigkeit vom zu fordernden Genauigkeitsgrad der Messung wird die Anzahl der im Einsatz befindlichen Sensoren erhöht. Der Ein­ satz dieser taktilen Sensoren erfolgt vor der Betäubungsstation beim Ablegen der betäubten Tiere hinter der Betäubungsstation, beim Ablegen der gebrühten Tiere auf den Tisch zum Einsehnen der Förderhaken, beim Halbieren der geschlachteten Tiere in der Hal­ bierungsstation, beim Vierteln der Rinderhälften, beim Augen- und Ohrenentfernen, Entweiden, Dünnungsvortrennen sowie im Zusammen­ hang mit dem Einsatz der Trennwerkzeuge. Beim Einsatz mit Trenn­ werkzeugen wird durch diese Sensoren die momentane Lage des Verar­ beitungsgutes erfaßt. Das Meßsignal bildet die Grundlage zum An­ steuern von Positionierorganen, die das Verarbeitungsgut in die erforderliche Position zu den Trennwerkzeugen bringen. Vor der Betäubungsstation wird das Meßsignal durch Vorbeilaufen der Tiere an der Meßstation gewonnen. An der Halbierungsstation erfolgt die Gewinnung des Meßsignals während der Trennung durch in geeigneter Weise an dem Trennorgan befestigte Meßgeber. Allgemein werden mit diesen Meßsignalen gleichzeitig die Massen der grob zu zerlegenden Teile bestimmt. Damit ist beim Grobzerlegen der Einsatz von geson­ derten Wägeeinrichtungen hinfällig.

Vorrichtungsmäßig besteht die Erfindung darin, daß das zwangsweise geförderte Verarbeitungsgut positioniert an den taktilen Sensoren in geeigneter Weise vorbeibewegt wird. Im Fall des Einsatzes die­ ser taktilen Sensoren vor der Betäubungsstation läuft das zu be­ täubende Tier daran vorbei. Dabei sind z. B. an der Trenneinrich­ tung der Halbierungsstation in geeigneter Weise taktile Sensoren angeordnet sind. Fußbodenseitig sind vor der Betäubungsstation zwei Plattformen angeordnet, die sich jeweils an zwei zur Kraft- und Momentenmessung ausgebildete Meßhebel abstützen. Über dem Fuß­ boden ist in Treibrichtung eine Lichtsignalanlage zum Identifizie­ ren eines ankommenden und zum Erfassen seiner seitlichen Lage be­ züglich des Meßkanales angeordnet. Dahinter sind in Treibrichtung und in geeigneter Weise von beiden Seiten das vorbei laufende Tier abtastend und beidseitig zur Treibrichtung an Trageeinrichtungen sich abstützende taktile Sensoren angeordnet. Die Trageeinrichtun­ gen stützen sich in geeigneter Weise gegenüber dem Fundament des Meßkanals ab. Mit dem Signal des Meßhebels zur Kraft- und Momen­ tenerfassung ist eine eindeutige Zuordnung zwischen momentanen Standort des Tieres im Meßkanal und Signal der taktilen Sensoren erreichbar,die das vorbeilaufende Tier erfassen. Die Meßhebel die­ ser taktilen Sensoren stützen sich an Trageeinrichtungen ab. In der in Treibrichtung gesehen vorderen Plattform sind weitere taktile Sensoren zum Erfassen der bauch- und brustseitigen Kontur des Tieres angeordnet. Oberhalb dieses Meßkanals sind in Treib­ richtung gesehen hinter der Lichtsignalanlage taktile Sensoren zur Erfassung der Rückenlage der Tiere angeordnet. Der Meßkanal hat Seitenwände, die sich über Stell- und Wegemeßeinrichtungen am Fun­ dament abstützen. Damit ist das Tier beim Hindurchgehen durch den Meßkanal seitlich postierbar. Die taktilen Sensoren in der Halbie­ rungsstation stützen sich in geeigneter Weise über Trageeinrich­ tungen, Meßrahmen und Zwischenrahmen an dem Grundrahmen herkömmli­ cher und automatisch arbeitender Halbierungseinrichtungen ab. Die Trageeinrichtungen sind oberhalb der Trenneinrichtung, in die Bauchhöhle über die Trenneinrichtung hinweg hineinragend und rük­ ken- und bauchseitig unterhalb der Trenneinrichtung angeordnet. Die in die Bauchhöhle über die Trenneinrichtung hinweg hineinra­ genden taktilen Sensoren stützen sich über eine Trageeinrichtung am Messerrahmen der Trenneinrichtung ab und erfassen die Lage der Rippen. Signalmäßig sind die Meßgeber der taktilen Sensoren mit Steuereinrichtungen mit Rechner, Signaleinrichtungen, Speicherele­ menten sowie Einlesegeräten verbunden. Die Vorrichtung der takti­ len Sensoren an der Betäubungsstation und an der Halbierungsstati­ on ist an beliebiger Stelle der Schlachthausstraße separat oder mit anderen Maschinen parallel wirkend montierbar. Beschrieben werden folgend analog dazu arbeitende Vorrichtungen zum Erfassen der Lage der betäubten Rinder, der abgebrühten Schweine nach Ver­ lassen des Brühtroges, der Einstichstelle beim Entbluten der be­ täubten Schweine und von unpositioniert auf einem Förderband mit Mitnehmern aufliegenden grobzerlegten Schlachttierkörperteilen.

Die Erfindung soll an Ausführungsbeispielen beschrieben werden.

Es zeigen:

Fig. 1 Vorderansicht des Meßkanals vor der Betäubungsstation,

Fig. 2 Draufsicht zu Fig. 1,

Fig. 3 Seitenansicht der Trenneinrichtung mit den taktilen Sen­ soren,

Fig. 4 Schnitt A-A zu Fig. 3,

Fig. 5 Schnitt B-B zu Fig. 3,

Fig. 6 Schnitt A-A zu Fig. 5,

Fig. 7 Signalverlauf des Widerstandes,

Fig. 8 Meßprinzip der taktilen Sensoren,

Fig. 9 Meßprinzip nach Fig. 8 mit mehreren Meßstellen,

Fig. 10 Schnitt C-C bzw. andere Ansicht zu Fig. 3,

Fig. 11 Förderband mit taktilen Sensoren,

Fig. 12 Ablage hinter dem Brühtrog,

Fig. 13 Vorrichtung zur Konfigurationsmessung an betäubten Rin­ dern hinter der Betäubungsstation,

Fig. 14 Vorrichtung zur Konfigurationsmessung an grob zu zerle­ genden Schweineschlachttierkörperhälften,

Fig. 15 Draufsicht zu Fig. 14 unterhalb von der Rohrbahn aus ge­ sehen,

Fig. 16 Seitenansicht zu Fig. 14, Zwischenrahmen 195 vergrößert gezeichnet,
Fig. 17 Schnitt A-A zu Fig. 14,

Fig. 18 Schnitt A-A zu Fig. 17,

Fig. 19 Schnitt B-B zu Fig. 17,

Fig. 20 Meßtechnische Anlage,

Fig. 21 Vorrichtung zur Ermittlung der Einstichlage des Entblu­ tungsmessers,

Fig. 22 Ansicht A zu Fig. 21.

Fig. 1 zeigt das vor der Betäubungsstation 1 im Meßkanal 2 befind­ liche Tier, das auf den spaltenbodenförmigen Plattenformen 3 und 4 steht, die sich jeweils über Befestigungen 5 an zwei Meßhebel 6 abstützen. Diese Meßhebel 6 haben die Wandler 7 zur Kraft- und Mo­ mentenmessung auf Dehnmeßstreifenbasis und sie stützen sich über Fundamentrahmen 8 am Fundament 9 ab. Unter dem Meßkanal 2 befindet sich ein Güllekanal 10. Über der Plattform 4 sind Lichtgeber 11 für die in der Plattform 3 nebeneinander angeordneten Lichtsenso­ ren 12 und 12a angeordnet. Unter der Plattform 4 befinden sich La­ gerböcke 13 zur Aufnahme der Trageeinrichtung 14, an der sich die Meßhebel 15 mit den Wandlern 16 und den an der Stirnseite verbun­ denen kugelförmigen Tastelementen 17 zum Erfassen der brust- und bauchseitigen Parameter abstützen. An den Seiten des Meßkanals 2 ist die Trageeinrichtung 18 mit den Meßhebeln 19 und den daran be­ festigten kugelförmigen Tastelementen 20 angeordnet. Oberhalb des Meßkanals 2 befindet sich der Stellrahmen 21, der sich über die quer zum Meßkanal angeordneten Führung 22 am Fundament 9 abstützt. Der Stellrahmen 21 ist über die Verbindung 23 mit den Trageein­ richtungen 18 verbunden. An dem Stellrahmen 21 stützt sich über die Führung 24 und die Stell- und Wegemeßeinrichtung 25 die Tra­ geeinrichtung 26 mit den Meßhebeln 27, kugelförmigen Tastelementen 28, Gelenken 29, Federn 30, Befestigungen 31 und 32 sowie Wandlern 33 ab. Das Meßsignal der Wandler 33 ist analog zur abzutastenden Körperoberfläche. Seitlich wird der Meßkanal durch die längs- und querbeweglichen Seitenwände 34 und 37 begrenzt. Diese Seitenwände sind in Rahmen 38 über die Stelleinrichtung 39 von der Mitte des Meßkanals 2 weg längsverschiebbar.

Fig. 2 zeigt die Draufsicht. Die Rahmen 38 der Seitenwände 34 und 35 stützen sich über die Stell- und Wegemeßeinrichtungen 40 quer­ verschiebbar am Fundament 9 ab. Die Rahmen 38 der Seitenwände 36 und 37 stützen sich an dem mit der Führung 22 verbundenen Verbin­ dungsrahmen 41 ab. Die Führung 22 besteht aus dem Führungsrahmen 42, der Führungsaufnahme 43 und der Stell- und Wegemeßeinrichtung 44. An den Verbindungsrahmen 41 sind die Lagerböcke 13 für die Trageeinrichtung 14 sowie der Drehantrieb 45 zum Schwenken dieser Trageeinrichtung 14 befestigt. Die an der Trageeinrichtung 18 an­ geordneten und aus den Hebelteilen 46 und 47 bestehenden Meßhebel 19 sind winkelförmig ausgebildet. Das Meßsignal liefert der Wand­ ler 48. Die Trageeinrichtungen 18 stützen sich über die Stell-, Wegemeß- und Führungseinrichtungen 49 am Stellrahmen 21 ab, der mit dem Führungsrahmen 42 verbunden ist. Die an den Befestigungen 5 sich abstützenden Plattformen 3 und 4 bestehen aus den Leisten 50 mit Zwischenraum 51. Alle Stell- und Wegemeßeinrichtungen sowie Wandler sind signalmäßig mit einer Steuereinrichtung mit Rechner 52 verbunden. Diese Einrichtung bildet z. B. mit der Signierein­ richtung 53 zum Kennzeichnen der Tiere einen Signalkreislauf.

Fig. 3 zeigt den Kreismesser 54, das am Messerrahmen 55 befestigt ist, sich über die Stelleinrichtung 56 mit Wegemeßgeber 57 ab­ stützt und in dem Grundrahmen 58 geführt wird. Dieser Grundrahmen 58 ist über die Stell- und Wegemeßeinrichtungen 59 und das Gelenk 60 mit dem Hauptrahmen 61 verbunden, der sich über die Führung 62 gegenüber dem Fundament 9 ab. An dem Hauptrahmen 61 sind die mit dem Hauptförderer 63 verbundene Mitnahmeeinrichtung 64 und die sich gegenüber dem Fundament 9 abstützende Stelleinrichtung 65 wahlweise ankuppelbar. Der Hauptförderer 63 schiebt die Förderha­ ken 66 mit Schlachttierkörper an der Rohrbahn 67 entlang. Am För­ derhaken 66 ist das Speicherelement 68 und in geeigneter Lage dazu die Signiereinrichtung 69 zum Aufbringen der Größenklassenkennzah­ len am Speicherelement 68 angeordnet. Eine Steuereinrichtung mit Rechner 70 ist mit der Signiereinrichtung 69 oder mit den Automa­ tisierungseinrichtungen anderer Verarbeitungsanlagen 71 und 72 und den taktilen Sensoren verbunden, die sich an Trageeinrichtungen 73, 74 und 75 abstützen. Diese Trageeinrichtungen sind über Zwi­ schenrahmen 76 mit dem Messerrahmen 55 verbunden. An dem Hauptrah­ men 61 sind die Desinfizierbäder 77 und 78 befestigt. Gegenüber dem Fundament 9 stützen sich über Stell- und Wegemeßeinrichtung 79 die Desinfizierbäder 80 ab. Am Zwischenrahmen 76 ist die Stel­ leinrichtung 81 mit der Positioniereinrichtung 82 befestigt. Am Messerrahmen 55 ist die Stützeinrichtung 82 angeordnet, die sie sich über den Meßhebel 83, den Kraftmeßgeber 84, die Gelenke 85 sowie die Stell- und Wegemeßeinrichtung 86 daran abstützt. Mit der Trageeinrichtung 74 sind über den Meßhebel 87 das Schabewerkzeug 88 zum Freilegen des Wirbelsäulenbereiches von Flomen oder Talk, über den Meßhebel 89 die schneidenförmigen Tastelemente 90 zum Identifizieren der Rippenlage und über den Meßhebel 91 die Taste­ lemente 92 zum Identifizieren der bauchseitigen Rückenlage ange­ ordnet. Die auf dem Meßhebeln 87, 89 und 91 angeordneten Meßgeber 93 bis 95 liefern die Signale zur Identifikation. Die Trageein­ richtung 74 stützt sich über das Gelenk 96 direkt und über die Gelenke 97 und die Stell- und Wegemeßeinrichtung 98 am Meßrahmen 55 ab. Die Trageeinrichtung 73 stützt sich über das Drehgelenk 99 und den Stellantrieb 100 am Messerrahmen 55 ab.

Fig. 4 zeigt diese Trageeinrichtung 73 in der Draufsicht. Sie be­ steht aus den vier Meßrahmen 101, die sich über die Stelleinrich­ tungen 102 am Grundrahmen 103 dieser Tasteinrichtung abstützen. Die Meßhebel 104 mit den an ihrer Spitze angeordneten kugel- oder schneidenförmigen Tastelementen 104a oder leistenförmigen Tastele­ menten 104b haben die Meßgeber 105. Mit diesen Tastelementen 104a und 104b ist auch die Lage der Lendenwirbel erfaßbar. Die Stel­ leinrichtungen 102 dienen im Zusammenhang mit dem Drehgelenk 99 und dem Stellantrieb 100 zum Manövrieren der Tasteinrichtungen. Mit einer derartigen Einrichtung können vor der Grobzerlegestation ebenfalls einzeln Schweinehälften und Rinderhälften oder -viertel in hängender Lage abgetastet werden.

Fig. 5 zeigt die bauchseitige Ansicht der Tastelemente 90 und 92 mit dem Schlachttierkörper 106. Angeordnet sind auf beiden Seiten zwei unabhängig voneinander wirkende schneidenförmige Tastelemente 90 an denen jeweils über Meßgeber 94 der Widerstand gemessen wird. Das Tastelement 92 besteht aus den beiden pflugscharförmigen Ta­ stelementen 107 zur Erfassung der Seitenlage der Bauchhöhle und einem schneidenförmigen Tastelement 108 zum Erfassen der Wirbel­ säulenlage. Über getrennte Meßgeber 95 wird jeweils an den Taste­ lementen 107 und 108 der Widerstand beim Überfahren der Wirbel­ säule 109 oder der Rippen 110 gemessen. Das Meßprinzip verdeutli­ chen Fig. 6 bis Fig. 10.

In Fig. 6 wird das schneidenförmige Tastelement 90 über die bauch­ seitige Oberfläche 111 bewegt.

Fig. 7 zeigt den Verlauf der Kraft F als Widerstand in Abhängig­ keit vom mit dem Wegemeßgeber 57 meßbaren Wegs oder als Funktion der Zeit t. Durch die Anordnung von mindestens zwei schneidenför­ migen Tastelementen 90 kann die Lage der schraffiert gezeichneten Rippen genau erfaßt werden.

Fig. 8 zeigt vereinfacht ein Tastelement 90 mit der wirkenden Kraft F am Meßhebel 89. Mit den in Differenz geschalteten Dehnmeß­ streifen 112 an diesem Meßhebel ist die Kraft F meßbar. Im Prinzip ist es in Abhängigkeit von der Anzahl der Meßstellenanzahl mög­ lich, an dem Meßhebeln 87, 89 und 91 beliebige Kräfte und Verfor­ mungen zu messen, die mit der Kontur des Tieres oder des Schlacht­ tierkörperteiles in Korrelation steht.

Fig. 9 zeigt dies am Beispiel eines Tastelementes 92 mit den Meß­ stellen 113, 114 und 115 des Dehnmeßstreifenmeßgebers.

Fig. 10 zeigt die Trageeinrichtung 75, die ersatzweise für die Trageeinrichtung 73 zum Einsatz kommen kann und den hängenden Schlachttierkörper umfaßt. In der Fig. 3 eingezeichneten Lage ist die Rückenpartie noch geschlossen, so daß die Tastelemente noch nicht die Hälften in der eingezeichneten Weise vollständig umfas­ sen können. Die Trageeinrichtung 75 besteht aus den Meßrahmen 116, die sich über die Stelleinrichtungen 117 an den Grundrahmen 118 und 119 abstützen. Die Meßhebel 120 haben kugel-, schneiden- oder leistenförmige Tasteinrichtungen 121 und sind mit den Meßrahmen 116 verbunden. Im Prinzip ist mit dieser Einrichtung ein allseiti­ ges Abtasten der Schlachttierkörperteile mit einem oder mehreren paarweise und rechtwinklig zueinander angeordneten Meßrahmen 116 an einer oder beiden Hälften möglich. In der Regel ist das Abta­ sten einer Hälfte ausreichend. Durch das Abtasten beider Hälften ist z. B. ein differenziertes Erfassen von Geschwüren und verheil­ ten Knochenverletzungen möglich. Sinngemäß das Gleiche gilt für die nach Fig. 4 an der Trageinrichtung 73 angeordneten Tastelemen­ ten 104a und 104b.

Fig. 11 zeigt die Anordnung einer Trageeinrichtung 122 mit den Meßhebeln 123 und den Tastelementen 124 über einem Förderband 125 mit Stollen 126. Auf der Grundlage des Widerstandssignals der Testelemente 124 sind die regel- und positionslos ankommenden Schlachttierkörperteile 127 identifizierbar.

Fig. 12 zeigt die Entborstungsanlage 128 mit dem Auswurf 129 der Schlachttierkörperteile 127. Die Ablage 130 ist wie die Plattfor­ men 3 und 4 spaltenbodenförmig ausgebildet, so daß die durch die Zwischenräume 52 ragenden Meßhebel 131 mit den Tastelementen 132, die sich über die Trageeinrichtungen 133 am Fundament 9 abstützen, die Kontur der am Anschlag 134 zur Ruhe kommenden Teile 127 erfas­ sen können. Außerdem ist zum Erfassen der oberen Lage des Teiles 127 die Trageeinrichtung 135 mit den Meßhebeln 136 und den Taste­ lementen 137 angeordnet.

Fig. 13 zeigt die Betäubungsstation 138 für betäubte Rinder 138a mit der über die Stelleinrichtung 139 betätigte und sich über die Gelenke 140 am Fundament 9 abstützenden Auswurfklappe 141. An der Trageeinrichtung 142 sind die Meßhebel 143 mit den an dem betäub­ ten Tier 144a anliegenden Tastelementen 144 angeordnet. An der Trageeinrichtung 142 sind die Seilbefestigungen 145 und die Füh­ rungselemente 146 angeordnet. Am Fundament 9 stützen sich die Seilumlenkrollen 147, die die Führungselemente 146 aufnehmenden Gegenelemente 148 und der über Seile 149 mit der Seilbefestigung 145 verbundene Seilantrieb mit Kupplung und Bremse 150 ab.

Fig. 14 und 15 zeigen eine andere Möglichkeit zur Messung der Kon­ figurationsparameter an grob zu zerlegenden Schlachttierkörpertei­ len am Beispiel der Grobzerlegung von Schweinehälften 150a, die sich über Förderhaken 66 an der Rohrbahn 67 abstützen. Die Rohr­ bahn 67 besteht aus den Rohrbahnteilen 151 und 152. Im Bereich des Rohrbahnteiles 151 wirkt der Förderer 153 zum Entlangschieben der Förderhaken 66 ein. Im Bereich des Rohrbahnteiles 152 übernehmen die Mitnehmer 154 des aktiven Schikanenförderers 155, die Mitneh­ mer 156 des Förderers 157 und der Konfigurationsförderer 158 das taktweise weiterschieben der Hälften 150a (Fig. 14). Die Rohrbahn­ teile 151 und 152 stützen sich über die Tragelemente 159 am Funda­ ment 9 ab. Im Rohrbahnteil ist die Rohrbahnwaage 160 und darunter im Fundament 9 die Längenmeßeinrichtung 161 mit der Trageeinrich­ tung 162, den Meßhebeln 163 und den auf einen bestimmten Längenbe­ reich der Hälften 150a ansprechenden Tastelementen 164 angeordnet. Im Bereich des aktiven Schikanenförderers 155 ist der passive Schikanenförderer 165 mit den sich gegenüber dem Fundament 9 ab­ stützenden Rahmen 166 und den daran befestigten Schikanenleisten 167 angeordnet. Der aktive Schikanenförderer 155 und der Förderer 157 bestehen je aus zwei Kettensträngen 168 und 169 mit den daran befestigten Mitnehmern 154 und 156. Die Antriebs-, Übertragungs- und Stützelemente dieses aktiven Schikanenförderers 155 sowie die selben Elemente des dahinter angeordneten Förderers 157 mit den Mitnehmern 156 wurden nur schemenhaft in Fig. 14 und Fig. 15 ge­ zeichnet. Dabei wurde davon ausgegangen, daß der Antrieb der För­ derer 155 und 157 von der Achse 170 des Förderers 157 aus erfolgt. Die Achse 171 stellt die angetriebene Scheibe für den Förderer 157 und die antreibende Scheibe für den aktiven Schikanenförderer 155 dar. Der aktive Schikanenförderer 155 und der passive Schikanen­ förderer 165 sind V-förmig zur Förderrichtung der Schweinehälften 150a angeordnet. Im Bereich des Förderers 157 sind die passiven Schikanen 172 angeordnet.

Im Bereich des durch die Schikanenförderer 172 gebildeten Kanal 173 wirken beidseitig die Tastelemente 174 der passiven Konfi­ gurationsmeßeinrichtungen 175 ein. Diese Konfigurationsmeßeinrich­ tungen 175 bestehen aus dem Rahmen 176, dem Parallelschubgetriebe 177 mit den gelenkig miteinander verbundenen Koppeln 178 . . . 181, den Stell- und Wegemeßeinrichtungen 182, den in den Drehpunkten der Koppeln 178 und 179 angeordneten und an den Koppeln 178 be­ festigten Meßhebeln 183 und den Gelenken 184. An je zwei Verbin­ dungsgelenken 185 der Koppeln 178 und 179 sind die Rahmen 186 an­ gelenkt, die die Schikanenleisten 187 des passiven Schikanenförde­ rers 172 aufnehmen. Die Koppeln 178 werden über die Gleitsteine 188 im Rahmen 176 geführt.

Nach dem Passieren der passiven Konfigurationsmeßeinrichtung 175 gelangen die Hälften im Wirkungsbereich der Greifeinrichtung 189 für den Bug und das Kammkotelett, der Spitzbeingreif- und Halte­ einrichtung 190 und der Förderhakenpositioniereinrichtung 191 des Konfigurationsförderers 158. Das vertikale Abtasten der so bein­ seitig und bugseitig arretierten Schweinehälfte 150a erfolgt durch die an den Trageeinrichtungen 192 angeordneten Meßhebeln 193 mit den schneideförmigen Tastelementen 193a nach Fig. 15. Die Trage­ einrichtung 192 wird in den Rahmenholmen 194 geführt, die sich an dem Zwischenrahmen 195 über die Gelenke 196 und die Stelleinrich­ tung 197 abstützen (Fig. 16). An dem Rahmenholmen 194 sind die Stützrollen 198 mit dem Seilantrieb, der Kupplung, Bremse und We­ gemeßeinrichtung 200, die Umlenkrollen 199, und die mit der Tra­ geeinrichtung 192 verbundenen Seile 201 angeordnet.

Die Greifeinrichtung 189 besteht aus dem Rahmen 202, der sich über die vertikal wirkenden Stell-, Wegemeß- und Führungseinrichtung 203, dem Zwischenrahmen 195, dem Drehgehäuse mit Drehantrieb 204 und dem hiermit verbundenen Zwischenrahmen 205 an der parallel zur Rohrbahn wirkenden Stell-, Wegemeß- und Führungseinrichtung 206 und über dem quer zur Rohrbahn in der Führung 206a verschiebbaren Hauptrahmen 207 am Fundament 9 abstützt. Die Greifeinrichtung 189 besteht aus dem quer zur Rohrbahn wirkenden Greiferpaar 208 und dem in Rohrbahnlängsachse wirkenden Greiferpaar 209, die sich je­ weils paarweise über die Stell-, Wegemeß- und Führungseinrichtung 210 an dem Rahmen 202 abstützen.

Die Spitzbeingreif- und Halteeinrichtung 190 stützt sich über die in Richtung Rohrbahn wirkenden Stell-, Wegemeß- und Führungsein­ richtung 211, den Zwischenrahmen 212 und der Schwenkeinrichtung 213 mit der Drehachse parallel zur Rohrbahn an dem Drehgehäuse 204 mit Drehantrieb ab.

Die Förderhakenpositioniereinrichtung 191 stützt sich über den Rahmen 214, die in Richtung der Rohrbahn wirkenden Stell-, Wege­ meß- und Führungseinrichtung 215 und die Schwenkeinrichtung 216 an dem Drehgehäuse mit Drehantrieb 204 ab. Die Drehachse des Drehge­ häuses mit Drehantrieb 204 und die Drehachse des Spießes 217 (Fig. 17) am Förderhaken 66 ist beim Aufnehmen der Konfigurationsparame­ ter identisch. Diese Drehachse schneidet die Rohrbahnlängsachse im rechten Winkel. Die passive Konfigurationsmeßeinrichtung 175 ist über den Rahmen 217a mit dem Hauptrahmen 207 verbunden.

Die Spitzbeingreif- und Halteeinrichtung 190 besteht aus den bei­ den synchron in Rohrbahnlängsachse zum Spitzbein 218 hin oder da­ von wegbewegenden Greifern 219a und 219b und aus den analog dazu jedoch rechtwinklig zur Rohrbahnachse wirkenden Greifern 220 Fig. 17 und 18). Die Greifer 220 stützen sich über den Zwischenrahmen 221 und die Stell-, Wegemeß- und Führungseinrichtung 222 an dem Hauptrahmen 223 ab, der mit dem Grundrahmen 224 verbunden ist. Der Greifer 219a stützt sich über den Rahmen 225 und die Stell-, Wege­ meß- und Führungseinrichtung 226 am Hauptrahmen 223 ab. Der Grei­ fer 219b stützt sich über den Rahmen 227, die parallel zur Stell-, Wegemeß- und Führungseinrichtung 226 wirkenden Stell-, Wegemeß- und Führungseinrichtung 228, dem Zwischenrahmen 229 und dem Scharnier mit Antrieb 230 an einem der beiden Greifer 220 ab. Das Scharnier mit Antrieb 230 besteht aus der an einem Greifer 220 an­ geordneten Zahnstange 231, dem mit dem Zwischenrahmen 229 verbun­ denen Scharnierteil 232 mit dem daran befestigten Zahnrad 233, dem Scharnierbolzen 234 und dem an einem der Greifer 220 befestigten Scharnierteil 235.

Die Förderhakenpositioniereinrichtung 191 besteht aus dem Haupt­ rahmen 236, an dem der Magnet 237 befestigt und die konische Fang­ vorrichtung 238 zum Erfassen des vertikalen Stegs 239 des Förder­ hakens 66 angeordnet sind (Fig. 17 und 19). Der Hauptrahmen 236 stützt sich an dem Rahmen 214 ab. Die Position des Förderhaken 66 wird durch dem am Fundament 9 sich abstützenden Geber 240 und Emp­ fänger 241 erfaßt.

Die steuerungstechnische Anlage zeigt schematisch Fig. 20. Die Längenmeßeinrichtung 161, die Rohrbahnwaage 160, der aktive Schi­ kanenförderer 155, der Förderer 157, die passive Konfigurations­ meßeinrichtung 175, der Konfigurationsförderer 158 und der Empfän­ ger 241 sind signalmäßig mit der Rechneranlage und Steuereinrich­ tung 242 der Anlage 242a zum Grobzerlegen verbunden.

Fig. 21 zeigt die an der Trageeinrichtung 243 befestigten Meßhebel 244 mit Tastelemente 245. Die betäubten Schweine 246 stützen sich rückenseitig am Stützrahmen 247 gegenüber dem Fundament 9 ab. Die Meßhebel 244 stützen sich über den Bolzen 248 und die Tragelaschen 249 sowie über die mit dem Meßhebel 243 verbundene Blattfeder 250 mit den darauf applizierten Dehnmeßstreifen 251 an der Trageein­ richtung 243 ab (Fig. 22).

Bezugszeichenliste

1 Betäubungsstation
2 Meßkanal
3, 4 Plattformen
5 Befestigung
6 Meßhebel
7 Meßgeber
8 Fundamentrahmen
9 Fundament
10 Güllekanal
11 Lichtgeber
12, 12a Lichtsensor
13 Lagerböcke
14 Trageeinrichtung
15 Meßhebel
16 Meßgeber
17 kugelförmiges Tastelement
18 Trageeinrichtung
19 Meßhebel
20 kugelförmiges Tastelement
21 Stellrahmen
22 Führung
23 Verbindung
24 Führung
25 Stell- und Wegemeßeinrichtung
26 Trageeinrichtung
27 Meßhebel
28 kugelförmiges Tastelement
29 Gelenk
30 Feder
31 Befestigung
32 Befestigung
33 Meßgeber
34 Seitenwände
35 Seitenwände
36 Seitenwände
37 Seitenwände
38 Rahmen
39 Stelleinrichtung
40 Stell- und Wegemeßeinrichtung
41 Verbindungsrahmen
42 Führungsrahmen
43 Führungsaufnahme
44 Stell- und Wegemeßeinrichtung
45 Drehantrieb
46 Hebelteile
47 Hebelteile
48 Meßgeber
49 Stell-, Wegemeß- und Führungseinrichtung
50 Leisten
51 Zwischenraum
52 Steuereinrichtung mit Rechner
53 Signiereinrichtung
54 Kreismesser
55 Messerrahmen
56 Stelleinrichtung
57 Wegemeßgeber
58 Grundrahmen
59 Stell- und Wegemeßeinrichtung
60 Gelenk
61 Hauptrahmen
62 Führung
63 Hauptförderer
64 Mitnahmeeinrichtung
65 Stelleinrichtung
66 Förderhaken
67 Rohrbahn
68 Speicherelement
69 Signiereinrichtung
70 Steuereinrichtung mit Rechner
71 Verarbeitungsanlage
72 Verarbeitungsanlage
73 Trageeinrichtung
74 Trageeinrichtung
75 Trageeinrichtung
76 Zwischenrahmen
77 Desinfizierbad
78 Desinfizierbad
79 Stell- und Wegemeßeinrichtung
80 Desinfizierbad
81 Stelleinrichtung
82 Positioniereinrichtung
82a Stützeinrichtung
83 Meßhebel
84 Kraftmeßgeber
85 Gelenke
86 Stell- und Wegemeßeinrichtung
87 Meßhebel
88 Schabewerkzeug
89 Meßhebel
90 schneidenförmiges Tastelement
91 Meßhebel
92 Tastelement
93 Meßgeber
94 Meßgeber
95 Meßgeber
96 Gelenk
97 Gelenk
98 Stell- und Wegemeßeinrichtung
99 Drehgelenk
100 Stellantrieb
101 Meßrahmen
102 Stelleinrichtung
103 Grundrahmen
104 Meßhebel
104a kugel- oder schneidenförmige Tastelemente
104b leistenförmige Tastelemente
105 Meßgeber
106 Schlachttierkörper
107 pflugscharförmiges Tastelement
108 schneidenförmiges Tastelement
109 Wirbelsäule
110 Rippen
111 bauchseitige Oberfläche
112 Dehnmeßstreifen
113 Meßstellen
114 Meßstellen
115 Meßstellen
116 Meßrahmen
117 Stelleinrichtung
118 Grundrahmen
119 Grundrahmen
120 Meßhebel
120 Meßgeber
121 kugel-, schneiden- oder leistenförmige Tasteinrichtung
122 Trageeinrichtung
123 Meßhebel
124 Tastelement
125 Förderband
126 Stollen
127 Schlachttierkörperteil
128 Entborstungsanlage
129 Auswurf
130 Ablage
131 Meßhebel
132 Tastelement
133 Trageeinrichtung
134 Anschlag
135 Trageeinrichtung
136 Meßhebel
137 Tastelement
138 Betäubungsstation
139 Stelleinrichtung
140 Gelenk
141 Auswurfklappe
142 Trageeinrichtung
143 Meßhebel
144 Tastelement
144a betäubtes Tier
145 Seilbefestigung
146 Führungselement
147 Seilumlenkrolle
148 Gegenelement
149 Seil
150 Seilantrieb mit Kupplung und Bremse
150a Schweinehälfte
151 Rohrbahnteil
152 Rohrbahnteil
153 Förderer
154 Mitnehmer
155 aktiver Schikanenförderer
156 Mitnehmer
157 Förderer
158 Konfigurationsförderer
159 Trageelement
160 Rohrbahnwaage
161 Längenmeßeinrichtung
162 Trageeinrichtung
163 Meßhebel
164 Tastelement
165 passiver Schikanenförderer
166 Rahmen
167 Schikanenleiste
168 Kettenstränge
169 Kettenstränge
170 Achse
171 Achse
172 passiver Schikanenförderer
173 Kanal
174 Tastelement
175 passive Konfigurationsmeßeinrichtung
176 Rahmen
177 Koppeln
178 Koppeln
179 Koppeln
180 Koppeln
181 Koppeln
182 Stell- und Wegemeßeinrichtung
183 Meßhebel
184 Gelenk
185 Verbindungsgelenk
186 Rahmen
187 schikanenleisten
188 Gleitsteine
189 Greifeinrichtung
190 Spitzbeingreif- und Halteeinrichtung
191 Förderhakenpositioniereinrichtung
192 Trageeinrichtung
193 Meßhebel
193a schneidenförmige Tastelemente
194 Rahmenholmen
195 Zwischenrahmen
196 Gelenk
197 Stelleinrichtung
198 Stützrollen
199 Umlenkrollen
200 Seilantrieb mit Kupplung, Bremse und Wegemeßeinrichtung
201 Seil
202 Rahmen
203 Stell-, Wegemeß- und Führungseinrichtung
204 Drehgehäuse mit Drehantrieb
205 Zwischenrahmen
206 Stell-, Wegemeß- und Führungseinrichtung
206a Führung
207 Hauptrahmen
208 Greiferpaar
209 Greiferpaar
210 Stell-, Wegemeß- und Führungseinrichtung
211 Stell-, Wegemeß- und Führungseinrichtung
212 Zwischenrahmen
213 Schwenkeinrichtung
214 Rahmen
215 Stell-, Wegemeß- und Führungseinrichtung
216 Schwenkeinrichtung
217 Spieß
217a Rahmen
218 Spitzbein
219a Greifer
219b Greifer
220 Greifer
221 Zwischenrahmen
222 Stell-, Wegemeß- und Führungseinrichtung
223 Hauptrahmen
224 Grundrahmen
225 Rahmen
226 Stell-, Wegemeß- und Führungseinrichtung
227 Rahmen
228 Stell-, Wegemeß- und Führungseinrichtung
229 Zwischenrahmen
230 Scharnier mit Antrieb
231 Zahnstange
232 Scharnierteil
233 Zahnrad
234 Scharnierbolzen
235 Scharnierteil
236 Hauptrahmen
237 Magnet
238 konische Fangvorrichtung
239 Steg
240 Geber
241 Empfänger
242 Rechneranlage mit Steuereinrichtung
242a Anlage zum Grobzerlegen
243 Trageeinrichtung
244 Meßhebel
245 Tastelement
246 betäubtes Schwein
247 Stützrahmen
248 Bolzen
249 Tragelaschen
250 Blattfeder
251 Dehnmeßstreifen

Claims (31)

1. Verfahren zur Konfigurationsmessung an lebenden Tieren und Schlachtierkörperteilen in Schlachthausstraßen, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die lebenden Tiere während ihres Laufes und in positionierter und reproduzierbarer Weise Schlachttierkörper­ teilen durch berührungslose und auf dem Laserstrahlen- oder Schallwellenprinzip arbeitender oder durch taktile und aufin­ duktivem, kapazitivem, oder Dehnmeßstreifenprinzip arbeitender Sensoren abgetastet werden, daß der ermittelte zeitliche Ver­ lauf des Meßsignals mit den aus Voruntersuchungen vorliegenden Signalverläufen von solchen Verarbeitungsgütern verglichen wird, von denen die Abhängigkeit zwischen den meßbaren Signal­ kennwerten und den Konfigurationsparametern bekannt ist und wobei diese Messung vor oder nach der Betäubungsstation, an der Entblutungsstelle der betäubten Tiere, an der Übergabe­ stelle zwischen Brühtrog und Ablagetisch zum Einhängen der Förderhaken in die Sehnen, am Taktplatz zum Entfernen der Au­ gen und Ohren beim Schweineschlachten, an der Hautziehstation, am Taktplatz zum Entweiden, an der Halbierungsstation, an der Station zum Bewerten der Schlachtwertklassen, an der Station zum Vierteln der Rinderhälften, vor oder nach der Station zum Grobzerlegen von Hälften und Vierteln sowie an Feinzerlegema­ schinen erfolgt.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß diese taktilen Sensoren gemeinsam mit Trennwerkzeuge und Handhabe- sowie Positionierorganen zum Manipulieren der zu zerlegende Schlachttierkörperteilen zu diesen Trennwerkzeugen, nachfol­ genden Verarbeitungsmaschinen oder Speichern zum Einsatz kom­ men, wobei diese Sensoren signalmäßig mit den Stelleinrichtun­ gen dieser Werkzeuge und Arbeitsorgane verbunden sind und daß hiermit die Lageänderung von Verarbeitungsgütern z. B. beim Vortrennen der Dünnung im hängenden Zustand der Hälften und Viertel erfaßt wird.

3. Verfahren nach den Ansprüchen 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß mit den Meßsignale der Sensoren die Massen der grobzerle­ genden Teile im voraus bestimmt werden.

4. Vorrichtung zur Durchsetzung des Verfahrens nach den Ansprü­ chen 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß vor einer Betäubungs­ station (1) ein Meßkanal (2) mit fußbodenseitig über mit Meß­ hebel (6) verbundene Plattformen (3) und (4), über Lagerböcke (13) sich abstützende Trageeinrichtungen (14) mit Meßhebel (15), Meßgeber (16) und kugelförmige Tastelemente (17) sowie Lichtsensoren (12) bzw. (12a), beidseitig in Treibrichtung Trageeinrichtungen (18) mit Meßhebeln (19) und kugelförmige Tastelemente (20), sich über Rahmen (38) und Stelleinrichtun­ gen (39) abstützende Seitenwände (34) bis (37) sowie oberhalb des Meßkanals (2) Lichtgeber (11) und (11a) sowie eine Trage­ einrichtung (26) mit Meßhebeln (27), kugelförmigen Tastelemen­ ten (28), Gelenken (29), Federn (30), Befestigungen (31) und (32) sowie Meßgeber (33) befinden, daß an einem sich über einem Grundrahmen (58) mit Stelleinrichtung (56) und Wegemeßgeber (57) abstützenden Messerrahmen (55) eine Trageeinrichtung (74) mit einem Meßhebel (87), Schabewerkzeugen (88) und Meßgebern (93), ein Meßhebel (89) mit schneideförmigen Tastelementen (90) und Meßgebern (94) sowie ein Meßhebel (91) mit pflugscharförmige Tastelemente (107), schneidenförmige Tastelemente (108) und Meßgeber (95), Trageeinrichtungen (73) mit Meßrahmen (101), Stelleinrichtungen (102) und Grundrahmen (103) sowie den an den Trageeinrichtungen (73) befestigten Meßhebeln (104) mit kugel- oder schneidenförmigen Tastelementen (104a) oder lei­ stenförmigen Tastelementen (104b) und Meßgebern (105) und Tra­ geeinrichtungen (75) mit Meßrahmen (116), sich über Stel­ leinrichtungen (117) abstützenden Grundrahmen (118) und (119); Meßgeber (120) sowie Kugel-, schneiden- oder leistenförmigen Tastelementen (121) angeordnet sind, wobei der Grundrahmen (58) sich über die Stell- und Wegemeßeinrichtung (59) und ein Gelenk (60) an einem Hauptrahmen (61) abstützt, der seinerseits sich in einer Führung (62) gegenüber dem Fundament (9) und wahlweise durch sich über dem Fundament (9) abstützende Stelleinrichtung (65) oder mit dem Hauptförderer (63) verbundene Mitnahmeeinrichtung (64) manövrierbar abstützt.

5. Vorrichtung nach den Ansprüchen 1 und 4, dadurch gekennzeich­ net, daß die Führung (22) aus einer Führungsaufnahme (43), ei­ ner Stell- und Wegemeßeinrichtung (44) und einem Führungsrah­ men (42) mit einem Verbindungsrahmen (41) und einem Stellrah­ men (21) besteht, daß der Stellrahmen (21) über einen Stell-, Wegemeß- und Führungsrahmen (49) mit den Trageeinrichtungen (18) verkuppelt ist und daß der Verbindungsrahmen (41) über die Lagerböcke (13) mit der Trageeinrichtung (14) und einen hiermit verbundenen Drehantrieb (45) sowie über den Rahmen (38) mit den Seitenwänden (37) und (38) verbunden ist.

6. Vorrichtung nach den Ansprüchen 1, 4 und folgende, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Rahmen (38) der Seitenwände (34) und (35) sich über Stell- und Wegemeßeinrichtungen (40) am Funda­ ment (9) abstützen, daß die Meßhebel (6) sich über einen Fun­ damentrahmen (8) abstützen und daß unter den Plattformen (3) und (4) sich ein Güllekanal (10) befindet.

7. Vorrichtung nach den Ansprüchen 1, 4 und folgende, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Meßhebel (15) mit den kugelförmigen Ta­ stelementen (17) durch in von Leisten (50) gebildete Zwischen­ räume (51) hindurchragen.

8. Vorrichtung nach den Ansprüchen 1, 4 und folgende, dadurch ge­ kennzeichnet, daß am Zwischenrahmen (76) Positioniereinrich­ tungen (82) mit Stelleinrichtungen (81), Drehgelenke (99) mit Stellantriebe (100) zur Aufnahme der Trageeinrichtungen (73) und mit der Trageeinrichtung (74) direkt verbundene Gelenke (96) und (97) angeordnet sind, die über Stell- und Wegemeßeinrichtungen (98) und dem Drehgelenk (99) mit der Trageeinrichtung (74) verbunden sind, daß am Messerrahmen (55) über das Gelenk (85) direkt und über eine Stell- und Wegemeßeinrichtung (86) ein Meßhebel (83) mit einer Positioniereinrichtung (82) und einem Kraftmeßgeber (84) befestigt sind und daß am Hauptrahmen (61) Desinfizierbäder (77) und (78) sowie am Fundament (9) über Stell- und Wegemeßeinrichtungen (79) abstützend Desinfizierbäder (80) an­ geordnet sind.

9. Vorrichtung nach den Ansprüchen 1, 4 und folgende, dadurch ge­ kennzeichnet, daß der Meßhebel (19) aus Hebelteilen (46) und (47) oder aus einem gebogenen Hebel mit Dehnmeßstreifen (112) (113) besteht.

10. Vorrichtung nach den Ansprüchen 1, 4 und folgende, dadurch ge­ kennzeichnet, daß Signiereinrichtungen (53) und (69) mit Steu­ ereinrichtungen mit Rechner (52) und (70) verbunden sind und daß am Förderhaken (66) angeordnete Speicherelemente (68) über Einlesegeräte (121) mit Signiereinrichtungen (53) oder umge­ kehrt mit Verarbeitungsanlagen (71) und (72) verbunden sind, wobei signalmäßig die Steuereinrichtung mit Rechner (52) u. a. mit den auf den Meßhebeln (6), (15), (19) und (27) angeordne­ ten Meßgebern und die Steuereinrichtung mit Rechner (70) mit den an den Trageeinrichtungen (73), (74) und (75) angeordneten Meßgebern verbunden sind.

11. Vorrichtung nach dem Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß Trageeinrichtungen (122) mit Meßhebeln (123) und Tastelement (124) über Förderbänder (125) mit Stollen (126) angeordnet sind.

12. Vorrichtung nach dem Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß hinter einer Entborstungsanlage (128) mit Auswurf (129) eine spaltenförmige Ablage (130) mit Anschlag (134) mit den in den Zwischenräumen (51) hindurchragenden und an einer Trageein­ richtung (133) befestigten Meßhebeln (131) mit Tastelementen (132) und über der Ablage (130) eine Trageeinrichtung (135) mit Meßhebel (136) und Tastelement (137) angeordnet sind.

13. Vorrichtung nach dem Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß an der Seite der Betäubungsstation (138) eine Trageeinrichtung (142) mit Meßhebeln (143) und daran angeordneten Tastelementen sich befindet, daß die Trageeinrichtung (142) Seilbefestigun­ gen (145) und Führungselemente (146) besitzt, daß sich gegen­ über dem Fundament (9) Seilumlenkrollen (147), die die Füh­ rungselemente (146) aufnehmenden Gegenelemente (148) und der Seilantrieb mit Kupplung und Bremse (150) abstützen und daß zwischen der Seilbefestigung (145), sich an den Seilumlenkrol­ len (147) abstützend, und dem Seilantrieb mit Kupplung und Bremse (150) Seile (149) angeordnet sind.

14. Vorrichtung nach dem Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß vor der Station zum Blutentzug sich gegenüber dem Fundament (9) eine Trageeinrichtung (243) mit Meßhebeln (244) und Tastelementen (245) sowie ein Stützrahmen (247) abstützen.

15. Vorrichtung nach den Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß in Förderrichtung der Rohrbahn (67) gesehen vor der Station zum Grobzerlegen der Reihe nach in einem Rohrbahnteil (151) eine Rohrbahnwaage (160) und eine Längenmeßeinrichtung (161) mit einer Trageeinrichtung (162), Meßhebeln (163) und Tastelemen­ ten (164), anschließend V-förmig postiert ein aktiver Schika­ nenförderer (155) und ein passiver Schikanenförderer (165), danach einen Kanal (173) bildend passiven Schikanenförderer (172) mit einem im Kanal (173) einwirkenden Förderer (157) so­ wie ein- oder beidseitig im Kanal (173) hineinragende eine oder zwei und/oder am Ende des passiven Schikanenförderers (165) angeordnete passive Konfigurationsmeßeinrichtungen (175) und schließlich ein Konfigurationsförderer (158) angeordnet sind, wobei sich ein Rohrbahnteil (152) tiefer als das Rohr­ bahnteil (151) mit darüber angeordneten Mitnehmern (156) eines Förderers (157) gegenüber dem Fundament (9) abstützt, wobei ab dem über dem Einwirkungsbereich des Förderers (1) angeordneten Rohrbahnteil (152) das taktweise und postierte Weiterschieben der Schweinehälften (150a) durch den aktiven Schikanenförderer (173), den Förderer (157) und den Konfigurationsförderer (175) erfolgt, wobei die Längenmeßeinrichtung (161) vor dem Einwir­ kungsbereich des Förderers (157) angeordnet ist, wobei sich an den passiven Konfigurationsmeßeinrichtungen (175) horizontal die Schweinehälfte (150a) abtastende und mit Meßhebeln (183) verbundene Tastelemente (174) befestigt sind und wobei an dem Konfigurationsförderer (158) über Rahmenholme (194) vertikal verstellbare Trageeinrichtungen (192) mit vertikal die Schwei­ nehälfte 150a abtastende Tastelemente (193a) mit Meßhebeln (193) abstützen.

16. Vorrichtung nach den Ansprüchen 1 und 15, dadurch gekennzeich­ net, daß am aktiven Schikanenförderer (155) Mitnehmer (154) des aktiven Schikanenförderers (155) und am Förderer (157) Mitnehmer (156) angeordnet sind und daß diese Mitnehmer (154) und (156) an zwei Ketten-, Zahnkeilriemen- oder Keilriemensträngen befestigt sind.

17. Vorrichtung nach den Ansprüchen 1, 15 und folgende, dadurch ge­ kennzeichnet, daß der Förderer (157) aus einer antreibenden Achse 170 und aus einer angetriebenen Achse (171) besteht und daß diese angetriebene Achse (171) die antreibende Achse für den aktiven Schikanenförderer (155) ist.

18. Vorrichtung nach den Ansprüchen 1, 15 und folgende, dadurch ge­ kennzeichnet, daß an der Achse (171) ein gesonderter Antrieb (171a) für den Förderer (155) befestigt ist.

19. Vorrichtung nach den Ansprüchen 1, 15 und folgende, dadurch ge­ kennzeichnet, daß Schikanenleisten (167) des passiven Schikanenförderers 165 sich über dem Rahmen (166) am Fundament (9) abstützen.

20. Vorrichtung nach den Ansprüchen 1, 15 und folgende, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Konfigurationsmeßeinrichtung (175) einem Rahmen (176), einem Parallelschubgetriebe (177) mit gelenkig miteinander verbundenen Koppeln (178 . . . 181), einer Stell- und Wegemeßeinrichtung (182), in Gelenken (184) der Koppeln (178) und (179) angeordneten und an den Koppeln (178) befestigten Meßhebeln (183) und mit den Koppeln (178) verbundene und im Rahmen (176) geführten Gleitsteinen (188) besteht.

21. Vorrichtung nach den Ansprüchen 1, 15 und folgende, dadurch ge­ kennzeichnet, daß Schikanenleisten (167) des passiven Schika­ nenförderers (165) sich über Rahmen (166) direkt am Fundament (9) abstützen, an den Achsen (170) und/oder (171) angebracht sind oder über Rahmen (186) mit je zwei Verbindungsgelenken (185) der Koppeln (178) und (179) angelenkt sind.

22. Vorrichtung nach den Ansprüchen 1, 15 und folgende, dadurch ge­ kennzeichnet, daß der Rahmen (176) über einem Rahmen (217a) mit einem Hauptrahmen (207) verbunden ist, an dem der Konfigurationsförderer (158) befestigt ist, und der sich über quer zur Rohrbahn (67) angeordnete Führungen (206) am Funda­ ment (9) abstützt.

23. Vorrichtung nach den Ansprüchen 1, 15 und folgende, dadurch ge­ kennzeichnet, daß am Konfigurationsförderer (158) eine bugsei­ tige Greifeinrichtung (189) angeordnet ist, die aus quer zur Rohrbahn wirkenden Greiferpaaren (208) und in Rohrbahnlängs­ achse wirkenden Greiferpaaren (209) besteht und wobei die Greiferpaare (208) und (209) sich jeweils über Stell-, Wege­ meß- und Führungseinrichtung (210) an einem Rahmen (202) ab­ stützen.

24. Vorrichtung nach den Ansprüchen 1, 15 und folgende, dadurch ge­ kennzeichnet, daß der Rahmen (202) sich über eine vertikal wirkende Stell-, Wegemeß- und Führungseinrichtung (203), einen Zwischenrahmen (195), ein Drehgehäuse mit Drehantrieb (204), einem Zwischenrahmen (205) und eine in Richtung Rohrbahn (67) wirkenden Stell-, Wegemeß- und Führungseinrichtung (206) an dem Hauptrahmen (207) abstützt.

25. Vorrichtung nach den Ansprüchen 1, 15 und folgende, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die die Trageeinrichtungen (195) aufnehmen­ den Rahmenholme (194) sich über Gelenke (196) und Stelleinrich­ tungen (197) um 180° versetzt am Zwischenrahmen (195) ab­ stützen, und daß an den Rahmenholmen (194) stützrollen (198), Umlenkrollen (199), ein Seilantrieb mit Kupplung, Bremse und Wegemeßeinrichtung (200) und mit der Trageeinrichtung (192) beidseitig verbundene Seile (201) angeordnet sind.

26. Vorrichtung nach den Ansprüchen 1, 15 und folgende, dadurch ge­ kennzeichnet, daß sich eine an einem Grundrahmen (224) befe­ stigte Spitzbeingreif- und Halteeinrichtung (190) über eine in Richtung Rohrbahn (67) wirkende Stell-, Wegemeß- und Führungs­ einrichtung (211), einen Zwischenrahmen (212) und einer Schwenkeinrichtung (213) an dem Zwischenrahmen (195) abstützt.

27. Vorrichtung nach den Ansprüchen 1, 15 und 26, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Spitzbeingreif- und Halteeinrichtung (190) aus Greifern (219a) und (219b) sowie Greifern (220) besteht, daß die Greifer (220) sich über einen Zwischenrahmen (221) und eine Stell-, Wegemeß- und Führungseinrichtung (222) an einem Hauptrahmen (223) abstützen, der mit dem Grundrahmen (224) verbunden ist, daß der Greifer (219a) sich über einen Rahmen (225) und eine Stell-, Wegemeß- und Führungseinrichtung (226) mit dem Hauptrahmen (223) verbunden ist und daß der Greifer (219b) sich über einen Rahmen (227), eine parallel zur Stell-, Wegemeß- und Führungseinrichtung (226) wirkende Stell-, Wege­ meß- und Führungseinrichtung (228), einen Zwischenrahmen (229) und ein Scharnier mit Antrieb (230) an einem der beiden Greifer (220) abstützt, wobei das Scharnier mit Antrieb (230) aus einer an einem Greifer angeordneten Zahnstange (231), ei­ nem mit dem Zwischenrahmen (229) verbundenen Scharnierteil mit einem daran befestigten Zahnrad (233), einem Scharnierbolzen (234) und einem an einem Greifer (220) befestigten Scharnier­ teil (235) besteht.

28. Vorrichtung nach den Ansprüchen 1, 15 und folgende, dadurch ge­ kennzeichnet, daß sich an einem Hauptrahmen (236) befestigte Förderhakenpositioniereinrichtung (191) über einen Rahmen (214), eine Stell-, Wegemeß- und Führungseinrichtung (215) und eine Schwenkeinrichtung (216) an dem Zwischenrahmen (195) abstützt.

29. Vorrichtung nach den Ansprüchen 1, 15 und folgende, dadurch gekennzeichnet, daß am Hauptrahmen (236) der Förderhakenpositioniereinrichtung (191) ein Magnet (237) und eine konische Fangvorrichtung (238) zum Erfassen eines vertikalen Steges (239) des Förderhakens (66) angeordnet sind und daß sich in Höhe des Steges (239) gegenüber dem Fundament (9) ein Geber (240) und ein Empfänger (241) zur Positionsmessung des Förderhakens abstützt.

30. Vorrichtung nach den Ansprüchen 1, 15 und folgende, dadurch gekennzeichnet, daß die Drehachse des Drehgehäuses mit Drehantrieb (204) identisch mit der Drehachse eines Spießes (217) des Förderhakens (66) ist und daß diese Drehachse die Rohrbahnachse im rechten Winkel schneidet.

31. Vorrichtung nach den Ansprüchen 1, 4, und folgende, dadurch gekennzeichnet, daß die Längenmeßeinrichtung (161), die Rohr­ bahnwaage (160), der aktive Schikanenförderer (155), der För­ derer (157), die passive Konfigurationsmeßeinrichtung (175), der Konfigurationsförderer (158) und der Empfänger (241) si­ gnalmäßig mit einer Anlage (242a) zum Grobzerlegen durch eine Rechneranlage mit Steuereinrichtung (242) verbunden ist.