DE4314628C1

DE4314628C1 - Elektrische Dreh- und Schwenkeinheit

Info

Publication number: DE4314628C1
Application number: DE4314628A
Authority: DE
Inventors: Stefan Dipl Ing Blesch; Wolfgang Wieland
Original assignee: Fritz Schunk GmbH and Co KG Fabrik fuer Spann und Greifwerkzeuge
Current assignee: Fritz Schunk GmbH and Co KG Fabrik fuer Spann und Greifwerkzeuge
Priority date: 1993-05-04
Filing date: 1993-05-04
Publication date: 1994-06-23
Anticipated expiration: 2013-05-05
Also published as: DE9306698U1

Description

Gattung

Die Erfindung betrifft eine elektrische Dreh- oder Schwenkeinheit mit einem unmittelbar angetriebenen, bür stenlosen Motor mit einem als Stator dienenden Grundge häuse und einem Rotor, zur Verwendung an Schwenkvorrich tungen für Handhabungseinrichtungen, z. B. für Industrie roboter.

Stand der Technik

Bekannt sind Dreheinheiten oder Schwenkvorrichtungen für Handhabungseinrichtungen, z. B. für Industrieroboter, die fluidisch betätigt sind. Das Antriebssystem basiert in der Regel auf einem oder mehreren Arbeitskolben, die über eine Verzahnung in ein Ritzel eingreifen, welches auf ei ner Drehachse sitzt. In anderen Fällen werden Drehflü gelzylinder oder dergleichen eingesetzt, die unmittelbar durch das fluidische Medium eine Drehbewegung ausführen.

Nachteilig bei diesen bekannten Systemen ist, daß der Schwenkwinkel mechanisch auf einen bestimmten Bereich be grenzt ist (maximaler Kolbenverfahrweg) bzw. durch mecha nische Endanschläge auf einem bestimmten Schwenkwinkel begrenzt werden muß (Typ 90 Grad, 180 Grad, in Ausnahme fällen 270 Grad). Eine variable Schwenkwinkelverstellung ist in der Regel nur durch manuelles Verstellen der An schläge möglich. Ebenso lassen sich nicht mehrere und keine beliebigen Zwischenstellungen einstellen - DE-OS 33 06 480.

Schwierigkeiten können auch die Durchführung von inte grierten Energiedurchführungen bereiten. In den meisten Fällen werden diese Schwenkvorrichtungen zwischen der Handhabungseinrichtung und dem Werkzeug eingesetzt. Bei dem Werkzeug kann es sich um eine oder um mehrere Greif einrichtungen handeln, welche in der Regel eine Druckmit telversorgung benötigen und mit Sensoren, z. B. zur Hub überwachung, ausgerüstet sind, die über elektrische Lei tungen angeschlossen werden müssen. Der Anschluß der Greifeinrichtung erfolgt üblicherweise mit Druckmittel versorgungseinleitungen (Schläuche) und elektrischen Ka beln, die dann die Schwenk- oder Drehbewegung mitmachen müssen. Hierbei kommt es oft zu Schlauchbrüchen, Leckagen und Kabelbruch. Auch können die äußeren Umgebungsbedin gungen wie aggressive Dämpfe oder Bohröle den Verschleiß prozeß durch die dauernde Bewegung noch beschleunigen. Solche Ausfälle führen zu erheblichen und kostspieligen Störungen im gesamten Prozeßablauf.

Bekannt sind auch Schwenkvorrichtungen mit fluidischen Drehdurchführungen. Jedoch beschränken sich die Durchfüh rungen für elektrische Signale oder Stromversorgungslei tungen in der Regel auf ein Kabel, das durch eine vorhan dene Mittelbohrung geführt und bei ausreichender Baulänge in der Bohrung verdreht wird. In anderen Fällen ist das Kabel innerhalb der Bohrung starr geführt und wird erst nach dem Kabelaustritt aus der Einheit, also außerhalb der Schwenkvorrichtung, tordiert. Die Lebensdauer des Ka bels ist vom Schwenkwinkel der Einheit abhängig. Schwenk winkel über 180 Grad sind nur bei entsprechender Torsi onslänge ausführbar, meist außerhalb der Schwenkeinrich tung. Hier muß dann der Anwender für die Bewegungsfrei heit des Kabels sorgen - DE-OS 40 04 738.

Ein weiterer Nachteil der bekannten Einheiten ist, daß sie nicht wartungs- und verschleißfrei sind. Bedingt durch das Antriebsprinzip müssen sie, je nach Belastung und Aufbereitung des fluidischen Mediums, in bestimmten Intervallen gewartet werden, z. B. durch Dichtungsaus tausch, Schmierung usw.

Durch das fluidische Medium und den Abrieb der Dichtungen und der mechanischen Antriebsteile ist ein Einsatz unter Reinraumbedingungen überhaupt nicht oder nur mit großem Aufwand (Kapselung) möglich.

Die Forderung, daß bei Energieausfall die augenblickliche Position der Schwenkvorrichtung beibehalten wird, kann von den bekannten Schwenkvorrichtungen nur bedingt erfüllt werden. Dies ist von besonderer Bedeutung bei waagerechter Drehachse und einseitig hängender Last. Wird die Position nicht eingehalten, so kann beim Wiederanfah ren der Anlagen nicht von einer bestimmten Ausgangslage der Einheit ausgegangen werden, wodurch die Gefahr einer Kollision besteht. Eine bekannte Möglichkeit ist hier die Absicherung über ein entsperrbares Rückschlagventil, wo bei der Druck des fluidischen Mediums über einen gewissen Zeitraum erhalten bleibt. Die Funktion dieser Sicher heitseinrichtung ist sehr stark abhängig von der Dicht heit im Antriebssystem der Schwenkvorrichtung und daher nur bedingt zuverlässig.

Aus der US-PS 43 98 110 ist eine elektrische Dreh- oder Schwenkeinrichtung mit einem unmittelbar angetriebenen, bürstenlosen Motor mit einem als Stator dienenden Grundgehäuse und einem Rotor, zur Verwendung an Schwenkvor richtungen für Handhabungseinrichtungen vorbekannt, zum Beispiel für Indu strieroboter. Diese Vorrichtung weist jedoch keinerlei Durchführungen für fluidi sche oder elektrische Energie auf.

Die DE-OS 37 17 597 und die DE-OS 28 14 228 offenbaren getrennt vorgese hene Energiezuführungsmodule, wobei fluidische Energie über Drehdichtungen bzw. elektrische Energie über Schleifringkontakte über gegeneinander rotie rende Schnittstellen geführt werden. Anregungen, diese Energieübertragungs vorrichtungen in den Motor zu integrieren, sind auch diesen Entgegenhaltun gen nicht zu entnehmen.

Aufgabe

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine elektri sche Dreh- oder Schwenkeinheit derart auszubilden, daß die zum Stande der Technik gehörenden Nachteile restlos beseitigt werden.

Lösung

Die Lösung wird durch die in Patentanspruch 1 wiedergegebe nen Merkmale gelöst.

Einige Vorteile

Die elektrische Dreh- oder Schwenkeinheit besteht im we sentlichen aus einem direktangetriebenen, bürstenlosen Motor, der mit einer integrierten fluidischen oder elek trischen Durchführung versehen ist.

Der Motor beinhaltet ein Präzisions-Rollenlager und einen Resolver oder optischen Encoder als Wegmeßsystem, einge baut in ein kompaktes Gehäuse. Bei dem Motor handelt es sich um einen Außenläufer mit einer Hohlwelle (Hohlwellenmotor). Die hohe Steifigkeit der Kreuz-Rollen lager, die den Motor tragen, und das hohe Antriebsmoment erlauben es, die Last unmittelbar an den Motor angreifen zu lassen. Es ist nicht notwendig, zusätzliche Lager oder Kupplungen zu verwenden.

Ebenso beinhaltet das System keinerlei Getriebe oder me chanische Antriebsteile, wodurch der Drehantrieb absolut spielfrei sowie verschleiß- und wartungsfrei ist.

Durch einen separaten Servoverstärker und eine Regelelek tronik läßt sich die Winkelstellung, die Verfahrgeschwin digkeit, die Beschleunigung sowie die Verzögerung und das Motordrehmoment regeln. Jede beliebige Winkelstellung und jeder beliebige Schwenkwinkel ist somit vorgebbar und wird mit sehr hoher Genauigkeit erreicht, ohne daß mecha nische Verstellungen oder Modifikationen durchgeführt werden müssen. Dadurch, daß der Antrieb selbst schon eine Drehbewegung durchführt, ist keine Schwenkwinkelbegren zung vorhanden, d. h. der Antrieb kann endlos in beiden Richtungen drehen.

Der Motor ist mit seiner feststehenden Bodenseite auf ein Grundgehäuse montiert, in dem sich die Steckverbinder für die Energieversorgungen und die Signalleitungen des Mo tors befinden sowie die Anschlüsse für die Durchführung des Druckmittels und der elektrischen Signale.

In der Mittelbohrung des Motors ist eine fluidische Ener giedurchführung eingebaut. Sie besteht aus einem Vertei lerflansch, der an der feststehenden Bodenseite des Mo tors befestigt ist und einem Drehverteiler, der über den Drehteller über den rotierenden Außenläufer verbunden ist. Die Druckmittelanschlüsse am Grundgehäuse werden über Rohr- oder Schlauchleitungen zum feststehenden Ver teilerflansch geführt, wo sie auf dem Umfang des Vertei lerflansches in separaten Bohrungen enden. Um die fest stehende Achse des Verteilerflansches rotiert der Dreh verteiler. In der Mittenbohrung des Drehverteilers befin den sich Ringkanäle, in welche die Bohrungen des Vertei lerflansches münden. In jeden Ringkanal mündet jeweils ein Kanal der Druckmitteldurchführung. Die einzelnen Ringkanäle sind durch umlaufende Dichtungen druckmittel dicht voneinander getrennt. Das Druckmittel wird also durch den stillstehenden Verteilerflansch in den rotie renden oder hin- und herschwenkenden Drehverteiler abge führt.

Die Anzahl der Kanäle und Druckmittelanschlüsse kann im Rahmen der technischen Möglichkeiten beliebig groß sein. Ebenso ist die Flußrichtung des fluidischen Mediums be liebig.

Die elektrische Signal- und Energiedurchführung erfolgt über eine integrierte Schleifringkapsel. Auf dem Rotor der Schleifringkapsel befindet sich für jede elektrische Leitung ein umlaufender Schleifring. Am Starter befinden sich Bürsten, z. B. aus Edelmetall, die jeweils mit einem Schleifring im Eingriff stehen. Der elektrische Strom wird also über das Anschlußkabel und den Steckverbinder in den Stator oder Schleifringkapsel eingeschweißt und dort über die Bürsten auf die rotierenden oder hin- oder herschwenkenden Schleifringe übertragen. Der Rotor der Schleifringkapsel steht über die Kabeldurchführung mit dem rotierenden Drehverteiler in Verbindung. Der Stator ist über ein Trägerteil mit dem feststehenden Verteiler flansch verbunden. In der Hohlwelle der Kabeldurchführung werden dann die einzelnen Kabel, jeweils von einem Schleifring kommend, zu einem Steckverbinder geführt. Er ist an der Oberseite des Drehverteilers befestigt und vom Drehteller her zugänglich, für den Anschluß von Sensoren oder elektischen Einheiten.

Die Drehmitteldurchführung und die elektrische Durchfüh rung schränken die Möglichkeiten der Dreheinheiten nicht ein, eine endlose Drehbewegung durchzuführen und jeden beliebigen Schwenkwinkel einzunehmen. Es sind keine au ßenliegenden, bewegten Leitungen und Schläuche mehr not wendig.

Weitere erfinderische Ausgestaltungen

Die elektrische Dreh- oder Schwenkeinheit kann wahlweise mit oder ohne Bremse ausgerüstet werden. Ist eine Absi cherung der Position bei Energieausfällen nicht notwendig, dann kann die Dreheinheit ohne Bremse geliefert werden. Zusätzlich entfällt der Zwischenflansch unter dem Gehäuse und es wird eine kürzere Kabeldurchführung eingesetzt. Damit kann die Bauhöhe der Einheit erheblich reduziert werden. Wird die Dreh- und Schwenkeinheit mit Bremse aus geführt, dann befindet sich im Grundgehäuse der elektri schen Dreh- und Schwenkeinheit eine Permanentmagnet bremse, die im abgeschalteten Zustand oder bei Energie ausfall eingreift und die augenblickliche Position der Einheit hält. Die Haltekraft der Bremse ist so ausgelegt, daß sie die angegebene Nennlast der jeweiligen Dreh- oder Schwenkeinheit in jeder beliebigen Position halten kann, und zwar ohne irgendwelche Raststellungen. Im feststehen den Teil der Bremse befindet sich ein Dauermagnet, der von einer Spule umschlossen ist. Auf der rotierenden Welle befindet sich die Bremsscheibe, die durch den Dau ermagneten angezogen und auf einer Reibfläche gedrückt wird. Durch die Reibung wird ein Haltemoment wirksam. Wird die Spule von einem elektrischen Strom geschlossen, so erzeugt sie ein Magnetfeld, das dem des Dauermagneten entgegenwirkt und den Reibschluß aufhebt. Die Bremse ist dann gelöst. Der feststehende Teil der Bremse ist am Ver teilerflansch befestigt. Die Bremsscheibe sitzt auf der Achse der rotierenden Kabeldurchführung - Patentanspruch 2 und 3.

Bei der Ausführungsform nach Patentanspruch 4 ermöglicht eine abgedichtete Hülse den Einsatz der Dreh- oder Schwenkeinheit in stark verschmutzten Bereichen, sowie unter Spritzwasser. Es kann damit die Schutzart IP 67 er reicht werden. Alle Bauelemente der Einheit sind abge dichtet, lediglich der Luftspalt zwischen feststehendem Grundgehäuse und rotierendem Motor muß durch die Hülse abgedichtet werden.

Ohne Hülse eignet sich die Einheit für den Einsatz im Reinraum (Klasse 10).

Bei der Ausführungsform nach Patentanspruch 5 dient ein in tegrierter Sensor als Referenz für den Nullpunkt der Dreh- oder Schwenkeinheit, falls dies erforderlich ist. Über eine Vorrichtung wird die Position des Drehtellers zum Grundgehäuse fixiert und der Schaltpunkt des Sensors durch Verdrehen der Kabeldurchführung eingestellt.

Bei allen Ausführungsformen kann der Drehteller demon tiert werden, ohne daß die Einheit zerlegt werden muß. Dadurch, daß der Steckverbinder für die elektrische Durchführung und die Kanäle für die fluidische Durchfüh rung im Drehverteiler angeordnet sind, ist es sehr ein fach möglich, den Drehteller zu demontieren oder auszu tauschen. Lediglich die Abdichtung der Luftkanäle ist zu beachten. Der Kunde kann so sein gewünschtes Anschlußbild im Drehteller vorsehen.

Des weiteren kann der Aufbau der erfindungsgemäßen Dreh- oder Schwenkeinheit modular ausgeführt werden - Pa tentanspruch 6. Werden andere Drehmomente gefordert, so ist es möglich, einen Motor der gleichen Baureihe mit einem anderen Drehmoment einzusetzen. Ebenso wird die Halte kraft der Bremse entsprechend der Nennlast vorgesehen. Durch diese Modularität ist eine kostengünstige Herstel lung der Teile möglich.

In der Zeichnung ist die Erfindung - teils schematisch - an einem Ausführungsbeispiel veranschaulicht. Es zeigen:

Fig. 1 eine Dreh- oder Schwenkeinheit im Längs schnitt;

Fig. 2 eine Draufsicht zu Fig. 1 und

Fig. 3 eine Ansicht in Richtung des Pfeiles X der Fig. 1.

Mit dem Bezugszeichen 1 ist ein Drehteller bezeichnet, der über mehrere über den Umfang gleichmäßig verteilt an geordnete Schrauben 2 mit einem Drehverteiler 3 fest, aber lösbar, verbunden ist.

Der Drehteller 1 besitzt einen nach innen gerichteten Ringkragen 4, der durch eine Dichtung 5 gegenüber einer Hülse 6 druckmitteldicht abgedichtet ist. Die Hülse 6 weist zu diesem Zweck eine ringförmige Nut auf, in der sich die Dichtung 5 befindet. Die Dichtung 5 kann z. B. ein O-Ring sein.

An ihrem der Dichtung 5 abgekehrten Endabschnitt weist die Hülse 6 im Abstand von ihrer Stirnseite eine weitere Nut auf, in der sich ebenfalls eine Dichtung 7 befindet, die an der Oberfläche eines stillstehenden Grundgehäuses 8 anliegt. Die Dichtung 7 ist ebenfalls druckmitteldicht.

Mit dem Bezugszeichen 9 ist ein Rotor eines als Hohlwel lenmotor ausgebildeten Elektromotors bezeichnet, das durch den Drehteller 1 einerseits, die Hülse 6 und das Grundgehäuse 8 andererseits gekapselt ist. Der Drehteller 1, die Hülse 6 und das Grundgehäuse 8 besitzen an ihren jeweils nach außen weisenden Mantelflächen zylindrische Grundgestalt, so daß die gesamte elektrische Dreh- und Schwenkeinheit eine zylindrische Gestaltung aufweist.

Mit 10 ist ein Zwischenflansch bezeichnet, der durch meh rere über den Umfang verteilt angeordnete Schrauben 11 mit dem Grundgehäuse 8 fest, aber lösbar, verbunden ist. Der Zwischenflansch 10 greift mit einem zylindrischen Ringkragen 12 in einen Raum 13 des Grundgehäuses 8 ein. Die Mantelfläche des Raumes 13 ist ebenfalls zylindrisch.

Der Ringkragen 12 weist eine im Abstand von seiner dem Raum 13 zugekehrten Stirnseite angeordnete Ringnut auf, in der sich eine Dichtung 14 befindet. Dadurch wird der Zwischenflansch 10 gegenüber dem Innenraum 13 druckmit teldicht abgedichtet.

Mit 15 ist ein Anschraubteller bezeichnet, während 16 eine Kapselung für Schleifringe darstellt. Vorliegend sind in der Kapselung 16 zwölf Schleifringe angeordnet.

Das Bezugszeichen 17 bezeichnet ein Trägerteil, das mit einem Zwischenstück 18 in eine rohrförmige Kabeldurchfüh rung 19 eingreift. Die Kabeldurchführung 19 besitzt im Abstand von ihrem dem Trägerteil 17 zugekehrten Ende eine Nut, in der sich eine Dichtung 20 befindet, durch die die Kabeldurchführung 19 gegenüber dem Zwischenstück 18 druckmitteldicht abgedichtet ist.

Mit Abstand zu dem Trägerteil 17 ist eine rotierende Scheibe 21 einer Magnetbremse veranschaulicht. Der fest stehende Permanentmagnet mit Spule ist in dem Bremsenteil 22 angeordnet, das sich mit axialem Spaltabstand zu der rotierenden Scheibe 21 befindet.

Mit 23 ist ein Verteilerflansch bezeichnet, der wie der Drehverteiler 3 eine Hohlwelle 24 des Elektromotors durchgreift. Koaxial zu der Hohlwelle 24 sind der Dreh teller 1, der Drehverteiler 3, die Hülse 6, das Grundge häuse 8, die Kabeldurchführung 19, der Verteilerflansch 23, die rotierende Scheibe 21, das feststehende Bremsen teil 22 und die Kapselung 16 mit den Schleifringen ange ordnet.

Die Kabeldurchführung 19 ist rohrförmig gestaltet und weist in ihrem Innern ineinander übergehende Bohrungsab schnitte 25 und 26 auf.

Durch den Verteilerflansch 23 verlaufen mehrere über den Umfang verteilt angeordnete Kanäle, von denen lediglich ein Kanal 27 in der Zeichnung mit einem Bezugszeichen be zeichnet ist. Der korrespondierende, damit in Verbindung zu bringende Anschlußkanal in dem Drehverteiler 3 ist mit dem Bezugszeichen 28 bezeichnet. Dieser Anschlußkanal 28 mündet an der Stirnseite eines Flansches 29 des Drehver teilers 3 aus. Hier befinden sich entsprechende Anschluß bohrungen 30, die nach außen ausmünden. Mit der Anschluß bohrung 30 oder dergleichen können geeignete Druckluftan schlüsse verbunden sein.

Bei 31 ist ein Steckverbinder für eine Elektrodurchfüh rung vorhanden (nicht dargestellt).

Wie man aus Fig. 1 erkennt, sind der Kanal 27 und der An schlußkanal 28 durch Dichtungen 32 und 33 gegenüber dem Verteilerflansch 23 abgedichtet. Die rechte Darstellung (in der Zeichnungsebene in Fig. 1 gesehen) zeigt die An schlußmöglichkeit von insgesamt acht Anschlüssen. Mit all den nicht dargestellten Kanälen entsprechend dem Ka nal 27 sind entsprechende Anschlußkanäle entsprechend dem Anschlußkanal 28 druckmittelleitend verbunden. Diesen Kanälen sind Dichtungen zugeordnet, wie die Dichtungen 32 und 33. Selbstverständlich kann die Anzahl der Kanäle und Anschlußkanäle größer oder kleiner als dies in der Zeich nung dargestellt ist, sein; sie kann auch erheblich mehr als acht oder erheblich weniger als acht Kanäle und An schlußkanäle umfassen.

Der Verteilerflansch 23 umfaßt ein rohrförmiges An schlußteil und einen damit materialmäßig einstückig ver bundenes flanschförmiges Teil, in dem ein Nullpunktsensor 34 angeordnet ist. Auf der gegenüberliegenden Oberfläche der Kabeldurchführung 19 ist ein entsprechendes Gegen stück zu dem Nullpunktsensor 34 angeordnet.

Der Anschraubteller 15 weist über seinen Umfang verteilt mehrere Bohrungen 35 auf. Im übrigen ist der Anschraub teller 15 durch mehrere über seinen Umfang verteilt ange ordnete Schrauben 36 mit dem Zwischenflansch 10 fest, aber lösbar, und durch eine Dichtung 37 abgedichtet ver bunden.

Wie aus Fig. 1 erkennbar ist, weist die gesamte Schwenk- und Dreheinheit ein topfförmiges, zylindrisches Äußeres auf, die sehr kompakt baut, da alle wesentlichen Teile koaxial ineinander gesteckt sind.

Bei 38, 39 und 40 sind Anschlüsse für den Elektromotor und für die Bremse vorgesehen.

Mit 41 ist ein Rollenlager bezeichnet.

Bezugszeichenliste

1 Drehteller
2 Schrauben
3 Drehverteiler
4 Ringkragen
5 Dichtung
6 Hülse
7 Dichtung
8 Grundgehäuse
9 Rotor
10 Zwischenflansch
11 Schrauben
12 Ringkragen
13 Raum
14 Dichtung
15 Anschraubteller
16 Kapselung, Schleifringkapselung
17 Trägerteil
18 Zwischenstück
19 Kabeldurchführung
20 Dichtung
21 Scheibe, rotierende der Bremse
22 Bremsenteil
23 Verteilerflansch
24 Hohlwelle
25 Bohrungsabschnitt
26 Bohrungsabschnitt
27 Kanal
28 Anschlußkanal
29 Flansch
30 Anschlußbohrung
31 Steckverbinder
32 Dichtung
33 Dichtung
34 Nullpunktsensor
35 Bohrung
36 Schrauben
37 Dichtung
38 Anschluß
39 Anschluß
40 Anschluß
41 Rollenlager
X Ansichtsrichtung

Claims

1. Elektrische Dreh- oder Schwenkeinheit mit einem unmittelbar angetriebenen, bürstenlosen Motor mit einem als Stator dienenden Grundgehäuse (8) und einem Rotor (9), zur Verwendung an Schwenkvorrich tungen für Handhabungseinrichtungen, z. B. für In dustrieroboter, wobei

a) der Motor mit wenigstens einer integrierten fluidischen und/oder elektrischen Durchfüh rung in Form von Anschlußbohrungen und Kanä len (27, 28, 30) versehen ist;
b) der Motor als Außenläufer mit einer Hohl welle (24) (Hohlwellenmotor) versehen ist;
c) ein separater servoverstärker und eine Re gelelektronik zur Regelung der Winkelstel lung, der Drehgeschwindigkeit und der Be schleunigung sowie der Verzögerung und des Drehmomentes vorgesehen sind;
d) der Motor mit seiner feststehenden Boden seite auf dem Grundgehäuse (8) montiert ist, in dem sich Steckverbinder für die Energie versorgungen und die Signalleitungen des Mo tors befinden sowie die Anschlüsse für die Durchführung des Druckmittels und der elek trischen Signale;
e) in der Hohlwelle (24) die fluidische Ener giedurchführung angeordnet ist, derart, daß ein Verteilerflansch (23), der an der fest stehenden Bodenseite des Motors befestigt ist und ein Drehverteiler (3) vorgesehen sind, der über einen Drehteller (1) mit dem rotierenden Außenläufer verbunden ist;
f) Druckmittelanschlüsse am Grundgehäuse (8) über Rohr- oder Schlauchleitungen zum fest stehenden Verteilerflansch (23) geführt sind, wo sie auf dem Umfang des Verteiler flansches (23) in separaten Bohrungen enden;
g) der Drehverteiler (3) um die feststehende Achse des Verteilerflansches (23) drehbar ist;
h) in der Mittenbohrung des Drehverteilers (3) sich Ringkanäle befinden, in welche Bohrun gen des Verteilerflansches (23) ausmünden;
i) in jeden Ringkanal jeweils ein Kanal der Druckmitteldurchführung ausmündet und die einzelnen Ringkanäle durch umlaufende Dich tungen (druckmitteldicht) gegeneinander ab gedichtet sind;
j) die elektrischen Signal- und Energiedurch führungen über eine integrierte Schleifring kapsel (16) erfolgt, derart, daß auf dem Ro tor der Schleifringkapselung (16) jeder elektrischen Leitung ein umlaufender Schleifring zugeordnet ist, während sich am Stator Bürsten befinden, die mit dem jewei ligen Schleifring in Eingriff stehen;
k) der Rotor der Schleifringkapselung (16) über eine Kabeldurchführung (19) mit dem rotie renden Drehverteiler (3) in Verbindung steht und der Stator über ein Trägerteil mit dem feststehenden Verteilerflansch (23) verbun den ist;
l) die Kabeldurchführung (19) die Hohlwelle (24) koaxial durchgreift und durch die Ka beldurchführung (19) elektrische Leitungen hindurchgeführt sind, die jeweils von einem Schleifring kommend zu einem Steckverbinder (31) geführt sind, wobei der Steckverbinder (31) an der Oberseite des Drehverteilers (3) befestigt ist und vom Drehteller (1) her zu gänglich ist für den Anschluß von Sensoren oder elektrische Einheiten.

2. Elektrische Dreh- oder Schwenkeinheit nach An spruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß sich im Grund gehäuse (8) eine Permanentmagnetbremse (21, 22) befindet, die im abgeschalteten Zustand oder bei Energieausfall eingreift und die augenblickliche Position der Einheit hält.

3. Elektrische Dreh- oder Schwenkeinheit nach An spruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß sich im fest stehenden Teil der Bremse ein Dauermagnet (22) be findet, der von einer Spule umschlossen ist, wäh rend auf der rotierenden Hohlwelle (24) sich eine Bremsscheibe (21) befindet, die durch den Dauerma gneten (22) angezogen und auf einer Reibfläche bei Stromausfall oder bei Abschalten des Stromes an drückbar ist, wobei die Bremsscheibe (21) auf der Achse der rotierenden Kabeldurchführung (19) befe stigt ist.

4. Elektrische Dreh- oder Schwenkeinheit nach An spruch 1 oder einem der folgenden, dadurch gekenn zeichnet, daß eine abgedichtete Hülse (6) die Ein heit gegen Schmutz und Spritzwasser abkapselt.

5. Elektrische Dreh- oder Schwenkeinheit nach An spruch 1 oder einem der folgenden, dadurch gekenn zeichnet, daß ein integrierter Nullpunktsensor (34) zur Bestimmung des Nullpunktes der Dreheinheit an geordnet ist, derart, daß der Schaltpunkt des Sen sors (34) durch Verdrehen der Kabeldurchführung (19) einstellbar ist.

6. Elektrische Dreh- oder Schwenkeinheit nach An spruch 1 oder einem der folgenden, dadurch gekenn zeichnet, daß die Einheit modular aufgebaut ist.