DE4310377A1

DE4310377A1 - Carriage for transporting workpieces

Info

Publication number: DE4310377A1
Application number: DE19934310377
Authority: DE
Inventors: Erich Grossenbacher; Albrecht Trenner
Original assignee: Montech AG
Current assignee: Montech AG
Priority date: 1993-03-30
Filing date: 1993-03-30
Publication date: 1994-10-06
Also published as: EP0677435A3; EP0618123A1; EP0677435A2

Description

Die Erfindung betrifft einen Laufwagen zum Transport von Werkstücken, Material od. dgl. insbesondere in einem Längstransfersystem auf einer Schiene, an der Laufrollen anliegen, die zumindest eine Montageplatte für die Werk stücke, das Material od. dgl. bewegen.The invention relates to a carriage for transporting Workpieces, material or the like, in particular in one Longitudinal transfer system on a rail, on the rollers apply at least one mounting plate for the factory pieces, move the material or the like.

Unternehmen im heutigen internationalen Wettbewerb müssen ihre Produktivität verbessern und Durchlaufzeiten verkürzen. D.h., Produkte müssen einerseits konsten günstiger gefertigt und montiert werden und andererseits schneller in der Fabrikation umgesetzt werden. Dement sprechend müssen die Produktionsabläufe automatisiert und verknüpft werden. Die Verknüpfung von Fertigungsprozessen/ Montageoperationen spielt eine bedeutende Rolle in der modernen Fabrikation.Companies in today's international competition must improve their productivity and lead times shorten. In other words, products have to cost on the one hand manufactured and assembled more cheaply and on the other hand can be implemented faster in production. Dement speaking, the production processes must be automated and be linked. Linking manufacturing processes / Assembly operations play an important role in the modern manufacturing.

Bei der hohen Anforderung an die Anpassungsfähigkeit von sich verändernden Produktionsfaktoren kommen heute im we sentlichen Längstranfersystem zur Anwendung, welche aus Schienensträngen bestehen, auf denen die zu bearbeitenden Werkstücke von Bearbeitungsstation zu Bearbeitungsstation automatisch transportiert werden. Diesem Transport dienen Laufwagen bzw. Werkstückträger, welche die entsprechenden Werkstücke, Matrialien od. dgl. zu den Bearbeitungsstationen transportieren.Given the high demands on the adaptability of changing production factors come today significant longitudinal transfer system for use, which consists of Rail tracks exist on which the to be machined Workpieces from processing station to processing station are transported automatically. Serve this transport Carriage or workpiece carrier, which the corresponding Workpieces, materials or the like to the processing stations transport.

Derartige Laufwagen sind beispielsweise Montageplatten, welche, gegebenenfalls über Räder seitlich abgestützt, in einer Schiene auf einem Transportband bewegt werden. Diese Laufwagen sind nachteilig, da sie voneinander keinen bestimmten Abstand einhalten- können. Ferner ist ihre Positionierung in der Bearbeitungsstation notwendig, da sie selbst keine vorgegebene Position einnehmen können. Ferner läuft das Transportband auch dann, wenn sich der Laufwagen bzw. Werkstückträger in einer Bearbeitungsstation oder in einer Staustrecke befindet. Dies führt zu ständiger Reibung zwischen Transportband und Laufwagen bzw. Werkstückträger, zu übermäßiger Abnutzung und zu einem hohen Endergieverbrauch.Such carriages are, for example, mounting plates, which, possibly supported laterally via wheels, in a rail can be moved on a conveyor belt. This Carriages are disadvantageous because they do not have one another can keep a certain distance. Furthermore, theirs Positioning in the processing station is necessary as it themselves cannot take a predetermined position. Further The conveyor belt runs even when the carriage or workpiece carrier in a processing station or in a traffic jam. This leads to constant friction between conveyor belt and carriage or workpiece carrier, to excessive wear and a high Final energy consumption.

Durch das Stoppen und das Auffahren der Laufwagen erhalten diese in jedem Fall einen mechanischen Schlag, der sich auf die Werkstücke überträgt und Lärm verursacht. Eine Rich tungsänderung dieser Werkstückträger ist nur mit großem mechanischen Aufwand realisierbar. Ferner ist die Belast barkeit der Transportbänder durch die hohe Reibung begrenzt.Obtained by stopping and opening the carriage this in any case a mechanical shock that affects transfers the workpieces and causes noise. A rich change in this workpiece carrier is only with great mechanical effort realizable. Furthermore, the burden Availability of the conveyor belts due to the high friction limited.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Laufwagen der o.g. Art zu entwickeln, welcher diese Nachteile nicht aufweist und der sich vor allem völlig autonom in einem Längstransfersystem bewegen kann.The present invention is based on the object a carriage of the above Kind of develop which of these Does not have disadvantages and above all completely can move autonomously in a longitudinal transfer system.

Zur Lösung dieser Aufgabe führt, daß zumindest eine Lauf rolle über einen Motor angetrieben ist. The solution to this problem is that at least one run roll is driven by a motor.

Das bedeutet, daß dieser Laufwagen sich völlig selbstän dig auf einer Schiene eines Längstransfersystems bewegen kann. Das soll vor allem für sein Anfahren oder sein Ab bremsen gelten. Eine später beschriebene Steuerung über nimmt die Regelung der Fahrt des Laufwagens. Vor allem werden auch Hindernisse erkannt und auf Grund dieser Er kenntnis ein Bremsvorgang und ein Anhalten des Laufwagens eingeleitet. Ferner soll die Steuerung auch, wie später vor allem zu der Zeichnung beschrieben, ein Positionieren innerhalb einer Bearbeitungsstation durchführen. Gerade diese erfindungsgemäße Steuerung, bei der anhand von an der Schiene angeordneten Nocken od. dgl. durch Signalgeber ein Bremsvorgang eingeleitet wird, kann nicht nur bei dem vorliegend beschriebenen erfindungsgemäßen Laufwagen Anwendung finden, sondern auch bei ähnlichen Werkstückträgern. Deshalb wird für ein derartiges Verfahren gesondert Schutz begehrt.This means that this carriage is completely self-sufficient dig move on a rail of a longitudinal transfer system can. This is especially for his starting or going apply brakes. A control described later takes the regulation of the carriage run. Especially obstacles are also recognized and due to this Er knowledge of braking and stopping the carriage initiated. Furthermore, the control should also, as before described everything about the drawing, a positioning perform within a processing station. Just this control according to the invention, in which on the basis of the cam arranged cam or the like. by signal transmitter a braking process is initiated, not only in the Carriage according to the invention described here Find application, but also in similar Workpiece carriers. Therefore, for such a procedure Protection requested separately.

Das Verfahren zeichnet sich vor allem dadurch aus, daß beispielsweise für die Einleitung eines Bremsvorganges eine Anzahl von Nocken hintereinander geschaltet sind, welche jeweils eine Herabsetzung der Geschwindigkeit um die Hälfte bewirken. Der letzte Nocken stoppt dann den Laufwagen. Auf diese Weise erfolgt bevorzugt ein sehr exaktes Positionieren des Laufwagens in einer Bearbeitungs station.The main feature of the process is that for example for initiating a braking operation Number of cams are connected in series, which each reduced the speed by half cause. The last cam then stops the carriage. On this is preferably a very precise way Positioning the carriage in a machining process station.

Allerdings kann der Laufwagen auch auf die gleiche Art und Weise vor Kurven auf eine geringere Geschwindigkeit abgebremst werden, so daß nach der Kurve durch einen positiven Impuls wieder ein Beschleunigen auf maximale Geschwindigkeit erfolgt.However, the carriage can also be used in the same way Before cornering, slow down be braked so that after the curve by a positive impulse again accelerating to maximum Speed.

Wesentlich ist auch die Herstellung der Laufruhe für den Laufwagen. Hierzu dienen Stützrollen, welche sich in einem gewissen Abstand zu jeder Laufrolle ebenfalls gegen die Schiene abstützen und so ein seitliches Abkippen des Laufwagens vermeiden.It is also essential to ensure smooth running for the Carriage. For this purpose support rollers, which are in one certain distance to each roller also against the Support the rail and thus tilt the side Avoid the carriage.

Bevorzugt sollen für einen Laufwagen vier Laufrollen vor gesehen sein, welche sich jeweils paarweise in einem Ge häuseabteil befinden. Zwei derartige Gehäuseabteile sind über eine Deichsel miteinander verbunden, wobei diese an ihren beiden Enden drehbar gelagert ist. Hierdurch ist es möglich, daß der Laufwagen Kurven durchfährt, da die bei den Gehäuseabteile voneinander unabhängig bewegbar sind.Four rollers are preferred for a carriage be seen, which are in pairs in a Ge house compartment. Two such housing compartments are connected to each other via a drawbar, with this on its two ends is rotatably mounted. This is it possible that the carriage travels through curves because the the housing compartments can be moved independently of one another.

Einer Rückstellung des jeweiligen Gehäuseabteils nach ei ner Kurve dient eine Feder, welche zwischen zwei Druckrol len links und rechts des Drehgelenks und dem Drehgelenk selbst geführt ist und sich mit ihren Enden gegen jeweils eine Gehäusewand abstützt.A reset of the respective housing compartment after ei A curve serves a spring, which is between two pressure rollers len left and right of the swivel and the swivel is guided and with their ends against each other supports a housing wall.

Für die Ausbildung der Laufrollen selbst ist an die Anord nung eines ballig-konischen Abschnittes gedacht, welcher einer Schulter der Schiene aufsitzt. Hierdurch wird einerseits die Selbstzentrierung zweier sich in einem Gehäuseabteil befindlicher Laufrollen auf der Schiene erreicht und andererseits eine wesentliche Verbesserung der Haftung der Laufrolle auf der Schiene, insbesondere dann, wenn die Oberfläche der Laufrolle aufvulkanisiert ist.For the training of the rollers themselves is on the arrangement tion of a spherical-conical section, which one shoulder of the rail. This will on the one hand the self-centering of two in one Housing section of castors on the rail achieved and on the other hand a significant improvement in Adhesion of the roller on the rail, especially if when the surface of the roller is vulcanized.

Als Motor kommt bevorzugt ein bürstenloser Gleichstrommo tor in Betracht, der über eine Schnecke mit einem Schnec kenrad mit zumindest einer Laufrolle im Eingriff steht. Der Motor selbst ist über eine geeignete Steuerung mit Stromabnehmern verbunden, die mit Stromschienen an der Schiene des Längstransfersystems in Wirkverbindung stehen.The preferred motor is a brushless DC motor gate into consideration, which over a snail with a Schnec kenrad is engaged with at least one roller. Of the Motor itself is equipped with a suitable control Pantographs connected to the power rails at the Rail of the longitudinal transfer system are in operative connection.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung bevorzug ter Ausführungsbeispiele sowie anhand der Zeichnung; diese zeigt inFurther advantages, features and details of the invention are preferred from the following description ter embodiments and with reference to the drawing; these shows in

Fig. 1 einen schematisch dargestellten Querschnitt durch einen erfindungsgemäßen Laufwagen in Gebrauchslage an einer Schiene eines Längstransfersystems; Figure 1 is a schematically illustrated cross section through a carriage according to the invention in the position of use on a rail of a longitudinal transfer system.

Fig. 2 eine Draufsicht auf ein Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Laufwagens; Fig. 2 is a plan view of an embodiment of a carriage according to the invention;

Fig. 3 einen Querschnitt durch den Laufwagen gem. Fig. 2; Fig. 3 shows a cross section through the carriage. Fig. 2;

Fig. 4 eine Diagrammdarstellung einer erfindungsgemäßen Steuerung für die Fahrt des Laufwagens auf einer Schiene; Figure 4 is a diagrammatic representation of a control system according to the invention for the drive of the carriage on a rail.

Fig. 5 eine Draufsicht auf einen schematisch dargestellten Laufwagen in Gebrauchslage zur Erläuterung seiner Steuerung; Figure 5 is a plan view of a schematically shown carriage in the position of use to explain its control.

Fig. 6 eine Seitenansicht des Laufwagens gem. Fig. 5. Fig. 6 is a side view of the carriage acc. Fig. 5.

Gem. Fig. 1 ist ein erfindungsgemäßer Laufwagen 1 an einer Schiene 2 eines ansonsten nicht näher gezeigten Längstrans fersystems angeordnet. Dieser Laufwagen 1 dient beispiels weise als Werkstückträger zum Transport von Werkstücken von Bearbeitungsstationen zu Bearbeitungsstationen oder aber auch als Materialträger von einem Depot zu einer Bearbei tungsstation.Gem. Fig. 1 is an inventive trolley 1 are arranged on a rail 2 of a longitudinal Trans otherwise not shown in detail fersystems. This carriage 1 serves, for example, as a workpiece carrier for transporting workpieces from machining stations to machining stations or as a material carrier from a depot to a machining station.

Bevorzugt fährt dieser Laufwagen 1 selbsttätig auf der Schiene 2. Hierzu sind beidseitig der Schiene 2 Laufrol len 3 und 4 vorgesehen, welche in ihren äußeren Konturen einer Anlagefläche an der Schiene 2 angeglichen sind. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel folgt auf einen scheiben förmigen Abschnitt 5 ein ballig-konischer Abschnitt 6. This carriage 1 preferably runs automatically on the rail 2 . For this purpose, 2 Laufrol len 3 and 4 are provided on both sides of the rail, which are aligned in their outer contours of a contact surface on the rail 2 . In the present exemplary embodiment, a disk-shaped section 5 is followed by a spherical-conical section 6 .

Diese Ausgestaltung hat sich als besonders günstig erwiesen, da eine Schulter 7 der Schiene 2 ähnlich konturiert ist. Insbesondere durch den ballig-konischen Abschnitt 6 stützt sich der Laufwagen 1 sehr gut auf der Schulter 7 ab und bewirkt auch durch den Auflagedruck eine gute Haftung der Laufrolle 3 auf der Schulter 7. Durch die aufvulkanisierten Außenkonturen der Laufrollen 3 und 4 wird ein sehr ruhiger Lauf erreicht. Die ballige Konusform der Laufrollen führt zu einer theoretischen Punktberührung an der Schulter 7, vermeidet unterschiedliche Umfangsge schwindigkeiten und damit durch Gleitreibung entstehenden Abrieb.This configuration has proven to be particularly favorable since a shoulder 7 of the rail 2 is contoured in a similar manner. The carriage 1 in particular by the ball-conical portion 6 is supported very well on the shoulder 7, and also effected by the contact pressure good adhesion of the roller 3 on the shoulder. 7 The vulcanized outer contours of the rollers 3 and 4 ensure a very smooth run. The spherical cone shape of the rollers leads to a theoretical point contact on the shoulder 7 , avoids different circumferential speeds and thus abrasion caused by sliding friction.

Die Laufrollen 3 und 4 sind im übrigen so ausgelegt, daß sie den Laufwagen 1 auf der Schiene 2 zentrieren und ein seitliches Abrutschen verhindern. Die Laufrollen besitzen einen größtmöglichen Durchmesser, um insbesondere bei Schienenkupplungen einen ruhigen Lauf zu gewährleisten.The rollers 3 and 4 are otherwise designed so that they center the carriage 1 on the rail 2 and prevent slipping sideways. The rollers have the largest possible diameter, in order to ensure smooth running, especially with rail couplings.

Jede Laufrolle 3 bzw. 4 ist über eine Achse 8 mit einer Stützrolle 9 verbunden. Die Achse 8 verläuft dabei in etwa parallel zu der Schiene 2. Diese Stützrollen 9 haben vor allem die Aufgabe, dem Laufwagen 1 auf der Schiene 2 eine statisch definierte Lage zu verleihen. Dadurch sind auch exzentrische Belastungen des Laufwagens 1 möglich.Each roller 3 or 4 is connected to a support roller 9 via an axis 8 . The axis 8 runs approximately parallel to the rail 2 . The main role of these support rollers 9 is to give the carriage 1 a statically defined position on the rail 2 . As a result, eccentric loads on the carriage 1 are also possible.

In den Fig. 2 und 3 ist im übrigen erkennbar, daß je weils zwei Laufrollen in einem Gehäuseabteil 10 bzw. 11 des Laufwagens 1 angeordnet sind. Dabei ist aber nur eine Laufrolle 4 im Gehäuseabteil 10 angetrieben. Die anderen Laufrollen 3, 3.1 und 3.2 laufen lediglich bei der Fahrt mit und rollen entlang der Schulter 7 an der Schiene 2 ab.In FIGS. 2 and 3 it can be seen, moreover, that depending weils two rollers in a housing compartment 10 or 11 of the trolley 1 are arranged. However, only one roller 4 is driven in the housing section 10 . The other rollers 3 , 3.1 and 3.2 only run with the journey and roll along the shoulder 7 on the rail 2 .

Angetrieben wird die Laufrolle 4 durch einen Motor 12, der im vorliegenden Ausführungsbeispiel ein bürstenloser Gleichstrommotor (Außenläufer) ist. Dieser Motor treibt über eine Schnecke 13 ein Schneckenrad 14 auf der Achse 8 an, deren Drehbewegung auf die Laufrolle 4 übertragen wird, wobei die Laufrolle 4 als Reibrad auf die Schiene 2 wirkt.The roller 4 is driven by a motor 12 , which in the present exemplary embodiment is a brushless DC motor (external rotor). This motor drives a worm wheel 14 on the axis 8 via a worm 13 , the rotational movement of which is transmitted to the roller 4 , the roller 4 acting as a friction wheel on the rail 2 .

Der Motor 12 wird bevorzugt mit elektrischer Energie ge speist. Hierzu befinden sich in dem Gehäuseabteil 10 zwei Stromabnehmer 15, welche von Stromschienen 16 gespeist werden. Die Stromschienen 16 sind in entsprechenden Füh rungen 17 an der Schiene 2 festgelegt.The motor 12 is preferably fed with electrical energy. For this purpose, there are two current collectors 15 in the housing compartment 10 , which are fed by busbars 16 . The busbars 16 are defined in corresponding guides 17 on the rail 2 .

Verbunden sind die Stromabnehmer 15 über nicht näher ge zeigte Leitungen mit dem Motor 12 und mit einer Steuerung 18. Die Motorsteuerung wird im übrigen später beschrieben.The pantograph 15 are connected via lines not shown in more detail to the motor 12 and to a controller 18 . The engine control will be described later.

In Fig. 2 ist erkennbar, daß die beiden Gehäuseabteile 10 und 11 über eine Deichsel 19 miteinander verbunden sind. Die Deichsel 19 ist I-förmig ausgebildet und weist mit jedem Gehäuseabteil 10 bzw. 11 eine gelenkige Verbindung über einen Drehbolzen 20 bzw. 21 auf. Links und rechts neben dem Drehbolzen 20 bzw. 21 befindet sich jeweils ein Druckbolzen 22 bzw. 23, welcher auf der Deichsel 19 festliegt. Die Druckbolzen 22 bzw. 23 sind exzentrisch ausgebildet, so daß die genauen Auflagepunkte der Federschenkel 25 bzw. 26 eingestellt werden können.In Fig. 2 it can be seen that the two housing sections 10 and 11 are connected to each other via a drawbar 19 . The drawbar 19 is I-shaped and has an articulated connection to each housing compartment 10 or 11 via a pivot pin 20 or 21 . To the left and right of the pivot pin 20 and 21 there is a pressure pin 22 and 23 , respectively, which is fixed on the drawbar 19 . The pressure bolts 22 and 23 are formed eccentrically, so that the exact support points of the spring legs 25 and 26 can be adjusted.

Zwischen den Druckbolzen 22 und 23 sowie dem Drehbolzen 20 bzw. 21 ist eine Feder 24 geführt, deren Schenkel 25 und 26 jeweils einer Gehäusewand 27 bzw. 28 anliegen. Diese Anordnung bewirkt, daß bei einer Kurvenfahrt beispiels weise der Schenkel 26 der Feder 24 vom Druckbolzen 23 abgehoben wird, wobei jedoch der gegenüberliegende Schenkel 25 an der Gehäusewand 27 verbleibt. Hierdurch wird die Feder 24 gespannt, so daß der Schenkel 25 nach der Kurvenfahrt eine Rückführung des Gehäuseabteils 10 in die Ausgangslage bewirkt. Ähnliches wird auch durch eine Feder 29 im Gehäuseabteil 11 bewirkt. Between the pressure bolts 22 and 23 and the pivot bolts 20 and 21 , a spring 24 is guided, the legs 25 and 26 of which abut a housing wall 27 and 28, respectively. This arrangement causes the leg 26 of the spring 24 to be lifted off the pressure pin 23 when cornering, but the opposite leg 25 remains on the housing wall 27 . As a result, the spring 24 is tensioned so that the leg 25 causes the housing section 10 to return to the starting position after cornering. A similar effect is also brought about by a spring 29 in the housing section 11 .

Beide Gehäuseabteile 10 und 11 bestehen im übrigen aus je weils zwei links und rechts der Schiene 2 angeordneten Ge häusekammern 30 und 31, wobei die beiden Gehäusekammern 30 und 31 jeweils über eine Trägerplatte 32 miteinander ver bunden sind. Diese Trägerplatte 32 ist, wie insbesondere in Fig. 3 gezeigt, querschnittlich so ausgestaltet, daß eine Reihe von Führungskanälen 33 vorgesehen sind, über welche entsprechende Leitungen zwischen den einzelnen Ge häusekammern 30 und 31 geführt werden können. Die Leitungen dienen zur Verknüpfung von nicht näher gezeigten Sensoren, die die Aufgabe haben, die für die Steuerung des Laufwagens notwendigen Signale aufnehmen.Both housing compartments 10 and 11 consist of Weil two left and right of the rail 2 arranged Ge housing chambers 30 and 31 , the two housing chambers 30 and 31 each connected via a support plate 32 connected to each other. This carrier plate 32 is, as shown in particular in Fig. 3, cross-sectionally designed so that a number of guide channels 33 are provided, via which corresponding lines between the individual Ge housing chambers 30 and 31 can be performed. The lines serve to link sensors (not shown in more detail), which have the task of recording the signals necessary for controlling the carriage.

Zur Steuerung des Laufwagens werden vier Sensoren gemäß den Fig. 5 und 6 benötigt, nämlich:Four sensors according to FIGS. 5 and 6 are required to control the carriage, namely:

a) A distance sensor SD. It has a scanning range WA of for example 200 mm in the direction of movement RF of the Carriage. If the distance sensor SD detects an obstacle the running rail, such as a person's hand or another carriage in a traffic jam situation, he gives corresponding analog signals to the controller, which the Brake the engine. This braking process is approximately 40 mm before the impact of the carriage on the obstacle completed, d. that is, the carriage stops. Away the obstacle over the distance of 40 mm or if it disappears completely, the carriage accelerates again. The braking process, which is done by the distance sensor is given priority over all others Sensor commands, which the control has to execute.
b) A deceleration sensor SV. It is dampened by an NV0 accident cam mounted on the running rail and gives the control the command to reduce the engine speed, for example in such a way that the carriage continues at half its speed through a curve or switch. When the deceleration sensor SV repeatedly damped by additional cams NV1 to NV4, the engine speed is further reduced after each damping pulse until its minimum speed, for example, 500 min -1.

Für den Laufwagen sind zwei unterschiedliche Verzögerungs situationen vorgesehen: Entweder wird der Verzögerungs sensor SV nur einmal bedämpft oder er wird sooft bedämpft bis der Laufwagen seine Minimalgeschwindigkeit erreicht hat. Dies hat zur Folge, daß entweder ein Einzelnocken NV0 an der Laufschiene vorhanden sein muß oder ein Einzelnocken NV0 mit einer darauf folgenden Nockenleiste, welche die Nocken NV1 bis NV4 enthält.There are two different decelerations for the carriage situations provided: either the delay sensor SV only damped once or it is damped as often until the carriage reaches its minimum speed Has. As a result, either a single cam NV0 must be present on the running rail or a Single cam NV0 with a subsequent cam bar, which contains the cams NV1 to NV4.

c) A stop sensor SS is used to bring the carriage from its minimum speed to a precise position. For this purpose, another metal cam NS is attached to the end of the cam strip lying in the direction of travel RF of the carriage, to which the stop sensor SS approaches at the front at minimum speed and, when a corresponding signal is reached, brings the motor to zero speed. The carriage 1 is held in this position by the worm gear 13 , 14 . The motor therefore does not have to be excited when it is at a standstill. The accuracy of this positioning is sufficient for most applications (manual work stations).

Die Nockenleiste ist beweglich angeordnet, so daß ein Laufwagen wahlweise an einer zum genauen Anhalten vorgesehenen Position tatsächlich anhält, wenn die Nockenleiste in inaktiver Position PA ist, d. h., wenn der Verzögerungssensor SV und der Stopsensor SS nicht bedämpft werden.The cam bar is movably arranged so that a Carriage optionally on one for exact stopping intended position actually stops when the Cam bar is in the inactive position PA, d. i.e. if the Deceleration sensor SV and the stop sensor SS are not damped become.

Der Stopsensor SS wird aus Gründen des genauen Erreichens einer Endposition stirnseitig bedämpft während der Verzögerungssensor SV und ein später beschriebener Beschleunigungssensor SB seitlich bedämpft werden.The stop sensor SS is used for reasons of exact reaching end position damped during the Delay sensor SV and a later described Acceleration sensor SB are damped laterally.

d) The acceleration sensor SB is also by a Damped metal cams NB mounted on the running rail. It is used to give the control a signal when the Carriages from any speed that is smaller than the maximum, to the maximum ge speed should be accelerated. This is for example the case after passing a curve, a switch or an exact stopping position.

Die Anhaltegenauigkeit, welche mit der beschriebenen Steuerung erreicht Werden kann- wird für eine Mehrzahl von möglichen (Montage-) Operationen genügen.The stopping accuracy, which with the described Control can be achieved - is for a majority of possible (assembly) operations are sufficient.

Bei jenen (Montage-) Operationen, wo eine höher Positions genauigkeit und/oder eine höhere Positionsstabilität gefordert wird, ist eine Positioniervorrichtung vorgesehen, welche eine auf dem Laufwagen befindliche Montageplatte 34 leicht abhebt und den Laufwagen von den eigentlichen Bearbeitungseinflüssen wie Kräfte aller Art und Richtungen, elastische Deformationen, Vibrationen, Wärmeentstehungen etc. isoliert.In those (assembly) operations where a higher position accuracy and / or a higher position stability is required, a positioning device is provided which slightly lifts a mounting plate 34 located on the carriage and the carriage from the actual machining influences such as forces of all types and directions , elastic deformations, vibrations, heat generation etc. isolated.

Die Abhebe- und Positioniervorrichtung soll Gegenstand eines gesonderten Schutzantrages sein und wird deshalb hier nicht näher betschrieben.The lifting and positioning device should be the object of a separate application for protection and will therefore be here not described in detail.

Die Montageplatte 34 ist aber Bestandteil des Laufwagens. Durch den Eingriff der beiden konischen Drehbolzen 20 und 21 in Bohrungen 35 und 36 wird die Montageplatte 34 auf dem Laufwagen 1 zentriert. Die vertikal auf die Montageplatte 34 wirkenden Kräfte werden von sechs Lagerstellen aufgenommen und zwar derart, daß jede Trägerplatte 32 ihre eigene Dreipunktauflage hat und damit ein statisch bestimmtes System bildet.The mounting plate 34 is part of the carriage. Due to the engagement of the two conical pivot pins 20 and 21 in bores 35 and 36 , the mounting plate 34 is centered on the carriage 1 . The forces acting vertically on the mounting plate 34 are absorbed by six bearing points in such a way that each carrier plate 32 has its own three-point support and thus forms a statically determined system.

Diese beiden Dreipunktauflagen 37 bzw. 38 werden gebildet durch die Rollenauflagen 39 und 39.1 bzw. 40 und 40.1. Die Rollenauflagen 39 bis 40.1 tragen durch ihre verminderte Rollreibung dazu bei, daß die Verschiebeenergie der Montageplatte 34 auf den Trägerplatten 32 während der Kurvenfahrt möglichst klein gehalten werden kann. Sie vergrößern damit den mechanischen Bestimmungsgrad des Laufwagens.These two three-point supports 37 and 38 are formed by the roller supports 39 and 39.1 or 40 and 40.1 . Due to their reduced rolling friction, the roller supports 39 to 40.1 contribute to the fact that the displacement energy of the mounting plate 34 on the carrier plates 32 can be kept as small as possible during cornering. This increases the mechanical degree of determination of the carriage.

Claims

1. Carriage for transporting workpieces, material or the like. In particular in a longitudinal transfer system on a rail ( 2 ), on the rollers ( 3 , 4 ) bear, at least one carrier plate ( 32 ) for the workpieces, the material or. Move the like, characterized in that at least one roller ( 3 , 4 ) is driven by a motor ( 12 ).

2. Carriage according to claim 1, characterized in that with the roller ( 3 , 4 ) via an axis ( 8 ) a support roller ( 9 ) is connected, which also abuts the rail ( 2 ).

3. Carriage according to claim 2, characterized in that at least four rollers ( 3 , 4 ) with the corresponding support rollers ( 9 ) are provided.

4. Carriage according to claim 2 or 3, characterized in that on the axis ( 8 ) a worm wheel ( 14 ) is seated, with which a worm ( 13 ) is engaged, which is driven by a motor ( 12 ).

5. Carriage according to claim 4, characterized in that the motor ( 12 ) is connected via a controller ( 18 ) to current collectors ( 15 ) which are in contact with busbars ( 16 ) on the rail ( 2 ).

6. Carriage according to claim 5, characterized in that in the rail ( 2 ) cams (NV0-NV4, NS) are arranged for controlling a braking operation, the cams cooperating, for example, with inductive proximity switches on the carriage ( 1 ).

7. Carriage according to at least one of claims 1-6, characterized in that each roller ( 3 , 4 ) is composed of a disc-shaped section ( 5 ) and a conical section ( 6 ) which is against a shoulder ( 7 ) of the rail ( 2 ) supports.

8. Carriage according to at least one of claims 2-7, characterized in that two rollers ( 3 and 4 ) in pairs left and right of the rail ( 2 ) in a housing chamber ( 30 , 31 ) of a housing compartment ( 10 , 11 ) is arranged are, the housing compartments ( 10 , 11 ) being connected to one another via a drawbar ( 19 ).

9. Carriage according to claim 8, characterized in that the drawbar ( 19 ) via a respective pivot pin ( 20 , 21 ) with the housing sections ( 10 , 11 ) is connected.

10. Carriage according to claim 9, characterized in that there is a pressure pin ( 22 , 23 ) on the left and right next to the pivot pin ( 20 , 21 ), wherein between the pressure pin ( 22 , 23 ) and the pivot pin ( 20 , 21 ) a Fe which ( 24 ) is guided.

11. Carriage according to claim 10, characterized in that the spring ( 24 ) with one leg ( 25 , 26 ) is supported on a respective housing wall ( 27 , 28 ).

12. Carriage according to at least one of claims 8 to 11, characterized in that the carrier plates ( 32 ) of two housing sections ( 10 , 11 ) are interconnected by a mounting plate ( 34 ).

13. Carriage according to claim 12, characterized in that the pivot pins ( 20 , 21 ) by engaging in holes ( 35 , 36 ) center the mounting plate ( 34 ) on the carriage.

14. Carriage according to claim 12 or 13, characterized in that the mounting plate ( 34 ) is supported on at least one three-point support.

15. Method of controlling a carriage for transportation of workpieces, material or the like. in particular in one Longitudinal transfer system on a rail, on the rollers apply at least one mounting plate for the factory pieces, move the material or the like records that arranged on the rail cam one Control the braking process for a motor of the carriage by the speed is reduced by each cam.

16. The method according to claim 15, characterized in that each cam has a pulse to halve the resp generated speed and the last cam Carriage stops.

17. The method according to claim 15 or 16, characterized records that by a positive pulse of the brake gear broken off and the carriage again to maximum Ge speed is brought.