DE4222149A1

DE4222149A1 - Parallel jaw gripper for three-point seizing of workpieces - has two jaws each with differently arranged fastening points and movable opposite each other on common axis to tension workpiece inside and out

Info

Publication number: DE4222149A1
Application number: DE19924222149
Authority: DE
Inventors: Ulrich Dipl Ing Baumann
Original assignee: Traub AG
Current assignee: Traub Drehmaschinen GmbH and Co KG
Priority date: 1992-07-06
Filing date: 1992-07-06
Publication date: 1994-01-13
Anticipated expiration: 2012-07-07
Also published as: DE4222149C2

Abstract

The first (12) of the gripper's two jaws (12, 32) has a row of fastening points (22) arranged centrally in a straight line in succession on a common axis (X). The second jaw (32) has two diverging rows of fastening points (42) arranged in succession in a straight line. The directions (B) of the two diverging rows intersect on a common axis each including with same an angle beta = 90 - alpha . Each of the three rows has an associated gripper element (24, 44) which has an inner profiled section and an outer profiled section for centrally tensioning a workpiece (10) with a circular inner workpiece contour. All the gripper elements can be fixed selectively at corresponding fastening points of the three rows. ADVANTAGE - The workpieces can be tensioned internally and externally.

Description

Die Erfindung betrifft einen Parallelbackengreifer zum Erfassen von Werkstücken an drei Punkten einer im wesent lichen kreisförmigen äußeren Werkstückkontur, nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The invention relates to a parallel jaw gripper for Capture workpieces at three points, one essentially Lichen circular outer workpiece contour, according to Preamble of claim 1.

Ein solcher Greifer ist aus der Betriebsanweisung der Anmelderin "Flexibles Werkstückhandhabungssystem SHS-1", Ausgabe Mai ′84, bekannt. Dieser Greifer hat zwei Backen, die parallel zu sich selbst längs einer gemeinsamen Achse zueinander hin und voneinander weg bewegbar sind. Die beiden Backen haben einander zugewandte Innenprofile zum Angreifen an einer kreisförmigen äußeren Kontur eines Werkstücks, beispielsweise einer Welle. Das Innenprofil eines der beiden Backen ist geradlinig und erstreckt sich im rechten Winkel zur gemeinsamen Bewegungsachse beider Backen; das Innenprofil des anderen Backens ist von zwei Geraden gebildet, die sich auf der gemeinsamen Achse schneiden und mit dieser je einen Winkel von ungefähr 45° einschließen. Zum Bewegen der beiden Backen ist eine gemeinsame Gewindespindel vorgesehen, die zwei mit je einem Backen in Eingriff stehende gegenläufige Gewinde unterschiedlicher Steigung aufweist. Die Steigungen der Gewinde stehen zueinander im Verhältnis 3 : 4; bei jeder Bewegung des ersten Backens um eine Streckeneinheit bewegt sich also der zweite Backen um 4/3 Streckeneinheiten. Such a gripper is from the operating instructions Applicant "Flexible workpiece handling system SHS-1", Edition May ′84, known. This gripper has two jaws, which are parallel to themselves along a common axis are movable towards and away from each other. The both jaws have mutually facing inner profiles for Grasp a circular outer contour of a Workpiece, for example a shaft. The inner profile one of the two jaws is straight and extends at right angles to the common axis of movement of both To bake; the inner profile of the other jaw is of two Straight lines formed on the common axis cut and with this each an angle of about 45 ° lock in. To move the two jaws is one common threaded spindle provided, the two with each counter-rotating threads engaged in a jaw has different slope. The slopes of the Threads are in a 3: 4 ratio; with everyone Movement of the first jaw moved by one distance unit so the second jaw is 4/3 distance units.

Damit wird erreicht, daß der Mittelpunkt von Werkstücken unterschiedlichen Außendurchmessers, die an ihrer äußeren Kontur gespannt werden, stets der gleiche ist. Zusätzlich zu dem beschriebenen Backenpaar ist ein zweites Paar Backen vorgesehen, die ebenfalls längs einer gemeinsamen Achse zueinander hin und voneinander weg bewegbar sind und die Aufgabe haben, Werkstücke an einer kreisförmigen Innenkontur zu spannen. Von den beiden Backenpaaren ist jedoch keines geeignet, Werkstücke unterschiedlichen Durchmessers an insgesamt drei Punkten wahlweise einer inneren oder einer äußeren Werkstückkontur zu spannen.This ensures that the center of workpieces of different outer diameters on their outer Contour are always the same. In addition to the pair of jaws described is a second pair Jaws provided, also along a common one Axis are movable towards and away from each other and have the task of workpieces on a circular Clamp inner contour. Of the two pairs of jaws however not suitable, different workpieces Diameter at a total of three points, optionally one to clamp the inner or an outer workpiece contour.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Parallel backengreifer derart zu gestalten, daß er sich wahlweise zum Außen- oder zum Innenspannen von Werkstücken mit im wesentlichen kreisförmiger Außen- bzw. Innenkontur in einem großen Durchmesserbereich verwenden läßt.The invention has for its object a parallel To design jaw grippers in such a way that he can choose for external or internal clamping of workpieces with in essentially circular outer or inner contour in can use a large diameter range.

Die Aufgabe ist erfindungsgemäß mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst.The object of the invention is with the features of Claim 1 solved.

Vorteilhafte Weiterbildungen ergeben sich aus den Unter ansprüchen.Advantageous further developments result from the sub claims.

Die in dieser Beschreibung und den Ansprüchen verwendeten Begriffe Innenprofil und Außenprofil beziehen sich jeweils auf einen Schnitt in einer zur Achse des zu spannenden Werkstücks normalen, zur gemeinsamen Bewegungsachse der beiden Backen parallelen Richtung. In einem solchen Schnitt erscheint beispielsweise ein zylindrisches Spann element als Kreis, während eine ebene, der Achse des zu spannenden Werkstücks zugewandte Innenfläche eines Greif elements als Gerade erscheint. Entsprechendes gilt für die Begriffe Innen- und Außenkontur eines Werkstücks; diese Konturen ergeben sich bei der Betrachtung eines achsnor malen Schnittes durch das einzuspannende Werkstück, beispielsweise eine Welle oder ein Rohr oder eine kreis ringförmige Scheibe. Der Begriff Außenprofil soll sich auf alle Außenprofile eines Greifers erstrecken, die geeignet sind, eine Innenkontur eines Werkstücks zu erfassen. Solche Außenprofile ergeben sich nicht nur bei Greifele menten mit kreiszylindrischer Außenfläche sondern beispiels weise auch bei einem Greifelement, das an seiner von der Achse des zu spannenden Werkstücks abgewandten Seite eine schneidenartige Kante mit geringem Krümmungsradius oder zwei mit verhältnismäßig geringem Abstand parallel zuein ander angeordnete solche Kanten aufweist.The used in this description and the claims The terms inner profile and outer profile relate to each other on a cut in a to the axis of the to be exciting Workpiece normal, to the common axis of movement of the two jaws parallel direction. In one For example, a cylindrical instep appears in section element as a circle, while a plane, the axis of the inner surface of a gripping device facing the exciting workpiece elements appears as a straight line. The same applies to the Terms inner and outer contour of a workpiece; these Contours arise when considering an axis norm paint cut through the workpiece to be clamped, for example a shaft or a tube or a circle annular disc. The term outer profile is meant to be based on extend all outer profiles of a gripper that are suitable are to capture an inner contour of a workpiece. Such external profiles do not only result from Greifele elements with a circular cylindrical outer surface, for example wise even with a gripping element that is on its from the Axis of the side facing away from the workpiece to be clamped cutting edge with a small radius of curvature or two with a relatively small distance parallel to each other has such arranged edges.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird im folgenden anhand schematischer Zeichnungen mit weiteren Einzelheiten erläutert. Es zeigen:An embodiment of the invention is as follows based on schematic drawings with further details explained. Show it:

Fig. 1 eine Schrägansicht eines erfindungsgemäßen Parallelbackengreifers ohne Werkstück; Figure 1 is an oblique view of a parallel jaw gripper according to the invention without a workpiece.

Fig. 2 die gleiche Schrägansicht, jedoch mit einge spanntem Werkstück; Figure 2 shows the same oblique view, but with the workpiece clamped.

Fig. 3 bis 6 mehrere Stellungen des Greifers beim Spannen von Werkstücken unterschiedlichen Durchmessers; Fig. 3 to 6 a plurality of positions of the gripper during clamping of workpieces of different diameters;

Fig. 7 einen hydraulischen Antrieb für den Greifer; Fig. 7 is a hydraulic drive for the gripper;

Fig. 8 den Schnitt VIII-VIII in Fig. 7 und Fig. 8 shows the section VIII-VIII in Fig. 7 and

Fig. 9 den Schnitt IX-IX. Fig. 9 shows the section IX-IX.

Der in Fig. 1 und 2 dargestellte Parallelbackengreifer ist dazu vorgesehen, Werkstücke 10 mindestens annähernd kreisförmiger Kontur unterschiedlichen Durchmessers wahlweise von außen oder von innen zu spannen. In Fig. 2 ist eine solches Werkstück 10 in Gestalt eines zylindri schen Rohrabschnittes dargestellt, das von außen her gespannt ist. The parallel jaw gripper shown in FIGS. 1 and 2 is intended to clamp workpieces 10 of at least approximately circular contours of different diameters either from the outside or from the inside. In Fig. 2 such a workpiece 10 is shown in the form of a cylindri's pipe section which is clamped from the outside.

Zu dem dargestellten Parallelbackengreifer, der im folgen den kurz Greifer genannt wird, gehört ein erster Backen 12, der von einer C-förmigen Platte, beispielsweise aus Stahl, gebildet ist und einen äußeren Schenkel 14 sowie einen zentralen Schenkel 16 aufweist. Am äußeren Schenkel 14 sind zwei Löcher 18 und eine Nut 20 zur Befestigung an dem in Fig. 7 bis 9 dargestellten Antrieb ausgebildet. Der zentrale Schenkel 16 weist vier Befestigungspunkte 22 auf, die in einer Reihe längs einer Achse X angeordnet und von je einer durchgehenden Bohrung gebildet sind.The parallel jaw gripper shown, which is referred to below as the gripper for short, includes a first jaw 12 which is formed by a C-shaped plate, for example made of steel, and has an outer leg 14 and a central leg 16 . On the outer leg 14 , two holes 18 and a groove 20 are formed for attachment to the drive shown in FIGS. 7 to 9. The central leg 16 has four fastening points 22 which are arranged in a row along an axis X and are each formed by a through hole.

An einem der Befestigungspunkte 22 ist ein Greifelement 24 befestigt, das ein Innenprofil 26 zum Angreifen an der Außenkontur des Werkstücks 10 sowie ein Außenprofil 28 zum Angreifen an der Innenkontur des Werkstücks 10 aufweist. Im dargestellten Beispiel sind das Innenprofil 26 und das Außenprofil 28 des Greifelements 24 von einer gemeinsamen Zylinderfläche gebildet. Das Greifelement 24 könnte aber beispielsweise auch ein Dreieckprisma sein, von dem eine zur Achse X normale Fläche das Innenprofil 26 zum Einspan nen der äußeren Kontur des Werkstücks 10 bilden würde, während die von dieser Fläche abgewandte äußere Kante des Dreieckprismas das Außenprofil 28 bilden würde. In jedem Fall ist das Greifelement 24 wahlweise an jedem beliebigen Befestigungspunkt 22 des Backens 12 befestigbar. Diesem Zweck dient im dargestellten Beispiel eine handelsübliche Schraube 30 mit Innensechskant.At one of the fastening points 22 , a gripping element 24 is fastened, which has an inner profile 26 for engaging on the outer contour of the workpiece 10 and an outer profile 28 for engaging on the inner contour of the workpiece 10 . In the example shown, the inner profile 26 and the outer profile 28 of the gripping element 24 are formed by a common cylindrical surface. The gripping element 24 could, for example, also be a triangular prism, of which a surface normal to the axis X would form the inner profile 26 for clamping the outer contour of the workpiece 10 , while the outer edge of the triangular prism facing away from this surface would form the outer profile 28 . In any case, the gripping element 24 can optionally be attached to any attachment point 22 of the jaw 12 . In the example shown, a commercially available screw 30 with a hexagon socket serves this purpose.

Zum dargestellten Greifer gehört ferner ein zweiter Backen 32, der von einer U-förmigen Platte mit zwei Schenkeln 34 und 36 gebildet und symmetrisch zur Achse X gestaltet ist. Die beiden Backen 12 und 32 sind längs der Achse X, die im folgenden als gemeinsame Achse beider Backen bezeichnet wird, gegenläufig hin- und herbewegbar. Der Abstand zwischen den beiden Schenkeln 34 und 36 des zweiten Backens 32 ist so bemessen, daß der zentrale Schenkel 16 des ersten Backens 12 in diesen Zwischenraum hineinpaßt; die beiden Backen 12 und 32 lassen sich also aus ihrer abgebildeten Stellung heraus längs der gemeinsa men Achse X noch um ein beträchtliches Stück zusammen schieben. Zum Befestigen an dem in Fig. 7 bis 9 darge stellten Antrieb hat der zweite Backen 32 ebenfalls zwei Löcher 38 und eine Nut 40.The gripper shown also includes a second jaw 32 , which is formed by a U-shaped plate with two legs 34 and 36 and is designed symmetrically to the X axis. The two jaws 12 and 32 can be moved back and forth in opposite directions along the axis X, which is referred to below as the common axis of both jaws. The distance between the two legs 34 and 36 of the second jaw 32 is dimensioned such that the central leg 16 of the first jaw 12 fits into this space; the two jaws 12 and 32 can thus be pushed out of their position along the common axis X by a considerable amount. For attachment to the in Fig. 7 to 9 Darge presented drive, the second jaw 32 also has two holes 38 and a groove 40th

Am zweiten Backen 32 sind zwei divergierende Reihen Be festigungspunkte 42 für zwei Greifelemente 44 ausgebildet. Die beiden Greifelemente 44 haben je ein gerades Innen profil 46, das von einer ebenen Innenfläche gebildet ist, sowie je ein konvexes Außenprofil 48, das von einer teilzylindrischen Außenfläche gebildet ist. Die beiden Innenprofile 46 liegen auf konvergierenden Geraden A, die sich auf der gemeinsamen Achse X schneiden und mit dieser gleiche Winkel α einschließen, so daß die gemeinsame Achse X die Winkelhalbierende der beiden Innenprofile 46 ist. An jedem der beiden Schenkel 34 und 36 sind vier Befestigungs punkte 42 ausgebildet, die je einem der Befestigungspunkte 22 am ersten Backen 12 zugeordnet sind und voneinander die gleichen Abstände c haben wie diese. Einer der Befesti gungspunkte 42 am oberen Schenkel 34 fällt mit einem der Löcher 38 zusammen, so daß ein Greifelement 44 dort mit einer langen Schraube befestigt werden kann, die sich durch den Backen 12 hindurcherstreckt. Die übrigen Befesti gungspunkte 42 sind Gewindebohrungen.On the second jaw 32 , two divergent rows Be fastening points 42 are formed for two gripping elements 44 . The two gripping elements 44 each have a straight inner profile 46 , which is formed by a flat inner surface, and a convex outer profile 48 , which is formed by a partially cylindrical outer surface. The two inner profiles 46 lie on converging straight lines A, which intersect on the common axis X and enclose the same angle α with this, so that the common axis X is the bisector of the two inner profiles 46 . On each of the two legs 34 and 36 four attachment points 42 are formed, each associated with one of the attachment points 22 on the first jaw 12 and have the same distances c from each other. One of the fastening points 42 on the upper leg 34 coincides with one of the holes 38 so that a gripping element 44 can be fastened there with a long screw which extends through the jaws 12 . The other fastening points 42 are threaded holes.

Die Richtungen B der beiden Reihen von je vier Befesti gungspunkten 42 schneiden sich in einem Punkt auf der gemeinsamen Achse X und schließen mit dieser je einen Winkel β ein, der den Komplementärwinkel des Winkels α bildet. Es gilt also die Beziehung β=90-α; dies bedeutet, daß die geraden Innenprofile 46 der beiden Greifelemente 44 rechtwinklig zur Richtung B der zugehöri gen Reihe Befestigungspunkte 42 angeordnet sind. Im dargestellten Beispiel sind die Winkel α und β ungefähr gleich, betragen also je ungefähr 45°.The directions B of the two rows of four fastening points 42 intersect at a point on the common axis X and each include an angle β which forms the complementary angle of the angle α. So the relationship β = 90-α applies; this means that the straight inner profiles 46 of the two gripping elements 44 are arranged at right angles to the direction B of the associated row of fastening points 42 . In the example shown, the angles α and β are approximately the same, that is, approximately 45 ° each.

Das von einer Zylinderfläche gebildete Außenprofil 48 jedes der beiden Greifelemente 44 ist durch ebene Flächen verlängert, die mit der zugehörigen, das Innenprofil 46 bildenden Ebene konvergieren. Das Gesamtprofil jedes Greifelements 44 ähnelt einem gleichschenkeligen Dreieck, dessen Hypothenuse vom Innenprofil 46 gebildet ist, und dessen von der Hypothenuse abgewandter Scheitel abgerundet ist, während die beiden übrigen Scheitel aus herstel lungstechnischen Gründen im rechten Winkel zu je einer Kathete abgeschnitten sind.The outer profile 48 formed by a cylindrical surface of each of the two gripping elements 44 is extended by flat surfaces which converge with the associated plane forming the inner profile 46 . The overall profile of each gripping element 44 resembles an isosceles triangle, the hypotenuse is formed by the inner profile 46 , and the apex facing away from the hypotenuse is rounded, while the other two apexes are cut off at right angles to a catheter for manufacturing reasons.

Damit die Greifelemente 44 verdrehsicher an je einem der Befestigungspunkte 42 befestigt werden können, ist jeder von diesen zwischen zwei Positionierbohrungen 52 und 54 angeordnet, denen entsprechende Positionierstifte an den Greifelementen 44 zugeordnet sind. Die Positionierbohrun gen 52 haben einen größeren Durchmesser als die Positio nierbohrungen 54, und entsprechendes gilt für die zuge hörigen Positionierstifte, so daß die Greifelemente 44 nur in der abgebildeten Stellung angeordnet werden können, in denen ihre Innenprofile 46 dem Schnittpunkt der beiden Geraden B zugewandt sind.So that the gripping elements 44 can be fastened in a rotationally secure manner to one of the fastening points 42 , each of these is arranged between two positioning bores 52 and 54 , to which corresponding positioning pins on the gripping elements 44 are assigned. The Positionierbohrun gen 52 have a larger diameter than the positio nierbohrungen 54, and the same applies to the associated hearing positioning pins so that the gripping members 44 can be disposed only in the position shown, in which their internal profiles 46 to the intersection of two straight lines B facing .

In Fig. 3 bis 6 ist dargestellt, wie Werkstücke unter schiedlichen Durchmessers wahlweise innen oder außen zentrisch eingespannt werden können. Gemäß Fig. 3 sind die Greifelemente 24 und 44 an den Befestigungspunkten 22 bzw. 42 befestigt, die einem vorgegebenen Mittelpunkt O am nächsten sind. In dieser Anordnung läßt sich wahlweise ein Werkstück mit dem Außendurchmesser D1 außen oder ein Werkstück mit dem Innendurchmesser D2 innen spannen. Gemäß Fig. 4 sind die Greifelemente 24 und 44 unverändert an den am weitesten innenliegenden Befestigungspunkten 22 bzw. 42 befestigt; die Backen 12 und 32 sind jedoch soweit längs der gemeinsamen Achse X auseinanderbewegt worden, daß nun ein Werkstück mit dem Außendurchmesser D2 von außen oder ein Werkstück mit dem Innendurchmesser D3 von innen gespannt werden kann.In Fig. 3 to 6 illustrate how workpieces can be clamped centrally under different diameters either inside or outside. Referring to FIG. 3, the gripping members 24 and 44 attached at the fixing points 22 and 42 which are a predetermined center point O of the next. In this arrangement, either a workpiece with the outside diameter D1 outside or a workpiece with the inside diameter D2 inside can be clamped. Referring to FIG. 4, the gripping members 24 and 44 unchanged attached to the innermost points of attachment 22 and 42; however, the jaws 12 and 32 have been moved apart so far along the common axis X that a workpiece with the outside diameter D2 can now be clamped from the outside or a workpiece with the inside diameter D3 from the inside.

Gemäß Fig. 5 sind sämtliche Greifelemente 24 und 44 um einen Befestigungspunkt 22 bzw. 42 nach außen versetzt worden. Auch in dieser Anordnung kann ein Werkstück mit dem Außendurchmesser D2 von außen oder ein Werkstück mit dem Innendurchmesser D3 von innen gespannt werden. Die selbe Anordnung der Greifelemente 24 und 44 genügt, wenn die Backen 12 und 32 entsprechend weiter auseinander bewegt worden sind, um ein Werkstück mit dem Außendurch messer D3 von außen oder ein Werkstück mit dem Innen durchmesser D4 von innen zu spannen.According to Fig. 5, all gripping elements have been displaced by a point of attachment 22 and 42 to the outside 24 and 44. In this arrangement too, a workpiece with the outside diameter D2 can be clamped from the outside or a workpiece with the inside diameter D3 from the inside. The same arrangement of the gripping elements 24 and 44 is sufficient if the jaws 12 and 32 have been moved further apart to clamp a workpiece with the outside diameter D3 from the outside or a workpiece with the inside diameter D4 from the inside.

Der in Fig. 7 bis 9 dargestellte Antrieb ist zum Betätigen von zwei Backenpaaren vorgesehen, die je einen ersten Backen 12 und je einen zweiten Backen 32 aufweisen. Jedem der ersten Backen 12 ist ein erster Schlitten 56, und jedem der zweiten Backen ein zweiter Schlitten 58 zugeord net. Diese insgesamt vier Schlitten sind in einem gemein samen, quaderförmigen Gehäuse 60 geführt und sind im wesentlichen gleich. Jeder der Schlitten 56 und 58 hat Vorsprünge 62 und Gewindebohrungen 64, an denen der zugehörige Backen 12 bzw. 32 zentriert und festgeschraubt wird.The drive shown in FIGS . 7 to 9 is provided for actuating two pairs of jaws, each having a first jaw 12 and a second jaw 32 . A first carriage 56 is assigned to each of the first jaws 12 , and a second carriage 58 is assigned to each of the second jaws. This total of four slides are guided in a common, rectangular housing 60 and are essentially the same. Each of the carriages 56 and 58 has projections 62 and threaded bores 64 , on which the associated jaws 12 and 32 are centered and screwed down.

An jedem der Schlitten 56 und 58 ist eine Zahnstange 66 bzw. 68 ausgebildet, in die ein erstes Ritzel 70 bzw. ein damit fest verbundenes zweites Ritzel 72 eingreift. Auf diese Weise ist jeder der ersten Schlitten 56 mit dem zugehörigen, auf derselben Seite des Gehäuses 60 angeordne ten zweiten Schlitten 58 derart verbunden, daß beide Schlitten sich nur gegenläufig bewegen können. Die Ritzel 70 und 72 haben im dargestellten Beispiel das Zähnezahlver hältnis 7 : 10, so daß sich jeweils der erste Schlitten 56 mit dem zugehörigen ersten Backen 12 um sieben Wegeinhei ten bewegt, während der zweite Schlitten 58 mit dem zugehörigen zweiten Backen 32 sich um zehn Wegeinheiten bewegt. Dies ist das Verhältnis sin α : 1, wenn der Winkel α rund 44,5° beträgt.A rack 66 and 68 is formed on each of the slides 56 and 58 , into which a first pinion 70 or a second pinion 72 , which is fixedly connected thereto, engages. In this way, each of the first carriages 56 is connected to the associated, on the same side of the housing 60 th second carriage 58 such that both carriages can only move in opposite directions. The pinion 70 and 72 have the Zahnzahlver ratio 7:10 in the example shown, so that each of the first carriage 56 with the associated first jaw 12 moves th seven way units, while the second carriage 58 with the associated second jaw 32 moves by ten Moving units moved. This is the ratio sin α: 1 if the angle α is around 44.5 °.

Jedem Schlittenpaar 56, 58 ist eine eigene, im Gehäuse 60 untergebrachte Kolbenzylindereinheit zugeordnet. Jede dieser Einheiten besteht im wesentlichen aus einer Zylin derbohrung 54, die sich parallel zur Bewegungsrichtung der Schlitten erstreckt, und einem darin arbeitenden doppelt wirkenden Kolben 76 mit einer Kolbenstange 78, die abdich tend in einem Einsatzstück 80 geführt ist und einen Kopf 82 mit einer Querbohrung 84 aufweist. In der Querbohrung 84 ist ein Ende einer Querstange 86 geführt, die sich durch ein Langloch 88 im Gehäuse 60 erstreckt, und deren anderes Ende am zugehörigen ersten Schlitten 56 befestigt ist.Each pair of slides 56 , 58 is assigned its own piston-cylinder unit accommodated in the housing 60 . Each of these units consists essentially of a Zylin derbohrung 54 , which extends parallel to the direction of movement of the carriage, and a double-acting piston 76 working therein with a piston rod 78 which is sealingly guided in an insert 80 and a head 82 with a transverse bore 84 has. In the transverse bore 84 , one end of a transverse rod 86 is guided, which extends through an elongated hole 88 in the housing 60 , and the other end of which is attached to the associated first slide 56 .

Durch das Gehäuse 60 hindurch erstreckt sich eine zentrale Schraube 90 zur Befestigung an einem nicht dargestellten Drehkörper, der um 180° hin- und herdrehbar sowie in beliebigen Zwischenstellungen festsetzbar ist, um wahl weise das eine oder andere Backenpaar 12, 32 in eine Stellung zum Übernehmen oder Übergeben eines Werkstücks zu bringen.Through the housing 60 extends a central screw 90 for attachment to a rotating body, not shown, which can be rotated back and forth by 180 ° and can be fixed in any intermediate positions, in order to selectively one or the other pair of jaws 12 , 32 in a position for taking over or hand over a workpiece.

Claims

1. Parallel jaw gripper for gripping workpieces ( 10 ) at three points of an essentially circular outer workpiece contour, with

a first and a second jaw ( 12 , 32 ) which can be moved in opposite directions along a common axis (X),
- A first inner profile ( 26 ) assigned to the first jaw ( 12 ) for engaging at a first point of the outer workpiece contour, and
- Two further inner profiles ( 46 ) assigned to the second jaw ( 32 ) for symmetrical engagement at two further points of the outer workpiece contour, wherein
- The two further inner profiles ( 46 ) are two straight lines (A) converging at an angle α, the angle bisecting of which lies on the common axis (X),
characterized in that
the first jaw ( 12 ) has a central row of fastening points ( 22 ) arranged in a straight line one behind the other on the common axis (X),
- The second jaw ( 32 ) has two diverging rows of fastening points ( 42 ) arranged in a straight line one behind the other,
- the directions (B) of the two diverging rows intersect on the common axis (X) and each enclose an angle β = 90-α,
- Each of the three rows is a gripping element ( 24 , 44 ) zugeord net, which in addition to its inner profile ( 26 , 46 ) has an outer profile ( 28 , 48 ) for central clamping of a work piece ( 10 ) with a substantially circular inner workpiece contour , and
- All gripping elements ( 24 , 44 ) can optionally be fastened to mutually corresponding fastening points ( 22 , 42 ) of the three rows.

2. Parallel jaw gripper according to claim 1, characterized in that the counter movements of the first and second jaws ( 12 , 32 ) are in the ratio sin α: 1.

3. Parallel jaw gripper according to claim 1 or 2, characterized in that the inner profile ( 26 ) and the outer profile ( 28 ) of the first jaw ( 12 ) associated gripping element ( 24 ) lie on a common circular cylinder.

4. Parallel jaw gripper according to claim 3, characterized in that the inner profile ( 46 ) and the outer profile ( 48 ) of each of the two the second jaws ( 32 ) associated gripping elements ( 44 ) circumscribe a circular cylinder with that of the first jaw ( 12th ) associated gripping elements ( 24 ).

5. Parallel jaw gripper according to one of claims 1 to 4, characterized in that the distances (c) between two fastening points ( 42 ) along the diverging rows on the second jaw ( 32 ), measured in the direction of each of these rows, are as large as the distances (c) between two corresponding fastening points ( 22 ) on the first jaw ( 12 ), measured in the direction of the common axis (X).

6. parallel jaw gripper according to claim 5 in conjunction with claim 4, characterized in that the distances (c) between any two fastening points ( 22 , 42 ) on both jaws ( 12 , 32 ) are the same.

7. parallel jaw gripper according to one of claims 1 to 6, characterized in that each fastening point ( 42 ) on the second jaw ( 32 ) is formed by a central hole which is arranged between two positioning holes ( 52 , 54 ).

8. parallel jaw gripper according to one of claims 1 to 7, characterized in that

- The first jaw ( 12 ) is a C-shaped plate with a central leg ( 16 ) which extends along the common axis (X) and has the central row of attachment points ( 22 ), and
- The second jaw ( 32 ) is a U-shaped plate with two legs ( 34 , 36 ), each having one of the divergent rows of attachment points ( 42 ) and leaving a space between them, in which the central leg ( 16 ) of first jaw ( 12 ) can be moved into it.