DE4218267A1

DE4218267A1 - Automatic unpacking line with distance sensors for foil matured cheese blocks - uses conveyor belt to deliver cheese blocks to individual processing stations in operating cycle and suitable multi-cutter tool to cut through foil according to preset pattern

Info

Publication number: DE4218267A1
Application number: DE19924218267
Authority: DE
Inventors: Des Erfinders Auf Nennung Verzicht
Original assignee: BRODHAG ANGELIKA
Current assignee: BRODHAG ANGELIKA
Priority date: 1992-06-03
Filing date: 1992-06-03
Publication date: 1993-12-09

Abstract

The position of each cheese block (1) w.r.t a carriage on which it is transported to a conveyor belt (4) is measured using horizontal and vertical distance sensors or acoustic and optical type. The sensor output signals are evaluated using an electronic circuit to switch an unloading gripping unit. When the cheese block is positioned on the conveyor belt (4) the window shaped foil cut out (13) is removed from the block, using a lifting unit (14) in a following processing station. Simultaneously with the assistance of suitable suction cheeks (16) the foil is released from the cheese, and pulled outwards form the vertical surfaces (15). A lifting appliance (17) at the following processing station, sucks the block (1) of cheese and lifts it down from the conveyor belt (4). Suction cheeks (18) suck at the underside (19) of the foil simultaneously, and pull off the entire foil packing (20) downwards. ADVANTAGE - Unpacking is carried out without any manual work.

Description

Die Erfindung betrifft eine Auspacklinie für foliengereifte Käseblöcke, mit deren Hilfe es möglich ist, die in Folie eingeschweißten Käseblöcke selbsttätig von der Folie zu befreien. Die Käseblöcke werden gestapelt auf einem Transportwagen angeliefert. Eine geeignete Entladevorrichtung entnimmt dem Transportwagen einzelne oder mehrere Käseblöcke und legt diese auf einem Transportband ab. Das Transportband befördert die Käse blöcke zu den einzelnen Bearbeitungsstationen. Ein Vielfachschnittwerk zeug schneidet die Folie an verschiedenen Stellen linienförmig durch, so daß geeignete Saugbacken die Folie vom Käselaib in verschiedenen Segmen ten ansaugen und danach abziehen können. Der zu Riegeln geschnittene Käseblock wird anschließend mit Hilfe einer geeigneten Stapelvorrichtung palettiert und zur Weiterverarbeitung transportiert.The invention relates to an unpacking line for film-ripened cheese blocks, with the help of which it is possible to seal the blocks of cheese sealed in foil to get rid of the film automatically. The cheese blocks are stacked delivered on a dolly. A suitable unloading device removes one or more blocks of cheese from the trolley and places them these on a conveyor belt. The conveyor belt transports the cheese blocks to the individual processing stations. A multiple cutting mechanism Stuff cuts the film linearly at various points, see above that suitable suction jaws remove the film from the cheese wheel in different segments can suck in and then pull off. The one cut into bars Cheese block is then made using a suitable stacking device palletized and transported for further processing.

Bekannt sind Anordnungen zur Entfernung der Folie vom Käseblock. Die Käseblöcke werden auf Transportwagen angeliefert und einzeln von Hand auf eine Ablage gelegt. Mit einem geeigneten Messer wird die Folie von Hand an mehreren Stellen durchgeschnitten. Die Folie wird danach ab gezogen, indem der Käseblock mehrmals von Hand gewendet werden muß. Anschließend erfolgt die Ablage auf einem Transportband. Nachdem der Käseblock in einzelne Riegel geschnitten wurde, müssen die Riegel von Hand auf einer Palette gestapelt werden.Arrangements for removing the film from the block of cheese are known. The blocks of cheese are delivered on trolleys and individually by Hand placed on a shelf. With a suitable knife, the film cut by hand in several places. The film is then removed drawn by turning the block of cheese several times by hand. It is then placed on a conveyor belt. After the If the block of cheese was cut into individual bars, the bars must be cut from Hand stacked on a pallet.

Die genannte Methode erfordert einen großen Personalaufwand - verbunden mit hohen Kosten. Hinzu kommt noch eine beschränkte Integrationsfähig keit in einen nachfolgenden automatisierten Arbeitsablauf.The method mentioned requires a lot of personnel - connected with high costs. In addition, there is a limited ability to integrate in a subsequent automated workflow.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, den Auspackvorgang derart zu gestalten, daß Handarbeit nicht mehr erforderlich wird.The invention is based, to unpack the task in this way design that manual labor is no longer required.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß die Käseblöcke einzeln mit Hilfe einer selbsttätigen Entladevorrichtung vom Transport wagen auf ein taktgesteuertes Transportband umgeladen werden. In ein zelnen Taktschritten führt das Transportband die Käseblöcke den ver schiedenen Bearbeitungsstationen zu. Es wird vorgeschlagen, die erste Bearbeitungsstation derart zu gestalten, daß die Verpackungsfolie des Käseblocks mit Hilfe eines Vielfachschnittwerkzeuges nach vorbestimmten Schnittlinienmuster aufgeschnitten wird. Die darauf folgende Bearbei tungsstation entfernt die Decklage der Folie. Außerdem werden die senk recht angeordneten Folienflächen mit Hilfe geeigneter Saugbacken nach außen vom Käseblock abgehoben. Dadurch kann zwischen der Folie und dem Käseblock Luft nachströmen, somit werden die Haftkräfte der Folie auf dem Käseblock eliminiert. In der nachfolgenden Bearbeitungsstation wird der Käseblock mit Hilfe einer geeigneten Hebevorrichtung vom Band abge hoben. Saugbacken ziehen die Folie nach unten vom Käselaib ab.This object is achieved in that the cheese blocks individually with the help of an automatic unloading device from transport trolleys can be reloaded onto a clock-controlled conveyor belt. In a The conveyor belt moves the cheese blocks to the individual steps different processing stations. It is suggested the first To design processing station so that the packaging film of the Blocks of cheese using a multi-cut tool according to predetermined Cut line pattern is cut open. The following processing station removes the top layer of the film. In addition, the lower quite arranged film surfaces with the help of suitable suction jaws lifted from the outside of the block of cheese. This allows between the film and the Air flow into the cheese block, which increases the adhesive force of the film the block of cheese eliminated. In the subsequent processing station the block of cheese is removed from the conveyor using a suitable lifting device raised. Suction jaws pull the film down from the cheese wheel.

Die mit der Erfindung erzielbaren Vorteile bestehen darin, daß die in Folie eingeschweißten Käseblöcke selbsttätig vom Transportwagen bis zum fertig geschnittenen Käseriegel ohne Bedienungspersonal bearbeitet werden können, d. h. die Folie wird selbsttätig entfernt, der ausgepackte Käseblock steht für eine Weiterverarbeitung zur Verfügung. Die genannte Auspacklinie eignet sich besonders zur Eingliederung in selbsttätige Verarbeitungsprozesse.The advantages achievable with the invention are that the in Foil-sealed cheese blocks automatically from the trolley to Completely cut cheese bar processed without operating personnel can be d. H. the film is removed automatically, the unwrapped Cheese block is available for further processing. The said Unpacking line is particularly suitable for integration into automatic ones Processing processes.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird nachfolgend an Hand der Zeichnungen erläutert. Im einzelnen zeigt:An embodiment of the invention is described below with reference to Drawings explained. In detail shows:

Fig. 1 schematische Anordnung eines Transportbandes mit integrierten Abstandsensoren sowie eine Transportwagenformation, darge stellt in der Draufsicht, Fig. 1 shows a schematic arrangement of a conveyor belt with integrated spacing sensors as well as a transport car formation, shown by way represents in plan view,

Fig. 2 mögliche schematische Anordnung eines Transportbandes mit integrierter Entladevorrichtung, dargestellt in der Vorderan sicht, Fig. 2 possible schematic arrangement of a conveyor belt with an integrated discharge device shown in the Vorderan view,

Fig. 3 mögliche Anordnung eines Transportbandes mit integrierter Entladevorrichtung, dargestellt in der Seitenansicht, Fig. 3 possible arrangement of a conveyor belt with an integrated discharge device, shown in side view,

Fig. 4 mögliche Anordnung einer kompletten Auspacklinie für folien gereifte Käseblöcke mit verschiedenen Bearbeitungsstationen, dargestellt in der Draufsicht, Fig. 4 possible arrangement for a complete Auspacklinie sheets ripened cheese blocks with various processing stations shown in the plan view,

Fig. 5 mögliche Anordnung verschiedener Bearbeitungsstationen, dar gestellt in der Seitenansicht. Fig. 5 possible arrangement of various processing stations, is presented in the side view.

Fig. 1 zeigt eine schematische Anordnung eines Transportbandes mit integrierten Abstandsensoren sowie eine Transportwagenformation, darge stellt in der Draufsicht. Die Käseblöcke (1) werden auf Transportwagen (3) angeliefert und mit Hilfe einer geeigneten Entladevorrichtung auf das Transportband (4) umgeladen. Die Greifwerkzeuge der Entladevor richtung entladen nach einem festgelegten Entladeraster (30) die Käse blöcke (1), so daß der Transportwagen (3) innerhalb einer vorbestimmten Entladezone (5) plaziert werden muß. Geeignete Abstandsensoren (6) ver messen den jeweiligen Standort der Transportwagen (3) während des Ein parkens. Bei Bedarf kann der Standort korrigiert werden. Die Sensoren vermessen den endgültigen Standort der Transportwagen (3). Entsprechend werden die Greifwerkzeuge der Entladevorrichtung angesteuert, so daß das vorbestimmte Entladeraster (30) wieder gewährleistet wird. Fig. 1 shows a schematic arrangement of a conveyor belt with integrated distance sensors and a trolley formation, Darge represents in plan view. The cheese blocks (1) are supplied on the transport carriage (3) and loaded by a suitable unloading onto the conveyor belt (4). The gripping tools of the unloading device unload the cheese blocks ( 1 ) according to a defined unloading grid ( 30 ), so that the trolley ( 3 ) must be placed within a predetermined unloading zone ( 5 ). Suitable distance sensors ( 6 ) measure the respective location of the trolleys ( 3 ) during parking. The location can be corrected if necessary. The sensors measure the final location of the trolleys ( 3 ). The gripping tools of the unloading device are controlled accordingly, so that the predetermined unloading grid ( 30 ) is ensured again.

Fig. 2 zeigt eine mögliche schematische Anordnung eines Transport bandes mit integrierter Entladevorrichtung, dargestellt in der Vorderan sicht. Das Transportband (4) wird mit einer Auffangwanne (32) für Reini gungsflüssigkeiten ausgestattet. Die Entladevorrichtung (2) bildet zu sammen mit dem Transportband (4) eine Einheit. Die senkrechten Trag säulen (24) der Entladevorrichtung (2) werden am Rahmen des Transport bandes (4) befestigt. Der zweiteilige Ausleger (25) lagert auf den Trag säulen (24). Das Greifwerkzeug (9) der Entladevorrichtung (2) nimmt die Käseblöcke (1) in einem vorbestimmten Entladeraster (30) auf und legt anschließend die Käseblöcke (1) auf dem Transportband (4) ab. Mit Hilfe der Abstandsensoren (6) wird indirekt der Abstand zwischen Bandmitte und dem jeweiligen Käseblock (1) in den Achsen x-y ermittelt und dementspre chend der Entladeweg (8) der Greifwerkzeuge (9) ausgeführt. Mit Hilfe der vertikal wirkenden Abstandsensoren (7) entscheidet eine geeignete elektronische Schaltung, welche Transportbandseite zu entladen ist. Fig. 2 shows a possible schematic arrangement of a conveyor belt with integrated unloading device, shown in the front view. The conveyor belt ( 4 ) is equipped with a sump ( 32 ) for cleaning liquids. The unloading device ( 2 ) forms a unit together with the conveyor belt ( 4 ). The vertical support columns ( 24 ) of the unloading device ( 2 ) are attached to the frame of the conveyor belt ( 4 ). The two-part boom ( 25 ) is supported on the support columns ( 24 ). The gripping tool ( 9 ) of the unloading device ( 2 ) picks up the cheese blocks ( 1 ) in a predetermined unloading grid ( 30 ) and then places the cheese blocks ( 1 ) on the conveyor belt ( 4 ). With the help of the distance sensors ( 6 ), the distance between the belt center and the respective cheese block ( 1 ) is determined indirectly in the axes xy and accordingly the unloading path ( 8 ) of the gripping tools ( 9 ) is carried out. With the aid of the vertically acting distance sensors ( 7 ), a suitable electronic circuit decides which conveyor belt side is to be unloaded.

Fig. 3 zeigt eine mögliche Anordnung eines Transportbandes mit integrierter Entladevorrichtung, dargestellt in der Seitenansicht. Der Abstandsensor (26) steuert den vertikalen Bewegungsablauf der Greif werkzeuge (9) beim Entladen der Käseblöcke (1) vom Transportwagen (3). Eine geeignete Steuerung sorgt dafür, daß die Käseblöcke auf dem Trans portband (4) sanft abgelegt werden, indem die registrierte Ansaughöhe (28) mit der Transportbandhöhe (29) steuerungstechnisch verglichen wird. Fig. 3 shows a possible arrangement of a conveyor belt with integrated unloading device, shown in side view. The distance sensor ( 26 ) controls the vertical movement of the gripping tools ( 9 ) when unloading the cheese blocks ( 1 ) from the trolley ( 3 ). A suitable control ensures that the cheese blocks on the trans port belt ( 4 ) are placed gently by comparing the registered suction height ( 28 ) with the conveyor belt height ( 29 ) in terms of control technology.

Das wirkt sich besonders vorteilhaft bei unterschiedlichen Höhen der Käseblöcke aus. Bezogen auf den Ausleger (25) der Entladevorrichtung (2) wird der Auflagepunkt (34) des Vertikalantriebes (35) für das Greifwerk zeug (9) nach unten versetzt angeordnet, damit der Ausleger (25) eine genügend große Durchlaßhöhe für Personen ermöglicht, aber gleichzeitig die Baulänge für den Greifwerkzeugantrieb kurz gehalten werden kann.This has a particularly advantageous effect with different heights of the cheese blocks. Relating to the boom ( 25 ) of the unloading device ( 2 ), the support point ( 34 ) of the vertical drive ( 35 ) for the gripping tool ( 9 ) is arranged so that the boom ( 25 ) allows a sufficiently large passage height for people, but at the same time, the overall length for the gripping tool drive can be kept short.

Fig. 4 zeigt eine mögliche Anordnung einer kompletten Auspacklinie für foliengereifte Käseblöcke mit verschiedenen Bearbeitungsstationen, dargestellt in der Draufsicht. Die Entladevorrichtung (2) entnimmt die einzelnen Käseblöcke (1) vom Transportwagen (3) und legt sie auf dem Transportband (4) ab. Eine geeignete Ausrichtanordnung (10) schiebt die Käseblöcke (1) in einer vorgegebenen Position, indem zwei Schienen (31) parallel zueinander bewegt werden. Beim nächsten Takt wandert der Käseblock in die erste Bearbeitungsstation. Ein geeignetes Vielfach schneidewerkzeug (12) durchschneidet die Folie des Käseblockes linien förmig nach vorbestimmten Schnittmuster (33). Dabei wird die Decklage (13) fensterförmig durchschnitten. Die vier Ecken erhalten eine vertikale Schnittlinie. In der nächstfolgenden Bearbeitungsstation wird der fensterförmige Ausschnitt (13) der Folie mit Hilfe einer geeigneten Ab hebevorrichtung (14) vom Käseblock (1) abgehoben und separat entsorgt. Zusätzlich ziehen geeignete Saugbacken (16) die Folie (20) an den ver tikalen Flächen (15) nach außen, so daß zwischen der Folie und dem Käse block Luft nachströmen kann. Dadurch werden die Folienkräfte am Käselaib aufgehoben. Anschließend befördert das Transportband den Käseblock zu nächsten Bearbeitungsstation. Ein geeignetes Hebegerät (17) saugt den Käseblock (1) an der oben liegenden inzwischen folienfreien Fläche (11) an und hebt diesen vom Transportband ab. Gleichzeitig saugen geeignete Saugbacken die unten liegende Folienfläche an und ziehen die Folie (20) vom Käselaib nach unten ab. Anschließend erfolgt eine separate Entsor gung mit geeigneten Geräteanordnungen. Die Hebevorrichtung (17) legt den Käseblock in diesem Ausführungsbeispiel in einen Riegelschneider (36) ab. Eine geeignete Stapelvorrichtung (22) befördert die Käseriegel (21) auf eine bereitgestellte Palette (23). Fig. 4 shows a possible arrangement of a complete unpacking line for film-ripened cheese blocks with different processing stations, shown in plan view. The unloading device ( 2 ) removes the individual blocks of cheese ( 1 ) from the trolley ( 3 ) and places them on the conveyor belt ( 4 ). A suitable alignment arrangement ( 10 ) pushes the cheese blocks ( 1 ) into a predetermined position by moving two rails ( 31 ) parallel to one another. At the next cycle, the block of cheese moves to the first processing station. A suitable multiple cutting tool ( 12 ) cuts through the film of the block of cheese in a line shape according to predetermined cutting patterns ( 33 ). The cover layer ( 13 ) is cut through in a window shape. The four corners receive a vertical cutting line. In the next processing station, the window-shaped section ( 13 ) of the film is lifted off the cheese block ( 1 ) with the aid of a suitable lifting device ( 14 ) and disposed of separately. In addition, suitable suction jaws ( 16 ) pull the film ( 20 ) on the vertical surfaces ( 15 ) to the outside, so that air can flow in between the film and the cheese block. This removes the film forces on the cheese wheel. The conveyor belt then transports the block of cheese to the next processing station. A suitable lifting device ( 17 ) sucks the block of cheese ( 1 ) onto the surface ( 11 ), which is now film-free, and lifts it off the conveyor belt. At the same time, suitable suction jaws suck the film surface underneath and pull the film ( 20 ) down from the cheese wheel. This is followed by separate disposal with suitable device arrangements. In this embodiment, the lifting device ( 17 ) places the block of cheese in a bar cutter ( 36 ). A suitable stacking device ( 22 ) conveys the cheese bars ( 21 ) onto a provided pallet ( 23 ).

Fig. 5 zeigt eine mögliche Anordnung verschiedener Bearbeitungs stationen, dargestellt in der Seitenansicht. Die Folie des Käseblocks (20) wird mit Hilfe einer Vielfachschneidevorrichtung (12) nach einem vorbestimmten Schnittmuster durchgeschnitten. Im nächsten Taktverlauf saugt eine geeignete Abhebevorrichtung (14) den Folienabschnitt (13) an und entsorgt ihn. Gleichzeitig heben geeignete Saugbacken (16) die ver tikalen Folienflächen (15) nach außen ab. Im nachfolgenden Taktschritt wird der Käseblock (1) von einem Hebegerät (17) vom Transportband (4) abgehoben. An der unten liegenden Folienfläche (19) ziehen geeignete Saugbacken (18) die Folienverpackung (20) nach unten ab, so daß der Käseblock jetzt ohne Folienverpackung der nachfolgenden Weiterverarbei tung zur Verfügung steht. Fig. 5 shows a possible arrangement of various processing stations, shown in side view. The film of the cheese block ( 20 ) is cut using a multiple cutting device ( 12 ) according to a predetermined cutting pattern. In the next cycle, a suitable lifting device ( 14 ) sucks the film section ( 13 ) and disposes of it. At the same time, suitable suction jaws ( 16 ) lift the vertical foil surfaces ( 15 ) outwards. In the subsequent clock step the block of cheese (1) is lifted by a lifting device (17) from the conveyor belt (4). On the film surface ( 19 ) below, suitable suction jaws ( 18 ) pull the film packaging ( 20 ) down, so that the cheese block is now available without film packaging for further processing.

Stücklisteparts list

1 Käseblock
2 Entladevorrichtung komplett
3 Transportwagen
4 Transportband
5 Entladezone
6 Abstandsensor horizontal
7 Abstandsensor vertikal
8 Entladeweg
9 Greifwerkzeug
10 Ausrichtanordnung
11 Fläche ob, folienfrei
12 Vielfachschneidewerkzeug
13 Folienausschnitt fensterförmig
14 Abhebevorrichtung
15 Folienseite vertikal
16 Saugbacken oben
17 Hebegerät
18 Saugbacken unten
19 Folienunterseite
20 Folie/Folienverpackung komplett
21 Käseriegel
22 Stapelvorrichtung
23 Palette
24 Tragsäule
25 Ausleger doppelseitig
26 Abstandsensor Greifwerkzeug
27 Tastschalter Greifwerkzeuge
28 Ansaughöhe/Wegestrecke vertikal
29 Transportbandhöhe
30 Entladeraster
31 Schiene
32 Auffangwanne
33 Schnittlinienmuster
34 Auflagepunkt
35 Vertikalantrieb
36 Riegelschneider 1 block of cheese
2 complete unloading device
3 transport trolleys
4 conveyor belt
5 unloading zone
6 Distance sensor horizontal
7 Distance sensor vertical
8 unloading path
9 gripping tool
10 Alignment arrangement
11 Surface, film-free
12 multiple cutting tool
13 window cutout
14 lifting device
15 film side vertical
16 suction jaws on top
17 lifting device
18 suction jaws below
19 underside of the film
20 film / film packaging complete
21 cheese bars
22 stacking device
23 pallet
24 support column
25 brackets on both sides
26 Distance sensor gripping tool
27 Grip tools pushbutton
28 Intake height / vertical path
29 Conveyor belt height
30 unloading grid
31 rail
32 drip pan
33 pattern of cut lines
34 contact point
35 vertical drive
36 bar cutters

Claims

1. Automatic unpacking line for film-ripened cheese blocks characterized in that the cheese blocks sealed in film with the aid of a suitable automatic unloading device ( 2 , 7 , 24 , 25 , 34 ) from the trolley ( 3 ) individual or several cheese blocks ( 1 ) simultaneously on a clock-controlled Conveyor belt ( 4 , 10 , 31 , 32 ) are placed, the trolley ( 3 ) are placed in a predetermined unloading zone ( 5 ), the placement being monitored by suitable distance sensors ( 6 ) and the distance to the conveyor belt ( 4 ) the unloading path ( 8 ) the gripping tools ( 9 , 26 , 27 , 28 , 29 , 30 , 35 ) automatically corrected, the transport belt ( 4 ) has an alignment arrangement ( 10 , 31 ) in the area of the storage zone, in the further cycle the film ( 20 ) of the cheese block ( 1 ) on the top surface ( 11 ) window-shaped and on the four verti cal corner edges using a suitable multiple cutting tool ( 12 , 3rd 3 ) is cut automatically in a line, the window-shaped film cutout ( 13 ) is automatically lifted in a further cycle with the aid of a suitable lifting device ( 14 ), the film cutout ( 13 ) is disposed of separately with the aid of a suitable device arrangement, in the subsequent cycle step the vertical film side surfaces ( 15 ) of the cheese block suitable suction jaws ( 16 ) are automatically placed in the upper area, sucked in and then pivoted outwards so that air can flow in between the film ( 15 ) and the cheese block ( 1 ), a subsequent cycle step the cheese block below one suitable lifting device ( 17 ) is placed, which sucks the cheese block ( 1 ) on the overhead film-free surface ( 11 ) and lifts and at the same time suitable suction jaws ( 18 ) suck on the underside of the film ( 19 ) and the entire remaining film packaging ( 20 ) downwards Pull off the cheese wheel ( 1 ), suitable equipment Dispose of the foil packs ( 20 ), use suitable transport arrangements ( 17 ) to transport the unpacked cheese block ( 1 ) for further processing, so that the pre-cut cheese bars ( 21 ) automatically from a suitable stacking device ( 22 ) are stacked on the provided pallets ( 23 ) can be filed.

2. Automatic unpacking line according to claim 1, characterized in that the support point ( 34 ) of the vertical drive ( 35 ) of the unloading device ( 2 ) based on the boom ( 25 ) is offset downwards.

3. Automatic unpacking line according to claim 1, characterized in that the support column ( 24 ) of the unloading device ( 2 ) on the transport belt ( 4 ) is attached.

4. Automatic unpacking line according to claim 1, characterized in that both arms ( 25 ) of the unloading device ( 2 ) are equipped with vertically acting distance sensors ( 7 ), with the help of which the side to be unloaded is determined.

5. Automatic unpacking line according to claim 1, characterized in that the unloading device ( 2 ) has a double-sided off ( 25 ), with the help of which the conveyor belt ( 4 ) can be loaded from two sides.

6. Automatic unpacking line according to claim 1, characterized in that the mutually parallel gripping tools ( 9 ) of the unloading device ( 2 ) can perform parallel linear movements.

7. Automatic unpacking line according to claim 1, characterized in that the gripping tools ( 9 ) of the unloading device ( 2 ) optionally with vertically acting distance sensors ( 26 ) or with a push button switch ( 27 ) are equipped for vertical path control of the gripping tools.

8. Automatic unpacking line according to claim 1 and 7, characterized in that when the suction height ( 28 ) of the gripping tools ( 9 ) is reached, the vertical distance traveled by the gripping tools ( 9 ) is registered.

9. Automatic unpacking line according to claim 1 and 8 characterized in that the vertical discharge path control of the gripping tools ( 9 ) results from the suction height ( 28 ) and the conveyor belt height ( 29 ) or another storage height.

10. Automatic unpacking line according to claim 1, characterized in that the gripping tools ( 9 ) of the unloading device ( 2 ) control the loading area in a predetermined unloading grid ( 30 ) in the axes xy.

11. Automatic unpacking line according to claim 1, characterized in that in the conveyor belt ( 4 ) distance sensors ( 6 ) are placed, which are used for correct positioning ( 5 ) of the trolley ( 3 ).

12. Automatic unpacking line according to claim 1, characterized in that the horizontal path control of the gripping tools ( 9 ) is corrected with the aid of the distance sensors ( 6 ), ie the respective unloading path ( 8 ) is covered by the gripping tools ( 9 ).

13. Automatic unpacking line according to claim 1, characterized in that the correct positioning of the trolley ( 3 ) in the unloading zone ( 5 ) is supported by acoustic and optical aids.

14. Automatic unpacking line according to claim 1, characterized in that the conveyor belt ( 4 ) is equipped with a collecting trough ( 32 ) and an automatic cleaning device.

15. Automatic unpacking line according to claim 1, characterized in that the packaging film ( 20 ) is lifted by the suction jaws ( 16 , 18 ) such that a continuous tear line is formed between the film and the block of cheese.