DE4204591C2 - Verfahren zur Bestimmung einer Zuschaltzeit bei einer schaltbaren Kupplung - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruches 1.

Es ist bereits ein gattungsgemäßes Verfahren bekannt, wonach die Zuschaltzeit einer schaltbaren Kupplung, die eine kraft­ schlüssige Verbindung zwischen den Rädern einer Achse und/oder den Achsen eines Fahrzeuges bewirkt, konstant gewählt wird. Da das Zuschaltkriterium der schaltbaren Kupplung (Schlupfdiffe­ renz zwischen den Rädern oder den Achsen) bei einer zugeschal­ teten Kupplung nicht überprüfbar ist, kann eine erneute Prüfung der Zuschaltbedingung erst dann erfolgen, wenn die Kupplung wieder getrennt wird. Bei einem Bremsen des Fahrzeuges erfolgt dabei ein sofortiges Lösen der schaltbaren Kupplung. Ein der­ artiges System wird bei dem Automatischen Sperrdifferential (ASD) der Fahrzeuge der Anmelderin verbaut.

Bei dem bisher bekannten Verfahren könnte es als nachteilig erachtet werden, daß bei einer zu kurzen Wahl der Zuschaltzeit ein häufiges Zu- und Abschalten der schaltbaren Kupplung auf­ tritt. Bei einer zu langen Wahl der Zuschaltzeit kann es vor­ kommen, daß es vorwiegend bei Kurvenfahrten zu Verspannungen des Fahrzeuges kommt, weil kein freier Ausgleich der Raddreh­ geschwindigkeiten möglich ist, obwohl die Verbesserung des Traktionsvermögens auch mit einer kürzeren Zuschaltzeit zu er­ zielen gewesen wäre.

In einer Weiterbildung dieses bekannten Verfahrens ist es be­ kannt (DE 38 40 004 A1), die die schaltbare Kupplung betäti­ gende Steuer- bzw. Regelvorrichtung so auszubilden, daß die­ selbe die Kupplung nach dem Lösen derselben jeweils in Ab­ hängigkeit von einer Zeitspanne, welche nach dem Lösen bis zum erneuten Auftreten des Schwellwertes - welcher das Zuschalt­ kriterium darstellt - verstreicht, für sukzessiv verlängerte Zuschaltzeiten erneut betätigt. Tritt also nach Ablauf der zunächst fest vorgegebenen Zuschaltzeit und somit nach dem Lösen der Kupplung innerhalb einer gewissen Zeitspanne erneut ein den Schwellwert übersteigender Schlupf auf, so wird die Kupplung erneut über eine gegenüber der fest vorgegebenen Zu­ schaltzeit verlängerte Zuschaltzeit zugeschaltet.

Als nachteilig könnte hierbei erachtet werden, daß eine even­ tuelle Korrektur der Zuschaltzeit stets einen Schaltzyklus der Kupplung und weiterhin bestehenden Schlupf voraussetzt.

Gegenüber diesem Stand der Technik wird gemäß dem Gegenstand der vorliegenden Erfindung eine Ausführungsform des Verfahrens derart ausgestaltet, daß die genannten Nachteile möglichst weitgehend vermieden werden.

Dies erfolgt erfindungsgemäß mit den Merkmalen des Anspruchs 1, wobei die Merkmale der Unteransprüche vor­ teilhafte Aus- und Weiterbildungen kennzeichnen.

Gemäß der vorliegenden Erfindung wird die Zuschaltzeit t_schalt der schaltbaren Kupplung an die tatsächlichen Verhältnisse an­ gepaßt, indem die Dauer der Zuschaltzeit t_schalt in Abhängig­ keit von den ermittelten Schlupfdifferenzen festgelegt wird. Mit einer zunehmenden Schlupfdifferenz wird dabei eine zuneh­ mende Dauer der Zuschaltzeit t_schalt festgelegt. Insbesondere um Verspannungen des Fahrzeuges zu vermeiden, wird dabei die Zuschaltzeit t_schalt aus Komfort-Gründen unterhalb eines be­ stimmten Kurvenradius auf eine Maximallänge begrenzt. Zweckmä­ ßigerweise wird die Dauer der Zuschaltzeit t_schalt bei zuneh­ mender Zuschalthäufigkeit verlängert.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung schematisch dargestellt und wird im folgenden näher be­ schrieben. Dabei bezieht sich das Ausführungsbeispiel auf ein Fahrzeug mit Hinterachsantrieb, bei dem eine schaltbare Kupp­ lung eine Differentialsperre zwischen den beiden Hinterrädern bewirkt. Gemessen wird dabei die Drehzahl an der Eingangswelle zum Hinterachsdifferential sowie die Drehzahlen der beiden Vorderräder. Aufgrund der Differentialwirkung kommt es somit auch zu einer Drehzahlüberhöhung der Hinterräder gegenüber den Vorderrädern, wenn nur eines der beiden Hinterräder eine Durchdrehneigung aufweist bzw. durchdreht. Würden nun die Drehzahlen der beiden Hinterräder gemessen, so würde unmittel­ bar nach dem Zuschalten der Kupplung aufgrund der Wirkung des Sperrdifferentiales die beiden Hinterräder dieselbe Drehzahl aufweisen, das heißt, daß ihr Schlupf zueinander gleich 0 wäre. Aufgrund der anderen Sensoranordnung kann es im vorliegenden Ausführungsbeispiel auch nach dem Zuschalten der schaltbaren Kupplung zu einer weiteren Erhöhung des Schlupfes kommen, wenn auch nach dem Zuschalten der schaltbaren Kupplung die Hinter­ räder insgesamt einen Schlupf gegenüber den Vorderrädern auf­ weisen. Es hat sich jedoch auch in diesem Falle als vorteilhaft erwiesen, die schaltbare Kupplung zugeschaltet zu lassen, um eine bessere Traktion zu erzielen. Generell ist dabei die Be­ stimmung einer Zuschaltzeit bei einer schaltbaren Kupplung nicht auf die hier vorliegenden Verhältnisse des Ausführungs­ beispieles beschränkt. Ebenso kann eine Zuschaltzeit auch für eine Kupplung bestimmt werden, die eine Sperre zwischen mehre­ ren Achsen eines Fahrzeuges bewirkt. Die Zuschaltzeit t_schalt ist dabei die Zeit, während der die schaltbare Kupplung zuge­ schaltet bleibt, nachdem die Zuschaltbedingung aufgrund des Schlupfes nicht mehr erfüllt ist. Es zeigen:

Fig. 1 eine Darstellung des Verlaufes der Zuschaltzeit t_schalt über der Zeit t,

Fig. 2 eine Darstellung des Zeitverlaufes des Schlupfes σ über der Zeit t und

Fig. 3 einen möglichen Ablaufplan des erfindungsgemäßen Ver­ fahrens.

Fig. 1 ist eine Darstellung des Verlaufes der Zuschaltzeit t_schalt über der Zeit t zu entnehmen. Vom Zeitpunkt 0 bis zum Zeitpunkt t₃ ist dabei zu sehen, daß kein Schlupf σ aufgetreten ist, der eine Zuschaltung der schaltbaren Kupplung bewirkt hat. Gemäß der Darstellung der Fig. 2 tritt in dem Zeitraum t₁→t₂ ein erhöhter Schlupf σ auf, der jedoch unterhalb des Schlupfschwell­ wertes σ_schwelle liegt.

Zum Zeitpunkt t₃ überschreitet dann der Schlupf σ den Schlupf­ schwellwert σ_schwelle. Dies bewirkt eine Zuschaltung der schalt­ baren Kupplung. Im weiteren wird die Zeitdauer der Zuschaltung der schaltbaren Kupplung nach Unterschreiten des Schlupfschwell­ wertes σ_schwelle durch den Schlupf σ ermittelt. Bis zum Zeitpunkt t₄ steigt der Schlupf σ dabei zunächst weiter an. Dies bedeutet, daß die Zuschaltzeit t_schalt ebenfalls bis zum Zeitpunkt t₄ ansteigt.

Ab dem Zeitpunkt t₄ fällt der Schlupf σ dann ab bis zum Zeitpunkt t₅. Zum Zeitpunkt t₆ hat der Schlupf dabei wieder den Wert erreicht, der dem Maximalwert zum Zeitpunkt t₄ entspricht. Die Zuschaltzeit t_schalt wird mit zunehmendem Schlupf größer. Wie Fig. 1 zu entnehmen, bleibt die Zuschaltzeit t_schalt zwischen den Zeitpunkten t₄ und t₆ konstant.

Ab dem Zeitpunkt t₆ steigt der Schlupf σ und damit auch die Zuschaltzeit t_schalt weiterhin an bis der Schlupf σ und die Zuschaltzeit t_schalt zum Zeitpunkt t₇ einen neuen Maximalwert erreichen. Ab dem Zeitpunkt t₇ nimmt der Schlupf dann streng monoton ab. Zum Zeitpunkt t₈ unterschreitet der Schlupf σ dann den Schlupfschwellwert σ_schwelle.

Bis zu diesem Zeitpunkt war die schaltbare Kupplung aufgrund der Schlupfverhältnisse zugeschaltet. Ab dem Zeitpunkt t₈ beginnt sich dann die ermittelte Zuschaltzeit t_schalt auszuwirken. Die Zuschaltzeit t_schalt stellt den Zeitraum dar, während dessen die schaltbare Kupplung zugeschaltet bleibt, nachdem der Schlupf σ den Schlupfschwellwert σ_schwelle unterschritten hat. Da diese Zeit zunächst abläuft, ohne daß das Kriterium für ein erneutes Zuschalten der schaltbaren Kupplung erfüllt ist, ist Fig. 1 somit zu entnehmen, daß der Wert der verbleibenden Zuschaltzeit t_schalt ab dem Zeitpunkt t₈ mit der Zeit t abnimmt. Diese Abnahme hat dabei die Steigung -1 bis die verbleibende Zuschaltzeit t_schalt zum Zeitpunkt t_8a den Wert 0 annimmt.

Zum Zeitpunkt t₉ überschreitet der Schlupf σ dann wiederum den Schlupfschwellwert σ_schwelle. Da seit dem Zeitpunkt t_8a eine bestimmte Zeitschwelle, die in der Größenordnung von ca. 2 s liegen kann, unterschritten wurde, erfolgt nun eine weitere Erhöhung der Zuschaltzeit t_schalt mit dem Schlupf σ. Gemäß dem Ausführungsbeispiel der Fig. 1 erfolgt nunmehr eine Verdoppelung der Zuschaltzeit t_schalt mit dem Schlupf σ im Verhältnis zu der Zuschaltzeit t_schalt im Zeitraum t₃→t_8a. Wird bei einem Zu­ schalten diese Zeitschwelle überschritten, erfolgt keine weitere Erhöhung der Zuschaltzeit t_schalt. Der Schlupf σ steigt ab dem Zeitpunkt t₉ an bis er zum Zeitpunkt t₁₀ seinen Maximalwert erreicht hat. Entsprechend nimmt dann auch die Zuschaltzeit t_schalt zum Zeitpunkt t₁₀ ihren Maximalwert an.

Ab dem Zeitpunkt t₁₀ nimmt der Schlupf σ dann streng monoton ab bis zum Wert 0. Zum Zeitpunkt t₁₁ unterschreitet der Schlupf σ dann wiederum den Schlupfschwellwert σ_schwelle. Vom Zeitpunkt t₁₀ bis zum Zeitpunkt t₁₁ bleibt dabei der Wert der Zuschaltzeit t_schalt konstant. Ab dem Zeitpunkt t₁₁ nimmt dann die verblei­ bende Zuschaltzeit t_schalt mit der Steigung -1 ab.

Zum Zeitpunkt t₁₂ überschreitet der Schlupf σ dann erneut den Schlupfschwellwert σ_schwelle. Der sich aus dem Wert der Schlupfes a ergebende Wert der Zuschaltzeit ist von dem Zeitpunkt t₁₂ bis zum Zeitpunkt t₁₃ strichpunktiert gezeichnet. Zu dem Zeitpunkt t₁₃ ist der Wert der seit dem Zeitpunkt t₁₁ verbleibenden Zu­ schaltzeit t_schalt identisch zu dem Wert der Zuschaltzeit, der sich aus dem Schlupf σ ergibt. Bis zu diesem Zeitpunkt t₁₃ ist somit der Wert der seit dem Zeitpunkt t₁₁ verbleibenden Zuschaltzeit t_schalt gültig, das heißt, daß immer der größte Wert der Zuschaltzeit t_schalt Verwendung findet.

Ab dem Zeitpunkt t₁₃ steigt der Schlupf σ weiter an bis zu dem Zeitpunkt t₁₄. Dies bedeutet, daß auch die Zuschaltzeit t_schalt weiter ansteigt. Ab dem Zeitpunkt t₁₄ nimmt der Schlupf dann streng monoton ab bis zum Wert 0, wobei der Schlupf σ zum Zeit­ punkt t₁₅ den Schlupfschwellwert σ_schwelle unterschreitet. Bis zum Zeitpunkt t₁₅ bleibt somit der Wert der Zuschaltzeit t_schalt konstant. Ab dem Zeitpunkt t₁₅ gibt der Wert der Zuschaltzeit t_schalt wiederum die verbleibende Zuschaltzeit t_schalt an.

In dem Zeitraum t₁₆→t₁₇ überschreitet der Schlupf σ wiederum den Schlupfschwellwert σ_schwelle, jedoch bleibt die sich daraus ergebende Zuschaltzeit t_schalt zu jedem Zeitpunkt unterhalb der seit dem Zeitpunkt t₁₅ verbleibenden Zuschaltzeit, so daß diese verbleibende Zuschaltzeit t_schalt gültig bleibt.

Fig. 3 zeigt ein Ablaufdiagramm des erfindungsgemäßen Verfahrens. In dem Schritt 301 wird dabei überprüft, ob die schaltbare Kupplung eingekuppelt ist.

Ist dies der Fall, wird in dem Schritt 302 überprüft, ob ein Bremsvorgang vorliegt. Ist dies der Fall, wird in dem Schritt 303 die schaltbare Kupplung getrennt und alle durch den Ablauf des Verfahrens festgelegten Parameter werden zurückgesetzt. Dabei wird die Größe FAKTOR auf den Wert 1 gesetzt und die Zuschaltzeit t_schalt auf einen vorgegebenen Startwert, der beispielsweise 1,9 s betragen kann. Das Verfahren wird dann mit dem nächsten Zyklus im Schritt 301 fortgesetzt.

Andernfalls wird in dem Schritt 304 überprüft, ob der Istwert des Schlupfes a den Schlupfschwellwert σ_schwelle unterschreitet. Ist dies nicht der Fall, bleibt die Kupplung weiterhin eingekuppelt und der Ablauf des erfindungsgemäßen Verfahrens wird mit dem Schritt 312 fortgesetzt.

Andernfalls erfolgt ein Übergang zu dem Schritt 305, in dem die Zuschaltzeit t_schalt reduziert wird. Da der Ablauf des erfindungsgemäßen Verfahrens gemäß dem Ausführungsbeispiel der Fig. 3 zyklisch erfolgt, wobei die Zykluszeit ca. 30 ms beträgt, erfolgt somit kein streng linearer Abfall der Zuschaltzeit t_schalt mit der Zeit t sondern während jedes Zyklus wird in dem Schritt 305 die Zuschaltzeit t_schalt um einen bestimmten Betrag erniedrigt, wobei der sich ergebende resultierende Abfall der sich somit ergebenden Treppenfunktion dem linearen Abfall ent­ sprechend der Darstellung der Fig. 1 zwischen den Zeit t₈ und t₉, t₁₁ und t₁₂ sowie ab t₁₅ entspricht. Dieser lineare Abfall weist dabei die Steigung -1 auf. Bei einer Zykluszeit von 30 ms ergibt sich somit ein bestimmter Betrag von 30 ms.

In dem Schritt 306 wird dann überprüft ob die Zuschaltzeit t_schalt den Wert 0 erreicht hat. Ist dies der Fall, erfolgt ein Übergang zu dem Schritt 303, indem die schaltbare Kupplung getrennt wird. Der weitere Ablauf des erfindungsgemäßen Verfah­ rens erfolgt dann beim nächsten Zyklus mit dem Schritt 301. Andernfalls bleibt die schaltbare Kupplung eingekuppelt und es erfolgt ein Übergang zu dem Schritt 316.

Gemäß dem Ausführungsbeispiel der Fig. 3 erfolgt in den Schritten 307 bis 311 eine Bestimmung eines Multiplikationsfaktors FAKTOR, mittels dem eine Erhöhung der Zuschaltzeit t_schalt realisiert wird, wenn innerhalb eines bestimmten Zeitraumes ein wiederholtes Zuschalten der schaltbaren Kupplung erforderlich wird.

In dem Schritt 307 wird dabei überprüft, ob die Schlupfdifferenz zwischen den Achsen oberhalb eines Grenzwertes liegt, der ein Zuschalten der schaltbaren Kupplung erforderlich macht. Dieser Grenzwert kann dabei in der Größenordnung von 2 km/h liegen. Ist dies nicht der Fall, wird dieser Teil des Ablaufes des Verfahrens übersprungen. Der weitere Ablauf des Verfahrens erfolgt dann mit dem Schritt 312. Andernfalls erfolgt der weitere Ablauf des Verfahrens mit dem Schritt 308, in dem überprüft wird, ob seit dem Ende des letzten Zuschaltvorganges der schaltbaren Kupplung eine bestimmte Zeitdauer unterschritten wurde. Diese bestimmte Zeitdauer kann dabei in der Größenordnung von ca. 2 s liegen. Ist dies nicht der Fall, so wird die Größe FAKTOR in dem Schritt 309 normiert, das heißt auf den Wert 1 gesetzt, da dann keine Häu­ figkeit des Zuschaltens der schaltbaren Kupplung vorliegt, die eine Erhöhung der Zuschaltzeit t_schalt erforderlich macht. Der weitere Ablauf des Verfahrens erfolgt dann mit dem Schritt 312. Andernfalls erfolgt in dem Schritt 310 eine Überprüfung, ob die Größe FAKTOR unterhalb eines bestimmten Wertes liegt. Dieser bestimmte Wert kann dabei 3 betragen. Ist dies nicht der Fall, erfolgt keine weitere Erhöhung der Größe FAKTOR, um eine zu starke Erhöhung der Zuschaltzeit t_schalt zu verhindern. Der weitere Ablauf des Verfahrens erfolgt dann mit dem Schritt 312. Andernfalls erfolgt in dem Schritt 311 eine Erhöhung der Größe FAKTOR. Diese Erhöhung kann dabei derart erfolgen, daß zu dem momentanen Wert der Größe FAKTOR ein bestimmter Betrag addiert wird. Dieser bestimmte Betrag kann dabei gleich 1 sein.

In den Schritten 312 bis 315 erfolgt dann eine Bestimmung einer Zuschaltzeit t_schlupf in Abhängigkeit von dem Schlupf. In dem Schritt 312 wird dabei zunächst ein Wert t_schlupf der Zuschalt­ zeit ermittelt, der den momentan vorliegenden Schlupfverhältnis­ sen entspricht. Die Ermittlung dieses Wertes t_schlupf erfolgt dabei nach der Gleichung:

t_schlupf = (t_basis + k _* DVF) _* FAKTOR.

Die Größe t_basis stellt dabei eine Mindestgröße der Zuschaltzeit dar, die in der Größenordnung von ca. 1,5 s liegt. Die Größe DVF ist dabei der Schlupf zwischen den Achsen in km/h. Die Größe k hat einen Wert von ca. 0,2 s_*h/km. In dem vorliegenden Ausfüh­ rungsbeispiel gemäß Fig. 3 wurde in den Schritten 307 bis 311 noch die Größe FAKTOR bestimmt, die die Häufigkeit des Zuschaltens der schaltbaren Kupplung berücksichtigt. Die Dauer des ermittelten Wertes t_schlupf ergibt sich dann proportional zu dieser Größe FAKTOR. In dem Schritt 313 wird dann überprüft, ob der ermittelte Wert t_schlupf einen bestimmten Maximalwert nicht überschreitet. Ist dies doch der Fall, wird in dem Schritt 314 der ermittelte Wert t_schlupf auf diesen bestimmten Maximalwert gesetzt. Der bestimmte Maximalwert kann dabei 7,65 s betragen. Bei dem weiteren Ablauf des Verfahrens erfolgt in dem Schritt 315 eine Bestimmung des maximalen Wertes der beiden Werte t_schalt und t_schlupf, wobei der Wert t_schalt in dem Schritt 305 ermittelt wurde. Für den weiteren Ablauf des Verfahrens wird dann in dem Schritt 315 die weiterhin Verwendung findende Größe t zwischen auf den maximalen Wert dieser beiden Werte gesetzt.

Gemäß dem Ausführungsbeispiel der Fig. 3 kann dabei in den Schritten 316 bis 320 eine Bestimmung eines Wertes t_kurve der Zuschaltzeit erfolgen. Dieser Wert t_kurve stellt dabei bei einer Kurvenfahrt einen Maximalwert der Zuschaltzeit dar, der nicht überschritten werden sollte, um Verspannungen des Fahrzeuges zu vermeiden.

Zunächst wird dabei in dem Schritt 316 überprüft, ob eine Kur­ venfahrt vorliegt. Dazu wird überprüft, ob die relative Abwei­ chung der Drehzahldifferenz der Vorderräder DLR größer ist als ein bestimmter Wert. Dieser Wert kann dabei 8% betragen. Die relative Abweichung wird dabei bestimmt, indem die Differenz der Drehzahlen auf den Mittelwert der Drehzahlen bezogen wird. Ist die relative Abweichung unterhalb des bestimmten Wertes, wird der Wert t_kurve in dem Schritt 317 auf einen bestimmten Maximalwert festgesetzt, der beispielsweise 7,65 s betragen kann. Der weitere Ablauf des Verfahrens erfolgt dann mit dem Schritt 321.

Andernfalls erfolgt in dem Schritt 318 eine Bestimmung des Wertes t_kurve nach folgender Gleichung:
t_kurve = const./DLR.

In dem Ausführungsbeispiel der Fig. 3 beträgt der Wert const. dabei 12 s_*%. In dem Schritt 319 wird dann überprüft, ob der in dem Schritt 318 bestimmte Wert t_kurve einen bestimmten Minimal­ wert unterschreitet, wobei dieser bestimmte Minimalwert einen Wert von ca. 0,5 s annehmen kann. Wird die Überprüfung in dem Schritt 319 verneint, erfolgt der weitere Ablauf des Verfahrens mit dem Schritt 321. Andernfalls wird in dem Schritt 320 der Wert t_kurve auf den bestimmten Minimalwert gesetzt.

In dem Schritt 321 wird dann die weiterhin Verwendung findende Zuschaltzeit t_schalt auf den kleineren der beiden Werte t_zwischen und t_kurve gesetzt, wobei der Wert t_zwischen in dem Schritt 315 bestimmt wurde.

In dem Schritt 322 wird dann überprüft, ob ein Grenzwert des Schlupfes überschritten wird, der ein Zuschalten der schaltbaren Kupplung erforderlich macht, und ob die schaltbare Kupplung noch nicht eingekuppelt ist. Der Grenzwert des Schlupfes kann dabei ca. 2 km/h betragen. Wird wenigstens eine der beiden Prüfungen verneint, wird dieser Ablauf des Verfahrens beendet. Andernfalls wird in dem Schritt 323 eine Zuschaltung der schaltbaren Kupplung veranlaßt.

Es sei an dieser Stelle nochmals ausdrücklich darauf hingewiesen, daß in dem Ausführungsbeispiel der Fig. 3 zwei Teile des Ablaufes des Verfahrens enthalten sind (Schritte 307 bis 311 sowie Schritte 316 bis 320), die jeweils vorteilhafte Weiterentwick­ lungen darstellen und jeder für sich entfallen können.

Claims (10)

1. Verfahren zur Bestimmung einer Zuschaltzeit bei einer schaltbaren Kupplung,
wobei die schaltbare Kupplung, die eine kraftschlüssige Verbindung zwischen den Rädern einer Achse oder den Achsen eines Fahrzeuges bewirkt, nach Erfüllung eines Zuschaltkri­ teriums für die schaltbare Kupplung für eine bestimmte Zu­ schaltzeit eingekuppelt wird, dadurch gekennzeichnet,
daß die bestimmte Zuschaltzeit t_schalt in Abhängigkeit vom Be­ trag des aktuell vorliegenden Schlupfes ermittelt wird (t₃, t₄, t₆, t₇, t₉, t₁₀, t₁₃, t₁₄, 312), wobei sich mit zunehmendem Betrag auch die Dauer der Zuschaltzeit vergrößert.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß die schaltbare Kupplung während der bestimmten Zuschaltzeit t_schalt zu geschaltet bleibt, nachdem das Zuschaltkriterium nicht mehr erfüllt ist (t₈→t_8a, t₁₁→t_12,t13, t₁₅, 304, 305, 306, 303).

3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet,
daß die schaltbare Kupplung unmittelbar nachdem das Zuschaltkri­ terium erfüllt ist während der bestimmten Zuschaltzeit t_schalt zugeschaltet bleibt.

4. Verfahren nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet,

• - daß ein Wert einer Zuschaltzeit t_schlupf in Abhängigkeit von den vorliegenden Schlupfverhältnissen ermittelt wird (312) und
• - daß die verbleibende Dauer des Zuschaltvorganges dem Maximum der beiden sich aus der aus einem vorhergehenden Zuschaltvor­ gang verbleibenden Zuschaltzeit t_schalt und der ermittelten Zuschaltzeit t_schlupf ergebenden Werte ist (t₁₂_{→ t13}).

5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet,
daß die Zuschaltzeit t_schlupf linear mit dem Schlupf ansteigt (312).

6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet,
daß bei wiederholtem Zuschalten der schaltbaren Kupplung inner­ halb eines vorgegebenen Zeitintervalles eine Verlängerung der Zuschaltzeit t_schalt erfolgt (t_8a→t₉, 307-311, 312).

7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet,
daß die Zuschaltzeit t_schalt auf einen vorgegebenen Maximalwert begrenzt wird, der insbesondere 7,65 s betragen kann (313, 314, 317).

8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet,
daß die Zuschaltzeit t_schalt zumindest einen vorgegebenen Mini­ malwert annimmt (319, 320).

9. Verfahren nach einem der Absprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet,
daß bei Beginn eines Bremsvorganges bei eingekuppelter schaltba­ rer Kupplung diese sofort getrennt wird (302, 303).

10. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet,
daß bei einer Kurvenfahrt die Zuschaltzeit t_schalt auf einen sich durch die Kurvenfahrt ergebenden Maximalwert begrenzt wird (316-321).