DE4039620A1

DE4039620A1 - Verfahren zur ermittlung von vorsteuerparametern fuer eine lageregelung

Info

Publication number: DE4039620A1
Application number: DE4039620A
Authority: DE
Inventors: Thomas Dipl Ing Kuhn; Wolfgang Dipl Ing Dr Grimm; Matthias Beck
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 1990-12-12
Filing date: 1990-12-12
Publication date: 1992-06-17
Also published as: EP0561813B1; US5510996A; WO1992010797A1; DE59107366D1; JPH06503436A; EP0561813A1

Description

Stand der Technik

Die Erfindung geht aus von einem Verfahren zur Erhöhung der Bahnge nauigkeit numerisch gesteuerter Werkzeugmaschinen mit den gattungs gemäßen Merkmalen des Hauptanspruchs. Ein Vorschlag, die Bahnge nauigkeit durch Aufschaltung von Hilfsgrößen zu erhöhen, ist bekannt aus der Zeitschrift für industrielle Fertigung, 1978, Seiten 329 bis 333. In der Schrift werden verschiedene Möglichkeiten für die Beein flussung der Führungsgröße der Lageregelung einer Werkzeugmaschine beschrieben. Bei dieser bekannten Methode der Vorsteuerung wird das Lage-Sollsignal durch Addition zusätzlicher, geeignet gewichteter Steuersignale vorgesteuert. Die in der Zeitschrift für industrielle Fertigung, 1978, Seiten 329 bis 333 vorgeschlagenen Anordnungen zie len insbesondere darauf ab, die Bahngenauigkeit beim Durchfahren einer Ecke zu verbessern. Bezüglich der Hilfsgrößenaufschaltung beschränkt sich die Schrift auf die Möglichkeit der Geschwindig keitsvorsteuerung, das heißt auf die Aufschaltung eines zur Füh rungsgeschwindigkeit proportionalen Hilfssignales. Die Vorsteuerung der Führungsbeschleunigung, das heißt, die Hilfsgrößenaufschaltung eines zur Führungsbeschleunigung proportionalen Beschleunigungs signals, oder höherer Ableitungen der Führungsgröße ist nicht vorge sehen. Die Schrift macht keine Angaben, wie die für die Durchführung der Vorsteuerung höherer Ableitungen der Führungsgröße benötigten Vorsteuerparameter gewonnen werden können.

Aus der EP 01 84 036 ist ebenfalls ein Steuer-Verfahren für NC-Ma schinen bekannt, welches mit der Methode der Vorsteuerung arbeitet. Weiter sind im Handel NC-Steuerungen erhältlich, beispielsweise bei den Firmen FANUC und OSAI, Japan, welche ebenfalls die Methode der Geschwindigkeitsvorsteuerung verwenden. Die benötigten Vorsteuer parameter sind dabei fest vorgegeben oder werden empirisch für jede Maschine eingestellt.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren anzugeben, das für eine beliebige Maschine eine systematische Ermittlung der Vorsteuerparameter erlaubt.

Die Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren mit den kennzeichnenden Merkmalen des Hauptanspruchs. Das Verfahren ist nicht maschinenspe zifisch und für jede beliebige Maschine anwendbar. Es ist durchführ bar, ohne eine aufwendige Identifikation der Regelstrecke vornehmen zu müssen. Es gestattet neben der Ermittlung eines Parameters für die Geschwindigkeitsvorsteuerung in einfacher Weise die Ermittlung weiterer Parameter für eine Beschleunigungsvorsteuerung sowie für eine Ruckvorsteuerung und ist auf jede beliebige Lageregelstrecke anwendbar. Es kann in vorteilhafter Weise automatisch durchgeführt werden und eignet sich insbesondere für die Implementierung in einem Mikrorechner. Der Auswertungs-Algorithmus ist einfach strukturiert, wodurch er bereits in sehr kostengünstige Steuerungen aufgenommen werden kann. Ein weiterer Vorteil ist, daß bei Vorsteuerung von höheren Ableitungen der Lageführungsgröße mit erfindungsgemäß gewon nenen Vorsteuerparametern für eine große Zahl verschiedener Lagere gelstrecken der Schleppfehler auch im dynamischen Bewegungszustand nahezu Null wird. Ein weiter Vorzug des Verfahrens ist, daß es sehr schnell durchgeführt werden kann. Das erfindungsgemäße Verfahren wird im folgenden in der Beschreibung und anhand der Zeichnung näher beschrieben.

Zeichnung

Es zeigt

Bild 1 ein Strukturbild einer Anordnung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens für eine Achse,

Bild 2 für die Ermittlung der Vorsteuerparameter verwendete Lageführungsgrößen als Funktion der Zeit.

Beschreibung

Das in Fig. 1 gezeigte Strukturbild beinhaltet einen Lageregel kreis, umfassend einen Interpolator 13, einen Regler 11, die Schnittstellen 30, 31 und die Regelstrecke 12, sowie eine Anordnung, welche die Vorsteuerung der Lageführungsgröße ausführt, umfassend ein Differenzierglied 14 sowie mehrere Proportionalglieder 15 bis 17. Weitere, parallel zu den Blöcken 15 bis 17 angeordnete Propor tionalglieder können vorgesehen sein, sind in der Fig. 1 jedoch nicht dargestellt.

Die Regelstrecke 12 umfaßt eine der i Achsen der Werkzeugmaschine mit dem/den zugehörigen Antrieb(-en). Die Regelstrecke 12 ist ledig lich prinzipiell dargestellt. Sie kann ihrerseits weitere unterla gerte Regelkreise enthalten, beispielsweise einen Drehzahlregel kreis. Die Übertragungsfaktoren der Proportionalitätsglieder 15 bis 17 sind von außen einstellbar. Sie verfügen hierzu zweckmäßig je weils über Speichermittel, in welchen die Werte der Proportional faktoren abgelegt sind. Regelgröße ist der Lage-Istwert 21, Füh rungsgröße ist ein im Interpolator 13 erzeugtes Signal 20. Das aus der Differenz von Führungsgröße 20 und Istwert 21 gebildete Diffe renzsignal 22 wird im Regler 11 verstärkt. Der Regler ist im all gemeinen ein Proportionalregler mit einem Verstärkungsfaktor K. Dem Reglerausgangssignal 25 wird an der Summierstelle 28 das Vorsteuer signal 23 hinzugefügt. Vorsteuersignal 23 und Reglerausgangssignal 25 bilden das Führungssignal 24, welches über die reglerseitige Antriebsschnittstelle 30 und die antriebsseitige Schnittstelle 31 der Regelstrecke 12 zugeführt wird. Die Datenübertragung zwischen den Schnittstellen 30 und 31 erfolgt vorzugsweise in digitaler Form. Der Lage-Istwert 21 wird vom Ausgang der Regelstrecke 12 über die Schnittstellen 31 und 30 zur Summierstelle 27 rückgeführt. Das Füh rungsgrößensignal 20 wird gleichzeitig dem Differnzierglied 14 zu geführt. Dieses bildet Zeitableitungen d/dt, d/dt², usw. zu dem Führungsgrößensignal 20 und führt diese in zunehmender Ableitungs ordnung den Proportionalgliedern 15, 16, 17, usw. zu. Die Ausgangs signale der Proportionalglieder 15, 16, 17, usw. werden im Summier punkt 29 vereint und bilden das Vorsteuersignal 23.

Die Funktionsblöcke 11 und 13 sind in der Regel in Form eines Com puterprogramms in einem Mikrorechner realisiert. Zweckmäßig werden die Blöcke 14 bis 17 ebenfalls in Form eines Programms in demselben Rechner realisiert. Für jede Achse der Werkzeugmaschine ist eine Regelanordnung mit der in Fig. 1 gezeigten Struktur vorhanden.

Die Durchführung des Verfahrens zur Ermittlung der Vorsteuerparame ter wird im nachfolgenden Abschnitt näher erläutert.

Das Verfahren wird achsweise für jede der i Achsen der Maschine ein zeln durchgeführt. Die jeweils im Verfahren befindliche Achse wird im folgenden mit "i-te Achse" bezeichnet. Die übrigen Achsen sind passiv geschaltet. Für die Ermittlung der Vorsteuerparameter wird die Vorsteuerung zunächst ausgeschaltet. Das Signal 23 ist somit zunächst gleich Null. In einem ersten Verfahrensschritt wird im Interpolator 13 für die i-te Achse der Maschine ein Lage-Führungs größensignal 20 erzeugt, das in Betrachtung als Funktion der Zeit eine Rampenform hat. Fig. 2a zeigt ein prinzipielles Beispiel für ein geeignetes Signal. Aufgetragen ist die Lage x (Ordinate) über der Zeit t (Abszisse). Die durch dieses Signal angesteuerte i-te Achse bewegt sich dadurch auf einer sich mit konstanter Geschwindig keit verändernden Positionsgeraden. Das Signal 20 wird solange aufrechterhalten, bis sich das durch das Signal 20 angeregte System 12, also die i-te Achse, im eingeschwungenen Zustand befindet und sich eine gleichbleibende Regeldifferenz 22 zwischen Soll- und Ist-Lage einstellt. Der Wert der bleibenden Regeldifferenz 22 wird mit dem Verstärkungsfaktor K des Reglers 11 multipliziert und durch den Wert V der Rampensteigung des Führungsgrößensignals 20 divi diert. Hierzu wird der Wert V der Rampensteigung durch Differentia tion der in Fig. 2a dargestellten Kurve des Führungsgrößensignals nach der Zeit im Differenzierglied 14 ermittelt. Das nach Multipli kation und Division erhaltene Ergebnis wird im Speicher des Propor tionalitätsgliedes 15 abgelegt. Der so gebildete Wert stellt den ersten, im folgenden Geschwindigkeitsvorsteuerparameter genannten Vorsteuerparameter für die i-te Achse dar.

Nach Ermittlung des Geschwindigkeitsvorsteuerparameters für die i-te Achse wird in einem nachfolgenden zweiten Verfahrensabschnitt für dieselbe Achse ein zweiter Vorsteuerparameter ermittelt. Vorausset zung für die Durchführung des zweiten Verfahrensabschnittes ist, daß der Geschwindigkeitsvorsteuerparameter bereits bekannt ist. Für den zweiten Verfahrensabschritt wird für die i-te Achse die Vorsteuerung in Betrieb genommen. Dabei wird allerdings nur das Proportionali tätsglied 15 mit dem aus dem ersten Verfahrensschritt bekannten Ge schwindigkeitsvorsteuerparameter aktiviert. Die weiteren Proportio nalitätsglieder 16, 17, usw. bleiben inaktiv. Am Ausgang der Sum mierstelle 29 liegt somit ein mit dem Geschwindigkeitsvorsteuerpa rameter gewichtetes Vorsteuersignal 23 an. Die weitere Verfahrens durchführung zur Ermittlung des zweiten Vorsteuerparameters verläuft prinzipiell analog wie die Durchführung des ersten Verfahrensab schnittes. Der Interpolator 13 erzeugt für die i-te Achse ein zeit veränderliches Führungsgrößensignal 20. Dieses hat im zweiten Ver fahrensabschnitt als Funktion der Zeit die Gestalt einer Parabel zweiter Ordnung. Ein solches Signal ist in Fig. 2b qualitativ gezeigt, aufgetragen ist die Lage x über der Zeitachse t. Dieses Signal wird wiederum solange aufrechterhalten, bis das angeregte System 12, das heißt die i-te Achse, eingeschwungen ist und sich eine bleibende Regelabweichung 22 einstellt. Der Wert der blei benden Regelabweichung wird wiederum mit der Verstärkung K des Reglers multipliziert, durch den Wert der Krümmung a des Führungs größensignales 20, welche durch zweifache Differentation des Füh rungsgrößensignals 20 nach der Zeit im Differenzierglied 14 ermit telt wird, dividiert und in den Speicher des zweiten Proportionali tätsgliedes 16 eingelesen. Der gebildete Wert stellt den zweiten, im folgenden Beschleunigungsvorsteuerparameter genannten Vorsteuerpa rameter dar.

Das prinzipielle Vorgehen bei der Ermittlung der zwei ersten Vor steuerparameter läßt sich sinngemäß anschließend zur Ermittlung beliebig vieler weiterer Vorsteuerparameter höherer Ordnung für die i-te Achse sukzessiv wiederholen. So kann ein dritter Vorsteuerpa rameter, dieser entspricht einer Ruckvorsteuerung, bestimmt werden, indem zunächst neben dem ersten Proportionalglied 15 auch das zweite Proportionalglied 16, für welches der Proportionalitätsfaktor im zweiten Verfahrensabschnitt ermittelt wurde, aktiviert wird. Am Ausgang des Summierstelle 29 liegt somit ein Vorsteuersignal 23 an, welches aus einem mit dem Geschwindigkeitsvorsteuerparameter gewich teten geschwindigkeitsproportionalen Anteil und aus einem mit dem Beschleunigungsvorsteuerparameter gewichteten beschleunigungspropor tionalen Anteil besteht. Im Interpolator wird ein Führungsgrößen signal 20 erzeugt, das als Funktion der Zeit die Gestalt einer Parabel dritter Ordnung hat. Das Führungsgrößensignal 20 wird solange ausgegeben, bis sich die i-te Achse im eingeschwungenen Zustand befindet und sich eine gleichbleibende Regelabweichung 22 einstellt. Der Wert der Regelabweichung 22 wird wiederum mit der Verstärkung des Reglers 11 multipliziert, durch den Wert der dritten Ableitung des Sollwertes, welche im Differenzierglied 14 gebildet wird, dividiert und in den Speicher des Proportionalitätsgliedes 17 eingelesen. Der so gewonnene Wert stellt den dritten Vorsteuerpara meter dar.

Durch Wiederholung des Verfahrens können weitere Vorsteuerparameter höherer Ordnung bestimmt werden. Der Vorteil der Verwendung von Vor steuerparametern höherer Ordnung besteht darin, daß dadurch für, etwa während des Regelbetriebes der Maschine auftretende, beliebige Führungsgrößensignale der Schleppabstand zunehmend kleiner wird. Für die Praxis wird es im allgemeinen aber genügen, einen Geschwindig keitsvorsteuerparameter, einen Beschleunigungsvorsteuerparameter, sowie einen Ruckvorsteuerparameter zu bestimmen.

Das Verfahren zur Ermittlung der Vorsteuerparameter für eine, die i-te Achse, wird anschließend für jede weitere Achse wiederholt.

Die für alle Achsen ermittelten Vorsteuerparameter werden für den Regelbetrieb der Maschine unverändert in die numerische Steuerung übernommen. Eine erneute Bestimmung der Vorsteuerparameter ist erst erforderlich, wenn die Regelstrecke der Werkzeugmaschine verändert wird. Dies könnte beispielsweise nach mechanischen Änderungen am Antrieb einer Achse der Fall sein.

Voraussetzung für die Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist, daß die einzelnen Achsen der Werkzeugmaschine hinreichend ent koppelt sind, sowie ferner, daß die einzelnen Achsen für sich je weils ein lineares Übertragungsverhalten aufweisen. Unter Beachtung dieser Voraussetzung ist das Verfahren dann für jedes beliebige System einsetzbar. Die Kenntnis des genauen Übertragungsverhaltens der Werkzeugmaschine bzw. ihrer einzelnen Komponenten ist nicht er forderlich. Das Verfahren ist insbesondere für die Implementierung in einem Mikrorechner, über den numerisch gesteuerte Werkzeugmaschi nen ohnehin verfügen, geeignet. Es bietet sich insbesondere an, eine automatisierte Verfahrensdurchführung vorzusehen, welche bei Inbe triebnahme einer Werkzeugmaschine selbsttätig ausgeführt wird.

Claims

1. Verfahren zur Ermittlung eines Parameters zur Vorsteuerung der Führungsgeschwindigkeit in einem Lageregelkreis einer numerisch bahngesteuerten Maschine mit i Achsen, gekennzeichnet durch folgende Verfahrensschritte:

a) der Lageregelung der i-ten Achse wird als Führungsgröße (20) ein sich in Form einer Rampe mit der Zeit ändernder Lagewert vorgegeben,
b) die bleibende Regelabweichung (22) der i-ten Achse zwischen Füh rungsgröße (20) und Lageistwert (21) wird erfaßt,
c) aus der bleibenden Regelabweichung (22) wird ein Geschwindig keitsvorsteuerparameter abgeleitet,
d) der Geschwindigkeitsvorsteuerparameter wird in die Steuerung übernommen.

2. Verfahren zur Ermittlung eines Parameters zur Vorsteuerung der Führungsbeschleunigung in einem Lageregelkreis einer numerisch bahn gesteuerten Maschine mit i Achsen, wenn ein Parameter zur Vorsteue rung der Führungsgeschwindigkeit bekannt ist, gekennzeichnet durch folgende Verfahrensschritte:

e) der Lageregelung der i-ten Achse wird als Führungsgröße (20) ein sich in Form einer Parabel zweiter Ordnung mit der Zeit ändernder Lagewert vorgegeben,
f) die bleibende Regelabweichung (22) der i-ten Achse zwischen Füh rungsgröße (20) und Lageistwert (21) wird erfaßt,
g) aus der bleibenden Regelabweichung (22) wird ein Beschleunigungs vorsteuerparameter abgeleitet,
h) der Beschleunigungsvorsteuerparameter wird in die Steuerung über nommen.

3. Verfahren zur Ermittlung eines n+1-sten Parameters zur Vorsteu erung desjenigen dynamischen Verhaltens der Führungsgröße in einer Lageregelung einer numerisch bahngesteuerten Maschine, welches sich durch n+1-fache Ableitung der Lageführungsgröße nach der Zeit er gibt, wobei n eine ganze natürliche Zahl, wenn n Parameter zur Vor steuerung der Zeitableitungen der Lageführungsgröße bis zur Ordnung n bekannt sind, gekennzeichnet durch folgende Verfahrensschritte:

i) der Lageregelung der i-ten Achse wird als Führungsgröße (20) ein sich in Form einer Parabel der Ordnung n+1 mit der Zeit ändernder Lagewert vorgegeben,
k) die bleibende Regelabweichung (22) der i-ten Achse zwischen Füh rungsgröße (20) und Lageistwert (21) wird erfaßt,
l) aus der bleibenden Regelabweichung (22) wird ein n+1-ster Vor steuerparameter abgeleitet,
m) der n+1-te Vorsteuerparameter wird in die Steuerung übernommen.

4. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Ge schwindigkeitsvorsteuerparameter bestimmt wird, indem die bleibende Regeldifferenz (22) mit dem Verstärkungsfaktor (K) des Reglers (11) multipliziert und durch den Geschwindigkeitssollwert V dividiert wird, wobei der Wert V durch Differentiation nach der Zeit aus der für die Ermittlung des Geschwindigkeitsvorsteuerparameters vorgege benen rampenförmigen Lagesollwertkurve bestimmt wird.

5. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Be schleunigungsvorsteuerparameter bestimmt wird, indem die bleibende Regeldifferenz (22) mit dem Verstärkungsfaktor (K) des Reglers (11) multipliziert und durch den Beschleunigungssollwert A dividiert wird, wobei der Wert A durch zweifache Differentiation nach der Zeit aus der für die Ermittlung des Beschleunigungsvorsteuerparameters vorgegebenen parabelförmigen Lagesollwertkurve hervorgeht.

6. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß der n+1-te Vorsteuerparameter bestimmt wird, indem die bleibende Re geldifferenz (22) mit dem Verstärkungsfaktor (K) des Reglers (11) multipliziert und durch denjenigen Wert dividiert wird, der sich durch n+1-fache Differentiation nach der Zeit aus der für die Er mittlung des n+1-ten Vorsteuerparameters vorgegebenen Lagesollwert kurve ergibt.