DE4026413C2 - Positionier-Steuervorrichtung - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Positionier-Steuervorrichtung mit einer Anzahl von Servoeinrichtungen zum jeweiligen Betätigen einer entsprechenden Anzahl von Achsen.

Aus der Zeitschrift "industrie-elektrik + elektronik", Jg. 31, 1986, Nr. 2, Seiten 10, 15, ist eine Steuervorrichtung für nur einen Servomotor und nur eine hierdurch gesteuerte Achse bekannt.

Eine im Prinzip vergleichbare übliche Positionier- Steuervorrichtung ist im folgenden anhand von Fig. 4 näher beschrieben. In Fig. 4 sind eine zentrale Steuereinheit (CPU) 12 zur Durchführung eines Abfolgevorganges wie etwa eines Positioniervorgangs sowie eine Positioniersteuereinheit zur Durchführung der Positioniersteuerung in Übereinstimmung mit einem Befehl, welcher von der Folgesteuerungs-CPU 12 geliefert wird, dargestellt. Die Positioniersteuereinheit 13 besteht aus einem Positionier-Betriebsteil 14 und einem Servoverstärker-Schnittstellenteil 15, wobei das Positionier-Betriebsteil 14 über eine Leitung 16 mit der Folgesteuerungs-CPU 12 verbunden ist. Ein Servoverstärker 7, welcher mit einem Servomotor 8 verbunden ist, ist an das Servoverstärker-Schnittstellenteil 15 angeschlossen.

Die Folgesteuerungs-CPU 12 und die Positioniersteuereinheit 13 bilden eine Einheit.

Der Betrieb der Positioniersteuerungsvorrichtung wird im folgenden beschrieben. Es ist Aufgabe der Positioniersteuereinheit 13 (im folgenden Positioniereinheit genannt), den Servomotor in Übereinstimmung mit den von der Folgesteuerungs-CPU 12 erzeugten Befehlen zu steuern. Die Inhalte der Befehle bestehen aus Einstellen der Zielposition, Start, Stop, etc., welche von einem Abfolgeprogamm definiert sind. Die Positioniereinheit 13 betreibt Beschleunigungs-/Verzögerungsverarbeitung oder ähnliches in dem Positionier-Betriebsteil 14 in Übereinstimmung mit den Befehlen und liefert ein Steuersignal an den Servoverstärker 7 über das Servoverstärker- Schnittstellenteil 15 (im nachfolgenden Servoverstärker- I/F genannt) in Übereinstimmung mit den Ergebnissen des Betriebes des Positionier-Betriebsteiles 14. Das Steuersignal ist unterschiedlich je nach Typ des Servoverstärkers. Zum Beispiel werden in dem Fall des Servoverstärkers nach Impulseingabetyp die Bewegungsgröße und Geschwindigkeit von der Anzahl bzw. Frequenz von Impulsen gesteuert, während in dem Fall eines Servoverstärkers vom Analog-Eingabe-Typ die Geschwindigkeit von einem Spannungswert gesteuert wird.

Der Servoverstärker 7 treibt den Servomotor 8 in Übereinstimmung mit diesen Steuersignalen an. Ein Positionsdetektor (nicht gezeigt) ist mit dem Servomotor 8 vorgesehen, so daß es möglich ist, eine genaue Positionierung durch ein von dem Positionsdetektor geliefertes Rückführungssignal durchzuführen.

In der so aufgebauten herkömmlichen Positioniersteuervorrichtung muß für jede Servomotoreinheit eine eigene Folgesteuerungs-CPU und ein einheitlich gebildetes Positionier-Betriebsteil wie oben beschrieben vorgesehen sein, was den Nachteil hat, daß bei einer Vergrößerung der Anzahl der Achsen für die Steuerung der Positionierung auch die Anzahl der benötigten Servomotoren wächst, was zu einem Ansteigen der Kosten führt.

Ferner müssen in dem Fall, daß der Typ des Servoverstärkers und deshalb die Art des Steuersignales geändert werden, zum Beispiel vom Impuls-Eingabe-Typ zum Analog-Eingabe-Typ, Servoverstärker-Schnittstellen vorgesehen sein, welche an die Form der Steuersignale angepaßt sind, oder die gesamte Vorrichtung einschließlich des Positionier-Betriebsteils muß ausgetauscht werden, was unökonomisch ist.

Aus der Zeitschrift "Elektronik", 1987, Heft 6, Seiten 179 bis 182, ist ein Positioniersystem bekannt, das insbesondere zur Steuerung von einstellbaren Lichtquellen zur Bühnenbeleuchtung in Theatern bestimmt ist. Dieses Positioniersystem umfaßt einen Mikroprozessor mit einem Speicher, einen Eingabebereich mit Peripherie (Tastatur und Monitor), einen Ausgabebereich sowie Servoeinheiten für entsprechende Antriebseinheiten zur Einstellung der Lichtquellen, wobei der Ausgabebereich mit den Servoeinheiten über einen Datenbus verbunden ist.

Die DE-OS 20 10 481 lehrt, zur Steuerung mehrerer Achsen, welche in einer oder mehreren Bearbeitungsmaschinen mehrere Steuergruppen bilden, eine Positionier- Steuereinrichtung vorzusehen. Dabei empfängt jede steuerbare Maschinenachse von einer Zentraleinheit punktweise Information zum Darstellen von Einstellbahnen. Diese Information wird sequentiell aus der CPU ausgelesen und einem gemeinsamen zentralen Interpolator zugeführt, welcher aus den Punkten für jede steuerbare Maschinenachse einer jeden Gruppe durch lineare Interpolation eine Abfolge von Impulsen bestimmt. Diese Abfolge von Impulsen wird allen Steuereinheiten der steuerbaren Maschinenachsen zugeführt, und zwar separat und gleichzeitig innerhalb einer für alle Gruppen gemeinsamen Zeitspanne.

Auch die US 48 73 476 offenbart die Ansteuerung mehrerer Servoeinheiten aus einer zentralen CPU.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Positionier-Steuervorrichtung der eingangs genannten Art zu schaffen, die bei einem verhältnismäßig einfachen und kostengünstigen Aufbau weitgehend flexibel verwendbar ist.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst.

Die erfindungsgemäße Positionier-Steuervorrichtung weist insbesondere den Vorteil auf, daß Unterschiede zwischen verschiedenen Arten von Servo-Einrichtungen durch den Einsatz entsprechender Servo-Schnittstellen aufgefangen werden können und selbst bei Änderung der Art der jeweiligen Servo-Einrichtung ein Austausch der zentralen Steuereinheit mit der Abfolge-Betriebseinrichtung und der Positionier-Betriebseinrichtung unterbleiben kann.

Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.

Insbesondere kann die erfindungsgemäße Positionier- Steuervorrichtung umfassen: Eine Vielzahl von Servovorrichtungen entsprechend den jeweiligen Achsen; einen Abfolge-Betriebsteil zum sukzessiven Ausgeben von Startbefehlen für die jeweiligen Servovorrichtungen; einen Positionier-Betriebsteil zum Speichern einer Vielzahl von Positionierprogrammen, welche in Übereinstimmung mit den Startbefehlen des Abfolge-Betriebsteils spezifiert werden, und zum Abarbeiten eines Programms in Übereinstimmung mit dem jeweils ausgewählten Programm, um dadurch ein Positionier-Steuersignal auszugeben; und eine Servoschnittstelle zur Lieferung des Positionier- Steuerbefehls an eine der Servovorrichtungen, welche aktiviert werden soll, um anzulaufen.

Entsprechend der vorliegenden Erfindung ist der Positionier-Betriebsteil mit einer Vielzahl von Positionierprogrammen zur Berechnung und Ausgabe von Positionier-Steuerbefehlen versehen, die jeweils den Achsen oder den Inhalten der Positioniersteuerungen entsprechen, so daß die von dem Startbefehl spezifizierten, von dem Abfolge-Betriebsteil gelieferten Positionierprogramme abgearbeitet werden, und der Positionier-Steuerbefehl, welcher das Ergebnis der Verarbeitung ist, an die Servoschnittstelle geliefert wird, die derjenigen Servovorrichtung entspricht, die durch den Startbefehl spezifiziert worden ist. Somit wird der Positionier-Steuerbefehl an die Servoeinrichtung geliefert, nachdem er in eine vorbestimmte Steuersignalform umgewandelt wurde.

Bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung sind im folgenden anhand der Fig. 1 bis 3 näher beschrieben.

In den Zeichnungen zeigen

Fig. 1 ein Blockschaltbild einer erfindungsgemäßen Positionier-Steuervorrichtung,

Fig. 2 ein Blockschaltbild zur Erläuterung des Starts eines Positionierprogramms beim Gegenstand von Fig. 1,

Fig. 3A ein Blockschaltbild einer Servo-Schnittstelle bei Ausgabe eines Positionier-Steuersignals in Form eines Impulszuges,

Fig. 3A ein Blockschaltbild einer Servo-Schnittstelle bei Ausgabe eines Positionier-Steuersignals in Form eines Spannungswertes und

Fig. 4 ein Blockschaltbild einer üblichen Positionier- Steuervorrichtung.

Bezugnehmend auf die Fig. 1 bis 3 wird nun ein Ausführungsbeispiel der Positionier-Steuervorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung beschrieben. In Fig. 1 besteht die Folgesteuerungs-CPU, welche eine Positionierfunktion hat, aus einer Abfolge- Betriebseinrichtung 2, hierin auch Abfolge-Betriebsteil genannt, und einer Positionier-Betriebseinrichtung 3, hierin auch Positionier-Betriebsteil genannt. Die beiden Betriebsteile sind miteinander über einen gemeinsamen Speicher 4 zur Informationsübertragung untereinander verbunden. Mit dem Positionier-Betriebsteil sind Servo- Schnittstellen, hierin auch Servoverstärker- Schnittstelleneinheiten genannt, verbunden, die in ihrer Anzahl den zu steuernden Achsen entsprechen.

Die ausgegebenen Steuersignale der jeweiligen Einheiten unterscheiden sich in ihrer Form voneinander, abhängig vom Typ des Servoverstärkers, wie bereits oben im Zusammenhang mit der herkömmlichen Technik beschrieben. Zum Anschluß an ein Peripheriegerät 9 ist eine Peripheriegeräte- Schnittstelleneinheit 6 vorgesehen. Das Peripheriegerät 9 besteht aus einer Monitoranzeige 10 und einer Tastatur 11, so daß Programmierung und Betriebsüberwachung durch das Peripheriegerät 9 durchgeführt werden können. Die Peripheriegeräte-Schnittstelle ist eine Zusatzvorrichtung und wird nicht unbedingt bei der eigentlichen Positionierung benötigt.

An die Servoverstärker-Schnittstelle sind ein Servoverstärker 7 bzw. ein Servomotor 8 angeschlossen, die den entsprechenden Einrichtungen in der herkömmlichen Vorrichtung entsprechen.

Das Abfolge-Betriebsteil 2 ist über einen Bus 16 mit Ein/Ausgabeeinheiten, Positioniersteuereinheiten, usw. (nicht gezeigt), die von dem Abfolge-Betriebsteil 2 gesteuert werden, verbunden. Die Servoverstärker- Schnittstellen 5 und die Peripheriegeräte- Schnittstelleneinheit 6 sind über den Bus 17 mit dem Positionier-Betriebsteil 3 verbunden.

Der Betrieb der Positionier-Steuervorrichtung wird im folgenden beschrieben.

Ein Abfolgeprogramm und eine Vielzahl von Positionierprogrammen sind indem Abfolge-Betriebsteil 2 bzw. dem Positionier-Betriebsteil 3 gespeichert. Voneinander unabhängige Vorgänge werden individuell in den jeweiligen Positionierprogrammen beschrieben, und die Positionierprogramme sind jeweils mit individuellen Programmnummern versehen. Wenn das Positionierprogramm veranlaßt wird, in Übereinstimmung mit dem Abfolgeprogramm zu beginnen, wird das aktivierte Positionierprogramm ausgeführt. Nur jeweils ein bestimmtes Programm wird ausgeführt. Wenn die Programme veranlaßt werden, aufeinander abfolgend und eines nach dem anderen in Übereinstimmung mit dem Abfolgeprogramm zu beginnen, kann auch eine Reihe von Positionieroperationen durchgeführt werden.

Wie in Fig. 2 gezeigt, wird das Positionierprogramm in der Weise gestartet, daß die Nummer D12 der zu startenden Achse und die Nummer K15 des zu startenden Positionierprogrammes von dem Abfolge-Betriebsteil 2 in das Abfolgeprogramm geschrieben und in den gemeinsamen Speicher 4 gespeichert werden. Die gespeicherten Nummern der Achse und des Programms, die gestartet werden sollen, werden von dem Betriebsteil 3 ausgelesen, um von den zur Verfügung stehenden Programmen das zu startende Programm in den Betriebsteil 3 und einen Positionierbefehl als Ergebnis der Programmabarbeitung zu einem der Servoverstärker-Schnittstellen 5 entsprechend der zu startenden Achse zu übertragen.

Der Positionier-Betriebsteil 3 schließt einen Mikroprozessor und eine Rechenvorrichtung ein und ist in der Lage, n Achsen zu betreiben. Die Anzahl n kann in einem Bereich von ungefähr 2 bis 16 variieren, abhängig von der Leistungsfähigkeit des Mikroprozessors und der Rechenvorrichtung und der Komplexität des Positioniervorganges. Der Positionier-Betriebsteil 3 führt Beschleunigungs/Verzögerungs-Verarbeitung, Interpolationsverarbeitung oder ähnliches durch, um zu jeder vorbestimmten Zeit eine Zielpositionsadresse über den Bus 17 an die Servoverstärker-Schnittstelle S zu liefern. Nachdem die Servoverstärker-Schnittstelle 5 die Zielpositionsadresse (im folgenden als Adresse bezeichnet) empfangen hat, variiert die weitere Signalverarbeitung in Abhängigkeit von dem Typ der Servoverstärker-Schnittstelle 5. Dementsprechend lassen sich zwei Fälle unterscheiden, wobei einer der Fall ist, daß ein Befehl in Form eines digitalen Wertes gegeben wird, und der andere der Fall ist, daß ein Befehl in Form eines Impulszuges oder einer Spannung gegeben wird. Die weitere Beschreibung wird nach diesen beiden Fällen getrennt.

Zuerst, für den Fall, daß ein Befehl in Form eines digitalen Wertes gegeben wird, wird die Bewegungsgröße zu jedem festgelegten Zeitpunkt in Form eines numerischen Wertes ausgegeben. Dementsprechend repräsentiert die Bewegungsgröße zu jedem festen Zeitpunkt eine Geschwindigkeit, und die Summe der Bewegungsgrößen entspricht einer Entfernung. Der mit der Bewegungsgröße als ein Positionier-Befehlswert versehene Servoverstärker dreht den Servomotor in die Zielposition.

Im Fall, daß ein Befehl in Form eines digitalen Wertes gegeben wird, sind die Servoverstärker- Schnittstelleneinheiten 5 und der Servoverstärker 7 miteinander über einen digitalen Bus (parallel oder seriell) verbunden. Dementsprechend muß der Servoverstärker 7 in seinen Schnittstellenspezifikationen an den Bus angepaßt sein. Jedoch ist in dem Fall, daß eine Vielzahl von Servoverstärkern untereinander verbunden sind, wenn ein Mehrpunkt-Schaltungssystem für die Verbindung verwendet wird, nicht nur eine einzige Servoverstärker-Schnittstelle 5 nötig, sondern die Servoverstärker-Schnittstelle 5 kann durch Verwendung nur eines Puffers, hauptsächlich zur Übertragung, einfach und kostengünstig aufgebaut werden. Jedoch ergibt sich, weil nur ein spezieller Servoverstärker angeschlossen werden kann, der Fall, daß es sinnvoll sein kann, teilweise einen Vielzweck-Servoverstärker zusammen mit dem speziellen Servoverstärker zu verwenden, wenn die Motorkapazität nicht ausreicht. In diesem Fall kann eine Schnittstelleneinheit auch nur für den Vielzweckverstärker vorgesehen sein.

In dem Fall, daß ein Befehl in Form eines Impulszuges oder einer Spannung gegeben wird, schließt die Servoverstärker- Schnittstelleneinheit eine Schaltung ein, um die von dem Positionier-Betriebsteil gelieferte Zielpositionsadresse in einen Impulszug oder eine Spannung umzuwandeln. Wie in Fig. 3A gezeigt, wird der Betrieb des Schaltkreises zum Umwandeln der Zielpositionsadresse in den Impulszug so durchgeführt, daß die Geschwindigkeit aus der Bewegungsgröße für jeden festen Zeitpunkt berechnet wird, die Geschwindigkeit in einen Ratenmultiplizierer (ein Dividierschaltkreis) 31 übertragen wird, und der Ratenmultiplizierer 31 einen Takt CL₁ einer ursprünglichen Schwingung durch den übertragenen Wert dividiert und einen dividierten Takt CL₂ ausgibt. Ein Zähler 32 zählt die Anzahl von Impulsen von dem dividierten Takt CL₂, so daß der Ratenmultiplizierer 31 aufhört, Impulse auszugeben, wenn er eine Anzahl von Impulsen entsprechend der Bewegungsgröße ausgegeben hat.

Wie in Fig. 3B gezeigt, arbeitet der Schaltkreis zur Umwandlung der Zielpositionsadresse in eine Spannung derart, daß die Servoverstärker-Schnittstelleneinheit 5 einen Abweichungszähler 33 beinhaltet, so daß die von dem Positionier-Betriebsteil zu jedem festen Zeitpunkt gelieferte Bewegungsgröße der Reihe nach im Zähler 33 aufaddiert wird. Die Ausgabe des Zählers wird von einem Digital/Analog-Umwandler 34 in ein analoges Signal umgewandelt. Die umgewandelte analoge Spannung wird von einem Verstärker 35 verstärkt, um als Geschwindigkeits-Befehlswert für den Servoverstärker 7 ausgegeben zu werden. Je höher der Spannungswert ist, desto größer ist die Geschwindigkeit. Der Servoverstärker 7 dreht den Servomotor 8 in Übereinstimmung mit dem Geschwindigkeitsbefehl. Dann wird ein von einem Encoder 8a, der am Servomotor 8 angebracht ist, ausgegebener Rückführimpuls in dem Abweichungszähler 33 subtrahiert. Wenn der Positionsbefehl beendet ist und die Bewegungsgröße für jeden festen Zeitpunkt zu Null wird, wird der Zählwert von dem Rückführimpuls reduziert, und zu dem Zeitpunkt, an dem der Zählwert Null wird, wird der Spannungswert zu Null, so daß die Geschwindigkeit des Servomotors 8 zu Null wird, das heißt, der Servomotor stoppt.

Für diese Schaltkreise wird ein Schaltkreis für einen Servoverstärker benötigt. In diesem Beispiel hat jede Servoverstärker-Schnittstelleneinheit einen Schaltkreis.

Wie oben beschrieben, ist der Positionier-Betriebsteil 3 digital über einen Bus 17 mit den Servoverstärker- Schnittstelleneinheiten verbunden, so daß dieselbe Steuerung in jeder Servoverstärker-Schnittstelleneinheit durchgeführt wird, unabhängig von ihrer Art. Das heißt, die Unterschiede zwischen den Arten der Servoverstärker können durch die Servoverstärker-Schnittstellen aufgefangen werden. Dementsprechend sind, selbst wenn die Art des Servoverstärkers geändert wird, ein Austausch der Folgesteuerungs-CPU-Einheit 1, in welche der Positionier-Betriebsteil 3 eingeschlossen ist, und eine Änderung des Programmes nicht nötig, sondern es genügt, nur die Servoverstärker-Schnittstelle auszutauschen.

Obwohl die Anzahl der Servoverstärker- Schnittstelleneinheiten in diesem Ausführungsbeispiel der Anzahl der vorgesehenen Achsen entspricht, kann dieselbe Wirkung ebenso in dem Fall erzielt werden, daß nur eine einzige Einheit verwendet wird, welche Schnittstellen für Achsen hat.

Wie oben beschrieben, kann der Positionier-Betriebsteil eine Vielzahl von Programmen speichern, um Positionierbefehle zu berechnen, welche an die Servoverstärker für die jeweiligen Achsen geliefert werden, und um selektiv die Programme in Übereinstimmung mit dem Abfolgeprogramm, welches von dem Abfolge- Betriebsteil geliefert wird, zu starten. In einem Mehrachsensystem ist es nicht notwendig, einen Positionier-Betriebsteil für jede Achse vorzusehen, und deshalb wird das System sehr kostengünstig.

Als ein weiterer Vorteil ergibt sich, daß infolge der Unabhängigkeit der Servoverstärker-Schnittstellen von dem Positionier-Betriebsteil und den Servoverstärkern eine Änderung des Servoverstärkers schon allein durch den Austausch der Servoverstärker-Schnittstelle erreicht werden kann, und es deshalb möglich ist, mit Systemänderungen flexibel fertig zu werden.

Claims (7)

1. Positionier-Steuervorrichtung mit einer Anzahl von Servoeinrichtungen (7, 8) zum jeweiligen Betätigen einer entsprechenden Anzahl von Achsen, umfassend

• a) eine Abfolge-Betriebseinrichtung (2) zum Speichern eines Abfolgeprogramms, das eine Abfolge von durch die Servoeinrichtungen (7, 8) auszuführenden Operationen bestimmt, und zum Ausgeben einer jeweiligen Abfolge von Startsignalen entsprechend dem Abfolgeprogramm,
• b) eine mit der Abfolge-Betriebseinrichtung (2) verbundene Positionier-Betriebseinrichtung (3) zum Speichern einer Anzahl von Positionierprogrammen, welche entsprechend den von der Abfolge-Betriebseinrichtung (2) empfangenen Startsignalen bestimmt und gestartet werden, und zum Abarbeiten eines Programms entsprechend dem jeweils bestimmten Positionierprogramm, um dadurch Positionier-Steuersignale auszugeben, und
• c) eine Anzahl von zwischen der Positionier-Betriebseinrichtung (3) und den jeweiligen Servoeinrichtungen (7, 8) geschalteten Servo-Schnittstellen (5) zum Umsetzen der von, der Positionier-Betriebseinrichtung (3) jeweils empfangenen Positionier-Steuersignale in Antriebssignale für die Servoeinrichtungen (7, 8),
• d) wobei die Servo-Schnittstellen (5) wechselweise mit der Positionier-Betriebseinrichtung (3) derart verbindbar sind, daß auswechselbare Servo-Schnittstellen (5), die jeweils für den Antrieb von nach unterschiedlicher Art ausgebildeten Servoeinrichtungen (7, 8) eingerichtet sind, durch den Empfang gleicher Positionier-Steuersignale von der Positionier-Betriebseinrichtung (3) betrieben werden können.

2. Positionier-Steuervorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Servo-Schnittstellen (5) dafür eingerichtet sind, Antriebssignale in Form eines Digitalsignals, eines Impulszuges oder einer Spannung an die Servoeinrichtungen (7, 8) auszugeben.

3. Positionier-Steuervorrichtung nach Anspruch 2, wobei die Servo-Schnittstellen (5) jeweils einen Schaltkreis aufweisen, welcher Positionier-Steuersignale von der Positionier-Betriebseinrichtung (3) in einen Impulszug oder eine Spannung umwandelt.

4. Positionier-Steuervorrichtung nach Anspruch 3, wobei eine Servo-Schnittstelle (5), welche Antriebssignale in Form einer Spannung an eine Servoeinrichtung (7, 8) ausgibt, einen Abweichungszähler (33) zum Aufaddieren der von der Positionier-Betriebseinrichtung (3) zu bestimmten Zeitpunkten gelieferten Positionier-Steuersignale und einen Digital/Analog-Wandler (34) aufweist.

5. Positionier-Steuervorrichtung nach Anspruch 4, wobei das vom Digital/Analog-Wandler (34) erzeugte Signal nach Verstärkung durch einen Verstärker (35) einen Geschwindigkeits-Befehlswert für einen Servoverstärker (7) bildet, der einen Servomotor (8) entsprechend dem Geschwindigkeits-Befehlswert steuert.

6. Positionier-Steuervorrichtung nach Anspruch 5, wobei ein Encoder (8a) des Servomotors (8) Rückführungsimpulse an den Abweichungszähler (33) ausgibt.

7. Positionier-Steuervorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei eine Peripheriegeräte-Schnittstelle (6) mit hieran angeschlossenen Peripheriegeräten (9) vorgesehen ist, welche eine Monitoranzeige (10) und eine Tastatur (11) zur Eingabe von Programmdaten aufweisen.