DE4013950C2

DE4013950C2 - Device for marking base areas

Info

Publication number: DE4013950C2
Application number: DE4013950A
Authority: DE
Inventors: Dieter Prof Dr Ing Seitzer; Heinz Dr Ing Gerhaeuser; Christian Dipl Ing Meisl
Original assignee: Fraunhofer Gesellschaft zur Forderung der Angewandten Forschung eV
Current assignee: Fraunhofer Gesellschaft zur Forderung der Angewandten Forschung eV
Priority date: 1990-04-30
Filing date: 1990-04-30
Publication date: 1994-12-22
Anticipated expiration: 2010-05-01
Also published as: DE4013950A1

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Markieren von Grundflächen mit einem Fahrzeug, an dem eine Markiereinrichtung mit einer Steuereinheit angebracht ist, bei der die Markierung auf die Grundfläche mittels eines der Steuereinheit vorgegebenen Markierungsprogrammes aufgebracht wird.The invention relates to a device for marking Base areas with a vehicle on which a marking device is attached with a control unit in which the marking on the base by means of one of the Control unit predetermined marking program is applied.

Mit derartigen Markiervorrichtungen sollen insbesondere große Flächen in Abschnitte aufgeteilt werden. Beispielsweise stellt sich bei der Einteilung großer Messehallen das Problem, den Boden zum Ausweisen der Gänge mit langen geraden Linien zu markieren. Da die verschiedenen Ausstellungen in einer Messehalle unterschiedliche Einteilungen des Bodens erfordern, müssen die Markierungslinien häufig gewechselt werden.With such marking devices in particular large areas can be divided into sections. For example arises when dividing large exhibition halls the problem of showing the floor with long corridors to mark straight lines. Because the different exhibitions different layouts in a trade fair hall of the floor, the marking lines must be frequent change.

Gerade Markierungslinien sind auch zur Einteilung grober Parkflächen und zur Linienführung auf Sportplätzen erfor derlich. Dabei kommt es darauf an, nicht nur durchgezoge ne sondern auch unterbrochene Linien zu ziehen.Straight marking lines are also rough for classification Parking areas and lines for sports fields such. The important thing is not just pulling through ne but also draw broken lines.

Durch das deutsche Gebrauchsmuster DE-GM 19 72 528 ist eine Vorrichtung zum Markieren von Grundflächen bekannt geworden, mit einem Fahrzeug, an dem eine Markierein heit und eine Steuereinheit zur Steuerung der Markier einheit angebracht ist. Mit der Vorrichtung können in Abhängigkeit von der zurückgelegten Wegstrecke Markie rungen auf die Grundfläche aufgebracht werden. Zur Messung der zurückgelegten Wegstrecke ist eine durch die Fahr bewegung angetriebene, auf einen Kontaktgeber wirkende Nockenscheibe vorgesehen. Der Antrieb erfolgt zweckmäßigerweise über ein Schaltgetriebe oder vorteil hafter durch ein stufenloses Regelgetriebe. Diese mechanischen Bauteile sind jedoch einem nicht vermeid baren Verschleiß ausgesetzt und führen zu einem erhöhten Aufwand bei der Herstellung der Vorrichtung.By the German utility model DE-GM 19 72 528 a device for marking base areas known with a vehicle with a marking unit and a control unit for controlling the marking unit is attached. With the device in Dependence on the distance Markie traveled be applied to the base. For measurement the distance covered is one by the driving movement driven, acting on a contactor Cam disc provided. The drive takes place expediently via a manual transmission or advantage thanks to a continuously variable transmission. This However, mechanical components cannot be avoided exposed to wear and lead to increased wear Effort in the manufacture of the device.

Bei der bekannten Vorrichtung werden für die Strich- und Pausenlängen je ein elektromechanischer Zähler verwendet. Hierdurch sind zwar die Strich- und Pausenlängen getrennt einstellbar und auch während der Fahrt veränderbar, jedoch erfordert die Veränderung eine mitfahrende Bedienerperson.In the known device for the dash and Break lengths each used an electromechanical counter. As a result, the stroke and pause lengths are separated adjustable and changeable even while driving, however the change requires an accompanying operator.

Deshalb kann die Vorrichtung bei kleinen Fahrzeugen ohne Mitfahrgelegenheit nur auf feste Pausen- und Strichlängen eingestellt werden. Um flexible Markierungen mit unter schiedlichen Strichlängen aufbringen zu können, muß eine mitfahrende Bedienerperson die Einstellung wechseln.Therefore, the device can be used in small vehicles Ridesharing only on fixed break and line lengths can be set. To provide flexible markings with under To be able to apply different stroke lengths, one The operator traveling with you can change the setting.

Wenn zur Erhöhung der Arbeitsleistung eine relativ hohe Fahrzeuggeschwindigkeit gewählt wird, und beispielsweise Strich-Punktierungen aufgetragen werden sollen, müssen im Realbetrieb alle paar Sekunden Änderungen der Einstellung vorgenommen werden, wodurch hohe Anforderungen an die Bedienungsperson gestellt werden.If to increase work performance a relatively high Vehicle speed is selected, and for example Dash dots are to be applied in the Real operation every few seconds changes to the setting be made, making high demands on the Operator.

Eine Vorrichtung gemäß der DE-GM 19 72 528 kann jedoch nicht selbsttätig entlang eines Führungsstrahls geführt werden. Außerdem ist eine Vorrichtung gemäß diesem Gebrauchsmuster sehr aufwendig zu installieren.A device according to DE-GM 19 72 528 can, however not automatically guided along a guide beam become. It is also a device according to this Utility model very difficult to install.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung zum Markieren von Grundflächen anzugeben, die selbsttätig
die präzise Lage der aufzubringenden Markierung ansteuert und aufbringt.The invention has for its object to provide a device for marking base areas that automatically
controls and applies the precise position of the marking to be applied.

Die erfindungsgemäße Lösung dieser Aufgabe ist im Anspruch 1 angegeben.The achievement of this object is specified in claim 1.

Gemäß Anspruch 1 weist die Vorrichtung ein Lasersystem auf, das einen Führungsstrahl längs einer vorgebbaren Geraden erzeugt. Ein Fahrzeug, das mit einem Eigenantrieb und einer Lenkeinrichtung ausgestattet ist, wird längs dieses Strahls geführt. Dazu ist auf dem Fahrzeug ein Empfänger angebracht, der die Position des Fahrzeuges in einer Ebene senkrecht zum Führungsstrahl erfaßt. Das Ausgangssignal des Einpfängers stellt ein Maß für die Ab weichung des Fahrzeuges vom Führungsstrahl dar und wird einer elektronischen Schaltung zugeführt. Die elektroni sche Schaltung ist mit dem Lenksystem des Fahrzeuges ver bunden und führt zu einer Lenkbewegung, die der Abweichung entgegenwirkt, so daß die Position des Fahrzeuges relativ zum Laserstrahl in der Ebene senkrecht zum Laserstrahl konstant bleibt.According to claim 1, the device has a laser system on that a guide beam along a predetermined Straight lines created. A vehicle that is self-propelled and a steering device is fitted lengthways of this ray. To do this is on the vehicle Attached receiver that the position of the vehicle in on a plane perpendicular to the guide beam. The The output signal of the receiver is a measure of the Ab deviation of the vehicle from the guide beam and will supplied to an electronic circuit. The electroni cal circuit is ver with the steering system of the vehicle bound and leads to a steering movement that of deviation counteracts, so that the position of the vehicle relative to the laser beam in the plane perpendicular to the laser beam remains constant.

Das Fahrzeug ist mit einer Meßeinrichtung ausgestattet, die die längs des Fahrstrahls zurückgelegte Strecke ermit telt und das Meßsignal an die elektronische Schaltung weiterleitet. Die Schaltung steuert die Markiereinrichtung des Fahrzeuges derart, daß entsprechend einem vorgebbaren Markierprogramm, in Abhängigkeit von der zurückgelegten Wegstrecke, Markierungen auf die Grundfläche aufgebracht werden. Das Programm kann wahlweise auf eine Dauerstrich markierung oder eine beliebige Intervallmarkierung einge stellt werden. Da der Laserstrahl praktisch eine Ideale Gerade darstellt, können mit der erfindungsgemäßen Vor richtung auch lange, exakt gerade verlaufende Linien mar kiert werden.The vehicle is equipped with a measuring device, which determines the distance covered along the beam telt and the measurement signal to the electronic circuit forwards. The circuit controls the marking device of the vehicle in such a way that according to a predetermined Marking program, depending on the distance traveled Distance, markings applied to the base area become. The program can optionally be on a continuous line mark or any interval mark be put. Because the laser beam is practically an ideal Just represents, with the front according to the invention direction also long, exactly straight lines mar be cated.

Gemäß Anspruch 2 ist das Lasersystem vorteilhaft auf einer feststehenden Halteinrichtung justierbar montiert. Zur Justierung des Führungsstrahles ist eine Justierplatte vorgesehen, die eine Skala trägt, auf die der Laserstrahl ausgerichtet wird. Die Justierplatte wird in größerer Entfernung vom Laser aufgestellt.According to claim 2, the laser system is advantageous on one fixed holding device adjustable mounted. For Alignment of the guide beam is an adjustment plate provided that carries a scale on which the laser beam is aligned. The adjustment plate gets bigger Distance from laser set up.

Um die Divergenz des Laserstrahls zu vermindern, ist es vorteilhaft, vor dem Laser ein optisches Aufweitungssystem zu positionieren. Insbesondere zur Markierung von Linien mit einer Länge über 100 m kann damit der Strahlquer schnitt des Führungsstrahles auf wenige Zentimeter begrenzt werden.It is to reduce the divergence of the laser beam advantageous, an optical expansion system in front of the laser to position. Especially for marking lines with a length of more than 100 m, the beam cross can thus cut of the guide beam limited to a few centimeters become.

Nach Anspruch 3 erfolgt sowohl der Eigenantrieb des Fahr zeuges als auch die Lenkung mit jeweils einem Elektromo tor. Die Streckenmeßeinrichtung besteht aus einer auf der Hinterachse angebrachten Scheibe, die pro Achsumdrehung eine vorgebbare Zahl von Impulsen auslöst. Die Zahl der Impulse ist der geforderten Genauigkeit angepaßt und be trägt bei einer bevorzugten Ausführung 20 Impulse pro Umdrehung. Wenn eine höhere Genauigkeit gefordert ist, wird die Zahl der Impulse pro Umdrehung erhöht. Die Strec kenmessung erfolgt demnach mit einer besonders einfachen Einrichtung, die einer kostengünstigen Lösung Rechnung trägt. According to claim 3, both the drive itself stuff as well as the steering with one electromo gate. The distance measuring device consists of one on the Rear axle attached disc, per axle revolution triggers a predeterminable number of pulses. The number of Impulse is adapted to the required accuracy and be in a preferred embodiment carries 20 pulses per Revolution. If higher accuracy is required, the number of pulses per revolution is increased. The Strec ken measurement is therefore carried out with a particularly simple Establishment that account for an inexpensive solution wearing.

Besonders vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Ansprüchen 4 und 5 gekennzeichnet. Nach Anspruch 6 weist der auf dem Fahrzeug angebrachte Empfänger links und rechts von der Fahrzeuglängsachse Sensoren auf, die den Ort des auftreffenden Laserstrahles ermitteln. Je weiter der Ort des auftreffenden Laserstrahls von der Fahrzeug achse entfernt liegt, desto größer ist die momentane Ab weichung der Fahrtrichtung von der Richtung des Führungs strahles. Nach Anspruch 5 werden als Sensoren Fotodioden eingesetzt, die in mehreren Spalten untereinander angeord net sind.Particularly advantageous developments of the invention are characterized in claims 4 and 5. According to claim 6 the receiver on the vehicle shows on the left and sensors on the right of the vehicle's longitudinal axis, which the Determine the location of the incident laser beam. The farther the location of the incident laser beam from the vehicle axis away, the greater the current Ab deviation of the direction of travel from the direction of the guide radiant. According to claim 5, photodiodes are used as sensors used, arranged in several columns one below the other are not.

Bei einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist nach Anspruch 6 an der Vorderseite des Fahrzeuges eine Ultraschall-Sende-Empfangsvorrichtung angebracht. Damit können vor dem Fahrzeug auftauchende Hindernisse sowie die Begrenzungsmauern einer Halle erkannt und das Fahrzeug auto matisch gestoppt werden. Gleichzeitig mit dem Stoppen wird die Markiereinrichtung außer Funktion gesetzt. Nach Be seitigung des Hindernisses nimmt die Vorrichtung die un terbrochene Tätigkeit wieder auf.In an advantageous development of the invention according to claim 6 at the front of the vehicle Ultrasound transceiver attached. In order to can appear obstacles in front of the vehicle as well as the Boundary walls of a hall recognized and the vehicle auto be stopped matically. Simultaneously with stopping the marking device is deactivated. According to Be to the side of the obstacle, the device takes the un interrupted activity.

Gemäß Anspruch 7 besteht die Markiereinrichtung aus einem Farbbehälter, der an eine Montageplatte angebracht ist und einem Farbkanal, über den die Farbe einem Markierrad zuge führt wird. Der Farbkanal ist mit einem Ventil versehen, das mittels einer Steuereinrichtung gesteuert wird. Bei geöffnetem Ventil tropft die Farbe auf das Markierrad und wird auf die zu markierende Grundfläche aufgerollt. Die Montageplatte ist um eine am Fahrzeug befestigte Achse drehbar und kann mit Hilfe eines Exzenters, der von einem Elektromotor angetrieben wird, angehoben bzw. angesenkt werden. According to claim 7, the marking device consists of a Paint container, which is attached to a mounting plate and a color channel through which the color is fed to a marking wheel leads. The color channel is provided with a valve, which is controlled by means of a control device. At When the valve is open, the paint drips onto the marking wheel and is rolled up onto the base area to be marked. The The mounting plate is around an axis attached to the vehicle rotatable and can be turned with the help of an eccentric Electric motor is driven, raised or lowered become.

Nach Anspruch 8 ist die Haltevorrichtung für das festste hende Lasersystem als Laborwagen ausgebildet und wird mittels einer Grundplatte in der gewünschten Ausgangs position fixiert. Die Grundplatte weist dazu Führungslei sten und eine Hebevorrichtung auf. Der Laborwagen wird zwischen die Führungsleisten geschoben und mit der Hebe vorrichtung fixiert. Auf dem Laborwagen sind neben dem auf dem Justierkopf befestigten Lasersystem die Bedienungs konsolen, ein Ladegerät für die Fahrzeugbatterie, sowie eine Justiereinrichtung für das Fahrzeug angebracht. Mit Hilfe der Justiereinrichtung wird das Fahrzeug in die für den Betrieb notwendige Ausgangslage gebracht.According to claim 8, the holding device for the firmest existing laser system as a laboratory trolley and is by means of a base plate in the desired output fixed position. The base plate has a guide for this and a lifting device. The laboratory cart will pushed between the guide rails and with the lift device fixed. On the laboratory cart are next to that on the operating system attached to the adjustment head consoles, a charger for the vehicle battery, as well an adjustment device for the vehicle attached. With With the help of the adjustment device, the vehicle is in the for brought the operation necessary starting position.

Bei einer in Anspruch 9 gekennzeichneten vorteilhaften Weiterbildung ist der Justierkopf zur Drehung um eine horizontale und eine vertikale Achse mit zwei Elektromoto ren ausgerüstet. Mit Hilfe einer Funkfernsteuerung werden die Motoren gesteuert. Dadurch kann eine Bedienungsperson den Laserstrahl am Austreffpunkt auf die Justierplatte, also in grober Entfernung vom Laser genau auf die Skalen mitte der Justierplatte positionieren.In an advantageous characterized in claim 9 A further development is the adjustment head for rotation by one horizontal and one vertical axis with two electric motors equipped. With the help of a radio remote control the motors controlled. This allows an operator the laser beam at the point of impact on the adjustment plate, So at a great distance from the laser exactly on the scales position in the middle of the adjustment plate.

Um die Vorrichtung unabhängig von jeglichem Fremdlicht zu machen, ist nach Anspruch 10 vor dem Laser ein Licht chopper angebracht, der den Laserstrahl moduliert. Die elektrische Auswerteschaltung wird nun so ausgebildet, daß sie nur die Signale auswertet, die von einer Lichtquelle der gewählten Modulationsfrequenz verursacht werden.To the device regardless of any extraneous light make is a light according to claim 10 in front of the laser Chopper attached, which modulates the laser beam. The electrical evaluation circuit is now designed so that it only evaluates the signals from a light source the selected modulation frequency.

Im Anspruch 11 ist eine Ausgestaltung, der Erfindung ge kennzeichnet, bei der der Laser nicht auf einer festste henden Haltevorrichtung, sondern auf dem Fahrzeug selbst angebracht ist. Diese Vorrichtung besteht aus einer einzi gen Einheit, die alle Komponenten enthält. Der Führungs strahl wird auf einen ortsfesten Reflektor gerichtet, der ihn auf den Empfänger des Fahrzeuges lenkt. Der Empfänger ist bspw. vor dem Laser positioniert und weist eine zen trale Öffnung als Blende für den Laserstrahl auf. Vor dem Betrieb wird der Reflektor so justiert, daß der Laser strahl in sich reflektiert wird. Dadurch ist die Führungs linie festgelegt. Weicht die Fahrtrichtung des Wagens von dieser Führungslinie ab, dann wird der Strahl nicht mehr in sich reflektiert, sondern trifft zumindest überwiegend auf die Sensoren einer Seite der Fahrzeuglängsachse. Das gemessene Signal ist ein Maß für die Abweichung vom Füh rungsstrahl und dient zur Korrektur der Fahrtrichtung.In claim 11 is an embodiment of the invention ge indicates where the laser is not fixed holding device, but on the vehicle itself is appropriate. This device consists of a single unit that contains all components. The leader beam is aimed at a fixed reflector, the directs it to the receiver of the vehicle. Recipient is positioned in front of the laser, for example, and has a zen central opening as an aperture for the laser beam. Before the In operation, the reflector is adjusted so that the laser beam is reflected in itself. This is the lead line set. The direction of travel of the car deviates from this guide line, then the beam will no longer reflected in itself, but at least predominantly hits on the sensors on one side of the vehicle's longitudinal axis. The The measured signal is a measure of the deviation from the lead beam and serves to correct the direction of travel.

Ein Verfahren zum Markieren von Grundflächen mit Hilfe einer erfindungsgemäßen Vorrichtung ist im Anspruch 12 gekennzeichnet.A method of marking base areas with the help of a device according to the invention is in claim 12 featured.

Die mit der Erfindung erzielten Vorteile bestehen insbe sondere darin, daß der Aufwand zur Markierung von Grund flächen wesentlich verringert und die Genauigkeit der Linienführung erhöht wird. Insbesondere beim Auftragen einer gestrichelten Linie brauchen die zu markierenden Flächen nicht vorher ausgemessen und gekennzeichnet wer den. Das vorgebbare Markierprogramm führt die gestrichelte Linie in Abhängigkeit von der zurückgelegten Wegstrecke selbständig aus. Im Vergleich zur Verwendung bekannter selbstfahrender Fahrzeuge ist der Einsatz der erfindungs gemäßen Vorrichtung kostensparend. Die Vorrichtung eignet sich insbesondere für die Markierung von Böden in Messe hallen, von Sportplätzen und von Parkplätzen.The advantages achieved with the invention are in particular special in that the effort to mark the bottom areas significantly reduced and the accuracy of the Lines are increased. Especially when applying a dashed line needs to be marked Areas not previously measured and marked the. The specifiable marking program leads the dashed Line depending on the distance covered independently. Compared to using known ones self-driving vehicles is the use of the fiction modern device cost-saving. The device is suitable especially for marking floors in fair halls, of sports fields and of parking lots.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines Ausführungs beispiels unter Bezugnahme auf die Zeichnung näher be schrieben, in der zeigenThe invention is based on an embodiment example with reference to the drawing be wrote in the show

Fig. 1 den Aufbau des Fahrzeuges in schematischer Darstel lung, Fig. 1 Lung the structure of the vehicle in a schematic depicting,

Fig. 2 ein Markiergerät in schematischer Darstellung, Fig. 2 is a marking device in a schematic representation;

Fig. 3 eine Haltevorrichtung für das Lasersystem in sche matischer Darstellung, Fig. 3 is a holding device for the laser system in specific matic representation,

Fig. 4 Justierplatte zum Justieren des Laserstrahls am Auftreffpunkt. Fig. 4 adjustment plate for adjusting the laser beam at the point of impact.

Das Fahrzeug in Fig. 1 weist eine Tragplatte 1 auf, an der ein Vorderrad 2 und zwei Hinterräder 3 (nur eines sichtbar) angebracht sind. Auf der Hinterachse ist die Streckenmeßeinrichtung (in der Figur nicht zu sehen) befe stigt. Über dem Vorderrad 2 ist auf der Grundplatte 1 ein Elektromotor 4 zur Lenkung des Rades montiert. Ein Elek tromotor 5 neben den Hinterrädern 3 dient zu deren An trieb. Die Elektromotoren werden durch eine Batterie 6, vorzugsweise eine Autobatterie gespeist. Über der Grund platte ist eine Gehäuse 7, vorzugsweise ein 19-Zoll-Ge häuse angeordnet, in welchem sich die elektronische Schal tung befindet. Das Gehäuse ist zur leichteren Wartung der Schaltung kippbar montiert.The vehicle in Fig. 1 has a support plate 1 , on which a front wheel 2 and two rear wheels 3 (only one visible) are attached. On the rear axle, the distance measuring device (not shown in the figure) is attached. An electric motor 4 for steering the wheel is mounted on the base plate 1 above the front wheel 2 . An electric motor 5 next to the rear wheels 3 is used to drive them. The electric motors are powered by a battery 6 , preferably a car battery. Above the base plate, a housing 7 , preferably a 19-inch housing is arranged, in which the electronic circuit device is located. The housing is tiltably mounted for easier maintenance of the circuit.

Am vorderen Ende des Gehäuses 7 ist der Empfänger 8 befe stigt. Er besteht aus einem Feld von Fotodioden, mit 10 Spalten von jeweils 15 Dioden, wobei auf jeder Seite der Fahrzeuglängsachse 5 Spalten angeordnet sind. Die Em pfangssignale der Fotodioden einer Spalte sind dabei je weils zu einem Ausgangssignal zusammengefaßt. Die Aus gangssignale der Spalten jeder Seite die von dem Laser strahl getroffen werden, werden aufaddiert. Durch den Vergleich der Ausgangssignale der beiden Seiten kann die Größe und die Richtung der Abweichung der Fahrtrichtung des Fahrzeuges von der Richtung des Führungsstrahles fest gestellt werden. Die spaltenweise Auswertung kompensiert den veränderlichen Strahldurchmesser über die gesamte Weglänge. Das gesamte Feld der Fotodioden hat eine Größe von 10 cm×15 cm, wodurch Bodenunebenheiten von einigen Zentimetern einfach ausgeglichen werden. Die angegebenen Zahlenwerte stellen keine Beschränkung dar, sondern Richt werte für übliche Anwendungsfälle. Für besondere Anwen dungsfälle kann sowohl die Größe des Feldes als auch die Dichte der angeordneten Fotodioden erhöht oder vermindert werden.At the front end of the housing 7 , the receiver 8 is BEFE Stigt. It consists of an array of photodiodes, with 10 columns of 15 diodes each, with 5 columns arranged on each side of the vehicle's longitudinal axis. The em pfangssignale the photodiodes of a column are each Weil combined to an output signal. The output signals from the columns on each side that are hit by the laser beam are added up. By comparing the output signals of the two sides, the size and the direction of the deviation of the direction of travel of the vehicle from the direction of the guide beam can be determined. The column-by-column evaluation compensates for the variable beam diameter over the entire path length. The entire field of photodiodes has a size of 10 cm × 15 cm, making it easy to compensate for uneven floors of a few centimeters. The numerical values given do not represent a limitation, but rather guide values for common applications. For special applications, both the size of the field and the density of the arranged photodiodes can be increased or decreased.

An der Spitze des Fahrzeuges ist eine Ultraschall-Sende- Empfangseinrichtung 9 zur berührungslosen Erkennung von Hindernissen angebracht.An ultrasound transceiver 9 for contactless detection of obstacles is attached to the head of the vehicle.

Am Heck des Fahrzeuges ist eine Markiereinrichtung be festigt, die in Fig. 2 dargestellt ist. Auf der Oberseite einer Platte 10 ist der Farbbehälter 11 angebracht. Vom Farbbehälter 11 gelangt die Farbe in den Farbkanal 12 bis zu einem Ventil, das durch den Elektromotor 13 betrie ben wird und den Farbfluß reguliert. Bei geöffnetem Ventil tropft die Farbe auf das Markierrad 14 und wird auf die Grundfläche gerollt. Um die Reinigung zu erleichtern, kann der Motor 13 durch Lösen der Rändelschraube 15 entfernt werden.At the rear of the vehicle, a marking device is fastened, which is shown in Fig. 2. The ink container 11 is attached to the top of a plate 10 . From the paint container 11 , the paint reaches the paint channel 12 to a valve which is operated by the electric motor 13 and regulates the paint flow. When the valve is open, the paint drips onto the marking wheel 14 and is rolled onto the base. To facilitate cleaning, the motor 13 can be removed by loosening the knurled screw 15 .

Die Platte 10 ist fest mit der Montageplatte 20 ver bunden, die mittels zweier Rändelschrauben 16 auf eine zweite Montageplatte 17 aufschraubbar ist. Beide Montag eplatten 17 und 20 sind um eine Achse 18 drehbar am Fahr zeug befestigt. Mit Hilfe des Exzenters 19 kann die Mon tageplatte 17 und die damit die gesamte Markiervorrichtung angehoben und abgesenkt werden. Während die Farbe auf die Grundfläche aufgetragen wird, berührt der Exzenter 19 die Montageplatte 17 nicht. Dadurch kann das Markierrad, das durch das Eigengewicht der Markiereinrichtung auf die Grundfläche gedrückt wird, Unebenheiten der Fläche folgen. Durch Drehen des Exzenters wird die Markiereinrichtung mit dem Markierrad 14 von der Grundfläche abgehoben. Die Elek tromotoren für den Antrieb des Exzenters 19 und des Ven tils werden von der elektronischen Schaltung gesteuert.The plate 10 is firmly connected to the mounting plate 20 , which can be screwed onto a second mounting plate 17 by means of two knurled screws 16 . Both mounting plates 17 and 20 are attached to the vehicle so that they can rotate about an axis 18 . With the help of the eccentric 19 , the mounting plate 17 Mon and thus the entire marking device can be raised and lowered. While the paint is being applied to the base, the eccentric 19 does not touch the mounting plate 17 . As a result, the marking wheel, which is pressed onto the base surface by the weight of the marking device, can follow unevenness in the surface. By turning the eccentric, the marking device with the marking wheel 14 is lifted off the base. The electric motors for driving the eccentric 19 and the valve are controlled by the electronic circuit.

Die in Fig. 3 dargestellte Haltevorrichtung für das La sersystem ist als Laborwagen 25 ausgebildet. Der Laser 26 mit dem Aufweitungssystem 27 für den Laserstrahl ist auf dem Justierkopf 28 angebracht, der um eine horizontale und eine vertikale Achse schwenkbar ist. Für die Drehbewegung in den beiden Richtungen sind Elektromotoren vorgesehen, die mit Hilfe der Funkfernsteuerung 31 betrieben werden. In dem Laborwagen 25 sind Bedienungskonsolen 29 sowie ein Elektronikgehäuse und ein Ladegerät für die Fahrzeugbat terie angebracht. Um das Fahrzeug vor dem Betrieb in die erforderliche Ausgangslage zu bringen, sind auf dem Labor wagen 25 Justiereinrichtungen 30 montiert.The holding device for the laser system shown in FIG. 3 is designed as a laboratory trolley 25 . The laser 26 with the expansion system 27 for the laser beam is mounted on the adjustment head 28 , which can be pivoted about a horizontal and a vertical axis. Electric motors are provided for the rotary movement in the two directions and are operated with the aid of the radio remote control 31 . In the laboratory car 25 control panels 29 and an electronics housing and a charger for the vehicle battery are attached. In order to bring the vehicle into the required starting position before operation, 25 adjustment devices 30 are mounted on the laboratory wagon.

Vor dem Betrieb der Vorrichtung wird durch Markieren eines Start- und eines Endpunktes auf der Grundfläche eine Gera de definiert, auf der eine Linie gezogen werden soll. Über den Startpunkt wird eine Grundplatte gelegt, die zur Ju stierung eine zentrale Aussparung mit einem Fadenkreuz aufweist. Auf der Grundplatte sind Führungsleisten ange ordnet, die den Laborwagen 25 aufnehmen. Mit Hilfe einer Hebevorrichtung wird der Laborwagen angehoben und fixiert. Dadurch ist gewährleistet, daß der Drehpunkt des Justier kopfes für den Laser genau über dem Startpunkt liegt. Before operating the device, a line is defined on the base by marking a start and an end point on which a line is to be drawn. A base plate is placed over the starting point, which has a central recess with a crosshair for adjustment. On the base plate guide rails are arranged, which accommodate the laboratory car 25 . The laboratory trolley is lifted and fixed using a lifting device. This ensures that the fulcrum of the adjustment head for the laser is exactly above the starting point.

Über den Endpunkt wird eine Justierplatte 35 (ca. 70 cm×30 cm) aufgestellt, die in Fig. 4 dargestellt ist. Die Bedienungsperson steht neben der Justierplatte 35 und richtet mit Hilfe der Funkfernsteuerung 31 den Laser so aus, daß der Laserstrahl das Zentrum der Skala 36 der Justierplatte trifft.An adjustment plate 35 (approx. 70 cm × 30 cm) is placed over the end point, which is shown in FIG. 4. The operator stands next to the adjustment plate 35 and aligns the laser with the aid of the radio remote control 31 so that the laser beam hits the center of the scale 36 of the adjustment plate.

Das Fahrzeug wird an die Justiereinrichtung 30 des Labor wagens 25 angedockt und damit in die Ausgangslage ge bracht. Nach dem Start der Vorrichtung entfernt sich das Fahrzeug von dem Laborwagen 25 und trägt gemäß dem einge stellten Programm mit Hilfe der Ventilsteuerung die ge wünschte Markierung auf die Grundfläche auf.The vehicle is docked to the adjustment device 30 of the laboratory carriage 25 and thus brought into the starting position. After the start of the device, the vehicle moves away from the laboratory trolley 25 and applies the desired marking to the base area according to the program set with the aid of the valve control.

Besonders wirtschaftlich werden zwei Vorrichtungen zur Markierung einer Grundfläche eingesetzt, wobei die Fahr zeuge in entgegengesetzter Richtung fahren. Dann kann der Laser der zweiten Vorrichtung justiert werden, während das erste Fahrzeug gerade fährt. Da nach dem ersten Markier vorgang die Positionen der Fahrzeuge vertauscht sind, wird anschließend das zweite Fahrzeug mit dem Laser der ersten Vorrichtung gesteuert.Two devices are particularly economical Marking a footprint used, the driving witness drive in the opposite direction. Then he can Laser of the second device can be adjusted while the first vehicle is currently driving. Since after the first mark the positions of the vehicles are swapped then the second vehicle with the laser of the first Device controlled.

Claims

1. Device for marking base areas with a vehicle, on which a marking device with a control unit is attached, in which the marking is applied to the base area by means of a marking program specified to the control unit, characterized by the following features:

the device has a laser beam system which generates a guide beam along a predeterminable straight line,
the vehicle has a laser-controlled steering device with a front wheel ( 2 ) which can be steered with the aid of a first electric motor ( 4 ) and an automatic self-propulsion with a second electric motor ( 5 ) as the drive unit,
- A receiver ( 8 ), which is mounted on the vehicle, detects the position of the vehicle in a plane perpendicular to the guide beam,
a distance measuring device on the vehicle determines the distance covered along the driving beam,
- An electronic circuit on the vehicle receives the receiver signal and the signal of the distance measuring device and control the vehicle so that the direction of travel of the vehicle remains constant relative to the laser beam direction and the marking device according to the specified marking program, depending on the distance traveled, markings on the Base area.

2. Device according to claim 1, characterized in that the laser system is adjustably mounted on a fixed holding device and the guide beam is adjusted with the aid of an adjusting plate ( 35 ) with a scale along the predeterminable straight line.

3. Apparatus according to claim 1 or 2, characterized in that the vehicle has two rear wheels ( 3 ) driven by the second electric motor ( 5 ) via an axle, and in that the distance measuring device is designed as a disk attached to the axle, per axle revolution triggers a predeterminable number of pulses.

4. Device according to one of claims 1 to 3, characterized in that the receiver ( 8 ) to the left and right of the longitudinal axis of the vehicle has sensors for measuring the laser beam.

5. The device according to claim 4, characterized in that as sensors left and right photodiodes are used from the vehicle's longitudinal axis, which are arranged in several columns one below the other.

6. Device according to one of claims 1 to 5, characterized in that on the front of the vehicle, an ultrasonic transceiver device ( 9 ) is introduced.

7. Device according to one of claims 1 to 6, characterized in that the marking device consists of a mounting plate ( 17 , 20 ), a paint container, a paint channel with a valve and a marking wheel ( 14 ), the valve is controlled by the control device and the marking device is raised or lowered with the aid of an eccentric ( 19 ).

8. Device according to one of claims 1 to 7, characterized in that the holding device for the laser system is designed as a laboratory trolley ( 25 ) and an adjusting head ( 28 ) for the laser system, control panels ( 29 ), a charger and an adjusting device ( 30 ) for the vehicle and that the laboratory trolley ( 25 ) can be brought exactly into the desired starting position by means of a base plate.

9. Device according to one of claims 1 to 8, characterized in that the adjusting head ( 28 ) of the laser system each has an electric motor for rotation about a horizontal or a vertical axis and that a radio remote control ( 31 ) is provided for controlling the adjusting head .

10. The device according to one of claims 1 to 9, characterized in that a light chopper in front of the laser is appropriate.

11. Device according to one of claims 1 to 10, characterized in that the laser is attached to the vehicle and the laser beam is directed with the aid of a reflector onto the receiver ( 8 ) of the vehicle.

12. Method for marking base areas with the aid of a device according to one of claims 1 to 10, characterized by the following method steps:

- a start and an end point are marked on the base area in order to determine the predeterminable straight line,
- The laboratory trolley ( 25 ) is positioned over the starting point using the base plate,
- The adjustment plate ( 35 ) is placed over the end point,
- With the help of the adjustment head, the laser is adjusted in such a way that the laser beam hits the scale ( 36 ) of the adjustment plate ( 35 ),
- The vehicle is docked to the adjustment device of the laboratory trolley ( 25 ),
- After starting the device, the vehicle moves away from the laboratory trolley ( 25 ) and, according to a predefinable program, the desired marking is applied to the base area with the aid of the valve control.