DE102010001296A1

DE102010001296A1 - Device for supporting application of a ground marking to a vehicle and vehicle

Info

Publication number: DE102010001296A1
Application number: DE102010001296A
Authority: DE
Inventors: Holger 74360 Breuing
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2010-01-28
Filing date: 2010-01-28
Publication date: 2011-08-18
Also published as: EP2354311A2; EP2354311A3

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Unterstützung einer Aufbringung einer Bodenmarkierung mit einem Fahrzeug, wobei die Vorrichtung Sensordaten einer Sensorik auswertet, wobei die Sensorik eine Markierung erfasst, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung Daten ausgibt und die Daten eine Lenkung des Fahrzeugs unterstützen. Verfahren für eine Aufbringung einer Bodenmarkierung mit einem Fahrzeug, wobei das Fahrzeug eine Sensorik aufweist, die Sensorik eine Altmarkierung oder eine Vormarkierung erfasst und von der Sensorik erfasste Daten ausgewertet werden. Dabei wird die Lenkung des Fahrzeugs von den ausgewerteten Daten unterstützt wird.The present invention relates to a device for supporting the application of a floor marking with a vehicle, the device evaluating sensor data from a sensor system, the sensor system detecting a marking, characterized in that the device outputs data and the data supports steering of the vehicle. Method for applying a floor marking with a vehicle, wherein the vehicle has a sensor system, the sensor system detects an old marking or a pre-marking, and data recorded by the sensor system is evaluated. The steering of the vehicle is supported by the evaluated data.

Description

Stand der TechnikState of the art

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Unterstützung einer Aufbringung einer Bodenmarkierung mit einem Fahrzeug sowie ein Fahrzeug hierzu.The present invention relates to a device for supporting an application of a ground marking to a vehicle and to a vehicle for this purpose.

Stand der Technik zur Aufbringung von Fahrbahnmarkierungen sind Maschinen, die auf Basis einer vorgezeichneten Linie (Vormarkierung) oder vorhandenen Altmarkierungen eine neue Fahrbahnmarkierung aufbringen. Aus der DE-10321932 B3 ist eine Vorrichtung bzw. ein Verfahren zum Erneuern einer Bodenmarkierungslinie bekannt.Prior art for the application of lane markings are machines that apply a new lane marking on the basis of a pre-drawn line (pre-marking) or existing old markings. From the DE-10321932 B3 For example, a device or method for renewing a ground marking line is known.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Vorteile der ErfindungAdvantages of the invention

Das Vorrichtung gemäß Anspruch 1 ermöglicht eine genauere, schnellere und damit auch kostengünstigere Aufbringung einer Bodenmarkierung mit einem Fahrzeug. Das Fahrzeug gemäß dem weiteren unabhängigen Anspruch weist eine Vorrichtung nach Anspruch 1 und die damit verbundenen Vorteile auf und kann darüber hinaus über weitere Merkmale verfügen, welche in Kombination mit der Vorrichtung eine besonders effektive Detektion bzw. eine besonders effiziente Aufbringung ermöglichen können.The device according to claim 1 allows a more accurate, faster and therefore more cost-effective application of a ground mark with a vehicle. The vehicle according to the further independent claim has a device according to claim 1 and the associated advantages and can furthermore have further features which, in combination with the device, can enable a particularly effective detection or a particularly efficient application.

Weitere Vorteile und Verbesserungen ergeben sich durch die Merkmale der abhängigen Ansprüche.Further advantages and improvements result from the features of the dependent claims.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung wird der Fahrer des Markierungsfahrzeugs bei der Lenkung unterstützt, insbesondere durch akustische, optische, haptische oder kinästhetische Signale (oder eine Kombination aus diesen), wodurch die Vorteile einer schnelleren und genaueren Auftragung verknüpft werden mit der erhöhten Sicherheit einer vornehmlich manuellen Lenkung.In an advantageous embodiment, the driver of the marking vehicle is assisted in the steering, in particular by acoustic, optical, haptic or kinesthetic signals (or a combination of these), whereby the advantages of a faster and more accurate application are linked with the increased safety of a primarily manual steering ,

In einem dazu alternativen Ausführungsbeispiel wird die Lenkung des Fahrzeugs automatisch vorgenommen, was ein besonders schnelles und genaues Aufbringen der Markierung auf den Boden ermöglicht. Um weiterhin die Sicherheit zu gewährleisten kann in einer speziellen Ausführung diese automatische Lenkung durch den Fahrer jederzeit unterbrochen werden, z. B. können dazu auch Signale generiert werden, wenn eine Unterbrechung der automatischen Lenkung angebracht ist (z. B. das Fahrzeug die Straße verlässt oder nicht mehr der Vor-/Altmarkierung folgt).In an alternative embodiment, the steering of the vehicle is made automatically, which allows a particularly quick and accurate application of the mark on the ground. In order to continue to ensure safety can be interrupted at any time in a special version of this automatic steering by the driver, for. For example, signals may also be generated if an interruption of the automatic steering is applied (eg the vehicle leaves the road or no longer follows the pre- / old mark).

In einer besonders vorteilhaften Ausgestaltungsform ist ein Not-Stopp vorgesehen, welcher in bestimmten Situationen automatisch getriggert wird (wiederum z. B. beim Verlassen der Straße oder insbesondere auch aus Kostengründen bei einem Verlassen der Vor-/Altmarkierung).In a particularly advantageous embodiment, an emergency stop is provided which is automatically triggered in certain situations (again, for example, when leaving the road or, in particular, for reasons of cost when leaving the pre- / old marking).

Besonders vorteilhaft ist es, wenn die Markierungsvorrichtung nicht nur durch die Lenkung, also die Position des Fahrzeugs relativ zur Straße, positioniert werden kann, sondern wenn zusätzlich, zum Beispiel als eine Feinjustage, die Markierungsvorrichtung auch relativ zum Fahrzeug (in alle möglichen Raumrichtungen oder zum Beispiel entlang festgelegter Achsen) positioniert werden kann, insbesondere anhand der registrierten Vor- bzw. Altmarkierung oder abhängig von bestimmten Straßenbegebenheiten (Unebenheiten etc.). Damit ist eine besonders exakte Aufbringung einer Bodenmarkierung möglich.It is particularly advantageous if the marking device can be positioned not only by the steering, that is to say the position of the vehicle relative to the road, but also in addition, for example as a fine adjustment, the marking device also relative to the vehicle (in all possible spatial directions or for Example along defined axes) can be positioned, in particular on the basis of the registered pre- or Altmarkierung or depending on certain road conditions (bumps, etc.). For a particularly accurate application of a ground mark is possible.

Eine weiterhin erhöhte Genauigkeit der Bodenmarkierung erreicht man zum Beispiel durch das Verwenden zweier optischer Messfühler, wobei der erste eine Groberfassung der Straße in größerer Entfernung des Fahrzeugs vornimmt und der zweite eine Feinerfassung der Altmarkierung oder Vormarkierung in kleinerer Entfernung zum Fahrzeug ermöglicht.Further enhanced ground marking accuracy can be achieved, for example, by using two optical probes, the first making a rough detection of the road further away from the vehicle, and the second allowing fine detection of the old mark or premark at a smaller distance from the vehicle.

In einer vorteilhaften Ausführung wird eine Speziallampe vorgesehen, welche den Boden vor dem Fahrzeug bzw. unter dem Fahrzeug beleuchtet und deren Emissioncharakteristik auf die Reflektionseigenschaften der Vor-/Altmarkierung optimiert ist und damit eine besonders exakte und einfache Detektion der Vor-/Altmarkierung ermöglicht.In an advantageous embodiment, a special lamp is provided, which illuminates the ground in front of the vehicle or under the vehicle and whose emission characteristics are optimized for the reflection properties of the pre- / Altmarkierung and thus allows a particularly accurate and easy detection of pre- / Altmarkierung.

In verschiedenen Ausgestaltungen kann es vorteilhaft sein, wenn die Bodenmarkierung nicht exakt an der Position der Vor-/Altmarkierung sondern in einem vorgebbaren Abstand hierzu erfolgt. Insbesondere können auch mehrere Bodenmarkierungen in vorgebbaren Abständen zu einer Vor-/Altmarkierung vorgenommen werden, wenn zum Beispiel mehrere Markierungsvorrichtungen vorgesehen sind und die Breite des Fahrzeugs ausreichend ist. Damit ist eine besonders flexible Markierungsaufbringung ermöglicht, die bei der Auftragung mehrerer Markierungen auch kostengünstiger als das Aufbringen mehrere Vormarkierungen oder das mehrfache Befahren einer Strecke, um nacheinander verschiedene Markierungen aufzubringen.In various embodiments, it may be advantageous if the bottom marking is not exactly at the position of the pre- / Altmarkierung but at a predetermined distance to this. In particular, a plurality of ground markings can be made at predeterminable distances to a pre- / Altmarkierung, for example, if several marking devices are provided and the width of the vehicle is sufficient. This allows a particularly flexible marking application, which is more cost-effective in the application of multiple markers than the application of several premarkings or the multiple driving on a track to apply successively different markers.

Weiterhin kann vorteilhafterweise vorgesehen sein, dass Fehler in der Vor-/Altmarkierung erkannt werden, z. B. Auslassungen in der Vor-/Altmarkierung trotz Vorgabe „durchgezogene Markierung” oder Abweichungen der Vor-/Altmarkierung von der Vorgabe „geradlinige Markierung”, die z. B. durch fehlerhafte Lenkung oder Auftragung bei der Vor-/Altmarkierung oder durch spätere Beschädigung entstanden sind. Eine solche Funktionalität kann beispielweise durch geeignete Fehlererkennungs- und ergebungssoftware geleistet werden, welche die Steuerung der Markierungseinheit beeinflusst.Furthermore, it may be advantageously provided that errors in the pre- / Altmarkierung be recognized, for. B. omissions in the pre- / Altmarkierung despite default "solid mark" or deviations of the pre- / Altmarkierung of the specification "straight line marking" z. B. caused by incorrect steering or application in the pre- / Altmarkierung or by later damage. Such Functionality can be provided, for example, by suitable error detection and result software, which influences the control of the marking unit.

Zeichnungendrawings

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Die Zeichnungen sind lediglich beispielhaft und schränken den allgemeinen Erfindungsgedanken nicht ein.Embodiments of the invention are illustrated in the drawings and explained in more detail in the following description. The drawings are merely exemplary and do not limit the general inventive concept.

Es zeigen:Show it:

1 Fahrzeug mit einer Markierungsvorrichtung. 1 Vehicle with a marking device.

2 Eine beispielhafte Vorrichtung für eine Lenkunterstützung. 2 An exemplary steering assist device.

In der Beschreibung werden die Begriffe Vormarkierung, Markierung und Altmarkierung verwendet. Altmarkierung bezeichnet dabei eine alte Boden-Farbmarkierung, welche für die Positionierung einer neuen Bodenmarkierung herangezogen wird. Vormarkierung bezeichnet eine extra zum Zweck der Neumarkierung vorgesehenen Markierung. Dabei kann eine solche Vormarkierung bzw. Markierung eine Farbmarkierung sein, aber auch allgemeiner werden mit den Begriffen „Vormarkierung” und „Markierung” im Folgenden ausdrücklich auch andere Markierungen wie optische Markierungen (Laser) oder Funkmarkierungen eingeschlossen.The description uses the terms pre-marking, marking and old marking. Altmarking refers to an old floor color marking, which is used for the positioning of a new floor marking. Pre-marking means a marking provided specially for the purpose of remarking. In this case, such a pre-marking or marking may be a color marking, but also more generally with the terms "pre-marking" and "marking" are expressly also included other markings such as optical markings (laser) or radio markings.

1 zeigt schematisch ein Fahrzeug 1 mit einer Markierungsvorrichtung 12. Die Markierungsvorrichtung 12 ist an dem Fahrzeug 1 angebracht und verfügt über eine erste Sensorik 13, eine zweite Sensorik 14, eine Auswerteeinheit 15, eine Markierungseinheit 16 und eine Markierungseinheit 17. Das Fahrzeug 1 verfügt über eine Lenkung 11 und weist eine Speziallampe 18 auf. 1 schematically shows a vehicle 1 with a marking device 12 , The marking device 12 is on the vehicle 1 attached and has a first sensor 13 , a second sensor 14 , an evaluation unit 15 , a marking unit 16 and a marking unit 17 , The vehicle 1 has a steering 11 and has a special lamp 18 on.

Ein Vormarkierung 21 auf dem Boden soll nun ausgenutzt werden, neue Markierungen 31 und 32 in festgelegten Abständen zur Vormarkierung 21 aufzubringen. Dazu detektiert die Sensorik 13, 14 die Vormarkierung 21 und beeinflusst das Aufbringen der Neumarkierungen 31 und 32. Dabei ist die Sensorik 13 dafür vorgesehen, die Alt-/Vormarkierung 21 in größerer Entfernung zum Fahrzeug zu erfassen, die Sensorik 14 erfasst die Vormarkierung in kleinerer Entfernung zum Fahrzeug 1. Damit ist eine Grobpositionierung der Markierungsaufbringung gemäß der Sensorik 13 und eine Feinpositionierung gemäß der Sensorik 14 möglich. Die Groberfassung ist zum Beispiel auf ca. 5 m bis 10 m Entfernung vom Fahrzeug 1 ausgerichtet und unterscheidet beispielsweise zwischen Ende und Unterbrechung der Alt-/Vormarkierung 21 oder erkennt eine Kurve.A premark 21 on the ground should now be exploited, new markings 31 and 32 at pre-marked intervals 21 applied. The sensors detect this 13 . 14 the premarking 21 and influences the application of the new markings 31 and 32 , Here is the sensor 13 intended for the old / pre-marking 21 to detect at a greater distance to the vehicle, the sensors 14 detects the pre-marking at a closer distance to the vehicle 1 , This is a coarse positioning of the marking application according to the sensor 13 and a fine positioning according to the sensor 14 possible. The coarse setting is, for example, at about 5 to 10 meters from the vehicle 1 for example, distinguishes between the end and the interruption of the old / pre-marking 21 or recognize a curve.

Die Markierungseinheiten 16 und 17 bringen nun die Neumarkierungen 31 und 32 auf. Dabei sind diese Markierungseinheiten 16, 17 relativ zum Fahrzeug 1 beweglich (zumindest in Querrichtung, je nach Ausgestaltung können aber auch die anderen Richtungen vorgesehen sein) und können so aufgrund der mit der Auswerteeinheit 15 ausgewerteten Sensordaten positioniert werden. Zusätzlich zu dieser Positionierung der Markierungseinheiten 16 und 17 relativ zum Fahrzeug 1 ist vorgesehen, dass die Sensordaten der Sensorik 13 und der Sensorik 14 in der Auswerteeinheit 15 ausgewertet werden und im Folgenden die Lenkung 11 des Fahrzeugs beeinflussen. Dabei kann zum einen die Lenkung 11 automatisch nach Vorgaben der Auswerteeinheit 15 vorgenommen werden oder die Lenkung 11 durch einen Fahrer manuell erfolgen, aber unterstützt durch die Vorgaben der Auswerteeinheit 15. Ziel dieser automatischen Lenkung bzw. Lenkungsunterstützung ist, dass das Fahrzeug 1 nicht einen Zielbereich durch Querabweichungen verlässt, in welchem die Markierungseinheiten 16 und 17 durch Auslenkungen relativ zum Fahrzeug 1 die gewünschte Position der Neumarkierungen 31 und 32 noch erreichen können. Darüber hinaus ist es auch für die Genauigkeit der Neumarkierungen 31 und 32 vorteilhaft, wenn die Querabweichungen durch die Lenkung 11 minimal sind und damit die Korrekturauslenkungen der Markierungseinheiten 16 und 17 relativ zum Fahrzeug ebenfalls minimiert werden.The marking units 16 and 17 Now bring the new markings 31 and 32 on. These are marking units 16 . 17 relative to the vehicle 1 movable (at least in the transverse direction, depending on the configuration, but also the other directions can be provided) and can so on the basis of the evaluation unit 15 evaluated sensor data are positioned. In addition to this positioning of the marking units 16 and 17 relative to the vehicle 1 is provided that the sensor data of the sensor 13 and the sensors 14 in the evaluation unit 15 be evaluated and below the steering 11 of the vehicle. It can on the one hand, the steering 11 automatically according to the specifications of the evaluation unit 15 be made or the steering 11 manually by a driver, but supported by the specifications of the evaluation unit 15 , The aim of this automatic steering or steering assistance is that the vehicle 1 does not leave a target area due to cross deviations in which the marker units 16 and 17 by deflections relative to the vehicle 1 the desired position of the new markings 31 and 32 can still reach. In addition, it is also true for the accuracy of the new markings 31 and 32 advantageous if the transverse deviations through the steering 11 are minimal and thus the correction deflections of the marking units 16 and 17 also be minimized relative to the vehicle.

Das Fahrzeug 1 verfügt in diesem Ausführungsbeispiel zusätzlich noch über eine generell optionale Speziallampe 18, deren Spektraleigenschaften auf die Reflektion der Vormarkierung 21 optimiert ist und damit die Detektion der Vormarkierung 21 durch die Sensorik 13, 14 vereinfacht.The vehicle 1 has in this embodiment additionally still a generally optional special lamp 18 whose spectral properties reflect the reflection of the pre-marking 21 is optimized and thus the detection of the pre-marking 21 through the sensors 13 . 14 simplified.

Wie in 1 zeichnerisch angedeutet müssen die Neumarkierungen 31 und 32 nicht der Vormarkierung 21 entsprechen. Natürlich ist aber auch der einfachste Fall möglich, dass eine Vormarkierung an identischer Stelle mit einer Neumarkierung ersetzt werden soll. In diesem Fall ist nur eine Markierungseinheit nötig. In anderen Fällen können aber auch mehrere Markierungseinheiten vorgesehen sein, der Abstand jeder der damit aufgebrachten Neumarkierungen relativ zur Alt-/Vormarkierung ist dabei individuell einstellbar.As in 1 The new markings must be indicated graphically 31 and 32 not the premark 21 correspond. Of course, even the simplest case is possible, that a pre-mark at the same place should be replaced with a new mark. In this case only one marking unit is necessary. In other cases, however, it is also possible to provide a plurality of marking units; the distance between each of the new markings applied therewith relative to the old / pre-marking can be set individually.

Für eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung ist eine Abweichung der Neumarkierung von der Alt-/Vormarkierung möglich. Mit geeigneten Mitteln (z. B. einer Fehlererkennungs- und behebungssoftware) werden Fehler wie Auslassungen (trotz der Vorgabe einer durchgezogenen Linie) oder Abweichungen der Alt-/Vormarkierung von dem vorgesehenen (z. B. geradlinigen) Verlauf registriert und diese Fehler nicht auf die Neumarkierung übertragen, sondern durch entsprechende Steuerung der Markierungseinheit(en) die Neumarkierung ohne diese Fehler aufgebracht.For a further advantageous embodiment, a deviation of the new mark from the old / pre-marking is possible. By appropriate means (e.g., fault detection and recovery software), errors such as omissions (despite the specification of a solid line) or deviations of the old / pre-marking from the intended (e.g. B. rectilinear) history and these errors are not transferred to the new mark, but applied by appropriate control of the marking unit (s) the new mark without these errors.

Auch die doppelte Sensorik 13, 14 ist nur optional und kann bei möglichem Verlust an Genauigkeit oder Aufbringgeschwindigkeit auch durch eine einfache Sensorik ersetzt werden oder für höhere Genauigkeit auch durch eine aufwändigere Sensorik.Also the double sensors 13 . 14 is only optional and can be replaced by a simple sensor if possible loss of accuracy or Aufbringgeschwindigkeit or for higher accuracy by a more complex sensors.

Die Anordnung der Markierungsvorrichtung 12, insbesondere der Markierungseinheiten 16 und 17, der Auswerteeinheit 15 und der Sensorik 13, 14, in 1 ist nur schematisch gezeigt und schränkt die vorliegende Erfindung nicht ein. Die doppelte Ausrichtung der Markierungseinheiten 16, 17 (durch automatische bzw. unterstützte Lenkung plus durch Auslenkung der Markierungseinheit) kann bei ausreichender Genauigkeit der Lenkungsausrichtung auch durch Weglassen der Positionierungsmöglichkeit der Markierungseinheiten 16, 17 relativ zum Fahrzeug 1 vereinfacht werden.The arrangement of the marking device 12 , in particular the marking units 16 and 17 , the evaluation unit 15 and the sensors 13 . 14 , in 1 is shown only schematically and does not limit the present invention. The double alignment of the marking units 16 . 17 (By automatic or assisted steering plus by deflection of the marking unit) can with sufficient accuracy of the steering orientation also by omitting the possibility of positioning the marking units 16 . 17 relative to the vehicle 1 be simplified.

2 zeigt eine beispielhafte Ausgestaltung einer Signalvorrichtung zur Unterstützung der manuellen Lenkung des Markierungsfahrzeugs durch den Fahrer. Dabei stellen die Kreise –4, –3, ..., 3, 4 Lampen dar. Befindet sich der Fahrer exakt in der richtigen Lenkposition bezogen auf die von der Sensorik bzw. der Auswerteeinheit der Sensorik vorgegebenen Ausrichtung des Fahrzeugs zur Alt-/Vormarkierung, so leuchtet zum Beispiel die mittlere Lampe 0, zum Beispiel in grün. Bei Querablenkungen relativ zur Vormarkierung, also zu weit rechts oder zu weit links im rechten Winkel zur Fahrrichtung des Fahrzeugs, leuchtet entsprechend je nach Stärke der Abweichung eine Lampe weiter rechts oder weiter links. Zum Beispiel kann vorgesehen sein, dass die Lampen von der Mitte 0 (z. B. grün) über die Lampen 1, 2, –1, –2 (z. B. gelb) bis zu den äußeren Lampen 3, 4, –3, –4 (z. B. rot) verschiedene Farben aufweisen. Zusätzlich kann zum Beispiel ab einer kritischen Abweichung (z. B. 3, 4, –3, –4) zusätzlich zu den optischen Signalen ein weiteres Warnsignal ausgegeben werden, z. B. ein akustisches (Warnton), ein kinästhetisches (z. B. kurzes automatisches Anbremsen des Fahrzeugs) oder ein haptisches (z. B. Vibration). Die Gestaltung der in 2 gezeigten Warnampel ist dabei rein beispielhaft und schränkt den allgemeinen Gedanken einer signalunterstützten Lenkung nicht ein. Die Signale können dabei als rein optisch, akustisch, kinästhetisch, haptisch oder andere bekannte Signalarten oder Kombinationen aus diesen vorgesehen sein. 2 shows an exemplary embodiment of a signaling device to assist the manual steering of the marking vehicle by the driver. The circles -4, -3, ..., 3, 4 are lamps. Is the driver exactly in the correct steering position with respect to the predetermined by the sensor or the evaluation of the sensor orientation of the vehicle to Alt- / Vormarkierung , for example, the middle lamp 0 lights up, for example in green. In transverse deflections relative to the pre-marking, so far too far to the right or too far left at right angles to the direction of travel of the vehicle, depending on the magnitude of the deviation lights a lamp further to the right or further left. For example, it can be provided that the lamps from the center 0 (eg green) on the lamps 1, 2, -1, -2 (eg yellow) to the outer lamps 3, 4, -3 , -4 (eg red) have different colors. In addition, for example, after a critical deviation (eg, 3, 4, -3, -4), in addition to the optical signals, another warning signal may be output, e.g. As an acoustic (warning sound), a kinaesthetic (eg., Short automatic braking of the vehicle) or a haptic (eg vibration). The design of in 2 shown warning light is purely exemplary and does not limit the general idea of a signal-assisted steering. The signals can be provided as purely optical, acoustic, kinesthetic, haptic or other known signal types or combinations thereof.

Wie zu 1 erwähnt, kann nicht nur eine manuelle Lenkung durch Signale (wie zum Beispiel in 2 gezeigt) unterstützt werden, sondern auch die Lenkung aufgrund der Informationen der Sensorik bzw. der Auswerteeinheit über die Position der Alt-/Vormarkierung automatische gesteuert sein. Aus Sicherheitsgründen kann es dabei nötig sein, dass der Fahrer die automatische Steuerung jederzeit unterbrechen kann, z. B. durch Eingriff in die Lenkung, durch kurzes Bremsen oder ähnliches. In dieser Entscheidung, die automatische Lenkung abzubrechen, kann der Fahrer unter Umständen auch durch Hinweise bzw. Signale aufgrund von der Sensorik festgestellter Situationen unterstütz werden. Außerdem kann es sowohl bei der unterstützten manuellen Lenkung als auch bei der automatischen Lenkung vorteilhaft sein, einen automatischen Not-Stopp vorzusehen. Das kann zum einen aus Sicherheitsgründen nötig sein, wenn das Fahrzeug zum Beispiel die Straße verlässt oder sonstige Notsituationen angezeigt werden, zum anderen ist eine Fehlmarkierung auch ein großer Kostenfaktor, so dass auch bei einem durch eine Feinpositionierung der Markierungseinheit(en) nicht mehr ausgleichbare Lenkfehlstellung auch zu einen Notstopp führen sollte.How to 1 Not only can manual steering by signals (such as in 2 shown) are supported, but also the steering on the basis of the information of the sensors or the evaluation unit on the position of the old / pre-marking automatically controlled. For safety reasons, it may be necessary that the driver can interrupt the automatic control at any time, for. B. by engaging in the steering, by braking briefly or the like. In this decision to abort the automatic steering, the driver may also be assisted by cues or signals due to situations detected by the sensors. In addition, it may be advantageous in both the assisted manual steering and the automatic steering to provide an automatic emergency stop. This may be necessary for safety reasons, for example, if the vehicle leaves the road or other emergency situations are displayed, on the other hand a misalignment is also a major cost factor, so that even in a fine by positioning the marking unit (s) not compensable steering error should also lead to an emergency stop.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 10321932 B3 [0002]

Claims

Contraption ( 15 ) in support of application of a ground marking ( 31 . 32 ) with a vehicle ( 1 ), the device ( 15 ) Sensor data of a sensor system ( 13 . 14 ), whereby the sensors ( 13 . 14 ) a mark ( 21 ), characterized in that the device ( 15 ) Outputs data and the data a steering ( 11 ) of the vehicle ( 1 ) support.

Contraption ( 15 ) according to claim 1, characterized in that that of the device ( 15 ) data trigger signals and that the signals a driver of the vehicle ( 1 ) in the steering ( 11 ) of the vehicle ( 1 ) support.

Contraption ( 15 ) according to claim 2, characterized in that the driver is supported by acoustic, optical, kinesthetic or haptic signals.

Contraption ( 15 ) according to claim 1, characterized in that that of the device ( 15 ) data output the steering ( 11 ) of the vehicle ( 1 ) automatically control.

Contraption ( 15 ) according to claim 4, characterized in that a driver can interrupt the automatic control at any time and can perform a manual control.

Contraption ( 15 ) according to claim 5, characterized in that the driver by signals due to the from the device ( 15 ) output data interruption of the automatic control can be suggested.

Contraption ( 15 ) according to one of the preceding claims, characterized in that an automatic emergency stop can take place when the device ( 15 ) data suggest the emergency stop.

Contraption ( 15 ) according to any one of the preceding claims, characterized in that, on the basis of the 15 ) output next to a first setting of a position of marker units ( 16 . 17 ) by the supported steering ( 11 ) of the vehicle ( 1 ) also a second setting of the position of the marking units ( 16 . 17 ) by an orientation of the marking units ( 16 . 17 ) relative to the vehicle ( 1 ) he follows.

Contraption ( 15 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the device ( 15 ) the sensor data of a first optical probe ( 13 ) for a rough version of the marking ( 21 ) at a greater distance to the vehicle ( 1 ) and a second optical probe ( 14 ) for a fine detection of the mark ( 21 ) at a smaller distance to the vehicle ( 1 ) evaluates.

Contraption ( 15 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the device ( 15 ) Mark error detected and corrected when outputting the data.

Vehicle ( 1 ) with a device ( 15 ) in support of application of a ground marking ( 31 . 32 ), where the vehicle ( 1 ) a sensor system ( 13 . 14 ), wherein the sensors ( 13 . 14 ) a mark ( 21 ) and by the sensor system ( 13 . 14 ) collected data from the device ( 15 ), characterized in that the vehicle ( 1 ) Has means, a steering ( 11 ) of the vehicle ( 1 ) with the evaluated data.

Vehicle ( 1 ) according to claim 11, characterized in that the vehicle ( 1 ) a special lamp ( 18 ) to an improved detection of the mark ( 21 ), wherein spectral properties of the special lamp ( 18 ) on reflection properties of the marking ( 21 ) are optimized.

Vehicle ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the vehicle ( 1 ) at least one ground mark ( 31 . 32 ) at a predeterminable distance from the marking ( 21 ) can muster.

Vehicle ( 1 ) according to claim 13, characterized in that the vehicle ( 1 ) several ground markings ( 31 . 32 ) in each case definable distances to the mark ( 21 ) can muster.