DE102016212727A1

DE102016212727A1 - Device and method for adjusting areas for warning a driver

Info

Publication number: DE102016212727A1
Application number: DE102016212727.6A
Authority: DE
Inventors: David STENMANNS; Andreas Kramer; Steven Kanzler; Andreas SCHLENSAG; Peter Irrgang
Original assignee: Conti Temic Microelectronic GmbH
Current assignee: Continental Autonomous Mobility Germany GmbH
Priority date: 2016-07-13
Filing date: 2016-07-13
Publication date: 2018-01-18
Also published as: WO2018010742A1

Abstract

Verfahren zum Anpassen eines Warnbereichs für einen Fahrer eines Fahrzeugs (1) mit einem Umfelderfassungssystem, das einen Bereich seitlich-hinter einem Fahrzeug überwacht und einen Warnbereich seitlich-hinter dem Fahrzeug festlegt, wobei der Warnbereich an einen Fahrspurverlauf oder eine Fahrbahnbegrenzung angepasst wird.A method for adjusting a warning area for a driver of a vehicle (1) having an environment detection system that monitors an area laterally behind a vehicle and defines a warning area laterally behind the vehicle, wherein the warning area is adapted to a lane course or a lane boundary.

Description

Die Erfindung betrifft eine Warneinrichtung in einem Umfelderfassungssystem für ein Fahrzeug. The invention relates to a warning device in an environment detection system for a vehicle.

Stand der Technik State of the art

Moderne Fahrzeuge werden in zunehmender Weise mit Umfelderfassungssystemen ausgestattet. Diese Systeme verwenden beispielsweise Radarsensoren oder Kameravorrichtungen, um die Umgebung des Fahrzeugs zu überwachen und Objekte oder weitere Fahrzeuge in diesem Bereich zu erkennen. Aus den erkannten Objekten oder Fahrzeugen wird eine mögliche Gefährdung des Fahrzeugs bestimmt. Die Systeme weisen eine Warnvorrichtung auf, die den Fahrer gegebenenfalls vor der Gefährdung warnt. Modern vehicles are increasingly being equipped with environment detection systems. For example, these systems use radar sensors or camera devices to monitor the environment of the vehicle and detect objects or other vehicles in that area. From the detected objects or vehicles, a possible hazard to the vehicle is determined. The systems have a warning device which warns the driver if necessary of the hazard.

Solche Systeme sind unter dem Begriff Lane Change Assist (LCA) und Blind Spot Detection (BSD) beispielsweise aus EP 1 598 233 A2 bekannt. For example, such systems are termed Lane Change Assist (LCA) and Blind Spot Detection (BSD) EP 1 598 233 A2 known.

Die bekannten Warnvorrichtungen müssen eine hohe Zuverlässigkeit aufweisen, da häufige Warnungen ohne Vorliegen einer Gefährdung (Fehlwarnung) das Vertrauen des Fahrers in diese Vorrichtungen reduziert und diese dadurch nicht mehr beachtet werden. The known warning devices must have a high reliability, since frequent warnings without the presence of a hazard (false warning) reduces the confidence of the driver in these devices and these are no longer respected.

Aufgabe und Lösung Task and solution

Die Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Warnen eines Fahrers dahingehend zu verbessern, dass die Anzahl von Fehlwarnungen an den Fahrer verringert wird. The object of the invention is to improve a method and a device for warning a driver in such a way that the number of false warnings to the driver is reduced.

Gelöst wird die Aufgabe durch ein Verfahren gemäß dem unabhängigen Anspruch, sowie einer Warnvorrichtung gemäß dem Nebenanspruch. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche. The object is achieved by a method according to the independent claim, as well as a warning device according to the independent claim. Further advantageous embodiments of the invention are the subject of the dependent claims.

Das erfindungsgemäße Verfahren zum Anpassen eines Warnbereichs für einen Fahrer eines Fahrzeugs mit einem Umfelderfassungssystem überwacht einen Bereich seitlich-hinter einem Fahrzeug, insbesondere zur Spurwechselassistenz, und legt einen Warnbereich seitlich-hinter dem Fahrzeug fest, wobei der Warnbereich an einen Fahrspurverlauf oder eine Fahrbahnbegrenzung angepasst wird. The inventive method for adjusting a warning area for a driver of a vehicle with an environment detection system monitors an area laterally behind a vehicle, in particular for lane change assistance, and sets a warning area laterally behind the vehicle, the warning area is adapted to a lane course or a lane boundary ,

In vorteilhafter Weise passt sich der Warnbereich an den tatsächlichen Spurverlauf dynamisch an, sodass eine Fehlwarnung vor Fahrzeugen, die sich auf der gleichen Spur wie das Egofahrzeug aber seitlich-hinter dem Egoahrzeug befinden, nicht erfolgt. Advantageously, the warning range adapts dynamically to the actual lane course, so that a false warning in front of vehicles that are on the same lane as the ego vehicle but laterally behind the electric vehicle does not occur.

In weiter vorteilhafter Weise wird durch das Anpassen des Warnbereichs bis zur Fahrbahnbegrenzung auch vor Fahrzeugen gewarnt, die sich zwischen Fahrspur und Fahrbahnbegrenzung befinden. Beispielsweise kann vor Motorräder, die am äußeren Rand der Nachbarspur fahren gewarnt werden. Alternativ können auch laterale Messfehler des Sensorsystems auf funktionaler Ebene kompensiert werden. In a further advantageous manner, by adapting the warning range to the road boundary, warning is also given of vehicles which are located between the traffic lane and the road boundary. For example, may be warned in front of motorcycles that drive on the outer edge of the neighboring lane. Alternatively, lateral measurement errors of the sensor system at the functional level can be compensated.

Bevorzugt kann der Warnbereich ferner an eine Trajektorie des Fahrzeugs angepasst werden. Preferably, the warning range can be further adapted to a trajectory of the vehicle.

In vorteilhafter Weise kann aus der Trajektorie des Fahrzeugs der Fahrspurverlauf der zurückgelegten Fahrstrecke erkannt werden und der Warnbereich an den Spurverlauf angepasst werden. Die Wahrscheinlichkeit für eine Fehlwarnung kann dadurch weiter verbessert werden. Advantageously, the lane course of the traveled route can be recognized from the trajectory of the vehicle and the warning area can be adapted to the lane course. The probability of a false warning can be further improved.

Weiter bevorzugt kann die Trajektorie wenigstens einen der folgenden Kinematikwerte umfassen: Geschwindigkeit, Gierrate und Lenkwinkel. More preferably, the trajectory may include at least one of the following kinematics values: speed, yaw rate and steering angle.

In vorteilhafter Weise ermöglicht mindestens einer der Kinematikwerte ein Bestimmen der zurückgelegten Fahrstrecke und damit eine verbesserte Anpassung des Warnbereichs an den Spurverlauf. In an advantageous manner, at least one of the kinematics values makes it possible to determine the distance traveled and thus to improve the adaptation of the warning area to the course of the lane.

In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung kann der Warnbereich bei einer Kurvenfahrt verkürzt werden. In a further embodiment of the invention, the warning area can be shortened when cornering.

In vorteilhafter Weise führt eine Verkürzung des Warnbereichs zu einer Verringerung der Fehlwarnungen in beispielsweise Kreisverkehren. Anhand der Geschwindigkeit in Kombination mit dem Lenkwinkel oder der Gierrate kann auf befahrene enge Kurven oder Kreisverkehre geschlossen werden und der Warnbereich dementsprechend angepasst werden. Advantageously, a shortening of the warning range leads to a reduction in false alarms in, for example, roundabouts. On the basis of the speed in combination with the steering angle or the yaw rate can be closed on busy tight curves or roundabouts and the warning range can be adjusted accordingly.

Bevorzugt kann der Warnbereich beim Erkennen eines Abbiegevorgangs verkürzt werden. Beispielsweise erfolgt durch das Abbiegen ein Überwachen von Fahrbahnabschnitten, aus denen beim Abbiegen für das Fahrzeug keine Gefahr droht. Vor erkannten Fahrzeugen in diesen Bereichen braucht daher nicht gewarnt zu werden. Ein Abbiegevorgang kann ebenfalls anhand der Geschwindigkeit oder des Lenkwinkels erkannt werden. Ferner ist es auch möglich einen Abbiegevorgang an den aktivierten eigenen Fahrrichtungsanzeigern zu erkennen. Preferably, the warning range can be shortened when detecting a turn. For example, by turning a monitoring of road sections from which threatens when turning for the vehicle no danger. It is therefore not necessary to be warned about recognized vehicles in these areas. A turn can also be detected by speed or steering angle. Furthermore, it is also possible to detect a turning operation on the activated own driving direction indicators.

Weiter bevorzugt kann der Warnbereich ferner an eine detektierte Randbebauung angepasst werden. In vorteilhafter Weise wird der Warnbereich dann auf überfahrbare Randbebauung ausgedehnt. Beispielsweise wird der Warnbereich über die Nebenspur hinaus erweitert, wenn ein Grünstreifen als Randbebauung vorhanden ist. Ist hingegen eine Leitplanke als Randbebauung vorhanden, so kann der Warnbereich an dieser Leitplanke enden, denn die Leitplanke ist nicht durch andere Fahrzeuge überfahrbar. Further preferably, the warning area can also be adapted to a detected edge development. Advantageously, the warning area is then extended to drivable edge development. For example, the warning area is extended beyond the side lane if a green area exists as a perimeter area. If, on the other hand, a guardrail is available as an edge development, then the warning area at this guardrail can end, because the Guardrail is not passable by other vehicles.

In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung kann der Warnbereich ferner an eine Anzahl der Fahrspuren angepasst werden. In vorteilhafter Weise erfolgt eine Warnung nur dann, wenn Fahrzeuge auf der, an die eigene Spur angrenzenden, Nebenspur erkannt werden. In a further embodiment of the invention, the warning range can also be adapted to a number of lanes. Advantageously, a warning only occurs when vehicles are detected on the, adjacent to the own lane, secondary lane.

Erfindungsgemäß ist eine Warnvorrichtung in einem Fahrzeug zum Durchführen eines der bevorzugten Verfahren eingerichtet. According to the invention, a warning device is arranged in a vehicle for carrying out one of the preferred methods.

Figurenbeschreibung figure description

1 zeigt einen angepassten Warnbereich bis zur erkannten Randbebauung der Fahrbahn. 1 shows an adapted warning area up to the recognized edge development of the roadway.

2 zeigt die angepassten Warnbereiche während einer Kurvenfahrt. 2 shows the adjusted warning areas during cornering.

3 zeigt die angepassten Warnbereiche während einer Kurvenfahrt mit geringer Geschwindigkeit. 3 shows the adjusted warning ranges during low speed cornering.

4 zeigt eine Vorrichtung zum Warnen eines Fahrers. 4 shows a device for warning a driver.

In 1 ist ein Fahrzeug 1 mit einem Umfelderfassungssystem dargestellt, das sich auf einer Egospur 3 fortbewegt. Das Umfelderfassungssystem überwacht die beiden Nebenspuren 5, 7, die durch gestrichelte Linien 11 abgetrennt sind. Der Warnbereich der linken Spur 5 wird bis zur erkannten Fahrbahnbegrenzung 13 erweitert. Diese Erweiterung erfolgt dynamisch und passt sich an die jeweilige Randbebauung der Fahrspur an. In 1 is a vehicle 1 presented with an environment detection system based on an ego track 3 moves. The surroundings detection system monitors the two secondary lanes 5 . 7 indicated by dashed lines 11 are separated. The warning area of the left lane 5 is up to the recognized lane boundary 13 extended. This expansion takes place dynamically and adapts to the respective marginal development of the traffic lane.

Die Warnbereiche links 15, 21 und rechts 17, 23 können in jeweils zwei verschiedene Warnbereiche für die Funktionen BSD 15, 17 und LCA 21, 23 unterteilt sein. The warning areas on the left 15 . 21 and right 17 . 23 can each have two different warning areas for the functions BSD 15 . 17 and LCA 21 . 23 be divided.

In 2 durchfährt das Fahrzeug 1 eine Kurve. Aus der Trajektorie 25 des Fahrzeugs erkennt die Warnvorrichtung die Kurvenfahrt und passt die Warnbereiche 15, 17, 21, 23 an den Fahrspurverlauf an. In 2 passes through the vehicle 1 a curve. From the trajectory 25 of the vehicle, the warning device detects the cornering and adjusts the warning areas 15 . 17 . 21 . 23 to the lane course.

Im Vergleich zu 1 wird ersichtlich, dass ein hinter dem Egofahrzeug 1 fahrendes zweites Fahrzeug 27 nicht in den Warnbereich 23 fährt. Dies wäre nur der Fall, wenn der Warnbereich 23 nicht an den Spurverlauf angepasst werden würde. Compared to 1 it becomes apparent that one behind the ego vehicle 1 driving second vehicle 27 not in the warning area 23 moves. This would only be the case if the warning area 23 would not be adapted to the lane course.

In 3 ist eine weitere Kurvenfahrt eines Egofahrzeugs 1 gezeigt. Aus der Geschwindigkeit in Kombination mit dem Lenkwinkel oder der Gierrate des Egofahrzeugs 1 wurde erkannt, dass eine sehr enge Kurve gefahren wird. Dies ist beispielsweise in einem Kreisverkehr oder beim Abbiegen der Fall. Im dargestellten Fall fährt das Egofahrzeug langsam und die Warnbereiche 15, 17, 21, 23 sind dementsprechend verkürzt und somit an die Geschwindigkeit des Egofahrzeugs 1 angepasst. In 3 is another cornering of an ego vehicle 1 shown. From the speed in combination with the steering angle or the yaw rate of the ego vehicle 1 was recognized that a very tight corner is driven. This is for example in a roundabout or when turning the case. In the case shown, the ego vehicle drives slowly and the warning areas 15 . 17 . 21 . 23 are shortened accordingly and thus to the speed of the ego vehicle 1 customized.

Die Ausführungsbeispiele aus den 1 bis 3 lassen sich selbstverständlich beliebig kombinieren. The embodiments of the 1 to 3 Of course you can combine them as you like.

In 4 werden die bereitgestellten Spurinformationen von beispielsweise einer Kamera 41 oder einem Radarsensor 43 zu einer geschätzten Spurbreite in einem Spurfusionsmodul 47 verarbeitet. Unter Heranziehung von Trajektorie- und Kinematikinformationen aus den jeweiligen Modulen 45 des Egofahrzeugs wird der Warnbereich an die tatsächliche Spurbreite durch die Warnvorrichtung 49 des Umfelderfassungssystem 51 angepasst. In 4 become the provided track information from, for example, a camera 41 or a radar sensor 43 to an estimated track width in a track fusion module 47 processed. Using trajectory and kinematics information from the respective modules 45 of the ego vehicle, the warning area becomes the actual lane width through the warning device 49 of the surroundings detection system 51 customized.

Ebenso können Informationen über die Spurbreite auch aus Karten stammen oder von anderen Fahrzeugen übermittelt worden sein. Likewise, track width information may also be from maps or transmitted from other vehicles.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

EP 1598233 A2 [0003]

Claims

Method for adjusting a warning range ( 15 . 17 . 21 . 23 ) for a driver of a vehicle ( 1 ) with an environment detection system ( 51 ), which is an area laterally behind a vehicle ( 5 . 7 ), in particular for lane change assistance, and monitors a warning area ( 15 . 17 . 21 . 23 ) laterally behind the vehicle determines; characterized in that the warning area ( 15 . 17 . 21 . 23 ) to a lane course ( 3 . 5 . 7 ) or a lane boundary ( 13 ) is adjusted.

Method according to claim 1, wherein the warning area ( 15 . 17 . 21 . 23 ) to a trajectory ( 25 ) of the vehicle ( 1 ) is adjusted.

Method according to claim 2, wherein the trajectory ( 25 ) comprises at least one of the following kinematics values: speed, yaw rate and steering angle.

Method according to one of the preceding claims, wherein the warning area ( 15 . 17 . 21 . 23 ) is shortened when cornering.

Method according to one of the preceding claims, wherein the warning area ( 15 . 17 . 21 . 23 ) is shortened when detecting a turn.

Method according to one of the preceding claims, wherein the warning area ( 15 . 17 . 21 . 23 ) is further adapted to a detected edge development.

Method according to one of the preceding claims, wherein the warning area ( 15 . 17 . 21 . 23 ) is further adapted to a number of lanes.

Warning device ( 49 ) in a vehicle ( 1 ) with an environment detection system ( 51 ) arranged to perform a method according to one of the preceding claims.