DE102010050573A1 - Method for avoiding lateral collisions of motor vehicle i.e. passenger car, with roadway laterally limiting lateral vehicle-external obstructions, involves engaging driver assistance system with steering device of motor vehicle - Google Patents

Method for avoiding lateral collisions of motor vehicle i.e. passenger car, with roadway laterally limiting lateral vehicle-external obstructions, involves engaging driver assistance system with steering device of motor vehicle Download PDF

Info

Publication number
DE102010050573A1
DE102010050573A1 DE102010050573A DE102010050573A DE102010050573A1 DE 102010050573 A1 DE102010050573 A1 DE 102010050573A1 DE 102010050573 A DE102010050573 A DE 102010050573A DE 102010050573 A DE102010050573 A DE 102010050573A DE 102010050573 A1 DE102010050573 A1 DE 102010050573A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
motor vehicle
assistance system
driver assistance
distance
sensor means
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE102010050573A
Other languages
German (de)
Inventor
Joachim Mathes
Patrice REILHAC
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Original Assignee
Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Valeo Schalter und Sensoren GmbH filed Critical Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Priority to DE102010050573A priority Critical patent/DE102010050573A1/en
Publication of DE102010050573A1 publication Critical patent/DE102010050573A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/165—Anti-collision systems for passive traffic, e.g. including static obstacles, trees
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/10—Path keeping
    • B60W30/12—Lane keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
    • B62D15/0265—Automatic obstacle avoidance by steering
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
    • G08G1/163—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication involving continuous checking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/801—Lateral distance
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G01S13/862—Combination of radar systems with sonar systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G01S13/867—Combination of radar systems with cameras
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9315—Monitoring blind spots
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9323—Alternative operation using light waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9324—Alternative operation using ultrasonic waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93274—Sensor installation details on the side of the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2015/937—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles sensor installation details

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Abstract

The method involves detecting a distance between side edges (7, 10) of a motor vehicle (1) and obstructions by using a lateral sensor unit (4) of a driver assistance system (2). A predetermined operation i.e. engaging driver assistance system, is engaged with a steering device (18) of the motor vehicle and executed when a predetermined limit value for the distance is reached. The predetermined operation is executed independent of width of a roadway or when the width of the roadway is smaller than a predetermined threshold value. An independent claim is also included for a drive assistance system comprising a control device.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Vermeiden von seitlichen Kollisionen eines Fahrzeugs mit eine Fahrbahn seitlich begrenzenden fahrzeugexternen Hindernissen mithilfe eines Fahrerassistenzsystems während einer Fahrt des Kraftfahrzeugs. Es wird ein Abstand zwischen einer Seitenflanke des Kraftfahrzeugs und den Hindernissen durch seitliche Sensormittel des Fahrerassistenzsystems erfasst. Nach Erreichen eines vorbestimmten Grenzwertes für den Abstand wird eine vorbestimmte Aktion mittels des Fahrerassistenzsystems durchgeführt. Die Erfindung bezieht sich außerdem auf ein Fahrerassistenzsystem zum Durchführen eines solchen Verfahrens, wie auch auf ein Kraftfahrzeug mit einem derartigen Fahrerassistenzsystem.The invention relates to a method for avoiding lateral collisions of a vehicle with a roadway laterally limiting external obstacles using a driver assistance system during a journey of the motor vehicle. A distance between a side flank of the motor vehicle and the obstacles is detected by lateral sensor means of the driver assistance system. After reaching a predetermined limit value for the distance, a predetermined action is performed by means of the driver assistance system. The invention also relates to a driver assistance system for carrying out such a method, as well as to a motor vehicle having such a driver assistance system.

Fahrerassistenzsysteme zum Warnen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs beim Verlassen einer Fahrspur sind Stand der Technik. Bekannt sind außerdem Fahrerassistenzsysteme, welche zum Halten des Kraftfahrzeugs auf der Fahrspur dienen – sie werden als „Spurhaltesysteme” bezeichnet. Solche Systeme helfen also dem Fahrer, auf der Fahrspur zu bleiben. Bekanntlich werden zu diesem Zwecke die Fahrbahnmarkierungen bzw. Fahrbahnstreifen erfasst, nämlich in der Regel durch optische Sensoren, etwa eine Kamera. Es können jedoch auch Situationen auftreten, in denen keine Straßenlinien auf der Fahrbahn aufgebracht sind oder aber die aufgebrachten Markierungen irrelevant sind bzw. keine Bedeutung haben. In solchen Situationen kann das System keine Markierungen mehr erfassen und erfüllt somit nicht seine Aufgabe. Eine problematische Situation stellt sich für den Fahrer auch beim Durchfahren einer Fahrbahnengstelle dar, etwa einer Baustelle auf einer Autobahn oder aber einer sonstigen Straße. Dort kann die Fahrbahn relativ eng sein; die Spurbreite bei einer solchen Baustellendurchfahrt kann deutlich geringer als die übliche Spurbreite sein. Bei derartigen Baustellendurchfahrten sind üblicherweise sowohl auf der rechten als auch auf der linken Seite fahrbahnbegrenzende Betonelemente oder dergleichen positioniert. Der Abstand zwischen der Seitenflanke des Kraftfahrzeugs und einem solchen Hindernis beträgt oft nur wenige Zentimeter. Auch der Abstand zu auf der anderen Seite befindlichen anderen Kraftfahrzeugen ist häufig nicht größer. Es ist für den Fahrer eine besondere Herausforderung, eine seitliche Kollision zwischen dem Kraftfahrzeug und dem fahrzeugexternen Hindernissen zu verhindern. Für solche Situationen beschreibt die Druckschrift DE 101 61 567 B4 ein Abstandwarnsystem, welches bei engen Durchfahrten – etwa bei einer Baustelle – aktiviert wird. Und zwar wird die aktuelle Breite der Fahrbahn gemessen, und das Warnsystem wird dann aktiviert, wenn die gemessene Breite kleiner als ein vorbestimmter Grenzwert ist. Das Warnsystem misst – mithilfe von Ultraschallsensoren – die Abstände zwischen dem Kraftfahrzeug und den die Fahrbahn begrenzenden Hindernissen, nämlich anderen Kraftfahrzeugen, Leitplanken oder dergleichen. Unterschreitet der gemessene Abstand eine vorbestimmte Schwelle, so wird der Fahrer mithilfe eines optischen oder aber eines akustischen Signals gewarnt. Beim Gegenstand gemäß Druckschrift DE 101 61 567 B4 ist jedoch nachteilig, dass der Fahrer manchmal erst dann gewarnt wird, wenn es bereits zu spät ist. Insbesondere bei einer relativ schnellen Annäherung des Kraftfahrzeugs an ein seitliches Hindernis ist der Fahrer häufig nicht mehr in der Lage, ein entsprechendes Lenkmanöver durchzuführen. Die Warnung müsste also entsprechend früher ausgegeben werden, was durch den Fahrer wiederum als störend empfunden werden könnte.Driver assistance systems for warning a driver of a motor vehicle when leaving a lane are state of the art. Also known are driver assistance systems, which serve to hold the motor vehicle on the lane - they are referred to as "lane keeping systems". So such systems help the driver to stay on the lane. As is known, for this purpose the lane markings or lane strips are detected, namely as a rule by optical sensors, for example a camera. However, situations may arise in which no road lines are applied to the road surface or the applied markings are irrelevant or have no significance. In such situations, the system can no longer detect markers and thus does not fulfill its task. A problematic situation presents itself to the driver when driving through a Fahrbahngstelle, such as a construction site on a highway or other road. There the road can be relatively narrow; the track width at such a construction site passage can be significantly less than the usual track width. In such construction site passages roadway limiting concrete elements or the like are usually positioned both on the right and on the left side. The distance between the side edge of the motor vehicle and such an obstacle is often only a few centimeters. Also, the distance to other vehicles located on the other side is often not larger. It is a particular challenge for the driver to prevent a lateral collision between the motor vehicle and the vehicle-external obstacles. For such situations, the document describes DE 101 61 567 B4 a distance warning system, which is activated in narrow passages - for example at a construction site. Namely, the current width of the road is measured, and the warning system is activated when the measured width is smaller than a predetermined limit. The warning system measures - by means of ultrasonic sensors - the distances between the motor vehicle and the road bounding obstacles, namely other motor vehicles, crash barriers or the like. If the measured distance falls below a predetermined threshold, the driver is warned by means of an optical or an acoustic signal. When article according to document DE 101 61 567 B4 However, it is disadvantageous that the driver is sometimes warned only when it is already too late. Especially with a relatively fast approach of the motor vehicle to a lateral obstacle, the driver is often no longer able to perform a corresponding steering maneuver. The warning would therefore have to be issued earlier, which in turn could be perceived by the driver as disturbing.

Es ist Aufgabe der Erfindung, eine Lösung aufzuzeigen, wie bei einem Verfahren der eingangs genannten Gattung die Kollision zwischen dem Kraftfahrzeug und einem die Fahrbahn seitlich begrenzenden Hindernis auch dann zuverlässig verhindert werden kann, wenn keine Straßenmarkierungen auf der Fahrbahn aufgebracht sind.It is an object of the invention to provide a solution, as in a method of the type mentioned, the collision between the motor vehicle and the road side limiting obstacle can be reliably prevented even if no road markings are applied to the road.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1, durch ein Fahrerassistenzsystem mit den Merkmalen gemäß Patentanspruch 10 sowie durch ein Kraftfahrzeug mit den Merkmalen des Patentanspruchs 11 gelöst. Vorteilhafte Ausführungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Patentansprüche und der Beschreibung.This object is achieved by a method having the features of claim 1, by a driver assistance system with the features according to claim 10 and by a motor vehicle having the features of claim 11. Advantageous embodiments of the invention are the subject of the dependent claims and the description.

Ein erfindungsgemäßes Verfahren ist zum Vermeiden von seitlichen Kollisionen eines Kraftfahrzeugs mit fahrzeugexternen Hindernissen ausgelegt, welche eine Fahrbahn, auf der sich das Kraftfahrzeug befindet, seitlich begrenzen. Das Verfahren wird mithilfe eines Fahrerassistenzsystems während einer Fahrt des Kraftfahrzeugs durchgeführt. Es wird ein Abstand zwischen einer Seitenflanke des Kraftfahrzeugs und den Hindernissen erfasst, nämlich durch seitliche Sensormittel des Fahrerassistenzsystems. Erreicht der erfasste Abstand einen vorbestimmten Grenzwert, so wird ein vorbestimmter Vorgang mittels des Fahrerassistenzsystems bewirkt. Und zwar beinhaltet der vorbestimmte Vorgang, dass das Fahrerassistenzsystem in eine Lenkeinrichtung des Kraftfahrzeugs eingreift.A method according to the invention is designed for avoiding lateral collisions of a motor vehicle with obstacles external to the vehicle which laterally delimit a roadway on which the motor vehicle is located. The method is performed by means of a driver assistance system during a drive of the motor vehicle. A distance between a side flank of the motor vehicle and the obstacles is detected, namely by lateral sensor means of the driver assistance system. If the detected distance reaches a predetermined limit value, then a predetermined operation is effected by means of the driver assistance system. Namely, the predetermined process includes that the driver assistance system engages in a steering device of the motor vehicle.

Anders als im Gegenstand gemäß Druckschrift DE 101 61 567 B4 ist somit erfindungsgemäß vorgesehen, dass nach Erreichen des vorbestimmten Grenzwertes für den gemessenen Abstand in die Lenkung des Kraftfahrzeugs eingegriffen wird, etwa alternativ oder aber zusätzlich zu einer akustischen und/oder optischen Warnung. Der aktive bzw. automatische Eingriff in die Lenkeinrichtung des Kraftfahrzeugs hat den Vorteil, dass seitliche Kollisionen des Kraftfahrzeugs mit den die Fahrbahn begrenzenden fahrzeugexternen Hindernissen besonders zuverlässig verhindert werden können. Wird der Grenzwert für den Abstand und gegebenenfalls auch ein Grenzwert für eine Zeit zur Kollision (time to collision) erreicht, so kann das Fahrerassistenzsystem nämlich so die Lenkeinrichtung autonom betätigen, dass der Abstand zwischen der Seitenflanke und dem erfassten Hindernis einen vorgegebenen Grenzwert – den genannten Grenzwert oder aber einen anderen Grenzwert – nicht unterschreitet. Insbesondere muss der Fahrer bei dem erfindungsgemäßen Verfahren nicht selbst schnell reagieren bzw. er muss keine zusätzlichen Lenkmanöver durchführen, um die Kollision zu verhindern. Die Kollision wird nämlich unabhängig von einem Lenkmanöver seitens des Fahrers verhindert, also fahrerunabhängig. Bei der Entscheidung, ob in die Lenkeinrichtung eingegriffen werden soll oder nicht, kann/können außer dem Abstand auch die genannte Zeit zur Kollision (time to collision) und/oder die aktuelle Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs und/oder eine relative Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs relativ zum Hindernis und/oder eine relative Bewegungsrichtung des Kraftfahrzeugs bezüglich des Hindernisses berücksichtigt werden.Unlike in the subject matter of the publication DE 101 61 567 B4 is thus inventively provided that intervenes after reaching the predetermined limit for the measured distance in the steering of the motor vehicle, as an alternative or in addition to an audible and / or visual warning. The active or automatic intervention in the steering device of the motor vehicle has the advantage that lateral collisions of the motor vehicle with the roadway limiting vehicle external obstacles can be particularly reliably prevented. If the limit value for the distance and possibly also a time-to-collision time limit are reached, then the driver assistance system can operate the steering device autonomously so that the distance between the side edge and the detected obstacle reaches a predetermined limit value - the one mentioned Limit or another limit - not below. In particular, in the method according to the invention, the driver does not have to react quickly himself or he does not have to carry out any additional steering maneuvers in order to prevent the collision. The collision is namely prevented regardless of a steering maneuver by the driver, so driver independent. When deciding whether or not to intervene in the steering device, the time for collision (time to collision) and / or the current speed of the motor vehicle and / or a relative speed of the motor vehicle relative to the obstacle may / may be different from the distance and / or a relative direction of movement of the motor vehicle with respect to the obstacle are taken into account.

Gegenüber bekannten Spurhaltesystemen hat die Erfindung weiterhin den Vorteil, dass das Kraftfahrzeug auch dann auf der Fahrspur gehalten wird, wenn keine Straßenmarkierungen bzw. Streifen auf der Fahrbahn aufgebracht sind. Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren erfasst nämlich das Fahrerassistenzsystem die Abstände zwischen dem Kraftfahrzeug und fahrzeugexternen Hindernissen, und es wird in die Lenkung des Kraftfahrzeugs in Abhängigkeit von den gemessenen Abständen eingegriffen, und nicht etwa alleine in Abhängigkeit von der relativen Position des Kraftfahrzeugs bezüglich der Fahrbahnmarkierungen. Jedoch können in einer Ausführungsform auch Fahrbahnmarkierungen durch das Fahrerassistenzsystem erfasst werden, so dass sowohl Abstände des Kraftfahrzeugs zu Hindernissen als auch Entfernungen zu Straßenmarkierungen durch das Fahrerassistenzsystem analysiert werden. In diesem Fall kann das Fahrerassistenzsystem in die Lenkung auch dann eingreifen, wenn ein Abstand zwischen der Seitenflanke und einer Straßenmarkierung einen Grenzwert erreicht.Compared with known lane keeping systems, the invention also has the advantage that the motor vehicle is kept on the lane even if no road markings or strips are applied to the roadway. Namely, in the method according to the invention, the driver assistance system detects the distances between the motor vehicle and external obstacles, and intervenes in the steering of the motor vehicle in dependence on the measured distances, and not alone depending on the relative position of the motor vehicle with respect to the lane markings. However, in one embodiment, lane markings can also be detected by the driver assistance system, so that both distances of the motor vehicle to obstacles and distances to road markings are analyzed by the driver assistance system. In this case, the driver assistance system can intervene in the steering even if a distance between the side edge and a road marking reaches a limit value.

Bezüglich der Bestimmung bzw. des Zwecks des Fahrerassistenzsystems sind vorliegend zwei alternative Ausführungsformen vorgesehen:
Zum einen kann das Fahrerassistenzsystem auch bei einer üblichen Breite der Fahrbahn – also sowohl beim Durchführen einer Fahrbahnengstelle als auch bei Fahrten auf einer „normalen” Straße mit einer üblichen Breite – aktiviert sein. Bei dieser Ausführungsform wird also der vorbestimmte Vorgang unabhängig von einer aktuellen Breite der Fahrbahn bewirkt, weil das Fahrerassistenzsystem bzw. seine Funktionalität unabhängig von der Breite der Fahrbahn aktiv ist. Diese Ausführungsform sorgt für ein kollisionsfreies Fahren nicht nur beim Durchfahren einer Fahrbahnengstelle, sondern auch auf einer Straße mit der üblichen Breite. Anders als im Gegenstand gemäß Druckschrift D 101 61 567 B4 kann nämlich das Fahrerassistenzsystem auch bei einer üblichen Breite der Fahrbahn in die Lenkeinrichtung eingreifen, nämlich dann, wenn der Abstand zwischen der Seitenflanke des Kraftfahrzeugs und einem fahrzeugexternen Hindernis den vorgegebenen Grenzwert erreicht.With regard to the determination or the purpose of the driver assistance system, two alternative embodiments are provided here:
On the one hand, the driver assistance system can also be activated with a standard width of the roadway - that is to say both when carrying out a roadway position and when driving on a "normal" road with a customary width. In this embodiment, therefore, the predetermined operation is effected independently of a current width of the road, because the driver assistance system or its functionality is independent of the width of the roadway is active. This embodiment provides collision-free driving not only when driving through a Fahrbahngstelle, but also on a road with the usual width. Unlike in the subject matter of the publication D 101 61 567 B4 Namely, the driver assistance system can intervene in the steering device even at a normal width of the road, namely, when the distance between the side edge of the motor vehicle and an external obstacle vehicle reaches the predetermined limit.

Zum anderen kann auch die Breite der Fahrbahn erfasst werden, und der vorbestimmte Vorgang kann nur dann bewirkt werden, wenn die Breite der Fahrbahn kleiner als ein vorgegebener Grenzwert ist. Mit anderen Worten kann das Fahrerassistenzsystem in die Lenkeinrichtung des Kraftfahrzeugs nur dann eingreifen, wenn die Breite der Fahrbahn kleiner als der Grenzwert ist. Das Fahrerassistenzsystem ist bei dieser Ausführungsform also nur beim Durchfahren einer Fahrbahnengstelle aktiv und bei einer üblichen Breite der Fahrbahn quasi deaktiviert – die Funktionalität des Eingreifens in die Lenkeinrichtung des Kraftfahrzeugs ist nicht aktiv.On the other hand, the width of the roadway can be detected, and the predetermined process can only be effected if the width of the roadway is less than a predetermined limit. In other words, the driver assistance system can only intervene in the steering device of the motor vehicle if the width of the roadway is less than the limit value. The driver assistance system is thus active in this embodiment only when driving through a Fahrbahngstelle and quasi deactivated at a normal width of the road - the functionality of the intervention in the steering device of the motor vehicle is not active.

Wie bereits ausgeführt, kann der Eingriff in die Lenkeinrichtung derart erfolgen, dass der Abstand zwischen der Seitenflanke und einem erfassten Hindernis einen vorgegebenen Grenzwert nicht unterschreitet. Dieser Grenzwert kann derselbe Grenzwert sein, bei dessen Erreichen in die Lenkeinrichtung eingegriffen wird. Alternativ kann dieser Grenzwert aber auch ein anderer Grenzwert sein, nämlich ein geringerer Grenzwert. Er kann beispielsweise in einem Wertebereich von 10 cm bis 50 cm liegen. Diese Ausführungsform sorgt für die Sicherheit der Fahrzeuginsassen; es wird immer ein sicherer Abstand zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Hindernis beibehalten. Der Eingriff in die Lenkeinrichtung kann beispielsweise so aussehen, dass auf das Lenkrad ein zusätzliches Drehmoment durch das Fahrerassistenzsystem ausgeübt wird, so dass die lenkbaren Räder des Kraftfahrzeugs in Richtung weg vom Hindernis gelenkt werden. Der Lenkwinkel, um welchen die lenkbaren Räder automatisch durch das Fahrerassistenzsystem eingeschlagen werden, kann auch nach oben beschränkt werden. Und zwar kann ein Schwellwert für diesen Lenkwinkel definiert werden, welcher beispielsweise in einem Wertbereich von 5° bis 20° liegen kann. Dieser Schwellwert kann zum Beispiel 10° oder 15° betragen. Alternativ zu einem aktiven Einschlagen der lenkbaren Räder kann auch vorgesehen sein, dass lediglich eine haptische Warnung mithilfe des Lenkrades erfolgt; dann wird der Fahrer auf haptischem Wege vor der Anwesenheit des Hindernisses gewarnt.As already stated, the intervention in the steering device can take place in such a way that the distance between the side edge and a detected obstacle does not fall below a predetermined limit value. This limit value can be the same limit value that is reached when it is reached in the steering device. Alternatively, however, this limit may also be another limit, namely a lower limit. For example, it can be in a range from 10 cm to 50 cm. This embodiment provides for the safety of the vehicle occupants; It is always maintained a safe distance between the motor vehicle and the obstacle. The engagement in the steering device may for example be such that an additional torque is exerted by the driver assistance system on the steering wheel, so that the steerable wheels of the motor vehicle are directed in the direction away from the obstacle. The steering angle by which the steerable wheels are automatically hammered by the driver assistance system can also be limited to the top. Namely, a threshold for this steering angle can be defined, which may for example be in a value range of 5 ° to 20 °. This threshold may be, for example, 10 ° or 15 °. As an alternative to an active turning of the steerable wheels can also be provided that only a haptic warning using the steering wheel takes place; then the driver is warned by haptic way of the presence of the obstacle.

Zusätzlich zu dem Eingriff in die Lenkeinrichtung kann auch ein akustisches und/oder ein optisches Warnsignal ausgegeben werden. Ein solches Warnsignal kann beispielsweise bei einer relativ schnellen Annäherung des Kraftfahrzeugs an ein Hindernis ausgegeben werden. Neben dem Eingriff in die Lenkeinrichtung wird somit der Fahrer auch vor einer möglichen Kollision gewarnt, und er kann ein zusätzliches Lenkmanöver durchführen, um das Kraftfahrzeug vom Hindernis wegzubewegen.In addition to the intervention in the steering device can also be an audible and / or a optical warning signal are output. Such a warning signal can be output, for example, at a relatively fast approach of the motor vehicle to an obstacle. In addition to the intervention in the steering device thus the driver is also warned of a possible collision, and he can perform an additional steering maneuver to move the motor vehicle away from the obstacle.

Die seitlichen Sensormittel zum Erfassen des Abstands umfassen zumindest einen Abstandssensor, welcher an der Seitenflanke des Kraftfahrzeugs bzw. in einem Randbereich eines, insbesondere vorderen, Stoßfängers angebracht ist. Die seitlichen Sensormittel erfassen den seitlichen Bereich neben der Seitenflanke des Kraftfahrzeugs. Sie können zumindest einen Ultraschallsensor und/oder zumindest einen Lasersensor bzw. Laserscanner und/oder zumindest eine Kamera und/oder zumindest ein Radargerät umfassen. Die seitlichen Sensormittel können beispielsweise einen Ultraschallsensor einer Einparkhilfe beinhalten. Sie können auch eine Radargerät und/oder einen Lasersensor eines Systems zum Überwachen des toten Winkels beinhalten. Werden Sensoren eines bereits vorhandenen Systems verwendet, so können Bauteile gespart werden, wie auch der wertvolle Bauraum.The lateral sensor means for detecting the distance comprise at least one distance sensor, which is attached to the side edge of the motor vehicle or in an edge region of a, in particular front, bumper. The lateral sensor means detect the lateral area adjacent to the side edge of the motor vehicle. They may comprise at least one ultrasonic sensor and / or at least one laser sensor or laser scanner and / or at least one camera and / or at least one radar device. The lateral sensor means may include, for example, an ultrasonic sensor of a parking aid. They may also include a radar device and / or a laser sensor of a blind spot monitoring system. If sensors of an existing system are used, components can be saved, as well as the valuable space.

In einer Ausführungsform wird ein Bereich in Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug erfasst, nämlich durch vordere Sensormittel des Fahrerassistenzsystems, die beispielsweise zumindest ein Radargerät und/oder zumindest einen Laserscanner und/oder zumindest eine Monokamera und/oder zumindest eine Stereokamera beinhalten. Diese Ausführungsform hat den Vorteil, dass auch die Straßensituation im Bereich vor dem Kraftfahrzeug durch das Fahrerassistenzsystem überwacht werden kann. Hierdurch kann beispielsweise die Entscheidung plausibilisiert werden, ob das Fahrerassistenzsystem in die Lenkeinrichtung des Kraftfahrzeugs eingreifen soll oder nicht.In one embodiment, an area in the direction of travel in front of the motor vehicle is detected, namely by front sensor means of the driver assistance system, which include, for example, at least one radar device and / or at least one laser scanner and / or at least one monocamera and / or at least one stereo camera. This embodiment has the advantage that the road situation in the area in front of the motor vehicle can also be monitored by the driver assistance system. In this way, for example, the decision can be made plausible whether or not the driver assistance system should intervene in the steering device of the motor vehicle.

Anhand von Sensordaten der vorderen Sensormittel kann eine Breite eines in Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug befindlichen Fahrbahnabschnitts durch das Fahrerassistenzsystem ermittelt werden. Dann können das Fahrerassistenzsystem bzw. die seitlichen Sensormittel bereits vorab zur Messung der seitlichen Abstände und gegebenenfalls zum Eingriff in die Lenkeinrichtung automatisch in Betrieb genommen bzw. aktiviert werden. Also kann die Funktionalität des Eingreifens in die Lenkeinrichtung bereits vorab aktiviert werden, nämlich dann, wenn das Fahrerassistenzsystem eine in Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug befindliche Fahrbahnengstelle erkennt. Es können somit insbesondere Kollisionen bei der Einfahrt in eine Fahrbahnengstelle verhindert werden.Based on sensor data of the front sensor means, a width of a roadway section located in front of the motor vehicle in the direction of travel can be determined by the driver assistance system. The driver assistance system or the lateral sensor means can then be automatically started up or activated in advance for measuring the lateral distances and, if appropriate, for engaging in the steering device. Thus, the functionality of the intervention in the steering device can be activated in advance, namely, when the driver assistance system detects a Fahrbahngstelle located in front of the vehicle in the direction of travel. It can thus be prevented in particular collisions when entering a Fahrbahngstelle.

Anhand von Sensordaten der vorderen Sensormittel kann auch eine relative Position eines im Bereich vor dem Kraftfahrzeug befindlichen Hindernisses ermittelt werden, und das Hindernis kann durch das Fahrerassistenzsystem verfolgt werden. Dies bedeutet, dass die jeweils augenblickliche relative Position eines solchen Hindernisses bezüglich des Kraftfahrzeugs bekannt ist. Es kann zum Beispiel eine Umgebungskarte erzeugt werden, welche alle im Bereich vor dem Kraftfahrzeug befindlichen Hindernisse beinhaltet. Gelangt ein solches, zunächst durch die vorderen Sensormittel erfasstes Hindernis in den Erfassungsbereich der seitlichen Sensormittel neben der Seitenflanke des Kraftfahrzeugs, so kann der mittels der seitlichen Sensormittel gemessene Abstand zwischen der Seitenflanke und dem Hindernis mit dem Ergebnis der Verfolgung (anhand der Sensordaten der vorderen Sensormittel) verglichen und somit plausibilisiert werden. Eine solche Vorgehensweise ist insbesondere in Kombination mit dem erfindungsgemäßen Eingreifen in die Lenkeinrichtung besonders vorteilhaft: Ein Eingriff in die Lenkeinrichtung erfordert nämlich eine extrem hohe Zuverlässigkeit des Fahrerassistenzsystems. Ergeben sich beispielsweise Abweichung bei dem genannten Vergleich – wenn der mittels der seitlichen Sensormittel gemessene Abstand von einem anhand der Sensordaten der vorderen Sensormittel ermittelten Abstand abweicht –, so kann gegebenenfalls von einem aktiven Eingriff in die Lenkeinrichtung abgesehen werden. Diese Ausführungsform sorgt also für die Zuverlässigkeit des Fahrerassistenzsystems; das Fahrerassistenzsystem kann nämlich in die Lenkeinrichtung nur bei einem plausiblen Endergebnis eingreifen.On the basis of sensor data of the front sensor means, a relative position of an obstacle located in the area in front of the motor vehicle can also be determined, and the obstacle can be tracked by the driver assistance system. This means that the respective instantaneous relative position of such an obstacle with respect to the motor vehicle is known. For example, an environment map may be generated that includes all the obstacles in the area in front of the motor vehicle. If such an obstacle initially detected by the front sensor means arrives at the detection area of the lateral sensor means adjacent to the sidewall of the motor vehicle, the distance between the sidewall and the obstacle measured by the lateral sensor means can result in tracking (based on the sensor data of the front sensor means ) and thus made plausible. Such an approach is especially advantageous in combination with the inventive intervention in the steering device: An intervention in the steering device requires an extremely high reliability of the driver assistance system. If, for example, deviations occur in the above-mentioned comparison-if the distance measured by means of the lateral sensor means deviates from a distance determined on the basis of the sensor data of the front sensor means-an active intervention in the steering device may be dispensed with. This embodiment thus ensures the reliability of the driver assistance system; The driver assistance system can in fact only intervene in the steering device if the end result is plausible.

Die vorderen Sensormittel umfassen bevorzugt – wie bereits ausgeführt – zumindest eine Kamera und/oder zumindest ein Radargerät und/oder zumindest einen Lasersensor. Die Kamera kann beispielsweise eine Kamera eines bereits vorhandenen Spurhaltesystems oder aber eines Spurverlassenswarners sein.As already explained, the front sensor means preferably comprise at least one camera and / or at least one radar device and / or at least one laser sensor. For example, the camera may be a camera of an existing lane keeping system or a lane departure warning system.

Die Erfindung betrifft auch ein Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug. Das Fahrerassistenzsystem dient zum Vermeiden von seitlichen Kollisionen des Kraftfahrzeugs mit eine Fahrbahn seitlich begrenzenden fahrzeugexternen Hindernissen während einer Fahrt des Kraftfahrzeugs. Das Fahrerassistenzsystem umfasst seitliche Sensormittel, welche zum Erfassen eines Abstands zwischen einer Seitenflanke des Kraftfahrzeugs und den Hindernissen dienen. Das Fahrerassistenzsystem umfasst auch eine Steuereinrichtung, welche nach Erreichen eines vorbestimmten Grenzwertes für den erfassten Abstand einen vorbestimmten Vorgang bewirkt, nämlich in eine Lenkeinrichtung des Kraftfahrzeugs eingreift.The invention also relates to a driver assistance system for a motor vehicle. The driver assistance system serves to avoid side collisions of the motor vehicle with a roadway laterally limiting external obstacles during a journey of the motor vehicle. The driver assistance system comprises lateral sensor means which serve to detect a distance between a side edge of the motor vehicle and the obstacles. The driver assistance system also comprises a control device which, after reaching a predetermined limit value for the detected distance, effects a predetermined process, namely engages in a steering device of the motor vehicle.

Ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug umfasst ein erfindungsgemäßes Fahrerassistenzsystem. A motor vehicle according to the invention comprises a driver assistance system according to the invention.

Die mit Bezug auf das erfindungsgemäße Verfahren vorgestellten bevorzugten Ausführungsformen und deren Vorteile gelten entsprechend für das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem sowie für das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug.The preferred embodiments presented with reference to the method according to the invention and their advantages apply correspondingly to the driver assistance system according to the invention and to the motor vehicle according to the invention.

Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Alle vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegeben Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder aber in Alleinstellung verwendbar.Further features of the invention will become apparent from the claims, the figures and the description of the figures. All the features and feature combinations mentioned above in the description as well as the features and feature combinations mentioned below in the description of the figures and / or shown alone in the figures can be used not only in the respectively indicated combination but also in other combinations or alone.

Die Erfindung wird nun anhand einzelner bevorzugter Ausführungsbeispiele, wie auch unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert.The invention will now be described with reference to individual preferred embodiments, as well as with reference to the accompanying drawings.

Es zeigen:Show it:

1 in schematischer Darstellung ein Kraftfahrzeug mit einem Fahrerassistenzsystem gemäß einer Ausführungsform der Erfindung; und 1 a schematic representation of a motor vehicle with a driver assistance system according to an embodiment of the invention; and

2 in schematischer Darstellung eine Draufsicht auf eine Verkehrssituation auf einer Autobahn, wobei ein Verfahren gemäß einer Ausführungsform der Erfindung näher erläutert wird. 2 in a schematic representation of a plan view of a traffic situation on a highway, a method according to an embodiment of the invention is explained in more detail.

Ein in 1 in schematischer Darstellung gezeigtes Kraftfahrzeug 1 kann zum Beispiel ein Personenkraftwagen sein. Das Kraftfahrzeug 1 beinhaltet ein Fahrerassistenzsystem 2, welches zum Unterstützen eines Fahrers beim Führen des Kraftfahrzeugs 1 dient. Das Fahrerassistenzsystem 2 umfasst eine Steuereinrichtung 3, welche zum Beispiel einen Mikrocontroller, einen digitalen Signalprozessor, einen Speicher und dergleichen aufweisen kann. Das Fahrerassistenzsystem 2 umfasst auch seitliche Sensormittel 4, wie auch vordere Sensormittel 5. Im Ausführungsbeispiel umfassen die seitlichen Sensormittel 4 einen ersten Ultraschallsensor 6, welcher an einer rechten Seitenflanke 7 des Kraftfahrzeugs 1 bzw. im rechten Randbereich eines vorderen Stoßfängers 8 angeordnet ist. Die seitlichen Sensormittel 4 umfassen auch einen zweiten Ultraschallsensor 9, welcher spiegelsymmetrisch an einer linken Seitenflanke 10 bzw. im linken Randbereich des vorderen Stoßfängers 8 angebracht ist. Ergänzend oder alternativ können die seitlichen Sensormittel 4 auch Radargeräte 11, 12 umfassen, nämlich ein Radargerät 11 an der rechten Seitenflanke 7 sowie ein Radargerät 12 an der linken Seitenflanke 10. Gegebenenfalls können die seitlichen Sensormittel auch andere Abstandssensoren beinhalten, nämlich beispielsweise einen Laserscanner und/oder eine optische Kamera. Die seitlichen Sensormittel 4 erfassen seitliche Bereiche neben den Seitenflanken 7, 10 bzw. neben des Kraftfahrzeugs 1. Und zwar erfassen die seitlichen Sensormittel 4 sowohl einen Umgebungsbereich 13 auf der rechten Seite des Kraftfahrzeugs 1 als auch einen Umgebungsbereich 14 links des Kraftfahrzeugs 1.An in 1 in a schematic illustration shown motor vehicle 1 can be, for example, a passenger car. The car 1 includes a driver assistance system 2 which is for assisting a driver in driving the motor vehicle 1 serves. The driver assistance system 2 comprises a control device 3 which may include, for example, a microcontroller, a digital signal processor, a memory, and the like. The driver assistance system 2 also includes lateral sensor means 4 as well as front sensor means 5 , In the exemplary embodiment, the lateral sensor means comprise 4 a first ultrasonic sensor 6 which is on a right side flank 7 of the motor vehicle 1 or in the right edge area of a front bumper 8th is arranged. The lateral sensor means 4 also include a second ultrasonic sensor 9 , which mirror-symmetrically on a left side flank 10 or in the left edge area of the front bumper 8th is appropriate. Additionally or alternatively, the lateral sensor means 4 also radars 11 . 12 include, namely a radar device 11 on the right side flank 7 as well as a radar device 12 on the left side flank 10 , Optionally, the lateral sensor means may also include other distance sensors, namely for example a laser scanner and / or an optical camera. The lateral sensor means 4 capture lateral areas next to the side edges 7 . 10 or next to the motor vehicle 1 , And indeed capture the lateral sensor means 4 both a surrounding area 13 on the right side of the motor vehicle 1 as well as a surrounding area 14 left of the motor vehicle 1 ,

Die vorderen Sensormittel 5 umfassen im Ausführungsbeispiel eine optische Kamera 15, welche beispielsweise hinter einer Windschutzscheibe 16 platziert sein kann. Die vorderen Sensormittel 5 können – ergänzend oder alternativ – auch andere Sensoren beinhalten, nämlich beispielsweise einen Laserscanner und/oder ein Radargerät. Die vorderen Sensormittel 12 erfassen einen Umgebungsbereich 16 vor dem Kraftfahrzeug 1. Die Kamera 15 kann beispielsweise eine CMOS-Kamera sein, welche den Umgebungsbereich 16 bis zu einer Entfernung von etwa 20 m vor dem Kraftfahrzeug 1 erfasst.The front sensor means 5 comprise in the embodiment an optical camera 15 , which, for example, behind a windshield 16 can be placed. The front sensor means 5 may additionally or alternatively include other sensors, namely, for example, a laser scanner and / or a radar device. The front sensor means 12 capture a surrounding area 16 in front of the motor vehicle 1 , The camera 15 For example, a CMOS camera may be the surrounding area 16 up to a distance of about 20 m in front of the motor vehicle 1 detected.

Sowohl die seitlichen Sensormittel 4 als auch die vorderen Sensormittel 5 sind mit der Steuereinrichtung 3 elektrisch gekoppelt, etwa über elektrische Leitungen 17. Die Steuereinrichtung 3 empfängt sowohl die Sensordaten der seitlichen Sensormittel 4 als auch die Sensordaten der vorderen Sensormittel 5.Both the lateral sensor means 4 as well as the front sensor means 5 are with the control device 3 electrically coupled, for example via electrical lines 17 , The control device 3 receives both the sensor data of the lateral sensor means 4 as well as the sensor data of the front sensor means 5 ,

Die Steuereinrichtung 3 ist außerdem mit einer Lenkeinrichtung 18 des Kraftfahrzeugs 1 elektrisch verbunden, nämlich beispielsweise mit einem Steuergerät der Lenkeinrichtung 18. Die Lenkeinrichtung 18 dient zum Einschlagen der lenkbaren Räder des Kraftfahrzeugs 1. Die Lenkeinrichtung 18 ist mit einem Lenkrad 19 mechanisch gekoppelt. Die Steuereinrichtung 3 kann in die Lenkeinrichtung 18 autonom bzw. automatisch eingreifen bzw. die Lenkeinrichtung 18 aktiv betätigen, um die lenkbaren Räder des Kraftfahrzeugs 1 automatisch einzuschlagen. Dabei kann ein Schwellwert für den Lenkwinkel vordefiniert werden, bis zu welchem die Steuereinrichtung 3 die lenkbaren Räder des Kraftfahrzeugs 1 automatisch einschlagen kann.The control device 3 is also with a steering device 18 of the motor vehicle 1 electrically connected, namely for example with a control device of the steering device 18 , The steering device 18 serves for driving the steerable wheels of the motor vehicle 1 , The steering device 18 is with a steering wheel 19 mechanically coupled. The control device 3 can in the steering device 18 autonomously or automatically intervene or the steering device 18 Actively operate to the steerable wheels of the motor vehicle 1 to strike automatically. In this case, a threshold value for the steering angle can be predefined, up to which the control device 3 the steerable wheels of the motor vehicle 1 can automatically take.

Das Fahrerassistenzsystem 2 hilft dem Fahrer, auf der Fahrspur zu bleiben. Mit anderen Worten dient das Fahrerassistenzsystem 2 zum Halten des Kraftfahrzeugs 1 auf der Fahrspur. Die seitlichen Sensormittel 4 erfassen nämlich Abstände zwischen dem Kraftfahrzeug 1 – nämlich zwischen den Seitenflanken 7, 10 – und fahrzeugexternen Hindernissen, welche sich in den Umgebungsbereichen 13, 14 befinden und eine Fahrbahn seitlich unmittelbar begrenzen, auf welcher sich das Kraftfahrzeug 1 befindet. Erreicht ein gemessener Abstand zwischen einer der Seitenflanken 7, 10 und einem seitlichen Hindernis einen vordefinierten Grenzwert – etwa 10 cm oder 20 cm oder 30 cm oder 40 cm oder 50 cm –, so greift die Steuereinrichtung 3 in die Lenkeinrichtung 18 ein und schlägt die lenkbaren Räder in Richtung weg vom Hindernis ein.The driver assistance system 2 Helps the driver stay on the lane. In other words, the driver assistance system is used 2 for holding the motor vehicle 1 on the lane. The lateral sensor means 4 namely, record distances between the motor vehicle 1 - between the side edges 7 . 10 - and vehicle external obstacles, which are located in the surrounding areas 13 . 14 are located and immediately limit a roadway on which the motor vehicle 1 located. Reaches a measured distance between one of the side edges 7 . 10 and a side obstacle a predefined limit - about 10 cm or 20 cm or 30 cm or 40 cm or 50 cm - so engages the controller 3 in the steering device 18 and hits the steerable wheels towards the obstacle.

Bezugnehmend auf 2 wird nachfolgend ein Verfahren gemäß einer Ausführungsform der Erfindung näher erläutert: Das in 1 dargestellte Kraftfahrzeug 1 befindet sich auf einer Autobahn 20, nämlich auf einer rechten Fahrbahn bzw. Fahrspur 21. Auf der linken Fahrbahn befinden sich zwei andere Kraftfahrzeuge 22, 23. Auf der rechten Seite ist die Fahrbahn 21 durch eine Wand 24 unmittelbar begrenzt. Die seitlichen Sensormittel 4 erfassen die oben genannten Umgebungsbereiche 13, 14, nämlich den Umgebungsbereich 13 auf der rechten Seiten und den Umgebungsbereich 14 auf der linken Seite des Kraftfahrzeugs 1. Die vorderen Sensormittel 5 erfassen hingegen den Umgebungsbereich 16 vor dem Kraftfahrzeug 1.Referring to 2 a method according to an embodiment of the invention is explained in more detail below: The in 1 illustrated motor vehicle 1 is located on a highway 20 , namely on a right lane or lane 21 , On the left lane are two other vehicles 22 . 23 , On the right is the roadway 21 through a wall 24 immediately limited. The lateral sensor means 4 capture the above surrounding areas 13 . 14 namely, the surrounding area 13 on the right side and the surrounding area 14 on the left side of the motor vehicle 1 , The front sensor means 5 On the other hand, they capture the surrounding area 16 in front of the motor vehicle 1 ,

Die anderen Kraftfahrzeuge 22, 23 und die Wand 24 werden durch das Fahrerassistenzsystem 2 als Hindernisse interpretiert, welche die Fahrbahn 21 seitlich unmittelbar begrenzen. Erreicht der gemessen Abstand zwischen einer der Seitenflanke 7, 10 und einem der Hindernisse 22 bis 24 den vorgegebenen Grenzwert, so betätigt die Steuereinrichtung 3 die Lenkeinrichtung 18, und zwar so, dass der Abstand einen vorgegebenen Grenzwert – zum Beispiel 10 cm oder 20 cm oder 30 cm oder 40 cm oder 50 cm – nicht unterschreitet. Auf diese Weise wird das Kraftfahrzeug 1 auf der Fahrbahn bzw. der Fahrspur 21 gehalten, und es werden seitliche Kollisionen zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und den fahrzeugexternen Hindernissen 22 bis 24 vermieden.The other motor vehicles 22 . 23 and the wall 24 be through the driver assistance system 2 interpreted as obstacles, which the roadway 21 limit immediately laterally. Reaches the measured distance between one of the side flank 7 . 10 and one of the obstacles 22 to 24 the predetermined limit, so the control device operates 3 the steering device 18 in such a way that the distance does not fall below a predetermined limit value - for example 10 cm or 20 cm or 30 cm or 40 cm or 50 cm. In this way, the motor vehicle 1 on the road or the lane 21 held, and there are lateral collisions between the motor vehicle 1 and the vehicle external obstacles 22 to 24 avoided.

Prinzipiell kann diese genannte Funktionalität des Fahrerassistenzsystems 2 – also die Funktionalität des möglichen Eingreifens in die Lenkeinrichtung 18 – stets aktiv sein, nämlich unabhängig von einer Breite 25 der Fahrbahn 21, auf welcher sich das Kraftfahrzeug 1 befindet. Die Breite 25 wird zwischen den seitlichen Hindernissen bemessen, also im Ausführungsbeispiel gemäß 2 zwischen dem anderen Kraftfahrzeug 22 und der Wand 24. Gegebenenfalls kann aber auch die Straßenmarkierung durch das Fahrerassistenzsystem 2 erfasst werden, und die Breite 25 kann in diesem Falle zwischen der Straßenmarkierung und der Wand 24 bemessen sein. Also kann die genannte Funktionalität des Fahrerassistenzsystems 2 unabhängig von der Breite 25 sein. Alternativ kann diese Funktionalität des möglichen Eingreifens in die Lenkeinrichtung 18 nur dann aktiviert werden, wenn die Breite 25 kleiner als ein vordefinierter Grenzwert ist. Hier sind zwei Ausführungsformen sinnvoll möglich: Die Breite 25 kann mithilfe der seitlichen Sensormittel 4 erfasst werden – dann ist die Breite 25 eine aktuelle Breite der Fahrbahn 21. Die genannte Funktionalität kann hier dann aktiv sein, wenn die aktuelle Breite 25 kleiner als der vorbestimmte Grenzwert ist. Auf der anderen Seite kann jedoch vorgesehen sein, dass die Breite 25 eines in Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug 1 befindlichen Fahrabschnitts erfasst wird, nämlich mithilfe der vorderen Sensormittel 5. Dann kann die genannte Funktionalität des Fahrerassistenzsystems 2 bereits vorab aktiviert werden, nämlich bevor das Kraftfahrzeug 1 die Fahrbahnengstelle erreicht. Beispielsweise kann die Funktionalität bereits 10 m oder 20 m vor der Fahrbahnengstelle aktiviert werden.In principle, this named functionality of the driver assistance system 2 - So the functionality of the possible intervention in the steering device 18 - Always be active, regardless of a width 25 the roadway 21 on which the motor vehicle 1 located. The width 25 is dimensioned between the lateral obstacles, so in the embodiment according to 2 between the other motor vehicle 22 and the wall 24 , Optionally, but also the road marking by the driver assistance system 2 be detected, and the width 25 can in this case between the road marking and the wall 24 be measured. So can the mentioned functionality of the driver assistance system 2 regardless of the width 25 be. Alternatively, this functionality may be the possible intervention in the steering device 18 only be activated if the width 25 is less than a predefined limit. Here, two embodiments are meaningfully possible: The width 25 can by using the lateral sensor means 4 be detected - then the width 25 a current width of the roadway 21 , The named functionality can be active here if the current width 25 is less than the predetermined limit. On the other hand, however, it may be provided that the width 25 one in the direction of travel in front of the motor vehicle 1 is detected, namely using the front sensor means 5 , Then, the said functionality of the driver assistance system 2 already be activated in advance, namely before the motor vehicle 1 reached the Fahrbahngstelle. For example, the functionality can already be activated 10 m or 20 m in front of the Fahrbahngstelle.

Anhand der Sensordaten der vorderen Sensormittel 5 kann die Steuereinrichtung 3 auch die jeweils augenblickliche relative Position eines im Umgebungsbereich 16 vor dem Kraftfahrzeug 1 befindlichen Hindernisses bezüglich des Kraftfahrzeugs 1 erfassen. Die Steuereinrichtung 3 kann dann dieses Hindernis verfolgen. Dies bedeutet, dass die jeweils augenblickliche relative Position des erfassten Hindernisses in der Steuereinrichtung 3 stets bekannt ist. Gelangt dann ein solches Hindernis in einen der Umgebungsbereiche 13, 14 – diese werden durch die seitlichen Sensormittel 4 erfasst –, so kann die Steuereinrichtung 3 überprüfen, ob der mittels der seitlichen Sensormittel 4 erfasste Abstand mit dem anhand der Sensordaten der vorderen Sensormittel 5 ermittelten Abstand übereinstimmt oder nicht. Die Steuereinrichtung 3 kann also auch eine Plausiblisierung der Abstände vornehmen, die durch die seitlichen Sensormittel 4 gemessen werden. Stellt die Steuereinrichtung 3 fest, dass die mittels der seitlichen Sensormittel 4 gemessenen Abstände von dem Ergebnis der Verfolgung um ein vorbestimmtes Maß abweichen, so kann die Steuereinrichtung 3 gegebenenfalls von einem aktiven Eingriff in die Lenkeinrichtung 18 absehen. Es wird somit ein zuverlässiges Fahrerassistenzsystem 2 geschaffen, bei welchem die Wahrscheinlichkeit eines Fehlers auf ein Minimum reduziert ist. Bei der Verfolgung der Hindernisse kann die Steuereinrichtung 3 gegebenenfalls auch die relative Geschwindigkeit zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und dem Hindernis, wie auch die relative Bewegungsrichtung berücksichtigen.Based on the sensor data of the front sensor means 5 can the controller 3 also the current relative position of one in the surrounding area 16 in front of the motor vehicle 1 located obstacle with respect to the motor vehicle 1 to capture. The control device 3 can then track this obstacle. This means that the respective instantaneous relative position of the detected obstacle in the control device 3 always known. Then such an obstacle gets into one of the surrounding areas 13 . 14 - These are provided by the lateral sensor means 4 recorded - so the control device 3 Check if the by means of the lateral sensor means 4 recorded distance with the basis of the sensor data of the front sensor means 5 determined distance agrees or not. The control device 3 So can also make a Plausiblisierung the distances caused by the lateral sensor means 4 be measured. Represents the controller 3 fixed that by means of the lateral sensor means 4 measured distances from the result of the tracking differ by a predetermined amount, so the controller 3 optionally from an active intervention in the steering device 18 refrain. It thus becomes a reliable driver assistance system 2 created in which the probability of error is reduced to a minimum. In tracking the obstacles, the control device 3 optionally also the relative speed between the motor vehicle 1 and the obstacle, as well as the relative direction of movement.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of the documents listed by the applicant has been generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 10161567 B4 [0002, 0002, 0006, 0008] DE 10161567 B4 [0002, 0002, 0006, 0008]

Claims (11)

Verfahren zum Vermeiden von seitlichen Kollisionen eines Kraftfahrzeugs (1) mit eine Fahrbahn (21) seitlich begrenzenden fahrzeugexternen Hindernissen (22, 23, 24) mithilfe eines Fahrerassistenzsystems (2) während einer Fahrt des Kraftfahrzeugs (1), wobei ein Abstand zwischen einer Seitenflanke (7, 10) des Kraftfahrzeugs (1) und den Hindernissen (22, 23, 24) durch seitliche Sensormittel (4) des Fahrerassistenzsystems (2) erfasst wird und nach Erreichen eines vorbestimmten Grenzwertes für den Abstand ein vorbestimmter Vorgang mittels des Fahrerassistenzsystems (2) bewirkt wird, dadurch gekennzeichnet, dass der vorbestimmte Vorgang beinhaltet, dass das Fahrerassistenzsystem (2) in eine Lenkeinrichtung (18) des Kraftfahrzeugs (1) eingreift.Method for avoiding side collisions of a motor vehicle ( 1 ) with a roadway ( 21 ) laterally limiting external obstacles ( 22 . 23 . 24 ) using a driver assistance system ( 2 ) during a journey of the motor vehicle ( 1 ), wherein a distance between a side edge ( 7 . 10 ) of the motor vehicle ( 1 ) and the obstacles ( 22 . 23 . 24 ) by lateral sensor means ( 4 ) of the driver assistance system ( 2 ) is detected and after reaching a predetermined limit value for the distance a predetermined operation by means of the driver assistance system ( 2 ), characterized in that the predetermined operation includes that the driver assistance system ( 2 ) in a steering device ( 18 ) of the motor vehicle ( 1 ) intervenes. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der vorbestimmte Vorgang unabhängig von einer aktuellen Breite (25) der Fahrbahn (21) bewirkt wird.Method according to Claim 1, characterized in that the predetermined operation is independent of a current width ( 25 ) of the roadway ( 21 ) is effected. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass eine Breite (25) der Fahrbahn (21) durch das Fahrerassistenzsystem (2) erfasst wird und der vorbestimmte Vorgang nur dann bewirkt wird, wenn die Breite (25) kleiner als ein vorgegebener Grenzwert ist.Method according to claim 1, characterized in that a width ( 25 ) of the roadway ( 21 ) by the driver assistance system ( 2 ) and the predetermined operation is effected only when the width ( 25 ) is less than a predetermined limit. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Eingriff in die Lenkeinrichtung (18) derart erfolgt, dass der Abstand zwischen der Seitenflanke (7, 10) und einem erfassten Hindernis (22, 23, 24) einen vorgegebenen Grenzwert nicht unterschreitet.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the engagement in the steering device ( 18 ) such that the distance between the side edge ( 7 . 10 ) and a detected obstacle ( 22 . 23 . 24 ) does not fall below a predetermined limit. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die seitlichen Sensormittel (4) zum Erfassen des Abstands zumindest einen Ultraschallsensor (6, 9) und/oder zumindest einen Lasersensor und/oder zumindest eine Kamera und/oder zumindest ein Radargerät (11, 12) umfassen.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the lateral sensor means ( 4 ) for detecting the distance at least one ultrasonic sensor ( 6 . 9 ) and / or at least one laser sensor and / or at least one camera and / or at least one radar device ( 11 . 12 ). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Bereich (16) in Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug (1) durch vordere Sensormittel (5) des Fahrerassistenzsystems (2) erfasst wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that an area ( 16 ) in the direction of travel in front of the motor vehicle ( 1 ) by front sensor means ( 5 ) of the driver assistance system ( 2 ) is detected. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass anhand von Sensordaten der vorderen Sensormittel (5) eine Breite (25) eines in Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug (1) befindlichen Fahrbahnabschnitts durch das Fahrerassistenzsystem (2) ermittelt wird.A method according to claim 6, characterized in that based on sensor data of the front sensor means ( 5 ) a width ( 25 ) one in the direction of travel in front of the motor vehicle ( 1 ) located by the driver assistance system ( 2 ) is determined. Verfahren nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass anhand von Sensordaten der vorderen Sensormittel (5) eine relative Position eines im Bereich vor dem Kraftfahrzeug (1) befindlichen Hindernisses (22, 23, 24) ermittelt wird und das Hindernis (22, 23, 24) durch das Fahrerassistenzsystem (2) verfolgt wird.A method according to claim 6 or 7, characterized in that based on sensor data of the front sensor means ( 5 ) a relative position in the area in front of the motor vehicle ( 1 ) ( 22 . 23 . 24 ) and the obstacle ( 22 . 23 . 24 ) by the driver assistance system ( 2 ) is tracked. Verfahren nach einem der Ansprüche 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die vorderen Sensormittel (5) zumindest eine Kamera (15) und/oder zumindest ein Radargerät und/oder zumindest einen Lasersensor umfassen.Method according to one of claims 6 to 8, characterized in that the front sensor means ( 5 ) at least one camera ( 15 ) and / or at least one radar device and / or at least one laser sensor. Fahrerassistenzsystem (2) für ein Kraftfahrzeug (1), zum Vermeiden von seitlichen Kollisionen des Kraftfahrzeugs (1) mit eine Fahrbahn (21) seitlich begrenzenden fahrzeugexternen Hindernissen (22, 23, 24) während einer Fahrt des Kraftfahrzeugs (1), mit seitlichen Sensormitteln (4) zum Erfassen eines Abstands zwischen einer Seitenflanke (7, 10) des Kraftfahrzeugs (1) und den Hindernissen (22, 23, 24) und mit einer Steuereinrichtung (3), die dazu ausgelegt ist, nach Erreichen eines vorbestimmten Grenzwertes durch den erfassten Abstand einen vorbestimmten Vorgang zu bewirken, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (3) dazu ausgelegt ist, nach Erreichen des vorbestimmten Grenzwertes durch den erfassten Abstand in eine Lenkeinrichtung (18) des Kraftfahrzeugs (1) einzugreifen.Driver assistance system ( 2 ) for a motor vehicle ( 1 ), to avoid side collisions of the motor vehicle ( 1 ) with a roadway ( 21 ) laterally limiting external obstacles ( 22 . 23 . 24 ) during a journey of the motor vehicle ( 1 ), with lateral sensor means ( 4 ) for detecting a distance between a side edge ( 7 . 10 ) of the motor vehicle ( 1 ) and the obstacles ( 22 . 23 . 24 ) and with a control device ( 3 ), which is designed to effect a predetermined operation after reaching a predetermined limit value by the detected distance, characterized in that the control device ( 3 ) is designed, after reaching the predetermined limit by the detected distance in a steering device ( 18 ) of the motor vehicle ( 1 ) intervene. Kraftfahrzeug (1) mit einem Fahrerassistenzsystem (2) nach Anspruch 10.Motor vehicle ( 1 ) with a driver assistance system ( 2 ) according to claim 10.
DE102010050573A 2010-11-05 2010-11-05 Method for avoiding lateral collisions of motor vehicle i.e. passenger car, with roadway laterally limiting lateral vehicle-external obstructions, involves engaging driver assistance system with steering device of motor vehicle Withdrawn DE102010050573A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102010050573A DE102010050573A1 (en) 2010-11-05 2010-11-05 Method for avoiding lateral collisions of motor vehicle i.e. passenger car, with roadway laterally limiting lateral vehicle-external obstructions, involves engaging driver assistance system with steering device of motor vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102010050573A DE102010050573A1 (en) 2010-11-05 2010-11-05 Method for avoiding lateral collisions of motor vehicle i.e. passenger car, with roadway laterally limiting lateral vehicle-external obstructions, involves engaging driver assistance system with steering device of motor vehicle

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102010050573A1 true DE102010050573A1 (en) 2012-05-10

Family

ID=45971045

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102010050573A Withdrawn DE102010050573A1 (en) 2010-11-05 2010-11-05 Method for avoiding lateral collisions of motor vehicle i.e. passenger car, with roadway laterally limiting lateral vehicle-external obstructions, involves engaging driver assistance system with steering device of motor vehicle

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE102010050573A1 (en)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2738752A1 (en) * 2012-12-01 2014-06-04 MAN Truck & Bus AG Driver assistance system for assisting the driver of a vehicle during the operation of a vehicle, in particular for a motor vehicle and/or commercial vehicle
DE102012112043A1 (en) * 2012-12-10 2014-06-12 Continental Teves Ag & Co. Ohg Method for steering assistance for a vehicle
DE102016216523A1 (en) 2016-09-01 2018-03-01 Robert Bosch Gmbh Method and driver assistance system for assisting a driver of a vehicle
CN114516300A (en) * 2022-02-22 2022-05-20 东风汽车集团股份有限公司 Vehicle trafficability assisting method and vehicle
DE102012208302B4 (en) 2012-05-16 2022-06-30 Robert Bosch Gmbh Method for providing information about the surroundings of a vehicle
US11718296B2 (en) 2019-12-09 2023-08-08 Bendix Commercial Vehicle Systems Llc Using shared traffic information to support adaptive cruise control (ACC) between platooning vehicles

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10337991A1 (en) * 2003-08-19 2005-03-17 Volkswagen Ag Driver assistance system for a motor vehicle
DE10336986A1 (en) * 2003-08-12 2005-03-17 Daimlerchrysler Ag Method for avoiding collisions of a vehicle
DE10161567B4 (en) 2001-12-14 2007-02-08 Audi Ag Motor vehicle with an acoustic and / or optical distance warning system
DE102005052634A1 (en) * 2005-11-04 2007-05-10 Robert Bosch Gmbh Driver assistance method for motor vehicle e.g. truck, involves providing measurements supporting driver during and/or before crossing of point of constriction, where measurements depend on driver behavior and/or ability of driver
DE102007027495A1 (en) * 2007-06-14 2008-12-18 Daimler Ag Motor vehicle's e.g. lorry, driver assisting method, involves varying lateral distance limits for lateral distance to detected objects by driver independent of distance limits for lateral distance to left and right traffic lane boundaries

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10161567B4 (en) 2001-12-14 2007-02-08 Audi Ag Motor vehicle with an acoustic and / or optical distance warning system
DE10336986A1 (en) * 2003-08-12 2005-03-17 Daimlerchrysler Ag Method for avoiding collisions of a vehicle
DE10337991A1 (en) * 2003-08-19 2005-03-17 Volkswagen Ag Driver assistance system for a motor vehicle
DE102005052634A1 (en) * 2005-11-04 2007-05-10 Robert Bosch Gmbh Driver assistance method for motor vehicle e.g. truck, involves providing measurements supporting driver during and/or before crossing of point of constriction, where measurements depend on driver behavior and/or ability of driver
DE102007027495A1 (en) * 2007-06-14 2008-12-18 Daimler Ag Motor vehicle's e.g. lorry, driver assisting method, involves varying lateral distance limits for lateral distance to detected objects by driver independent of distance limits for lateral distance to left and right traffic lane boundaries

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102012208302B4 (en) 2012-05-16 2022-06-30 Robert Bosch Gmbh Method for providing information about the surroundings of a vehicle
DE102012208302C5 (en) 2012-05-16 2024-10-02 Robert Bosch Gmbh Method for providing information about an environment of a vehicle
EP2738752A1 (en) * 2012-12-01 2014-06-04 MAN Truck & Bus AG Driver assistance system for assisting the driver of a vehicle during the operation of a vehicle, in particular for a motor vehicle and/or commercial vehicle
DE102012112043A1 (en) * 2012-12-10 2014-06-12 Continental Teves Ag & Co. Ohg Method for steering assistance for a vehicle
DE102016216523A1 (en) 2016-09-01 2018-03-01 Robert Bosch Gmbh Method and driver assistance system for assisting a driver of a vehicle
US11718296B2 (en) 2019-12-09 2023-08-08 Bendix Commercial Vehicle Systems Llc Using shared traffic information to support adaptive cruise control (ACC) between platooning vehicles
CN114516300A (en) * 2022-02-22 2022-05-20 东风汽车集团股份有限公司 Vehicle trafficability assisting method and vehicle
CN114516300B (en) * 2022-02-22 2023-05-12 东风汽车集团股份有限公司 Vehicle passing assistance method and vehicle

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102013010983B4 (en) Method for operating a motor vehicle in a lane change and motor vehicle
EP2183140B1 (en) Method and device for supporting the process of leaving a parking space of motor vehicles
EP1643271B1 (en) Method and device for classifying side boundaries of a parking space for a parking assistance system of a motor vehicle
EP3386825B1 (en) Method for identifying a possible collision between a motor vehicle and an object by taking into account a spatial uncertainty, control device, driver assistance system and motor vehicle
EP2544941B1 (en) Lane keeping system for a motor vehicle
DE102015205142B4 (en) Driver assistance method and driver assistance system
DE102011116822B4 (en) Monitoring system for monitoring the surroundings of vehicles, in particular motor and/or commercial vehicles
DE102014107917A1 (en) A method and apparatus for avoiding a collision of a vehicle comprising a motor vehicle and a trailer with an obstacle
DE102009039084A1 (en) A method for assisting a driver of a motor vehicle when parking in a transverse parking space, Fahrassistzeinrichtung and motor vehicle with a driver assistance device
DE102013001119B4 (en) Driver assistance system, method for assisted, autonomous and / or piloted parking on and / or Ausparken a vehicle, as well as vehicle with the driver assistance system
DE102008028222A1 (en) Method for determining distance of vehicle from barrier and height of barrier, involves emitting signal waves by vehicle in laterally downward manner, where distance and height are determined depending on reflections of signal waves
DE102008047284A1 (en) A driving assistance device for assisting a driver of a vehicle when parking out of a parking space
DE102010045162A1 (en) Method for transverse guidance of motor car, involves determining voidance trajectory, where wheel contact with determined pothole is avoided when predicted trajectory of motor car leads to wheel contact with pothole
DE102015200171A1 (en) Method for assisting a driver of a vehicle and driver assistance system
DE102010023164A1 (en) Method for warning presence of pillar in environment to rider of motor car, involves computing path length of prospective track of motor car by driver assistance system, and accounting path length while checking satisfied warning criterion
EP2920028A1 (en) Method and device for warning against cross traffic when leaving a parking space
EP3687881B1 (en) Method for parking a motor vehicle kerbside, apparatus, and motor vehicle
EP3328715B1 (en) Method for at least semi-autonomous manoeuvring of a motor vehicle with positional correction, driver assistance system and motor vehicle
DE102016000185A1 (en) Control system and method for determining a lane of a subsequent motor vehicle
WO2013072127A1 (en) Method for assisting a driver in a parking manoeuvre
EP2594461A1 (en) Method for detecting a parking space for a motor vehicle, parking assistance system and motor vehicle with a parking assistance system
WO2016071191A1 (en) Method for operating a driver assistance system of a motor vehicle, driver assistance system, and motor vehicle
DE202014006923U1 (en) Driver assistance system, computer program product and motor vehicle
DE102010050573A1 (en) Method for avoiding lateral collisions of motor vehicle i.e. passenger car, with roadway laterally limiting lateral vehicle-external obstructions, involves engaging driver assistance system with steering device of motor vehicle
DE102011084549A1 (en) Method for assisting a driver of a vehicle during a parking process from a transverse parking space

Legal Events

Date Code Title Description
R163 Identified publications notified
R119 Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee

Effective date: 20130601