DE10336986A1 - Method for avoiding collisions of a vehicle - Google Patents

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Alexander Dipl.-Ing. Schanz
Andreas Dr.-Ing. Spieker
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DaimlerChrysler AG
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Kollisionsvermeidung eines Fahrzeugs (5) mit anderen Objekten, bei dem die Umgebung des Fahrzeugs (5) ständig erfasst wird, der Abstand zu anderen Objekten ermittelt und gespeichert wird und aus der erfassten Position des Fahrzeugs und den aktuellen und gespeicherten Umgebungsdaten eine bevorstehende Kollision ermittelt und durch entsprechende Eingriffe in die Bremse und/oder Lenkung verhindert wird.The invention relates to a method for collision avoidance of a vehicle (5) with other objects, in which the environment of the vehicle (5) is constantly detected, the distance to other objects is determined and stored and from the detected position of the vehicle and the current and stored Environmental data an imminent collision determined and prevented by appropriate intervention in the brake and / or steering.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Verhindern von Schäden an einem Fahrzeug aufgrund einer Kollision, bei dem die Umgebung des Fahrzeugs erfasst wird, die momentanen Abstände zu anderen Objekten bestimmt werden und eine Kollision durch automatisches geeignetes Abbremsen und/oder automatische geeignete Eingriffe in die Lenkung vermieden wird oder der Fahrer vor einer Kollision gewarnt wird.The The invention relates to a method for preventing damage to a Vehicle due to a collision, in which the environment of the vehicle which determines current distances to other objects be and a collision by automatically suitable braking and / or automatic appropriate intervention in the steering is avoided or the driver is warned of a collision.

Aus der DE 38 13 083 A1 ist eine automatische Einparkeinrichtung für Kraftfahrzeuge bekannt geworden, die Bewegungssensoren zur Messung der Bewegungsstrecke des Wagens, Hindernissensoren zum Ermitteln der Position der Hindernisse um einen Wagen herum und einen Mikrocomputer aufweist, der in Übereinstimmung mit den Instruktionen des Fahrers und der von den vorstehend genannten Bewegungssensoren und Hindernissensoren erhaltenen Datenzahlreiche Signale erzeugt, um den Fahrer anzuweisen, den Wagen vorzusetzen, zu stoppen, nach links oder rechts zu fahren oder zurückzusetzen, um den Wagen entlang einem speziellen Weg einzuparken. Weiterhin kann der Mikrocomputer ein Ausgangssignal erzeugen, um den Steuerungsmechanismus, die Gangschaltung, die Beschleunigungseinrichtung und das Bremssystem zu steuern, um den Wagen automatisch einzuparken.From the DE 38 13 083 A1 For example, there has been known an automotive automatic parking device having motion sensors for measuring the travel distance of the car, obstacle sensors for detecting the position of the obstacles around a car and a microcomputer operating in accordance with the instructions of the driver and the above-mentioned motion sensors and Obstructing sensors obtained data-rich signals to instruct the driver to set the car to stop, left or right to drive or reset to park the car along a special path. Further, the microcomputer may generate an output signal to control the control mechanism, the gearshift, the accelerator, and the brake system to automatically park the carriage.

Aus der DE 198 09 416 A1 ist ein Verfahren zum unterstützten Einparken eines Kraftfahrzeugs und eine Vorrichtung zum Durchführen des Verfahrens beschrieben. Von einer Rundumsensorik mit einer Vielzahl von Abstandssensoren werden Objekte im Nahbereich um das Kraftfahrzeug und ihre Abstände zum Kraftfahrzeug erfasst. Eine nachgeschaltete Verarbeitungseinrichtung ermittelt aus den Abstandsdaten die Größe einer potentiellen Parklücke und gegebenenfalls die Art ihrer Umgebung sowie eine mögliche Strategie zum Einparken des Kraftfahrzeugs in der potentiellen Parklücke. Die ermittelte Strategie wird an den Fahrer mittels einer Anzeigeeinrichtung ausgegeben.From the DE 198 09 416 A1 A method for assisted parking of a motor vehicle and an apparatus for carrying out the method is described. From an all-around sensor system with a plurality of distance sensors, objects in the vicinity of the motor vehicle and their distances to the motor vehicle are detected. A downstream processing device determines, from the distance data, the size of a potential parking space and, if appropriate, the nature of its surroundings as well as a possible strategy for parking the motor vehicle in the potential parking space. The determined strategy is output to the driver by means of a display device.

Mit den bekannten Einparkhilfen ist es möglich, die momentane Umgebung eines Kraftfahrzeugs zu erfassen und aus den ermittelten Daten eine Fahrstrecke zu ermitteln, der entweder automatisch gefolgt wird oder die dem Fahrer mitgeteilt wird. Mit diesen Einparkhilfen ist es nicht möglich, Kollisionen des Fahrzeugs mit anderen Objekten zu vermeiden, die von der Sensorik momentan nicht erfasst werden.With The known parking aids, it is possible, the current environment a motor vehicle to capture and from the data determined a Determine route that is followed either automatically or communicated to the driver. With these parking aids is it is not possible To avoid collisions of the vehicle with other objects, by the sensors are currently not detected.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, demgegenüber, ein Verfahren zum Verhindern von Schäden an einem Fahrzeug aufgrund einer Kollision zu schaffen, mit dem Kollisionen mit stehenden oder sich langsam bewegenden Hindernissen zuverlässig vermieden werden kann.task The present invention, in contrast, is a method for preventing of damage to create a vehicle due to a collision with the Collisions with stationary or slowly moving obstacles reliably avoided can be.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren der eingangs genannten Art gelöst, bei dem Information über die erfasste Umgebung gespeichert wird, die Position des Fahrzeugs erfasst wird und der Abstand zu in der Vergangenheit erfassten Objekten ermittelt wird. Durch diese Maßnahme ist es möglich, auch die Umgebung des Fahrzeugs in der Vergangenheit zu betrachten, um zukünftige Kollisionen zu vermeiden.These The object is achieved by a Method of the type mentioned above, in which information about the recorded environment detected, the position of the vehicle is detected and determines the distance to objects detected in the past becomes. By this measure is it is possible also to look at the environment of the vehicle in the past, for future Avoid collisions.

Es kann auf diese Art und Weise ein Modell der Umgebung des Fahrzeugs erstellt werden. Insbesondere können Abstände zu Objekten ermittelt bzw. berechnet werden, die momentan von der Sensorik des Fahrzeugs nicht gesehen beziehungsweise erfasst werden. Dadurch, dass die Position des Fahrzeugs erfasst wird und die erfasste Umgebung gespeichert wird, kann ein lokales Koordinatensystem aufgestellt werden, in dem die anderen Objekte abgespeichert sind und kann eine Korrelation zu den anderen Objekten erstellt werden. Die Position des Fahrzeugs kann dabei global und/oder relativ zu den erfassten Objekten bestimmt werden. Durch das erfindungsgemäße Verfahren werden Schäden am Fahrzeug beziehungsweise an Objekten (Hindernissen), die durch Auffahren auf diese Objekte beziehungsweise Entlangschrammen an diesen Objekten entstehen können, vermieden. Dazu sind Eingriffe in die Lenkung und/oder in die Betriebs- oder Feststellbremse vorgesehen. Je nach der eingesetzten umgebungserfassenden Sensorik können bewegte und nicht bewegte andere Objekte erfasst und gespeichert werden. Die Daten der Sensorik können vor oder nach der Speicherung ausgewertet und/oder verarbeitet werden. Das erfindungsgemäße Verfahren ist daher nicht auf eine Einparkhilfe beschränkt, sondern ist geeignet, Kollisionen im fließenden, insbesondere im langsam fließenden Verkehr zu vermeiden.It In this way, a model of the environment of the vehicle can be created to be created. In particular, you can distances are calculated or calculated to objects that are currently from the Sensors of the vehicle can not be seen or detected. The fact that the position of the vehicle is detected and the detected Environment is stored, a local coordinate system can be set up in which the other objects are stored and can be one Correlation to the other objects are created. The position of the vehicle can be global and / or relative to the detected Objects are determined. By the method according to the invention will damage on the vehicle or objects (obstacles), by Ascending to these objects or scurrying to these objects can arise avoided. For this purpose, interventions in the steering and / or in the operating or parking brake provided. Depending on the environment-used Sensors can moving and not moving other objects captured and stored become. The data of the sensors can evaluated and / or processed before or after storage. The inventive method is therefore not limited to a parking aid, but is suitable Collisions in the flowing, especially in slow-flowing Avoid traffic.

Bei einer besonders bevorzugten Verfahrensvariante wird die Bewegung des Fahrzeugs und/oder der anderen Objekte erfasst. Durch diese Maßnahme wird die Genauigkeit des Verfahrens erhöht. Die Positions- beziehungsweise Bewegungsbestimmung des Fahrzeugs und der externen Objekte kann beispielsweise durch einen Laserscanner, durch Ultraschallsensoren, durch Radar, durch Kameras mit nachgeschalteter Bildverarbeitung, durch Raddrehzahlsensoren, Gierratensensoren, Global Positioning System (GPS), optischen Systemen zur Quergeschwindigkeitsbestimmung (Korrevit) sowie Längs- und Quersensoren, die eine Längs- und Querbewegung von Objekten beziehungsweise des Fahrzeugs ermitteln, bestimmt werden.In a particularly preferred variant of the method, the movement of the vehicle and / or the other objects is detected. This measure increases the accuracy of the method. The position or movement determination of the vehicle and the external objects can be performed, for example, by a laser scanner, ultrasound sensors, radar, cameras with downstream image processing, wheel speed sensors, yaw rate sensors, Global Positioning System (GPS), optical systems for lateral velocity determination (Korrevit) and longitudinal - and transverse sensors, the longitudinal and transverse movement of objects or the Determine vehicle to be determined.

Besonders bevorzugt ist es, wenn eine Darstellung der Umgebung des Fahrzeugs erstellt wird, in der Informationen über die Position und das Bewegungsverhalten des Fahrzeugs und der anderen Objekte abgelegt bzw. dargestellt sind. Eine solche Darstellung kann beispielsweise eine lokale Karte in der Umgebung des Fahrzeugs sein. In dieser Karte sind die Position des Fahrzeugs sowie die Position von momentan und in der Vergangenheit erkannter Objekte beziehungsweise Hindernisse dargestellt. Insbesondere werden in der Karte die eigene Position, das eigene Bewegungsverhalten, die Positionen und das Bewegungsverhalten der erkannten Objekte zueinander in Beziehung gesetzt. Die Verwendung einer solchen Karte ist insbesondere geeignet, bewegte andere Objekte bei der Kollisionsüberwachung zu berücksichtigen. Mögliche Kollisionen mit einem vor kurzem erfassten bewegten Objekt können erkannt und vermieden werden. Weiterhin ist es möglich, die anderen Objekte zu klassifizieren, also insbesondere anzugeben, ob es sich bei dem Objekt um eine Wand, ein Auto, einen Fußgänger oder dergleichen handelt. Die verschiedenen Objekte können in der Karte unterschiedlich dargestellt werden. Das Bewegungsverhalten der Objekte kann beispielsweise durch Spurverfolgung (tracking) oder Kalman-Filterung, d.h. einer Schätzung aus mehreren Messdaten und einem mathematischen Modell erfolgen. Bei der Berechnung von Abständen zwischen dem Fahrzeug und den anderen Objekten können insbesondere die Relativ- und/oder die Absolutgeschwindigkeiten sowohl des Fahrzeugs als auch der anderen Objekte berücksichtigt werden.Especially it is preferred if a representation of the environment of the vehicle is created in the information about the position and the movement behavior the vehicle and the other objects stored or displayed are. Such a representation may be, for example, a local map be in the vicinity of the vehicle. In this map are the position of the vehicle as well as the position of momentarily and in the past detected objects or obstacles. Especially become in the map the own position, the own movement behavior, the positions and the movement behavior of the detected objects related to each other. The use of such a card is particularly suitable for moving other objects in collision monitoring to take into account. Possible Collisions with a recently detected moving object can be detected and detected be avoided. Furthermore, it is possible the other objects to classify, in particular to indicate whether it is in the Object is about a wall, a car, a pedestrian or the like. The different objects can shown differently on the map. The movement behavior the objects can be tracked, for example, by tracking or Kalman filtering, i. an estimate of several measurement data and a mathematical model. When calculating distances between The vehicle and the other objects can in particular have the relative speeds and / or the absolute speeds taken into account both the vehicle and the other objects become.

Bei einer Verfahrensvariante ist vorgesehen, dass die gespeicherte Umgebung bzw. die gespeicherte Information über die Umgebung und/oder die Darstellung aktualisiert und verwaltet wird. Durch diese Maßnahme werden die gespeicherten Daten beziehungsweise die Darstellung (Karte) aktuell gehalten und eine Kollision kann sicher vermieden werden.at a variant of the method is provided that the stored environment or the stored information about the environment and / or the representation is updated and managed. By this measure, the stored Data or presentation (map) kept up to date and a collision can be safely avoided.

Vorteilhafterweise werden die minimalen Abstände, bei denen durch Abbremsen und/oder Ausweichen eine Kollision vermieden werden kann, ermittelt. Die minimalen Abstände können von der Fahrzeuggeschwindigkeit beziehungsweise von der Relativgeschwindigkeit zu den anderen Objekten abhängen. Daher können sich die minimalen Abstände ändern und ist es vorteilhaft, nicht einen vorgegebenen minimalen Abstand zu wählen sondern die minimalen Abstände auf die jeweilige Situation anzupassen. Dabei können für unterschiedliche Stellen des Fahrzeugs, insbesondere für unterschiedliche Abstandssensoren, unterschiedliche minimale Abstände gelten. Fährt ein Fahrzeug beispielsweise in eine Richtung, dann können in Fahrtrichtung größere minimale Abstände gelten als senkrecht zur Fahrtrichtung. Insbesondere ist bei zähfließendem Verkehr zu einem auf derselben Spur vorausfahrenden Fahrzeug ein größerer Sicherheitsabstand einzuhalten als seitlich zu einem geparkten Fahrzeug.advantageously, become the minimum distances, where avoided by deceleration and / or avoiding a collision can be determined. The minimum distances may depend on the vehicle speed or from the relative speed to the other objects depend. Therefore, you can the minimum distances change and It is advantageous not to have a given minimum distance choose but the minimum distances to adapt to the particular situation. This can be done for different jobs of the vehicle, in particular for different distance sensors, different minimum distances apply. Drive in For example, vehicle in one direction, then in the direction of travel larger minimum distances are considered perpendicular to the direction of travel. In particular, with slow-flowing traffic for a vehicle ahead on the same lane a greater safety distance to be kept as lateral to a parked vehicle.

Bei einer Verfahrensvariante kann vorgesehen sein, dass der Fahrer vor einer Kollision visuell und/oder akustisch und/oder haptisch gewarnt wird.at A variant of the method can be provided that the driver before warned of a collision visually and / or acoustically and / or haptically becomes.

Als haptische Warnung ist es vorstellbar, dass der Fahrer auf eine mögliche Kollision durch eine Vibration des Lenkrads und/oder der Pedale aufmerksam gemacht wird. Alternativ oder zusätzlich kann vorgesehen sein, dass der Fahrsitz in Bewegung versetzt wird. Außerdem kann der Fahrer durch ein kurzzeitiges abruptes Abbremsen des Fahrzeugs auf eine Gefahrensituation aufmerksam gemacht werden.When haptic warning, it is conceivable that the driver is on a possible collision alert by a vibration of the steering wheel and / or the pedals is done. Alternatively or additionally, it may be provided that the driving seat is set in motion. In addition, the driver can by a brief abrupt braking of the vehicle to a dangerous situation to be made aware.

Die Aufgabe wird außerdem gelöst durch ein System zur Verhinderung von Beschädigung eines Fahrzeugs, umfassend eine Sensorik zur Erfassung der Umgebung des Fahrzeugs, Betätigungsmittel zum automatischen Bremsen und/oder Lenken zur Vermeidung von Kollisionen mit anderen Objekten und/oder eine Warneinrichtung, und eine Steuereinheit zur Ermittlung des Abstands des Fahrzeugs zu Objekten in der Umgebung des Fahrzeugs aus den Signalen der Sensorik und zur Generierung von Signalen für ein automatisches Bremsen und/oder Lenken und/oder Warnen zur Vermeidung von Kollisionen, wobei eine Positionserfassungseinrichtung zur Erfassung der Position des Fahrzeugs, eine Speichereinrichtung zum Speichern der von der Sensorik erfassten Umgebungsdaten und Mittel zur Abstandsbestimmung zu gespeicherten Objekten vorgesehen sind. Mit einem solchen System sind Kollisionen nicht nur beim Einparken vermeidbar sondern sind Kollisionen insbesondere im sich langsam bewegenden Verkehr, insbesondere im Stau beziehungsweise bei zähfließendem Verkehr vermeidbar. Die Mittel zur Abstandsbestimmung zu gespeicherten Objekten können in der Steuereinheit angeordnet sein.The Task will as well solved by a system for preventing damage to a vehicle, comprising a sensor for detecting the environment of the vehicle, actuating means for automatic braking and / or steering to avoid collisions with other objects and / or a warning device, and a control unit to determine the distance of the vehicle to objects in the environment of the vehicle from the signals of the sensors and for generation of signals for an automatic braking and / or steering and / or warning to avoid of collisions, wherein a position detecting means for detecting the position of the vehicle, a memory device for storing the environmental data acquired by the sensor and means for distance determination are provided for stored objects. With such a system Collisions are not only avoidable when parking but are Collisions especially in slow moving traffic, in particular in traffic jams or slow-moving traffic preventable. The means for determining the distance to stored objects can be found in be arranged the control unit.

Bei einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung kann eine Bewegungserfassungseinrichtung vorgesehen sein. Mit einer solchen Bewegungserfassungseinrichtung kann sowohl die Bewegung des Fahrzeugs als auch der anderen Objekte erfasst werden. Aus den erfassten Bewegungen kann wiederum eine Relativbewegung des Fahrzeugs zu den anderen Objekten ermittelt werden.at a preferred embodiment The invention may provide a movement detection device be. With such a motion detection device can both the movement of the vehicle as well as the other objects are detected. From the detected movements, in turn, a relative movement of the vehicle to the other objects.

Vorteilhafterweise umfasst die Sensorik Abstandssensoren. Durch wiederholte Abstandsmessung zwischen dem Fahrzeug und einem Objekt kann unter Berücksichtigung der Position bzw. Positionsveränderung des Fahrzeugs festgestellt werden, ob sich das andere Objekt bewegt oder still steht, die relative Bewegung des Fahrzeugs zu dem Objekt ermittelt werden und eine Vorhersage für eine Bewegungsrichtung des Objekts in der Zukunft getroffen werden.Advantageously, the sensor system includes distance sensors. By repeatedly measuring the distance between the vehicle and an object, it can be ascertained, taking into account the position or change in position of the vehicle, whether the other object is moving or standing still, the relative movement of the vehicle to the object be averaged and a prediction for a direction of movement of the object to be made in the future.

Wenn Mittel zur Erkennung und Klassifizierung der Objekte vorgesehen sind, kann dem Fahrer ein realistisches Bild von der Umgebung des Fahrzeugs angezeigt werden.If Means for detecting and classifying the objects provided can give the driver a realistic picture of the surroundings of the Vehicle are displayed.

Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines Ausführungsbeispiels der Erfindung, anhand der Figuren der Zeichnung, die erfindungswesentliche Einzelheiten zeigen, und aus den Ansprüchen. Die einzelnen Merkmale können je einzeln für sich oder zu mehreren in beliebiger Kombination bei einer Variante der Erfindung verwirklicht sein.Further Features and advantages of the invention will become apparent from the following Description of an embodiment the invention, with reference to the figures of the drawing, the invention essential Details show, and from the claims. The individual characteristics can each individually for one or more in any combination in a variant be realized the invention.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden anhand einer Zeichnung näher erläutert. Dabei zeigen:embodiments The invention will be explained in more detail with reference to a drawing. Showing:

1 eine schematische Darstellung zur Verdeutlichung des erfindungsgemäßen Verfahrens und des erfindungsgemäßen Systems; und 1 a schematic representation to illustrate the inventive method and the system according to the invention; and

2 eine schematische Blockdarstellung eines Systems zur Kollisionsvermeidung. 2 a schematic block diagram of a system for collision avoidance.

In der 1 ist eine Draufsicht auf eine Fahrbahn 1 gezeigt, die durch eine Fahrbahnbegrenzung 2 begrenzt ist. Entlang der Fahrbahnbegrenzung 2 sind Fahrzeuge 3, 4 geparkt. Sie befinden sich daher im Stillstand. Ein Fahrzeug 5, bei dem das erfindungsgemäße System zur Vermeidung von Kollisionen realisiert ist, fährt parallel zu den Fahrzeugen 3, 4 in Pfeilrichtung 6. Unmittelbar vor dem Fahrzeug 5 fährt auf derselben Fahrspur ein Fahrzeug 7 und unmittelbar hinter dem Fahrzeug 5 fährt das Fahrzeug 8. Auf einer Nebenspur fahren mit einer höheren Geschwindigkeit als das Fahrzeug 5 die Fahrzeuge 9, 10 in dieselbe Richtung. An dem Fahrzeug 5 sind Abstandssensoren 11–16 vorgesehen, die die Umgebung im Nahbereich des Fahrzeugs 5 erfassen. Im in der 1 dargestellten Momentanzustand werden in Richtung der Pfeile 6, 17 –20 die Fahrzeuge 3, 4, 7, 9, 10 erfasst und der momentane Abstand zu den Fahrzeugen 3, 4, 7, 9, 10 ermittelt.In the 1 is a plan view of a roadway 1 shown by a roadway boundary 2 is limited. Along the lane boundary 2 are vehicles 3 . 4 parked. You are therefore at a standstill. A vehicle 5 , in which the collision avoidance system according to the invention is implemented, runs parallel to the vehicles 3 . 4 in the direction of the arrow 6 , Immediately in front of the vehicle 5 drives a vehicle in the same lane 7 and immediately behind the vehicle 5 the vehicle drives 8th , On a secondary lane drive at a higher speed than the vehicle 5 the vehicles 9 . 10 in the same direction. On the vehicle 5 are distance sensors 11 - 16 provided the environment in the vicinity of the vehicle 5 to capture. I'm in the 1 instantaneous state shown are in the direction of the arrows 6 . 17 - 20 the vehicles 3 . 4 . 7 . 9 . 10 recorded and the instantaneous distance to the vehicles 3 . 4 . 7 . 9 . 10 determined.

Unter Berücksichtigung der Position und Geschwindigkeit des Fahrzeugs 5 und der gespeicherten Abstandsdaten vorheriger Messungen können die absoluten und relativen Geschwindigkeiten der Fahrzeuge 3, 4, 7, 9, 10 ermittelt werden. Mit den momentan ermittelten und gespeicherten Daten kann für den Bereich 21 ein Modell der Umgebung des Fahrzeugs 5 ermittelt werden. Insbesondere kann eine Art Karte erzeugt werden, die dem Fahrer des Fahrzeugs 5 auch visualisiert werden kann. Das Fahrzeug 8 wird von den Abstandssensoren 13, 14 nicht mehr erfasst. Da es vor einer Beschleunigung des Fahrzeugs 5 jedoch erfasst wurde, steht dem System diese Information noch zur Verfügung, so dass im Bereich 21 auch Objekte wie das Fahrzeug 8 enthalten sind, die bei der Kollisionsüberwachung berücksichtigt werden können, obwohl sie momentan nicht erfasst werden.Taking into account the position and speed of the vehicle 5 and the stored distance data of previous measurements may be the absolute and relative speeds of the vehicles 3 . 4 . 7 . 9 . 10 be determined. With the currently determined and stored data can be used for the area 21 a model of the environment of the vehicle 5 be determined. In particular, a kind of map can be generated which is the driver of the vehicle 5 can also be visualized. The vehicle 8th is from the distance sensors 13 . 14 no longer recorded. Since it is before an acceleration of the vehicle 5 However, this information is still available to the system, so that in the area 21 also objects like the vehicle 8th are included in the collision monitoring, although they are currently not detected.

Bei weiterem Fahren des Fahrzeugs 5 in Pfeilrichtung 6 kann der Fahrer des Fahrzeugs 5 beabsichtigen, auf die Spur vor dem Fahrzeug 4 einzulenken. Es ist denkbar, dass im Moment des beabsichtigten Spurwechsels das Fahrzeug 4 durch die Abstandssensoren 11, 12, 13 gerade nicht erfasst wird, ein Spurwechsel jedoch zu einer Kollision mit dem Fahrzeug 4 führen würde. Da die Position des Fahrzeugs 4 in der Vergangenheit erfasst und gespeichert wurde, ermittelt das System aus diesen Daten und der seitherigen Bewegung des Fahrzeugs 5 bzw. momentanen Position, dass eine Kollision zu befürchten ist und warnt den Fahrer oder nimmt automatisch einen Brems- und/oder Lenkeingriff vor, um die Kollision zu verhindern.On further driving of the vehicle 5 in the direction of the arrow 6 can the driver of the vehicle 5 intend to get on the track in front of the vehicle 4 relent. It is conceivable that at the moment of the intended lane change the vehicle 4 through the distance sensors 11 . 12 . 13 However, a lane change to a collision with the vehicle is not detected 4 would lead. Because the position of the vehicle 4 has been recorded and stored in the past, the system determines from these data and the vehicle's movement since then 5 or current position that a collision is to be feared and warns the driver or automatically makes a braking and / or steering intervention to prevent the collision.

Außerdem kann das System in dem Fall, dass das Fahrzeug 10 aus dem Erfassungsbereich des Sensors 16 gelangt, den Abstand zu dem Fahrzeug 5 so bestimmen, dass es bei einem Einscheren des Fahrzeugs 10 nicht zu einer Kollision kommt. Durch das System kann daher eine vorausschauende Fahrweise simuliert werden.In addition, the system can in the event that the vehicle 10 out of the detection range of the sensor 16 gets the distance to the vehicle 5 so determine that it is at a collapse of the vehicle 10 does not come to a collision. The system can therefore simulate a predictive driving style.

Die 2 zeigt ein System 30 zur Kollisionsvermeidung. Als zentrales Element umfasst das System 30 eine Steuereinheit 31, die mit einer Sensorik 32 in Verbindung steht. Die Sensorik 32 umfasst im Ausführungsbeispiel mehrere Abstandssensoren 33 und Kameras 34. Die Daten der Sensorik 32 werden der Steuereinheit 31 zugeführt, wo die Daten verarbeitet, ausgewertet und gespeichert werden. In der Steuereinheit 31 sind Mittel zur Erkennung und Klassifizierung von Objekten vorgesehen. Die Mittel sind insbesondere eine Bildverarbeitungseinheit, die aus den Kamerabildern die Objekte ermittelt und diese einordnet, beispielsweise in bewegte oder unbewegte Objekte, Häuser, Fahrzeuge oder Fußgänger.The 2 shows a system 30 for collision avoidance. The system is the central element 30 a control unit 31 that with a sensor 32 communicates. The sensors 32 includes in the exemplary embodiment a plurality of distance sensors 33 and cameras 34 , The data of the sensors 32 become the control unit 31 where the data is processed, evaluated and stored. In the control unit 31 means are provided for the recognition and classification of objects. The means are in particular an image processing unit which determines the objects from the camera images and classifies them, for example into moving or stationary objects, houses, vehicles or pedestrians.

Der Steuereinheit 31 ist ein Speicher 35 zugeordnet, in dem die von der Sensorik 32 ermittelten Umgebungsdaten abgelegt werden. Die Steuereinheit 31 erhält außerdem Daten von einer Positionserfassungseinrichtung 36 und einer beispielsweise als Raddrehzahlsensor ausgebildeten Bewegungserfassungseinrichtung 37. Aus diesen Daten kann eine bevorstehende Kollision mit einem anderen Objekt ermittelt werden. Wird eine bevorstehende Kollision erkannt, steuert die Steuereinheit 31 als Motoren ausgebildete Betätigungsmittel 38, 39 an, um die Lenkung und/oder Bremse des Fahrzeugs so zu beeinflussen, dass eine Kollision vermieden wird. Mit den erfassten und gespeicherten Daten kann auch ein Bild der Umgebung, insbesondere eine Karte des Umfeldes des Fahrzeugs erzeugt werden, die dem Fahrer über eine Anzeigeeinheit 40 angezeigt werden kann.The control unit 31 is a store 35 assigned in which by the sensors 32 determined environment data are stored. The control unit 31 also receives data from a position detector 36 and a movement detection device configured, for example, as a wheel speed sensor 37 , From this data, an imminent collision with another object can be determined. If an imminent collision is detected, the control unit controls 31 Actuators designed as motors 38 . 39 to the Len kung and / or brake of the vehicle to influence so that a collision is avoided. With the acquired and stored data, an image of the environment, in particular a map of the environment of the vehicle can be generated, which the driver via a display unit 40 can be displayed.

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zu Kollisionsvermeidung eines Fahrzeugs (5) mit anderen Objekten, bei dem die Umgebung des Fahrzeugs (5) ständig erfasst wird, der Abstand zu anderen Objekten ermittelt und gespeichert wird und aus der erfassten Position des Fahrzeugs und den aktuellen und gespeicherten Umgebungsdaten eine bevorstehende Kollision ermittelt und durch entsprechende Eingriffe in die Bremse und/oder Lenkung verhindert wird.The invention relates to a method for collision avoidance of a vehicle ( 5 ) with other objects in which the environment of the vehicle ( 5 ) is constantly detected, the distance to other objects is determined and stored and determined from the detected position of the vehicle and the current and stored environment data an impending collision and is prevented by appropriate intervention in the brake and / or steering.

Claims (11)

Verfahren zum Verhindern von Schäden an einem Fahrzeug (5) aufgrund einer Kollision mit den Verfahrensschritten: a) Erfassen der Umgebung des Fahrzeugs (5); b) Bestimmung von momentanen Abständen zu anderen Objekten (Fahrzeuge 3, 4, 7–10); c) Vermeiden einer Kollision durch automatisches geeignetes Abbremsen und/oder automatische geeignete Eingriffe in die Lenkung oder Warnen des Fahrers dadurch gekennzeichnet, dass d) Information über die erfasste Umgebung gespeichert wird, die Position des Fahrzeugs (5) erfasst wird und der Abstand zu in der Vergangenheit erfassten Objekten ermittelt wird.Method for preventing damage to a vehicle ( 5 ) due to a collision with the method steps: a) detecting the surroundings of the vehicle ( 5 ); b) determination of instantaneous distances to other objects (vehicles 3 . 4 . 7 - 10 ); c) avoiding a collision by means of automatically suitable deceleration and / or automatic suitable intervention in the steering or warning of the driver, characterized in that d) information about the detected environment is stored, the position of the vehicle ( 5 ) and the distance to objects detected in the past is determined. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Bewegung des Fahrzeugs (5) und/oder der anderen Objekte (Fahrzeuge 3, 4, 7–10) erfasst wird.Method according to claim 1, characterized in that the movement of the vehicle ( 5 ) and / or the other objects (vehicles 3 . 4 . 7 - 10 ) is detected. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Darstellung der Umgebung des Fahrzeugs erstellt wird, in der Informationen über die Position und das Bewegungsverhalten des Fahrzeugs und der anderen Objekte abgelegt sind.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that a representation of the environment of the vehicle is created in the information about the position and the movement behavior of the vehicle and the other objects are stored. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die gespeicherte Umgebung und/oder die Darstellung aktualisiert und verwaltet wird.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the stored environment and / or the representation is updated and managed. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die minimalen Abstände, bei denen durch Abbremsen und/oder Ausweichen eine Kollision vermieden werden kann, ermittelt werden.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the minimum distances at which by braking and / or Avoiding a collision can be avoided. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Warnung visuell und/oder akustisch und/oder haptisch erfolgt.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the warning visually and / or acoustically and / or haptic takes place. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Warnung durch eine Vibration des Lenkrads und/oder der Pedale und/oder durch eine Bewegung des Fahrersitzes erfolgt.Method according to Claim 6, characterized that the warning by a vibration of the steering wheel and / or the Pedals and / or done by a movement of the driver's seat. System (30) zur Verhinderung von Beschädigungen eines Fahrzeugs (5) umfassend eine Sensorik (32) zur Erfassung der Umgebung des Fahrzeugs (5), Betätigungsmittel (38, 39) zum automatischen Bremsen und/oder Lenken zur Vermeidung von Kollisionen mit anderen Objekten (Fahrzeuge 3, 4, 7–10) und/oder eine Warneinrichtung und eine Steuereinheit (31) zur Generierung von Signalen für ein automatisches Bremsen und/oder Lenken und/oder Warnen zur Ver meidung von Kollisionen, dadurch gekennzeichnet, dass eine Positionserfassungseinrichtung (36) zur Erfassung der Position des Fahrzeugs (5), eine Speichereinrichtung (35) zum Speichern der von der Sensorik (32) erfassten Umgebungsdaten und Mittel zur Abstandsbestimmung zu gespeicherten Objekten vorgesehen sind.System ( 30 ) to prevent damage to a vehicle ( 5 ) comprising a sensor system ( 32 ) for detecting the environment of the vehicle ( 5 ), Actuating means ( 38 . 39 ) for automatic braking and / or steering to avoid collisions with other objects (vehicles 3 . 4 . 7 - 10 ) and / or a warning device and a control unit ( 31 ) for generating signals for automatic braking and / or steering and / or warning for the avoidance of collisions, characterized in that a position detection device ( 36 ) for detecting the position of the vehicle ( 5 ), a memory device ( 35 ) for storing the sensors ( 32 ), and means for determining the distance to stored objects are provided. System nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass eine Bewegungserfassungseinrichtung (37) vorgesehen ist.System according to claim 8, characterized in that a movement detection device ( 37 ) is provided. System nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensorik (32) Abstandssensoren (33) umfasst.System according to claim 8 or 9, characterized in that the sensors ( 32 ) Distance sensors ( 33 ). System nach einem der Ansprüche 8 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass Mittel zur Erkennung und Klassifizierung der Objekte vorgesehen sind.System according to one of claims 8 to 10, characterized that means for detecting and classifying the objects provided are.
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