DE102010021942A1 - Speed and steering controlling device for following vehicle that follows guidance vehicle of convoy, has adjusting gears arranged in following vehicle for regulating steering and speed of vehicle based on control signals from measuring unit - Google Patents
Speed and steering controlling device for following vehicle that follows guidance vehicle of convoy, has adjusting gears arranged in following vehicle for regulating steering and speed of vehicle based on control signals from measuring unit Download PDFInfo
- Publication number
- DE102010021942A1 DE102010021942A1 DE201010021942 DE102010021942A DE102010021942A1 DE 102010021942 A1 DE102010021942 A1 DE 102010021942A1 DE 201010021942 DE201010021942 DE 201010021942 DE 102010021942 A DE102010021942 A DE 102010021942A DE 102010021942 A1 DE102010021942 A1 DE 102010021942A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- vehicle
- speed
- steering
- following vehicle
- transmission elements
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 title abstract description 4
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 title description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims abstract description 42
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 3
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 3
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 2
- BUHVIAUBTBOHAG-FOYDDCNASA-N (2r,3r,4s,5r)-2-[6-[[2-(3,5-dimethoxyphenyl)-2-(2-methylphenyl)ethyl]amino]purin-9-yl]-5-(hydroxymethyl)oxolane-3,4-diol Chemical compound COC1=CC(OC)=CC(C(CNC=2C=3N=CN(C=3N=CN=2)[C@H]2[C@@H]([C@H](O)[C@@H](CO)O2)O)C=2C(=CC=CC=2)C)=C1 BUHVIAUBTBOHAG-FOYDDCNASA-N 0.000 description 1
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 230000009347 mechanical transmission Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/14—Adaptive cruise control
- B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
- B60W30/165—Automatically following the path of a preceding lead vehicle, e.g. "electronic tow-bar"
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
- B60W2300/14—Tractor-trailers, i.e. combinations of a towing vehicle and one or more towed vehicles, e.g. caravans; Road trains
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
Description
Bei Fahrten mehrerer Fahrzeuge im Konvoi müssen die autonomen Folgefahrzeuge, insbesondere wenn sie ohne Fahrer automatisch in Abhängigkeit von den Bewegungen des Führungsfahrzeuges gelenkt werden sollen, über die Position und die Bewegung und Bewegungsänderungen des Führungsfahrzeuges informiert werden.When driving several vehicles in a convoy, the autonomous following vehicles, in particular if they are to be steered automatically without a driver depending on the movements of the leading vehicle, must be informed about the position and the movement and movement changes of the leading vehicle.
Aus der
Bei der Datenübertragung mittels Funk ermittelt das Führungsfahrzeug alle relevanten Daten über den eigenen Zustand (Standort, Bewegungsänderungen etc.) und übermittelt diese Daten dann an das Folgefahrzeug. Das Folgefahrzeug ermittelt ebenfalls die für seinen Zustand geltenden Daten und leitet entsprechende Maßnahmen ein, falls dieses unter Berücksichtigung der von dem Führungsfahrzeug übertragenen Daten erforderlich sein sollte. Hierbei müssen in der Regel große Mengen an Daten generiert und ausgewertet werden. Außerdem werden die Daten des Führungsfahrzeuges über eine nur bedingt belastbare Funkstrecke übertragen, die außerdem gestört werden kann.In the case of data transmission by radio, the leading vehicle determines all relevant data about its own state (location, changes in movement, etc.) and then transmits this data to the following vehicle. The follower vehicle also determines the data that applies to its condition and initiates appropriate action if necessary, taking into account the data transmitted by the leader vehicle. This usually requires large amounts of data to be generated and evaluated. In addition, the data of the leader vehicle are transmitted via a radio link which can only be loaded to a limited extent and which can also be disturbed.
Bei der optischen Datenübertragung befinden sich an dem Führungsfahrzeug unterschiedliche, Licht reflektierende Materialien. Aus diesen entstehen für das Folgefahrzeug eindeutige Signaturen. Hieraus lässt sich dann die Relativposition zum Führungsfahrzeug ermitteln. Da außerdem die Ermittlung der Relativposition in zeitlich getakteten Intervallen stattfindet, kann die Geschwindigkeit, Bewegungsrichtung und Beschleunigung des Führungsfahrzeuges erfasst werden. Aus diesen Daten lassen sich entsprechende Befehle für das Folgefahrzeug ableiten. Da die Datenübertragung optisch erfolgt, ist sie stark von Umwelteinflüssen (Nebel, Regen, Staub etc.) abhängig und damit sehr störanfällig.In optical data transmission, different, light-reflecting materials are located on the leading vehicle. From these arise for the following vehicle unique signatures. From this, the relative position to the leading vehicle can then be determined. In addition, since the determination of the relative position takes place in timed intervals, the speed, direction of movement and acceleration of the leading vehicle can be detected. From these data, corresponding commands for the following vehicle can be derived. Since the data transmission is optical, it is heavily dependent on environmental influences (fog, rain, dust, etc.) and thus very susceptible to interference.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung anzugeben, die Zustandsänderungen hinsichtlich der Lenkung, der Geschwindigkeit, der Beschleunigung etc. des Führungsfahrzeuges eines Fahrzeugkonvois erfasst sowie störungsfrei auf ein Folgefahrzeug überträgt und die entsprechenden Zustandsänderungen des Folgefahrzeuges automatisch einleitet.The invention has for its object to provide a device that detects changes of state in terms of steering, speed, acceleration, etc. of the leading vehicle of a vehicle convoy and smoothly transmits to a follower vehicle and automatically initiates the corresponding state changes of the follower vehicle.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale des Anspruchs 1 gelöst. Weitere, besonders vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung offenbaren die Unteransprüche.This object is achieved by the features of
Die Erfindung beruht im Wesentlichen auf dem Gedanken, dass die Übertragung der Zustandsänderungen des Führungsfahrzeuges von diesem auf das Folgefahrzeug mit Hilfe mechanischer Übertragungselemente erfolgt. Hierzu umfasst die Vorrichtung mindestens zwei mit dem Führungsfahrzeug und dem Folgefahrzeug verbindbare Seile, welche bei ihrer bestimmungsgemäßen Verwendung seitlich voneinander beabstandet an den Fahrzeugen befestigt sind und eine gekreuzte Anordnung bilden. Die Enden der beiden Seile sind mit dem Folgefahrzeug jeweils über ein vorzugsweise elastisches Übertragungselement verbunden, sodass bei Bewegungsänderungen des Führungsfahrzeuges relativ zu dem Folgefahrzeug Längenänderungen der beiden Übertragungselemente erfolgen. Die elastischen Übertragungselemente stehen mit einer in dem Folgefahrzeug angeordneten Meßeinrichtung in Wirkverbindung, welche die Längenänderungen der Übertragungselemente in entsprechende Stellsignale umwandelt, die den in dem Folgefahrzeug anordbaren Stellgetrieben zur Regelung der Lenkung und zur Regelung der Geschwindigkeit über entsprechende Verbindungen zugeführt werden.The invention is based essentially on the idea that the transmission of the state changes of the leading vehicle from this to the follower vehicle by means of mechanical transmission elements. For this purpose, the device comprises at least two ropes which can be connected to the leading vehicle and the following vehicle and which, when used as intended, are laterally spaced from one another on the vehicles and form a crossed arrangement. The ends of the two cables are connected to the follower vehicle respectively via a preferably elastic transmission element, so that changes in movement of the guide vehicle relative to the follower vehicle length changes of the two transmission elements. The elastic transmission elements are in operative connection with a measuring device arranged in the following vehicle, which converts the changes in length of the transmission elements into corresponding actuating signals which are supplied to the positioning gears which can be arranged in the following vehicle to control the steering and to regulate the speed via corresponding connections.
Bei einer Ausführungsform der Erfindung handelt es sich bei den Übertragungselementen um Zugfedern, die jeweils an den beiden gegenüberliegenden Seiten des Folgefahrzeuges befestigt sind, derart, dass jeweils auch ein Endabschnitt der mit den Übertragungselementen verbundenen Seile an den beiden Seiten des Folgefahrzeuges entlang verlaufen. Durch eine derartige Anordnung ist es möglich, zur Ermittlung der Längenänderungen der Übertragungselemente Sensoren zu verwenden, welche die mit der Längenänderung der Übertragungselemente verbundene Verschiebung der Endabschnitte der beiden Seile messen.In one embodiment of the invention, the transmission elements are tension springs which are each fastened on the two opposite sides of the following vehicle such that in each case also an end section of the cables connected to the transmission elements runs along the two sides of the following vehicle. By such an arrangement, it is possible to use for determining the changes in length of the transmission elements sensors which measure the associated with the change in length of the transmission elements displacement of the end portions of the two cables.
Die Messeinrichtung kann vorzugsweise derart ausgebildet sein, dass sie in vorgegebenen Zeitabständen aus den jeweils gemessenen Längen der beiden Übertragungselemente deren Differenzwert ermittelt und mit den zeitlich vorher gemessenen Differenzwerten vergleicht, und dass bei einer Abweichung der Differenzwerte um einen vorgegebenen Wert das Stellgetriebe zur Regelung der Lenkung mit einem entsprechenden Stellsignal beaufschlagt wird.The measuring device may preferably be designed such that it determines its difference value from the respective measured lengths of the two transmission elements at predetermined time intervals and compares them with the previously measured difference values, and that when the difference values deviate by a predetermined value, the control gear for controlling the steering is acted upon by a corresponding actuating signal.
Es kann aber auch vorgesehen sein, dass die Messeinrichtung in vorgegebenen Zeitabständen aus den jeweils gemessenen Längen der beiden Übertragungselemente deren Differenzwert ermittelt und dieser Differenzwert mittels einer in der Messeinrichtung abgespeicherten Tabelle einem bestimmten Lenkwinkel-Sollwert zuordnet. Dieser Sollwert wird dann mit einem Istwert verglichen, welcher mittels eines die jeweilige Lenkradstellung des Folgefahrzeuges detektierenden Sensors bestimmt wird. Bei einer Abweichung von Ist- und Sollwert des Lenkwinkels um einen vorgegebenen Wert wird dann das Stellgetriebe zur Regelung der Lenkung mit einem entsprechenden Stellsignal beaufschlagt.However, it can also be provided that the measuring device determines at predetermined time intervals from the respectively measured lengths of the two transmission elements whose difference value and assigns this difference value by means of a table stored in the measuring device to a specific steering angle setpoint. This desired value is then compared with an actual value which is determined by means of a sensor detecting the respective steering wheel position of the follower vehicle. For a deviation of the actual and target value of the steering angle a predetermined value is then applied to the control gear to control the steering with a corresponding control signal.
Um die Geschwindigkeit des Folgefahrzeuges an die Geschwindigkeit des Führungsfahrzeuges anzupassen, kann die Messeinrichtung in vorgegebenen Zeitabständen aus den jeweils gemessenen Längen der beiden Übertragungselemente den jeweils mittleren Istabstand des Folgefahrzeuges von dem Führungsfahrzeug ermitteln und mit den zeitlich vorher gemessenen Abstandswerten vergleichen. Bei einer Abweichung der Abstandswerte um einen vorgegebenen Wert wird dann das Stellgetriebe zur Regelung der Geschwindigkeit mit einem entsprechenden Stellsignal beaufschlagt.In order to adapt the speed of the follower vehicle to the speed of the leading vehicle, the measuring device can determine at predetermined time intervals from the respectively measured lengths of the two transmission elements the mean actual distance of the follower vehicle from the leading vehicle and compare it with the previously measured distance values. In the case of a deviation of the distance values by a predetermined value, the actuating gear for regulating the speed is then subjected to a corresponding actuating signal.
Alternativ kann aber auch vorgesehen sein, dass die Messeinrichtung in vorgegebenen Zeitabständen aus den jeweils gemessenen Längen der beiden Übertragungselemente den jeweils mittleren Istabstand des Folgefahrzeuges von dem Führungsfahrzeug ermittelt und mittels einer in der Meßeinrichtung abgespeicherten Tabelle einem bestimmten Geschwindigkeits-Sollwert zuordnet. Dieser Sollwert wird dann mit einem Istwert verglichen, der mit Hilfe von – die jeweilige Pedal- und Bremsstellung des Folgefahrzeuges detektierender – Sensoren ermittelt wird. Bei einer Abweichung von Ist- und Sollwert der Geschwindigkeit um einen vorgegebenen Wert wird das Stellgetriebe zur Regelung der Geschwindigkeit mit einem entsprechenden Stellsignal beaufschlagt.Alternatively, however, it can also be provided that the measuring device determines the respective mean actual distance of the following vehicle from the leading vehicle at predetermined time intervals from the respective measured lengths of the two transmission elements and assigns it to a specific speed setpoint by means of a table stored in the measuring device. This setpoint value is then compared with an actual value, which is determined with the aid of sensors which detect the respective pedaling and braking positions of the following vehicle. In the event of a deviation from the actual and desired value of the speed by a predetermined value, the actuating gear is subjected to a corresponding actuating signal for regulating the speed.
Weitere Einzelheiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus dem folgenden, anhand einer Figur erläuterten Ausführungsbeispiel.Further details and advantages of the invention will become apparent from the following, explained with reference to a figure embodiment.
In der Figur sind mit
Die erfindungsgemäße Vorrichtung
Die Enden
Mit Hilfe entsprechender Sensoren
Die Sensoren
Nachfolgend wird auf die Wirkungsweise der erfindungsgemäßen Vorrichtung
Außerdem ermittelt die Messeinrichtung
Ändert das Führungsfahrzeug
Auch die aus den Längen der Übertragungselemente
Die Erfindung ist selbstverständlich nicht auf das vorstehend beschriebene Ausführungsbeispiel beschränkt. So kann beispielsweise auch vorgesehen sein, dass die Messeinrichtung
Um die Geschwindigkeit des Folgefahrzeuges
BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS
- 11
- Führungsfahrzeug, FahrzeugLead vehicle, vehicle
- 22
- Folgefahrzeug, FahrzeugFollower vehicle, vehicle
- 33
- Vorrichtungcontraption
- 4, 54, 5
- Seileropes
- 6, 76, 7
- Endenend up
- 8, 8'8, 8 '
- Übertragungselementetransmission elements
- 9, 109, 10
- Endabschnitteend
- 11, 1211, 12
- Sensorensensors
- 1313
- Messeinrichtungmeasuring device
- 1414
- Stellgetriebe (Lenkung)Actuating gear (steering)
- 1515
- Stellgetriebe (Geschwindigkeit)Actuating gear (speed)
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of the documents listed by the applicant has been generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.
Zitierte PatentliteraturCited patent literature
- DE 102007053721 A1 [0002] DE 102007053721 A1 [0002]
Claims (10)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE201010021942 DE102010021942B4 (en) | 2010-05-28 | 2010-05-28 | Device for automatically controlling the speed and steering of a follower vehicle following a leading vehicle of a convoy |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE201010021942 DE102010021942B4 (en) | 2010-05-28 | 2010-05-28 | Device for automatically controlling the speed and steering of a follower vehicle following a leading vehicle of a convoy |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE102010021942A1 true DE102010021942A1 (en) | 2011-12-01 |
DE102010021942B4 DE102010021942B4 (en) | 2015-01-15 |
Family
ID=44924517
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE201010021942 Expired - Fee Related DE102010021942B4 (en) | 2010-05-28 | 2010-05-28 | Device for automatically controlling the speed and steering of a follower vehicle following a leading vehicle of a convoy |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE102010021942B4 (en) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR2996646A1 (en) * | 2012-10-09 | 2014-04-11 | Thales Sa | VEHICLE GUIDING SYSTEM AND CORRESPONDING METHOD |
CN107512309A (en) * | 2017-08-25 | 2017-12-26 | 吴国平 | A kind of road Easy assembling glass electric new energy car |
DE102016216634A1 (en) | 2016-09-02 | 2018-03-08 | Audi Ag | Method for classifying a motor vehicle in a vehicle convoy |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3387860A (en) * | 1966-09-09 | 1968-06-11 | Henry W Bigge | Steering device for connected tractor and dolly vehicles |
DE10303585A1 (en) * | 2003-01-30 | 2004-08-12 | Robert Bosch Gmbh | Vehicle guidance system |
DE102006027325A1 (en) * | 2006-06-13 | 2007-12-20 | Robert Bosch Gmbh | Lane departure warning with lane change function |
DE102007053721A1 (en) | 2007-11-10 | 2009-05-14 | Götting jun., Hans-Heinrich | Automated vehicle i.e. passenger car, for transportation of passenger, has shock absorbers extending at vehicle, where vehicle independently follows trajectory, which is accessible for other members |
CA2639942A1 (en) * | 2008-08-20 | 2010-02-20 | Autonomous Solutions, Inc. | Follower vehicle control system and method for forward and reverse convoy movement |
-
2010
- 2010-05-28 DE DE201010021942 patent/DE102010021942B4/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3387860A (en) * | 1966-09-09 | 1968-06-11 | Henry W Bigge | Steering device for connected tractor and dolly vehicles |
DE10303585A1 (en) * | 2003-01-30 | 2004-08-12 | Robert Bosch Gmbh | Vehicle guidance system |
DE102006027325A1 (en) * | 2006-06-13 | 2007-12-20 | Robert Bosch Gmbh | Lane departure warning with lane change function |
DE102007053721A1 (en) | 2007-11-10 | 2009-05-14 | Götting jun., Hans-Heinrich | Automated vehicle i.e. passenger car, for transportation of passenger, has shock absorbers extending at vehicle, where vehicle independently follows trajectory, which is accessible for other members |
CA2639942A1 (en) * | 2008-08-20 | 2010-02-20 | Autonomous Solutions, Inc. | Follower vehicle control system and method for forward and reverse convoy movement |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR2996646A1 (en) * | 2012-10-09 | 2014-04-11 | Thales Sa | VEHICLE GUIDING SYSTEM AND CORRESPONDING METHOD |
WO2014056740A1 (en) * | 2012-10-09 | 2014-04-17 | Thales | Vehicle guidance system and corresponding method |
US9616891B2 (en) | 2012-10-09 | 2017-04-11 | France Brevets | Vehicle guidance system and corresponding method |
DE102016216634A1 (en) | 2016-09-02 | 2018-03-08 | Audi Ag | Method for classifying a motor vehicle in a vehicle convoy |
CN107512309A (en) * | 2017-08-25 | 2017-12-26 | 吴国平 | A kind of road Easy assembling glass electric new energy car |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE102010021942B4 (en) | 2015-01-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE2450777C2 (en) | Device for controlling a measuring beam and / or a light beam in motor vehicles | |
DE4006433C2 (en) | Method and device for checking the effects of a motor vehicle accident | |
EP2750962B1 (en) | Method for performing a parking process for a vehicle and driver assistance device | |
EP2795345B1 (en) | Method and device for determining the installation position of a sensor module in a vehicle, and vehicle having such a device | |
WO2008009703A1 (en) | Device and method for the determination of vertical positions | |
EP3152072B1 (en) | Method for proactive controlling of chassis components | |
DE102016200830B4 (en) | Method and device for fault detection of an angle detection device on a door of a motor vehicle | |
WO2008131991A1 (en) | Method and device for the control of a driver assistance system | |
EP2049375A1 (en) | Actuator with function monitor | |
DE102008042277A1 (en) | Method for determining frictional connection or force transfer, particularly controlling units, particularly for person, involves detecting frictional connection or force transfer of defined size by sensor | |
DE102010021943B4 (en) | Device for automatically controlling the speed and steering of a follower vehicle following a leading vehicle of a convoy | |
DE102010021942B4 (en) | Device for automatically controlling the speed and steering of a follower vehicle following a leading vehicle of a convoy | |
DE102007029605A1 (en) | Method and device for influencing the lateral dynamics of a vehicle | |
WO2018206037A1 (en) | Method for actuating a clutch with a clutch actuation system, and a clutch actuation system | |
WO2020083569A1 (en) | Method for operating an actuator of an active chassis device and active chassis device | |
DE102019215477A1 (en) | Feedback torque simulator and motor vehicle | |
DE102004024951A1 (en) | Double-tracked four wheeled motor vehicle body`s vertical movement determining method, e.g. for controlling chassis control system, involves detecting speed and acceleration of body based on signals of acceleration and height sensors | |
DE102004029002A1 (en) | Sensor device for detecting an actual vehicle speed | |
EP1240479B1 (en) | Method for evaluating the signals of an optoelectronic displacement or angle measuring device and implementation of said method | |
EP2977297B1 (en) | Method for determination of a steering angle of a motor vehicle, driver assistance system and motor vehicle | |
DE102016003116A1 (en) | Method for operating a chassis of a motor vehicle | |
DE19814848B4 (en) | Simulation arrangement for motor vehicle accidents and method for the simulation of motor vehicle accidents | |
WO2020126304A1 (en) | Method and device for object detection | |
DE102011109358A1 (en) | System for moving vehicle from actual position to desired position, particularly position control of vehicle, has sensor arranged inside vehicle, where sensor is formed for detecting changeable dimension of handle grip | |
DE102010001296A1 (en) | Device for supporting application of a ground marking to a vehicle and vehicle |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
R016 | Response to examination communication | ||
R016 | Response to examination communication | ||
R016 | Response to examination communication | ||
R016 | Response to examination communication | ||
R082 | Change of representative |
Representative=s name: THUL PATENTANWALTSGESELLSCHAFT MBH, DE |
|
R081 | Change of applicant/patentee |
Owner name: RHEINMETALL LANDSYSTEME GMBH, DE Free format text: FORMER OWNER: RHEINMETALL LANDSYSTEME GMBH, 24107 KIEL, DE Effective date: 20131125 |
|
R082 | Change of representative |
Representative=s name: THUL PATENTANWALTSGESELLSCHAFT MBH, DE Effective date: 20131125 |
|
R018 | Grant decision by examination section/examining division | ||
R020 | Patent grant now final | ||
R119 | Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee |