DE4013950A1 - Laser-guided straight line marking appts. - adjusts travel direction of paint-dispensing vehicle relative to laser beam - Google Patents

Laser-guided straight line marking appts. - adjusts travel direction of paint-dispensing vehicle relative to laser beam

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DE4013950A1
DE4013950A1 DE19904013950 DE4013950A DE4013950A1 DE 4013950 A1 DE4013950 A1 DE 4013950A1 DE 19904013950 DE19904013950 DE 19904013950 DE 4013950 A DE4013950 A DE 4013950A DE 4013950 A1 DE4013950 A1 DE 4013950A1
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Abstract

A laserr system produces a guiding beam along a straight line. A receiver in the vehicle determines the vehicles position in relation to the guiding beam. As the vehicle advances the distance travelled is determined. The direction of the vehicle is kept constant w.r.t. the laser direction. The appts may include a paint dispenser. The dispenser can be lifted by following a program in order to paint dashed lines for example. USE/ADVANTAGE - Esp. for dividing exhibition halls, car parks, sports grounds etc. Does not require pre-positioned markers.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Markieren von Grundflächen mit einem Fahrzeug, an dem eine Markierein richtung mit einer Steuereinheit angebracht ist. The invention relates to a device for marking of surface areas with a vehicle on which a Markierein direction is attached to a control unit.

Mit derartigen Markiervorrichtungen sollen insbesondere große Flächen in Abschnitte aufgeteilt werden. With such marking devices large areas should be divided into sections in particular. Beispiels weise stellt sich bei der Einteilung großer Messehallen das Problem, den Boden zum Ausweisen der Gänge mit langen geraden Linien zu markieren. Example as she is in the division of large exhibition halls to mark the ground for designating the course with long straight lines the problem. Da die verschiedenen Ausstel lungen in einer Messehalle unterschiedliche Einteilungen des Bodens erfordern, müssen die Markierungslinien häufig gewechselt werden. Since the various exhibi settings require different classifications of land in an exhibition hall, the marking lines need to be changed frequently.

Gerade Markierungslinien sind auch zur Einteilung großer Parkflächen und zur Linienführung auf Sportplätzen erfor derlich. Just setting lines are erfor sary also to disposition of large parking areas and lines on sports fields. Dabei kommt es darauf an, nicht nur durchgezoge ne, sondern auch unterbrochene Linien zu ziehen. It is important to consider not only durchgezoge ne, but also broken lines.

Eine bekannte Vorrichtung zum Markieren besteht aus einem Fahrzeug mit einem Farbbehälter, der eine Steuerung zur dosierten Farbabgabe aufweist. A known device for marking consists of a vehicle with a paint container having a controller for the metered ink transfer. Das Fahrzeug wird entweder entlang einer gespannten Schnur geschoben oder bei sehr langen Linien mit einer Zugmaschine gezogen, wobei an bereits vorgezeichneten Stellen die Farbabgabe eingeleitet bzw. gestoppt wird. The vehicle is either pushed or pulled along a taut line for very long lines to a tractor, at which already marked positions, the ink discharge is started or stopped. Bei der Markierung von Straßenflächen werden auch selbstfahrende Markierungsfahrzeuge einge setzt, die von einer Bedienungsperson gesteuert werden. In marking road surfaces and self-propelled vehicles marker sets are controlled by an operator.

Der Einsatz solcher Vorrichtungen zum Markieren ist ar beitsintensiv, da beispielsweise bei gestrichelten Linien die zu markierenden Bereiche vorher ausgemessen und ge kennzeichnet werden müssen. The use of such devices for marking is beitsintensiv ar, as measured to select the regions previously for example in dashed lines and have to be featuring ge. Darüberhinaus führen Abwei chungen von der vorgespannten Schnur leicht zu ungenauer Linienführung. In addition, lead deviate deviations from the pre-stressed cord slightly inaccurate lines.

Zur Bearbeitung von Grundflächen sind durch mehrere Veröf fentlichungen selbstfahrende Fahrzeuge bekannt geworden. For the processing of base areas are by several publica fentlichungen self-propelled vehicles have become known. Allerdings erfordern diese Fahrzeuge, die für andere An wendungen, wie beispielsweise die flächendeckende Reini gung entwickelt wurden, einen hohen technischen Aufwand und sind sehr kostenintensiv. However, these vehicles that applications for other to require, such as the comprehensive Home Care have been developed high technical complexity and are very costly.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung zum Markieren von Grundflächen anzugeben, die selbsttätig mit geringem Aufwand und ohne vorbereitende Hilfsmarkie rung arbeitet, die kostengünstig ist und auch über lange Strecken eine präzise Linienführung erlaubt. The invention has for its object to provide an apparatus for marking bases which operates automatically with little effort and without preparatory Hilfsmarkie tion, which is inexpensive and allows a precise lines over long distances.

Eine erfindungsgemäße Lösung dieser Aufgabe ist mit ihren Weiterbildungen in den Patentansprüchen gekennzeichnet. A solution of this object is characterized with its further developments in the patent claims.

Gemäß Anspruch 1 weist die Vorrichtung ein Lasersystem auf, das einen Führungsstrahl längs einer vorgebbaren Geraden erzeugt. According to claim 1, the apparatus comprises a laser system which generates a guide beam along a predetermined straight line. Ein Fahrzeug, das mit einem Eigenantrieb und einer Lenkeinrichtung ausgestattet ist, wird längs dieses Strahls geführt. A vehicle that is equipped with an own drive and a steering device is guided along this ray. Dazu ist auf dem Fahrzeug ein Empfänger angebracht, der die Position des Fahrzeuges in einer Ebene senkrecht zum Führungsstrahl erfaßt. For this purpose, a receiver is mounted on the vehicle, which detects the position of the vehicle in a plane perpendicular to the guide beam. Das Ausgangssignal des Empfängers stellt ein Maß für die Ab weichung des Fahrzeuges vom Führungsstrahl dar und wird einer elektronischen Schaltung zugeführt. The output signal of the receiver represents a measure for the deviation of the vehicle from the guide beam, and an electronic circuit is supplied. Die elektroni sche Schaltung ist mit dem Lenksystem des Fahrzeuges ver bunden und führt zu einer Lenkbewegung, die der Abweichung entgegenwirkt, so daß die Position des Fahrzeuges relativ zum Laserstrahl in der Ebene senkrecht zum Laserstrahl konstant bleibt. The electronic circuit is specific to the steering system of the vehicle ver connected and leads to a steering movement which counteracts the deviation so that the position of the vehicle remains constant relative to the laser beam in the plane perpendicular to the laser beam.

Das Fahrzeug ist mit einer Meßeinrichtung ausgestattet, die die längs des Fahrstrahls zurückgelegte Strecke ermit telt und das Meßsignal an die elektronische Schaltung weiterleitet. The vehicle is equipped with a measuring device which telt along said scanning beam distance traveled ermit and forwards the measuring signal to the electronic circuit. Die Schaltung steuert die Markiereinrichtung des Fahrzeuges derart, daß entsprechend einem vorgebbaren Markierprogramm, in Abhängigkeit von der zurückgelegten Wegstrecke, Markierungen auf die Grundfläche aufgebracht werden. The circuit controls the marking of the vehicle so as to be applied to the base surface in accordance with a predetermined marking program, as a function of the distance traveled, markings. Das Programm kann wahlweise auf eine Dauerstrich markierung oder eine beliebige Intervallmarkierung einge stellt werden. The program can optionally mark a continuous wave or any interval marking turned represents are. Da der Laserstrahl praktisch eine ideale Gerade darstellt, können mit der erfindungsgemäßen Vor richtung auch lange, exakt gerade verlaufende Linien mar kiert werden. Since the laser beam practically a perfect straight line, exactly straight running lines mar can be kiert with the inventive direction before too long.

Gemäß Anspruch 2 ist das Lasersystem vorteilhaft auf einer feststehenden Halteinrichtung justierbar montiert. According to claim 2, the laser system is advantageously mounted adjustably on a stationary holding device. Zur Justierung des Führungsstrahles ist eine Justierplatte vorgesehen, die eine Skala trägt, auf die der Laserstrahl ausgerichtet wird. For adjustment of the guide beam an adjusting plate is provided which carries a scale on which the laser beam is aligned. Die Justierplatte wird in größerer Entfernung vom Laser aufgestellt. The adjustment plate is situated at a greater distance from the laser.

Um die Divergenz des Laserstrahls zu vermindern, ist es vorteilhaft, vor dem Laser ein optisches Aufweitungssystem zu positionieren. In order to reduce the divergence of the laser beam, it is advantageous to position an optical expansion system in front of the laser. Insbesondere zur Markierung von Linien mit einer Länge über 100 m kann damit der Strahlquer schnitt des Führungstrahles auf wenige Zentimeter begrenzt werden. In particular, for the marking of lines with a length of about 100 m may allow the beam cross section of the guide beam are limited to a few centimeters.

Nach Anspruch 3 erfolgt sowohl der Eigenantrieb des Fahr zeuges als auch die Lenkung mit jeweils einem Elektromo tor. According to claim 3, both the drive mechanism of the driving tool as well as the steering, each having a gate Elektromo occurs. Die Streckenmeßeinrichtung besteht aus einer auf der Hinterachse angebrachten Scheibe, die pro Achsumdrehung eine vorgebbare Zahl von Impulsen auslöst. The distance measuring consists of a mounted on the rear axle disc that triggers a predefined number of pulses per axis revolution. Die Zahl der Impulse ist der geforderten Genauigkeit angepaßt und be trägt bei einer bevorzugten Ausführung 20 Impulse pro Umdrehung. The number of pulses is adapted to the required accuracy and be contributing to a preferred embodiment 20 pulses per revolution. Wenn eine höhere Genauigkeit gefordert ist, wird die Zahl der Impulse pro Umdrehung erhöht. If a higher accuracy is required, the number of pulses per revolution is increased. Die Strec kenmessung erfolgt demnach mit einer besonders einfachen Einrichtung, die einer kostengünstigen Lösung Rechnung trägt. The Strec kenmessung is accordingly with a very simple device that transmits a low-cost solution bill.

Besonders vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Ansprüchen 4 und 5 gekennzeichnet. Especially advantageous further developments of the invention are characterized in claims 4 and 5. FIG. Nach Anspruch 6 weist der auf dem Fahrzeug angebrachte Empfänger links und rechts von der Fahrzeuglängsachse Sensoren auf, die den Ort des auftreffenden Laserstrahles ermitteln. According to claim 6 of the mounted on the vehicle receiver has left and right of the vehicle longitudinal axis sensors that determine the location of the incident laser beam. Je weiter der Ort des auftreffenden Laserstrahls von der Fahrzeug achse entfernt liegt, desto größer ist die momentane Ab weichung der Fahrtrichtung von der Richtung des Führungs strahles. From the current is located farther axis of the location of the incident laser beam from the vehicle, the larger the deviation of the direction of travel from the direction of the guide beam. Nach Anspruch 5 werden als Sensoren Fotodioden eingesetzt, die in mehreren Spalten untereinander angeord net sind. According to claim 5 photodiodes are used as sensors, which are net with each other angeord in multiple columns.

Bei einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist nach Anspruch 6 an der Vorderseite des Fahrzeuges eine Ultraschall-Sende-Empfangsvorrichtung angebracht. In an advantageous development of the invention according to claim 6, an ultrasonic transmission-reception device mounted to the front of the vehicle. Damit können vor dem Fahrzeug auftauchende Hindernisse sowie die Begrenzungsmauern der Halle erkannt und das Fahrzeug auto matisch gestoppt werden. Thus emerging obstacles ahead of the vehicle and the boundary walls of the hall can be detected and the vehicle car will be stopped automatically. Gleichzeitig mit dem Stoppen wird die Markiereinrichtung außer Funktion gesetzt. Simultaneously with stopping the marking device is deactivated. Nach Be seitigung des Hindernisses nimmt die Vorrichtung die un terbrochene Tätigkeit wieder auf. After loading OTING the obstacle, the device takes the un rupted activity again.

Gemäß Anspruch 7 besteht die Markiereinrichtung aus einem Farbbehälter, der an eine Montageplatte angebracht ist und einem Farbkanal, über den die Farbe einem Markierrad zuge führt wird. According to claim 7, the marking device from a color container, which is attached to a mounting plate and a color channel over which the color supplied a Markierrad leads. Der Farbkanal ist mit einem Ventil versehen, das mittels einer Steuereinrichtung gesteuert wird. The ink channel is provided with a valve which is controlled by a control device. Bei geöffnetem Ventil tropft die Farbe auf das Markierrad und wird auf die zu markierende Grundfläche aufgerollt. With the valve open, the paint drips on the Markierrad and is rolled up on the base surface to be marked. Die Montageplatte ist um eine am Fahrzeug befestigte Achse drehbar und kann mit Hilfe eines Exzenters, der von einem Elektromotor angetrieben wird, angehoben bzw. angesenkt werden. The mounting plate is rotatable about an axis fixed to the vehicle and can be raised by means of an eccentric which is driven by an electric motor, or countersunk.

Nach Anspruch 8 ist die Haltevorrichtung für das festste hende Lasersystem als Laborwagen ausgebildet und wird mittels einer Grundplatte in der gewünschten Ausgangs position fixiert. According to claim 8, the holding device for the immediate festste laser system is constructed as a laboratory trolley and fixed position by means of a base plate in the desired output. Die Grundplatte weist dazu Führungslei sten und eine Hebevorrichtung auf. The base plate has to Führungslei sten and a lifting device. Der Laborwagen wird zwischen die Führungsleisten geschoben und mit der Hebe vorrichtung fixiert. The laboratory trolley is pushed between the guide rails and fixed to the lifting device. Auf dem Laborwagen sind neben dem auf dem Justierkopf befestigten Lasersystem die Bedienungs konsolen, ein Ladegerät für die Fahrzeugbatterie, sowie eine Justiereinrichtung für das Fahrzeug angebracht. On the laboratory cart this the operator a charger for the vehicle battery, as well as an adjusting device for the vehicle are consoles in addition to the adjustment head mounted on the laser system is mounted. Mit Hilfe der Justiereinrichtung wird das Fahrzeug in die für den Betrieb notwendige Ausgangslage gebracht. With the aid of the adjusting device, the vehicle is brought to the necessary for the operation starting position.

Bei einer in Anspruch 9 gekennzeichneten vorteilhaften Weiterbildung ist der Justierkopf zur Drehung um eine horizontale und eine vertikale Achse mit zwei Elektromoto ren ausgerüstet. In a characterized in claim 9 advantageous development of the adjustment head for rotation about a horizontal and a vertical axis with two electric motor is equipped ren. Mit Hilfe einer Funkfernsteuerung werden die Motoren gesteuert. By means of a radio remote control, the motors are controlled. Dadurch kann eine Bedienungsperson den Laserstrahl am Austreffpunkt auf die Justierplatte, also in großer Entfernung vom Laser genau auf die Skalen mitte der Justierplatte positionieren. This allows an operator to position the laser beam on Austreffpunkt on the adjustment plate, so at a great distance from the laser exactly to the middle of the scale of the adjustment plate.

Um die Vorrichtung unabhängig von jeglichem Fremdlicht zu machen, ist nach Anspruch 10 vor dem Laser ein Licht chopper angebracht, der den Laserstrahl moduliert. In order to make the device independent of any external light, a light chopper according to claim 10 is mounted in front of the laser which modulates the laser beam. Die elektrische Auswerteschaltung wird nun so ausgebildet, daß sie nur die Signale auswertet, die von einer Lichtquelle der gewählten Modulationsfrequenz verursacht werden. The electrical evaluation circuit will be designed so that it evaluates only the signals caused by a light source of the selected modulation frequency.

Im Anspruch 11 ist eine Ausgestaltung der Erfindung ge kennzeichnet, bei der der Laser nicht auf einer festste henden Haltevorrichtung, sondern auf dem Fahrzeug selbst angebracht ist. In claim 11, an embodiment of the invention is terized in which the laser is mounted on a festste Henden holding device, but on the vehicle itself. Diese Vorrichtung besteht aus einer einzi gen Einheit, die alle Komponenten enthält. This device consists of one only peo gene unit containing all components. Der Führungs strahl wird auf einen ortsfesten Reflektor gerichtet, der ihn auf den Empfänger des Fahrzeuges lenkt. The guide beam is directed at a fixed reflector, which directs it to the receiver of the vehicle. Der Empfänger ist bspw. vor dem Laser positioniert und weist eine zen trale Öffnung als Blende für den Laserstrahl auf. The receiver is, for example, positioned in front of the laser and includes a cen tral opening as an aperture for the laser beam. Vor dem Betrieb wird der Reflektor so justiert, daß der Laser strahl in sich reflektiert wird. Before the operation of the reflector is adjusted so that the laser beam is reflected into itself. Dadurch ist die Führungs linie festgelegt. This is the guiding line set. Weicht die Fahrtrichtung des Wagens von dieser Führungslinie ab, dann wird der Strahl nicht mehr in sich reflektiert, sondern trifft zumindest überwiegend auf die Sensoren einer Seite der Fahrzeuglängsachse. Deviates the direction of travel of the carriage of this guide line from, then the beam will not be reflected in itself, but applies at least predominantly to the sensors of one side of the vehicle longitudinal axis. Das gemessene Signal ist ein Maß für die Abweichung vom Füh rungsstrahl und dient zur Korrektur der Fahrtrichtung. The measured signal is a measure of the deviation from approximately Füh beam and serves to correct the direction of travel.

Ein Verfahren zum Markieren von Grundflächen mit Hilfe einer erfindungsgemäßen Vorrichtung ist im Anspruch 12 gekennzeichnet. A method for marking of surface areas with the aid of a device according to the invention is characterized in claim 12th

Die mit der Erfindung erzielten Vorteile bestehen insbe sondere darin, daß der Aufwand zur Markierung von Grund flächen wesentlich verringert und die Genauigkeit der Linienführung erhöht wird. The advantages achieved with the invention consist in particular sondere is that the cost for the marking of base surfaces substantially reduced and the accuracy of the lines is increased. Insbesondere beim Auftragen einer gestrichelten Linie brauchen die zu markierenden Flächen nicht vorher ausgemessen und gekennzeichnet wer den. In particular, when applying a dotted line to be marked, the surfaces need not measured before and who in the. Das vorgebbare Markierprogramm führt die gestrichelte Linie in Abhängigkeit von der zurückgelegten Wegstrecke selbständig aus. The predetermined marking program performs the broken line as a function of the distance traveled from independently. Im Vergleich zur Verwendung bekannter selbstfahrender Fahrzeuge ist der Einsatz der erfindungs gemäßen Vorrichtung kostensparend. In comparison to the use of known self-propelled vehicles, the use of the device according to the Invention is cost-saving. Die Vorrichtung eignet sich insbesondere für die Markierung von Böden in Messe hallen, von Sportplätzen und von Parkplätzen. The device is particularly suitable for the marking of buildings in soil mass, of sports fields and parking spaces. Sie kann aber auch als Träger für Inspektions- und Beobachtungsge räte (z. B. Fernsehkamera) dienen. But it can also as a carrier for inspection and Beobachtungsge devices (eg. as a TV camera) are used.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines Ausführungs beispiels unter Bezugnahme auf die Zeichnung näher be schrieben, in der zeigt The invention is described by way of written execution example with reference to the drawings be showing in the

Fig. 1 den Aufbau des Fahrzeuges in schematischer Darstel lung, Fig. 1 Lung the structure of the vehicle in a schematic depicting,

Fig. 2 ein Markiergerät in schematischer Darstellung, Fig. 2 is a marking device in a schematic representation;

Fig. 3 eine Haltevorrichtung für das Lasersystem in sche matischer Darstellung, Fig. 3 is a holding device for the laser system in specific matic representation,

Fig. 4 Justierplatte zum Justieren des Laserstrahls am Auftreffpunkt. Fig. 4 adjusting plate for adjusting the laser beam at the impact point.

Das Fahrzeug in Fig. 1 weist eine Grundplatte 1 auf, an der ein Vorderrad 2 und zwei Hinterräder 3 (nur eines sichtbar) angebracht sind. The vehicle in Fig. 1 comprises a base plate 1 on which a front wheel 2 and two rear wheels 3 are mounted (only one visible). Auf der Hinterachse ist die Streckenmeßeinrichtung (in der Figur nicht zu sehen) befe stigt. On the rear axle, the distance measuring (not shown in the figure) BEFE Stigt. Über dem Vorderrad 2 ist auf der Grundplatte 1 ein Elektromotor 3 zur Lenkung des Rades montiert. Above the front wheel 2, an electric motor 3 for steering of the wheel is mounted on the base plate. 1 Ein Elek tromotor 5 neben den Hinterrädern 3 dient zu deren An trieb. A Elek tromotor 5 adjacent the rear wheels 3 serves to their on engines. Die Elektromotoren werden durch eine Batterie 6 , vorzugsweise eine Autobatterie gespeist. The electric motors are powered by a battery 6, preferably fed a car battery. Über der Grund platte ist eine Gehäuse 7 , vorzugsweise ein 19-Zoll-Ge häuse angeordnet, in welchem sich die elektronische Schal tung befindet. Plate to the base is a housing 7, preferably a 19-inch Ge housing arranged, in which the electronic TIC is located. Das Gehäuse ist zur leichteren Wartung der Schaltung kippbar montiert. The housing is mounted tilted for easy maintenance of the circuit.

Am vorderen Ende des Gehäuses 7 ist der Empfänger 8 befe stigt. At the front end of the housing 7 of the receiver is Stigt 8 BEFE. Er besteht aus einem Feld von Fotodioden, mit 10 Spalten von jeweils 15 Dioden, wobei auf jeder Seite der Fahrzeuglängsachse 5 Spalten angeordnet sind. It consists of an array of photodiodes, with 10 columns of 15 diodes, 5 columns are arranged on each side of the vehicle longitudinal axis. Die Em pfangssignale der Fotodioden einer Spalte sind dabei je weils zu einem Ausgangssignal zusammengefaßt. The Em pfangssignale of the photodiodes of a column are each weils combined to form an output signal. Die Aus gangssignale der Spalten jeder Seite die von dem Laser strahl getroffen werden, werden aufaddiert. The output signals from the column of each page which are made bright by the laser, are added up. Durch den Vergleich der Ausgangssignale der beiden Seiten kann die Größe und die Richtung der Abweichung der Fahrtrichtung des Fahrzeuges von der Richtung des Führungstrahles fest gestellt werden. By comparing the output signals of the two sides, the size and direction of the deviation of the direction of travel of the vehicle can be placed firmly on the direction of the guide beam. Die spaltenweise Auswertung kompensiert den veränderlichen Strahldurchmesser über die gesamte Weglänge. The columns evaluation compensates the variable beam diameter along the entire path length. Das gesamte Feld der Fotodioden hat eine Größe von 10 cm×15 cm, wodurch Bodenunebenheiten von einigen Zentimetern einfach ausgeglichen werden. The entire array of photodiodes has a size of 10 cm × 15 cm, making uneven ground of a few centimeters are easily compensated. Die angegebenen Zahlenwerte stellen keine Beschränkung dar, sondern Richt werte für übliche Anwendungsfälle. The numerical values ​​given are not limiting, but indicative values ​​for common applications. Für besondere Anwen dungsfälle kann sowohl die Größe des Feldes als auch die Dichte der angeordneten Fotodioden erhöht oder vermindert werden. can for special appli cation cases, both the size of the field and the density of the arranged photodiodes are increased or decreased.

An der Spitze des Fahrzeuges ist eine Ultraschall-Sende- Empfangseinrichtung 9 zur berührungslosen Erkennung von Hindernissen angebracht. At the top of the vehicle an ultrasonic transmission receiving device 9 is mounted for non-contact detection of obstacles.

Am Heck des Fahrzeuges ist eine Markiereinrichtung be festigt, die in Fig. 2 dargestellt ist. At the rear of the vehicle is fastened a marking device be shown in Fig. 2. Auf der Oberseite einer Grundplatte 10 ist der Farbbehälter 11 angebracht. On top of a base plate 10 of the ink container 11 is mounted. Vom Farbbehälter 11 gelangt die Farbe in den Farbkanal 12 bis zu einem Ventil, das durch den Elektromotor 13 betrie ben wird und den Farbfluß reguliert. From the ink fountain 11, the ink passes into the ink channel 12 to a valve, the operatio by the electric motor 13 is ben and regulates the flow of ink. Bei geöffnetem Ventil tropft die Farbe auf das Markierrad 14 und wird auf die Grundfläche gerollt. With the valve open, the paint drips on the Markierrad 14 and is rolled onto the base surface. Um die Reinigung zu erleichtern, kann der Motor 13 durch Lösen der Rändelschraube 15 entfernt werden. To facilitate the cleaning, the motor 13 can be removed by loosening the thumbscrew 15.

Die Grundplatte 10 ist fest mit der Montageplatte 20 ver bunden, die mittels zweier Rändelschrauben 16 auf eine zweite Montageplatte 17 aufschraubbar ist. The base plate 10 is fixed ver to the mounting plate 20 connected, which can be screwed by means of two thumb screws 16 to a second mounting plate 17th Beide Montag eplatten 17 und 20 sind um eine Achse 18 drehbar am Fahr zeug befestigt. Both mounting eplatten 17 and 20 about an axis 18 rotatably mounted on the driving generating fixed. Mit Hilfe des Exzenters 19 kann die Mon tageplatte 17 und die damit die gesamte Markiervorrichtung angehoben und abgesenkt werden. With the help of the eccentric 19, the Mon can day plate 17 and which are thus lifted, the entire marking device and lowered. Während die Farbe auf die Grundfläche aufgetragen wird, berührt der Exzenter 19 die Montageplatte 17 nicht. While the paint is applied to the base surface, the eccentric 19 does not contact the mounting plate 17th Dadurch kann das Markierrad, das durch das Eigengewicht der Markiereinrichtung auf die Grundfläche gedrückt wird, Unebenheiten der Fläche folgen. This allows the Markierrad which is pressed by the weight of the marking on the base, follow unevenness of the surface. Durch Drehen des Exzenters wird die Markiereinrichtung mit dem Markierrad 14 von der Grundfläche abgehoben. The marking device is lifted with the Markierrad 14 from the base by rotating the eccentric. Die Elek tromotoren für den Antrieb des Exzenters 19 und des Ven tils werden von der elektronischen Schaltung gesteuert. The Elek tromotoren for the drive of the eccentric 19 and the Ven TILs are controlled by the electronic circuit.

Die in Fig. 3 dargestellte Haltevorrichtung für das La sersystem ist als Laborwagen 25 ausgebildet. The holding device shown in Fig. 3 for the La water system is designed as a carriage 25 laboratory. Der Laser 26 mit dem Aufweitungssystem 27 für den Laserstrahl ist auf dem Justierkopf 28 angebracht, der um eine horizontale und eine vertikale Achse schwenkbar ist. The laser 26 to the expansion system for the laser beam 27 is mounted on the adjustment head 28 which is pivotable about a horizontal and a vertical axis. Für die Drehbewegung in den beiden Richtungen sind Elektromotoren vorgesehen, die mit Hilfe der Funkfernsteuerung 31 betrieben werden. Electric motors are provided for the rotary movement in the two directions, which are operated by means of the radio remote control 31st In dem Laborwagen 25 sind Bedienungskonsolen 29 sowie ein Elektronikgehäuse und ein Ladegerät für die Fahrzeugbat terie angebracht. In the laboratory carriage 25 operation panel 29 and an electronics housing and a charger for the Fahrzeugbat mounted terie. Um das Fahrzeug vor dem Betrieb in die erforderliche Ausgangslage zu bringen, sind auf dem Labor wagen 25 Justiereinrichtungen 30 montiert. In order to bring the vehicle before operating in the required starting position, are on the lab dare 25 adjusting devices 30 mounted.

Vor dem Betrieb der Vorrichtung wird durch Markieren eines Start- und eines Endpunktes auf der Grundfläche eine Gera de definiert, auf der eine Linie gezogen werden soll. Before the operation of the device is defined by selecting a start and an end point on the base of a de Gera, on which a line is to be drawn. Über den Startpunkt wird eine Grundplatte gelegt, die zur Ju stierung eine zentrale Aussparung mit einem Fadenkreuz aufweist. About the starting point, a base plate is placed, the stierung for Ju a central recess with a cross-hair comprising. Auf der Grundplatte sind Führungsleisten ange ordnet, die den Laborwagen 25 aufnehmen. On the base plate are guide rails arranged to accommodate the trolley 25th Mit Hilfe einer Hebevorrichtung wird der Laborwagen angehoben und fixiert. With the help of a lifting device of the laboratory trolley is lifted and fixed. Dadurch ist gewährleistet, daß der Drehpunkt des Justier kopfes für den Laser genau über dem Startpunkt liegt. This ensures that the point of rotation of the adjusting member head is for the laser precisely above the starting point.

Über den Endpunkt wird eine Justierplatte 35 (ca. 70 cm× 30 cm) aufgestellt, die in Fig. 4 dargestellt ist. An adjusting plate 35 (cm x 30 cm 70) situated above the end point, which is shown in Fig. 4. Die Bedienungsperson steht neben der Justierplatte 35 und richtet mit Hilfe der Funkfernsteuerung 31 den Laser so aus, daß der Laserstrahl das Zentrum der Skala 36 der Justierplatte trifft. The operator stands next to the adjustment plate 35 and is guided by means of the radio remote control 31 from the laser so that the laser beam hits the center of the scale 36 of the adjustment plate.

Das Fahrzeug wird an die Justiereinrichtung 30 des Labor wagens 25 angedockt und damit in die Ausgangslage ge bracht. The vehicle is docked to the adjusting device 30 of the Labor wagens 25 and placed so ge to the starting position. Nach dem Start der Vorrichtung entfernt sich das Fahrzeug von dem Laborwagen 25 und trägt gemäß dem einge stellten Programm mit Hilfe der Ventilsteuerung die ge wünschte Markierung auf die Grundfläche auf. After starting the device the vehicle away from the laboratory trolley 25 and bears according to the inserted program presented by means of the valve control, the ge desired mark on the base surface.

Besonders wirtschaftlich werden zwei Vorrichtungen zur Markierung einer Grundfläche eingesetzt, wobei die Fahr zeuge in entgegengesetzter Richtung fahren. Particularly economical two devices for marking an area used, said vehicles driving in the opposite direction driving. Dann kann der Laser der zweiten Vorrichtung justiert werden, während das erste Fahrzeug gerade fährt. Then, the laser of the second device can be adjusted while the first vehicle is traveling. Da nach den ersten Markier vorgang die Positionen der Fahrzeuge vertauscht sind, wird anschließend das zweite Fahrzeug mit dem Laser der ersten Vorrichtung gesteuert. Since after the first marking operation, the positions of the vehicles are reversed, the second vehicle is controlled with the laser then the first device.

Claims (12)

  1. 1. Vorrichtung zum Markieren von Grundflächen mit einem Fahrzeug an dem eine Markiereinrichtung mit einer Steuer einheit angebracht ist, gekennzeichnet durch folgende Merkmale, 1. Apparatus for marking of surface areas with a vehicle on which a marking device is mounted with a control unit, characterized by the following features,
    • - die Vorrichtung weist ein Lasersystem auf, das einen Führungsstrahl längs einer vorgebbaren Geraden erzeugt, - the apparatus comprises a laser system which generates a guide beam along a predetermined straight line,
    • - das Fahrzeug besitzt einen Eigenantrieb und eine Lenk einrichtung, - the vehicle has a self-propelled, and a steering device,
    • - ein Empfänger, der auf dem Fahrzeug angebracht ist, erfaßt die Position des Fahrzeuges in einer Ebene senk recht zum Führungsstrahl, - a receiver mounted on the vehicle, detects the position of the vehicle in a plane perpendicular to the right guide beam,
    • - eine Streckenmeßeinrichtung auf dem Fahrzeug ermittelt die längs des Fahrstrahls zurückgelegte Strecke, - a distance measuring on the vehicle calculates the distance along the scanning beam path,
    • - eine elektronische Schaltung auf dem Fahrzeug nimmt das Empfängersignal und das Signal der Streckenmeßeinrichtung auf, und steuert das Fahrzeug derart, daß die Fahrtrich tung des Fahrzeuges relativ zur Laserstrahlrichtung konstant bleibt, und die Markiereinrichtung derart, daß entsprechend einem vorgebbaren Markierprogramm, in Abhän gigkeit von der zurückgelegten Strecke, Markierungen auf die Grundfläche aufgebracht werden. - an electronic circuit on the vehicle receives the receiver signal and the signal of the distance measuring, and controls the vehicle such that the driving direction processing of the vehicle is relative to the laser beam direction constant, and the marking device such that according to a predetermined marking program, in depen dependence of the distance traveled, markings are applied to the base surface.
  2. 2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Lasersystem justierbar auf einer feststehenden Halteeinrichtung montiert ist und der Führungsstrahl mit Hilfe einer Justierplatte mit einer Skala entlang der vorgebbaren Gerade justiert wird. 2. Device according to claim 1, characterized in that the laser system is adjustable mounted on a fixed holding device and the guide beam by means of an adjustment plate with a scale along the predetermined position being adjusted.
  3. 3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Fahrzeug ein mit Hilfe eines ersten Elektromotors lenkbares Vorderrad und zwei durch einen zweiten Elektromotor über eine Achse angetriebene Hinterräder besitzt, und daß die Streckenmeßeinrichtung als eine auf der Achse befestigte Scheibe ausgebildet ist, die pro Achsumdrehung eine vorgebbare Zahl von Impulsen auslöst. 3. Device according to claim 1 or 2, characterized in that the vehicle has a steerable by means of a first electric motor front wheel and two driven by a second electric motor via an axle rear wheels, and in that the distance measuring is formed as a fastened on the axle disc, the per axis revolution a predetermined number of pulses triggers.
  4. 4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Empfänger links und rechts von der Fahrzeuglängsachse Sensoren zur Messung des Laser strahls aufweist. 4. Device according to one of claims 1 to 3, characterized in that the receiver comprises left and right of the vehicle longitudinal axis sensors for measuring the laser beam.
  5. 5. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß als Sensoren links und rechts von der Fahrzeuglängsachse Fotodioden verwendet werden, die in mehreren Spalten untereinander angeordnet sind. 5. Device according to claim 4, characterized in that sensors are used as left and right of the vehicle longitudinal axis photodiodes, which are arranged in a plurality of columns with each other.
  6. 6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß an der Vorderseite des Fahr zeuges eine Ultraschall-Sende-Empfangsvorrichtung ange bracht ist. 6. Device according to one of claims 1 to 5, characterized in that tool on the front of the accelerator is an ultrasonic transmission-reception device is introduced.
  7. 7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Markiereinrichtung aus einer Montageplatte, einem Farbbehälter, einem Farbkanal mit einem Ventil und einem Markierrad besteht, das Ventil mittels der Steuereinrichtung gesteuert wird und die Markiereinrichtung mit Hilfe eines Exzenters angehoben bzw. abgesenkt wird. 7. Device according to one of claims 1 to 6, characterized in that the marking consists of a mounting plate, an ink reservoir, an ink passage with a valve and a Markierrad, the valve is controlled by means of the control device and the marking lifted by means of an eccentric or . is lowered.
  8. 8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Haltevorrichtung für das Lasersystem als Laborwagen ausgebildet ist und einen Justierkopf für das Lasersystem, Bedienungskonsolen, ein Ladegerät und eine Justiereinrichtung für das Fahrzeug aufweist, und daß die Haltevorrichtung mittels einer Grundplatte exakt in die gewünschte Ausgangsposition gebracht werden kann. 8. Device according to one of claims 1 to 7, characterized in that the holding device for the laser system is constructed as a laboratory trolley and having an adjustment head for the laser system, control panels, a battery charger and an adjusting device for the vehicle, and that the holding device by means of a base plate can be brought exactly to the desired starting position.
  9. 9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß der Justierkopf des Laser systems je einen Elektromotor für die Drehung um eine horizontale bzw. eine vertikale Achse aufweist und daß zur Steuerung des Justierkopfes eine Funkfernsteuerung vorge sehen ist. 9. Device according to one of claims 1 to 8, characterized in that the adjusting head of the laser each having an electric motor for rotation about a horizontal or a vertical axis system and is seen that provided a radio remote control for controlling the adjustment head.
  10. 10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß vor dem Laser ein Lichtchopper angebracht ist. 10. Device according to one of claims 1 to 9, characterized in that a light chopper is located in front of the laser.
  11. 11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß der Laser auf dem Fahrzeug angebracht ist, und der Laserstrahl mit Hilfe eines Re flektors auf den Empfänger des Fahrzeuges gelenkt wird. 11. Device according to one of claims 1 to 10, characterized in that the laser is mounted on the vehicle, and the laser beam is directed by means of a reflector pre- vents Re to the receiver of the vehicle.
  12. 12. Verfahren zum Markieren von Grundflächen mit Hilfe einer Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, gekennzeichnet durch folgende Verfahrensschritte, 12. A method for marking of surface areas with the aid of a device according to any one of claims 1 to 10, characterized by the following process steps,
    • - zum Festlegen der vorgebbaren Geraden werden ein Start- und ein Endpunkt auf der Grundfläche markiert, - to set the predetermined straight line a start and an end point on the base surface to be marked,
    • - über den Startpunkt wird mit Hilfe der Grundplatte die Halteeinrichtung positioniert, - on the start point is positioned with the aid of the base plate, the holding device,
    • - über dem Endpunkt wird die Justierplatte aufgestellt, - to the end point the adjustment plate is set up,
    • - mit Hilfe des Justierkopfes wird der Laser derart ju stiert, daß der Laserstrahl auf die Skala der Justierplatte trifft, - with the aid of the adjustment of the laser is such ju stares that the laser beam impinges on the scale of the adjustment plate,
    • - das Fahrzeug wird an die Justiereinrichtung der Halte vorrichtung angedockt, - the vehicle is docked to the adjusting device of the holding device,
    • - nach dem Start der Vorrichtung entfernt sich das Fahr zeug von der Haltevorrichtung und gemäß einem vorgebbaren Programm wird mit Hilfe der Ventilsteuerung die gewünschte Markierung auf die Grundfläche aufgetragen. - removed after the start of the device, the on-vehicle from the holding device and in accordance with a predetermined program is applied by means of the valve control the desired marking on the base surface.
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