DE3936555A1

DE3936555A1 - Automatic demoulding equipment - in which overall controller moves two arms longitudinally in different directions, grips injection moulding with one, and utilises motion

Info

Publication number: DE3936555A1
Application number: DE19893936555
Authority: DE
Inventors: Peter Ing Grad Suhling
Original assignee: SONDERMASCHINENBAU PETER SUHLI
Current assignee: SONDERMASCHINENBAU PETER SUHLI
Priority date: 1989-10-31
Filing date: 1989-10-31
Publication date: 1991-05-02

Abstract

Automatic manipulating equipment, and particularly equipment for removing products from their productive machinery, and notably for demoulding injection mouldings, has at least one longitudinally moved arm with an end device to pick up the article concerned. The arm has a component and a secondary arm moving relative to it longitudinally which has a pick-up for the article; the position between this component and the second arm is recorded by an instrument which is linked to a controller for the drive of the arm. ADVANTAGE - The equipment utilises the force which grips the article being demoulded to move the arm. It minimises the loads required even when using high accelerations or very heavy arms. The figure shows the first arm (18), toothed (20) for its drive mechanism (19); it (18) holds (23) a section (24) which has its own drive (26) for vertical motion. The bottom of this section (24) has a member (28) with a secondary arm (27) which moves, its position being recorded by the instrument (29). A signal from the instrument (29) is passed to the regulator (31) and there converted to a control action on the drive (19). Force (F) on a moulding moves the secondary arm (27), whereby its position is signalled to the regulator (31).

Description

Die Erfindung betrifft einen Handhabungsautomaten, insbeson dere zum Entnehmen von Werkstücken aus einer Fertigungs maschine, mit den Merkmalen des Oberbegriffes des Anspruches 1.The invention relates to a handling machine, in particular to remove workpieces from a production machine, with the features of the preamble of the claim 1.

In der Handhabungstechnik, d. h. beim Greifen, Aufnehmen oder Halten von Werkstücken oder Gegenständen in automatisierter Weise erfolgt der jeweilige Vorgang im allgemeinen mittels entsprechender Werkzeuge, die an einem im Raum verfahrbaren Ausleger angeordnet sind. Zum Greifen etc. der Werkstücke o. ä. ist es dabei einerseits erforderlich, entsprechende Positionen genau steuerbar anfahren zu können, andererseits aber auch Toleranzen in den Übergangspositionen, die an der Übergangsschnittstelle auftreten, auszugleichen. Darüber hinaus ist es bei vielen Entnahmevorgängen notwendig, daß das erfaßte bzw. gegriffene Werkstück nicht durch den Hand habungsautomaten selbst weiter bewegt wird, sondern daß von außen Kräfte auf das erfaßte Werkstück aufgebracht werden, wodurch das Werkstück und mit ihm der Ausleger des Handha bungsautomaten verfahren bzw. verschoben wird. Das gegrif fene Werkstück überträgt dabei die Kräfte, die den Ausleger beschleunigen bzw. bewegen. Bei größeren Handhabungsautoma ten. bei denen der Ausleger ggf. auch Antriebe für Bewegun gen rechtwinklig zu seiner Längsachse trägt, ist dabei eine hohe Masse zu beschleunigen. In dem Fall, daß das ergriffene Werkstück nur geringe Kräfte übertragen kann, kommt es dabei naturgemäß zu sehr langsamen Bewegungsabläufen oder aber zu einer Beschädigung des Werkstückes.In handling technology, d. H. when gripping, picking up or Holding workpieces or objects in automated The respective process is generally carried out by means of appropriate tools that can be moved on a room Booms are arranged. For gripping the workpieces etc. it is necessary on the one hand, appropriate On the other hand, being able to move to positions in a precisely controllable manner but also tolerances in the transition positions on the Transition interface occur to compensate. About that in addition, it is necessary in many extraction processes that the gripped or gripped workpiece is not by hand vending machine itself is moved further, but that of forces are applied to the outside of the workpiece, whereby the workpiece and with it the arm of the handha automatic exercise machine is moved or moved. The griff fene workpiece transmits the forces that the boom accelerate or move. For larger handling machines where the boom may also have drives for movement gene at right angles to its longitudinal axis is one accelerate high mass. In the event that the seized Workpiece can only transmit small forces, it happens naturally too slow movements or too damage to the workpiece.

Ein besonders praktisches Beispiel, bei dem die zuvor ange sprochene Problematik auftritt, ist das automatisierte Ent nehmen von Spritzgußteilen aus einer Spritzgießmaschine. Beim Spritzgießen wird bekanntlich eine Kunststoffschmelze unter Druck in eine Form gepreßt, die nach Erstarren des Kunststoffs in einer Teilungsebene geöffnet wird. Bei größe ren und komplexer geformten Spritzgußteilen verbleibt das noch warme Spitzgußteil dabei in einer Hälfte der Form, aus der es in einem weiteren Arbeitsgang durch Auswerferstifte herausgedrückt wird, die während des eigentlichen Spritz gießvorganges mit der Oberfläche der Form bündig ab schließen. Dabei sind die von den Auswerferstiften auf das noch warme Spritzgußteil ausgeübten Kräfte möglichst gering zuhalten, da das noch warme Spritzgußteil verständlicherwei se keine hohen Kräfte aufnehmen bzw. übertragen kann. In der automatisierten Fertigung von Spritzgußteilen wird nun das Spritzgußteil von den Haltewerkzeugen - bspw. Saugern o. ä. - eines Handhabungsautomaten erfaßt, bevor die Auswerferstifte das Spritzgußteil aus der Form bzw. der Spritzgießmaschine herausdrücken.A particularly practical example in which the previously mentioned spoken problem occurs, is the automated Ent take injection molded parts from an injection molding machine. As is well known, injection molding is a plastic melt pressed under pressure into a shape that after solidification of the Plastic is opened in a division level. With size ren and more complex shaped injection molded parts that remains still warm molded part in half of the shape of it in a further operation through ejector pins is squeezed out during the actual spray pouring process flush with the surface of the mold shut down. The are from the ejector pins to the forces still warm as little as possible close, because the still warm injection molded part understandably se cannot absorb or transmit high forces. In the automated production of injection molded parts is now the Injection molded part from the holding tools - e.g. suction cups or the like - of a handling machine detected before the ejector pins the injection molded part from the mold or the injection molding machine push out.

Aufgrund auftretender Ungleichförmigkeiten, die bspw. durch eine sich verändernde Kunststoffzusammensetzung oder andere Toleranzen, wie bspw. der Betriebstemperatur etc., hervorge rufen werden, ist es dabei nicht möglich, die Bewegung des zurückweichenden Auslegers des Handhabungsautomaten mit der Bewegung der Auswerferstifte starr zu synchronisieren. Aus diesem Grunde wird i. a. bei einer Bewegungsrichtung der Auswerferstifte in Richtung der Längsachse des die Aufnahme mittel bzw. Haltewerkzeuge tragenden Auslegers des Handha bungsautomaten der Antrieb des Auslegers abgeschaltet bzw. von dem Ausleger getrennt, so daß dieser unter dem Einfluß der über das Werkstück bzw. das Spritzgußteil aufgebrachten Kräfte zurückgefahren wird.Due to irregularities that occur, for example a changing plastic composition or others Tolerances, such as the operating temperature, etc. be called, it is not possible to move the receding boom of the handling machine with the Rigidly synchronize movement of the ejector pins. Out for this reason i. a. with a direction of movement of the Ejector pins in the direction of the longitudinal axis of the receptacle medium or holding tools carrying arm of the handha the boom drive is switched off or separated from the boom so that it is under the influence the applied over the workpiece or the injection molded part Forces is reduced.

Dieses Verfahren ist insbesondere bei schweren Auslegern unbefriedigend, da die zu hohen aufzubringenden Kräfte zu einer Deformation des noch warmen Spritzgußteiles führen. Um diese Schwierigkeiten zu umgehen, lehrt die auf den An melder zurückgehende DE-PS 35 10 752, zwei Antriebe für den Ausleger zu verwenden, die miteinander kombiniert sind und von denen einer genau positionierbar und der andere ledig lich mit Toleranzen positionierbar sein soll. In einer be vorzugten Ausführungsform ist dabei vorgesehen, daß der zweite, lediglich mit Toleranzen positionierbare Antrieb eine pneumatische Kolben-/Zylinderanordnung ist.This procedure is particularly useful with heavy booms unsatisfactory because the forces to be applied are too high a deformation of the still warm injection molded part. To avoid these difficulties, teaches on the An detector declining DE-PS 35 10 752, two drives for the To use booms that are combined and one of which can be precisely positioned and the other single can be positioned with tolerances. In a be preferred embodiment provides that the second drive that can only be positioned with tolerances is a pneumatic piston / cylinder assembly.

Dieser Lösung haftet der Nachteil an, daß zusätzlich zu den in einem Handhabungsautomaten üblicherweise verwendeten elektrischen Energiequellen Druckluftquellen vorgesehen werden müssen. Darüber hinaus hat sich herausgestellt, daß das mit der DE-PS 35 10 752 vorgeschlagene System beim Be trieb mit hohen Geschwindigkeiten zu träge ist, da der mit Toleranzen positionierbare zweite Antrieb zwar für geringe auf das handzuhabende Werkstück wirkende Kräfte sorgt, der erste, exakt zu positionierende Antrieb aber stillsteht bzw. in herkömmlicher Weise numerisch gesteuert bewegt werden muß. Mit anderen Worten stellt der zweite Antrieb lediglich eine Art Pufferzone zur Verfügung, ohne daß das eigentliche Problem, den ersten Antrieb möglichst kraftfrei in Abhängig keit von der Bewegung des aufgenommenen Werkstückes zu ver fahren, gelöst worden wäre.This solution has the disadvantage that in addition to usually used in a handling machine electrical energy sources compressed air sources are provided Need to become. In addition, it has been found that the system proposed with DE-PS 35 10 752 when loading was too slow at high speeds because the with Tolerances positionable second drive for small forces acting on the workpiece to be handled, the first drive to be positioned exactly but stops or can be moved in a numerically controlled manner in a conventional manner got to. In other words, the second drive only provides a kind of buffer zone is available without the actual Problem, depending on the first drive with as little force as possible speed of the movement of the picked workpiece drive, would have been solved.

Bei anderen bekanntgewordenen Handhabungsautomaten wird versucht, die auf das Werkstück wirkenden Kräfte geringzu halten, indem die Aufnahmemittel in Federn aufgehängt wer den. Diese Lösung ist ebenfalls unbefriedigend, da eine ausreichende Beschleunigung des die Aufnahmewerkzeuge etc. tragenden Auslegers wegen der geringen zu übertragenden Kräfte nicht möglich ist. Ein Betrieb der Spritzgießmaschine und des mit ihr zusammenarbeitenden Handhabungsautomaten mit kurzen Taktzeiten und dementsprechend hohen Stückzahlen pro Zeiteinheit ist daher nicht möglich.In other known handling machines tries to reduce the forces acting on the workpiece hold by suspending the receiving means in springs the. This solution is also unsatisfactory because one sufficient acceleration of the pick-up tools etc. supporting boom because of the small to be transferred Forces is not possible. Operation of the injection molding machine and the handling machine working with it short cycle times and correspondingly high quantities per Time unit is therefore not possible.

Der Erfindung liegt demgemäß die Aufgabe zugrunde, bei einem gattungsgemäßen Handhabungsautomaten eine Möglichkeit zu schaffen, den Ausleger durch an den Aufnahmemitteln angrei fende, d. h. durch das handzuhabende Werkstück übertragende Kräfte zu verfahren, und die dazu notwendigen Kräfte auch bei hohen Beschleunigungen oder bei einem sehr schweren Ausleger möglichst geringzuhalten.The invention is accordingly based on the object generic handling machines a possibility create the boom by rubbing on the receiving means fende, d. H. through the workpiece to be handled Forces to move, and the necessary forces to do so with high accelerations or with a very heavy one To keep the boom as low as possible.

Die Lösung der Aufgabe ist bei einem gattungsgemäßen Handha bungsautomaten dadurch gekennzeichnet, daß dem Ausleger ein Vorsatzstück und ein relativ zu diesem in Längsrichtung verschiebbarer, die Aufnahmemittel für das handzuhabende Werkstück tragender Nebenausleger vorgeschaltet sind, und daß ein die relative Lage zwischen dem Vorsatzstück und dem Nebenausleger erfassender Meßwertgeber mit einem den Antrieb des Auslegers steuernden Regler verbunden ist.The solution to the problem is with a generic handle exercise machines characterized in that the boom Attachment and a relative to this in the longitudinal direction slidable, the receiving means for the manageable Work supporting secondary boom are upstream, and that a the relative location between the header and the Transducer measuring transducer with a drive of the boom-controlling controller is connected.

Bei einer Ausgestaltung eines Handhabungsautomaten gemäß der Erfindung brauchen die von dem Werkstück auf die Aufnahme mittel ausgeübten Kräfte lediglich noch so groß zu sein, daß der Nebenausleger in dem Vorsatzstück verschoben wird. Da der Nebenausleger wesentlich leichter ausgeführt werden kann als der Ausleger des Handhabungsautomaten, der schon aus Genauigkeitsgründen sehr groß dimensioniert werden muß, können diese Kräfte entsprechend klein sein. Die Relativver schiebung zwischen dem Nebenausleger und dem Vorsatzstück, die von dem Meßwertaufnehmer erfaßt wird, kann als Regel größe aufgefaßt werden, die durch Verfahren des Auslegers mittels des Antriebes zu Null gemacht wird. Auf diese Art und Weise ist eine Folgeregelung geschaffen, so daß ein Verfahren des Nebenauslegers mit kleinen Kräften ein ent sprechendes Verfahren des großen und schweren Auslegers des Handhabungsautomaten nach sich zieht.In an embodiment of a handling machine according to the Invention need that of the workpiece on the recording forces only to be so great that the secondary boom is moved in the front piece. There the secondary boom can be made much easier than the boom of the handling machine, which is already out Must be dimensioned very large for reasons of accuracy, these forces can be correspondingly small. The Relativver shift between the secondary boom and the front piece, which is recorded by the transducer can be used as a rule size to be understood by the boom's method is made zero by means of the drive. In this manner and a follow-up arrangement is created so that a Procedure of the jib with small forces ent large and heavy boom speaking procedure Automatic handling machine entails.

Die Erfindung wird im folgenden anhand eines in der Zeich nung dargestellten Ausführungsbeispieles näher erläutert. In der Zeichnung zeigen:The invention is based on one in the drawing tion illustrated embodiment explained in more detail. In the drawing shows:

Fig. 1 einen Handhabungsautomaten gemäß dem Stan de der Technik in einer schematisierten, perspektivischen Darstellung und Fig. 1 shows a handling machine according to the prior art in a schematic, perspective view

Fig. 2 einen erfindungsgemäß weiterentwickelten Handhabungsautomaten in einer ebenfalls schematisierten perspektivischen Darstel lung. Fig. 2 a handling machine developed according to the invention in a likewise schematic perspective representation.

Der in Fig. 1 dargestellte Handhabungsautomat gemäß dem Stande der Technik besteht zunächst aus einem Bett 2, auf dem ein Schlitten 3 linear verschiebbar geführt ist. Der Schlitten 3 geht in eine Ständersäule 4 über, auf der ein zweiter Schlitten 5 senkrecht verschiebbar gelagert ist. Der Schlitten 5 wird mittels eines an ihm angeflanschten Antrie bes 6 auf und ab verfahren, wobei der Antrieb 6 bspw. aus einem Elektromotor, einem Getriebe und einem hier nicht dargestellten Zahnrad bestehen kann, das in eine auf der Ständersäule 4 befestigte Zahnstange 7 eingreift.The handling machine shown in FIG. 1 according to the prior art initially consists of a bed 2 on which a carriage 3 is guided so as to be linearly displaceable. The carriage 3 merges into a stand column 4 on which a second carriage 5 is mounted so as to be vertically displaceable. The carriage 5 is may be made by means of a flange-mounted on it Antrie bes 6 up and down process, wherein the drive 6, for example. Of an electric motor, a gearbox and a gear, not shown here, which engages in a fixed on the support column 4 toothed rack 7.

In dem Schlitten 5 ist rechtwinklig zu der Ständersäule 4 ein Ausleger 8 geführt bzw. gelagert, der mittels eines Antriebes 9 über eine Zahnstange 10 in Richtung seiner Längsachse verfahren werden kann.A boom 8 is guided or mounted in the carriage 5 at right angles to the column 4 , which can be moved in the direction of its longitudinal axis by means of a drive 9 via a rack 10 .

Die drei senkrecht aufeinanderstehenden Bewegungsrichtungen des Schlittens 3, des Schlittens 5 und des Auslegers 8 wer den in der Handhabungstechnik üblicherweise als Z-, Y- und X-Richtung bzw. -Achse bezeichnet. Dabei ist üblicherweise die senkrecht stehende Achse die Y- und die Hauptbewegungs richtung die X-Achse.The three mutually perpendicular directions of movement of the carriage 3 , the carriage 5 and the boom 8 who is usually referred to in handling technology as the Z, Y and X direction or axis. The vertical axis is usually the Y and the main direction of movement is the X axis.

Durch Überlagerung der drei Bewegungen kann ein etwa am Ende 11 des Auslegers 8 auf einer Trägerplatte 12 angebrachtes Aufnahmemittel 13 jeden beliebigen Punkt innerhalb eines de finierten, quaderförmigen Raumes erreichen. Im gezeichneten Anwendungsfall halten die Haltewerkzeuge 13 einen Stoßfänger 14 für ein Automobil, der gerade einer nicht dargestellten Spritzgießmaschine entnommen werden soll. Zum Ergreifen des Stoßfängers 14 ist der Ausleger 8 computer-numerisch ge steuert in die entsprechende Position verfahren worden, woraufhin der Antrieb 9 freigängig geschaltet worden ist. Die in der Spritzgußform der Spritzgießmaschine angeordne ten, hier nicht dargestellten Auswerferstifte drücken nun gegen den Stoßfänger 14, wobei sie eine Kraft F auf den Stoßfänger ausüben, die dieser auf den Ausleger 8 überträgt. Um den groß und schwer dimensionierten Ausleger 8 in einer akzeptablen Zeit nach hinten zu schieben, sind wegen der hohen trägen Masse des Auslegers große Kräfte erforderlich, die von dem noch warmen Kunststoff des Stoßfängers 14 nicht übertragen werden können.By superimposing the three movements, an attachment means 13, which is attached approximately at the end 11 of the arm 8 on a carrier plate 12, can reach any desired point within a defined, rectangular space. In the application shown, the holding tools 13 hold a bumper 14 for an automobile which is about to be removed from an injection molding machine (not shown). To grab the bumper 14 , the boom 8 has been moved computer-numerically controlled in the appropriate position, whereupon the drive 9 has been switched freely. The angeordne th in the injection mold of the injection molding machine, not shown here, ejector pins now press against the bumper 14 , whereby they exert a force F on the bumper, which it transmits to the boom 8 . In order to push the large and heavy-dimensioned boom 8 backwards in an acceptable time, large forces are required due to the high inertial mass of the boom, which cannot be transmitted by the still warm plastic of the bumper 14 .

Bei dem in Fig. 1 dargestellten Handhabungsautomaten 1 gemäß dem Stande der Technik sind die insgesamt zu bewegenden Massen so verteilt, daß bei einem Verfahren in der X-Rich tung lediglich etwa 10% der insgesamt beweglichen Massen bewegt werden müssen. Bei einer Bewegung in der Vertikalen, d. h. in der Y-Richtung, sind dagegen etwa 50% der gesamten beweglichen Massen zu bewegen. Es hat sich nun herausge stellt, daß die Bewegungen in der Y-Richtung, d. h. bspw. ein Absetzen der handzuhabenden Werkstücke auf dem Boden etc., den größten Teil aller Bewegungen ausmacht, so daß es wün schenswert ist, die zu bewegenden Massen gerade auf dieser Achse geringzuhalten, um Bewegungen in der Y-Richtung schnell durchführen zu können und damit die Taktzeiten zu verkürzen.In the example shown in Fig. 1 handling machine 1 according to the prior art, the total distributed masses to be moved so that in a process in the X-Rich tung only about 10% of the total of movable masses to be moved. With a movement in the vertical, ie in the Y direction, on the other hand, about 50% of the total moving masses have to be moved. It has now been found that the movements in the Y direction, ie, for example, a deposit of the workpieces to be handled on the floor, etc., make up the majority of all movements, so that it is desirable to move the masses straight on keep this axis low in order to be able to carry out movements in the Y direction quickly and thus shorten the cycle times.

In Fig. 2 dargestellt ist ein Handhabungsautomat 17, der - zunächst in an sich bekannter Weise - so gestaltet ist, daß die zu bewegenden Massen in der Y-Richtung möglichst gering gehalten werden. Shown in FIG. 2 is an automatic handling machine 17 which - initially in a manner known per se - is designed in such a way that the masses to be moved are kept as low as possible in the Y direction.

Der Handhabungsautomat 17 weist einen Ausleger 18 auf, der mittels eines ersten Antriebes 19 und einer auf ihm befe stigten Zahnstange 20 in Richtung seiner Längsachse verfah ren werden kann.The handling machine 17 has a boom 18 , which can be proceeded by means of a first drive 19 and a BEFE stigt rack 20 in the direction of its longitudinal axis.

Der Ausleger 18 ist in einem Schlitten 21 geführt, der aus einem Bett 22 in Richtung der Z-Achse verschiebbar gelagert ist.The boom 18 is guided in a carriage 21 which is mounted displaceably from a bed 22 in the direction of the Z axis.

In den Ausleger integriert ist ein Führungskopf 23, in dem in Richtung der Y-Achse senkrecht verschiebbar ein Profil 24 gleitet. Das Profil 24 wird über eine nicht sichtbare, auf seiner Rückseite 25 angeordnete Zahnstange mittels eines zweiten Antriebes 26 auf und ab bewegt.Integrated into the boom is a guide head 23 in which a profile 24 slides vertically in the direction of the Y axis. The profile 24 is moved up and down by means of a second drive 26 via a toothed rack (not visible) arranged on its rear side 25 .

Am unteren Ende des Profils 24 ist rechtwinklig angeordnet ein Vorsatzstück 28, das in Richtung des Auslegers 18, d. h. in der X-Achse ausgerichtet ist. In dem Vorsatzstück 28 ist ein Nebenausleger 27 ist in einem Vorsatzstück 28 geführt. Bei einer Ausführungsform eines Handhabungsautomaten gemäß dem in Fig. 1 dargestellten Beispiel kann das Vorsatzstück 28 auch einstückig mit dem Ausleger 8 ausgebildet sein.At the lower end of the profile 24 , an attachment piece 28 is arranged at right angles, which is oriented in the direction of the boom 18 , ie in the X-axis. In the attachment piece 28 , a secondary boom 27 is guided in an attachment piece 28 . In one embodiment of an automatic handling machine according to the example shown in FIG. 1, the attachment piece 28 can also be formed in one piece with the arm 8 .

Der Nebenausleger 27 ist verschiebbar in dem Vorsatzstück 28 geführt, wobei ein Meßwertaufnehmer 29 die relative Lage zwischen dem Vorsatzstück 28 und dem Nebenausleger 27 und damit die relative Lage zwischen dem Nebenausleger 27 und dem Ausleger 18 erfaßt. Der Meßwertgeber 29 kann bspw. nach dem Induktionsprinzip arbeiten. Das von dem Meßwertgeber 29 gelieferte Signal wird über einen Schalter 30 einem Regler 31 zugeführt, der in der Zeichnung symbolisch anhand einer Darstellung seines Übertragungsverhaltens dargestellt ist. Bei dem Regler 31 handelt es sich im gezeichneten Ausfüh rungsbeispiel um einen PD-Regler. Der Regler 31 verarbeitet das vom Meßwertgeber 29 gelieferte Signal und formt eine Stellgröße, die über einen Schalter 32 dem ersten Antrieb 19 für die X-Achse zugeleitet wird.The secondary boom 27 is slidably guided in the attachment piece 28 , a transducer 29 detecting the relative position between the attachment piece 28 and the auxiliary bracket 27 and thus the relative position between the auxiliary bracket 27 and the bracket 18 . The transducer 29 can work, for example, on the induction principle. The signal supplied by the transducer 29 is fed via a switch 30 to a controller 31 , which is shown symbolically in the drawing on the basis of a representation of its transmission behavior. In the illustrated embodiment, the controller 31 is a PD controller. The controller 31 processes the signal supplied by the sensor 29 and forms a manipulated variable which is fed to the first drive 19 for the X axis via a switch 32 .

Auf diese Art und Weise wird ein geschlossener Regelkreis und damit eine Folgeregelung geschaffen. Wird auf ein sich in den Haltewerkzeugen 13 der Trägerplatte 12 befindendes Werkstück eine Kraft F ausgeübt, so wird der leichte Neben ausleger 27 verschoben, ohne daß die Kraft F unzulässig groß würde. Der Meßwertgeber 29 liefert ein Signal, das proportional der relativen Verschiebung des Nebenauslegers 27 zum Vorsatzstück 28 bzw. zum Ausleger 18 ist. Diese rela tive Verschiebung wird anhand des erzeugten Signals vom Regler 31 erkannt, der daraufhin eine Stellgröße generiert und dem Antrieb 19 zuführt. Der Antrieb 19 bewegt daraufhin den Ausleger 18 so lange, bis die relative Verschiebung zwischen Nebenausleger und Ausleger 18 wieder zu Null bzw. nahezu zu Null geworden ist.In this way, a closed control loop and thus a subsequent regulation is created. If a force F is exerted on a workpiece located in the holding tools 13 of the carrier plate 12 , the light secondary boom 27 is shifted without the force F becoming excessive. The transmitter 29 delivers a signal that is proportional to the relative displacement of the secondary boom 27 to the attachment 28 or to the boom 18 . This rela tive shift is recognized by the generated signal from the controller 31 , which then generates a manipulated variable and supplies the drive 19 . The drive 19 then moves the boom 18 until the relative displacement between the secondary boom and boom 18 has become zero or almost zero again.

Außer über den Regler 31 läßt sich der Antrieb 19 über eine - hier symbolisch dargestellte - CNC-Steuerung 33 ansteuern, die mit einem Winkelgeber 34 verbunden ist. Um den Antrieb 19 im CNC-gesteuerten Betrieb zu fahren, wird der Schalter 32 umgelegt. In dieser Betriebsart ist bspw. das Heranfahren des Auslegers 18 und damit der Haltewerkzeuge 13 an das aus der Spritzgießmaschine zu entnehmende Werkstück möglich. Sobald das Werkstück gegriffen ist und die Auswerferstifte beginnen, das Werkstück aus der Form der Spritzgießmaschine hinauszudrücken, wird der Schalter 32 wieder zurückgelegt, so daß der Antrieb 19 vom Regler 31 angesteuert wird. Nach dem die Auswerferstifte in ihrer Endlage angekommen sind und keine Kraft F mehr auf die Trägerplatte 12 ausüben, kann der Schalter 32 wiederum verstellt werden, so daß das weitere Verfahren des Ausleger 18 und damit des Werkstückes CNC- gesteuert erfolgt.In addition to the controller 31 , the drive 19 can be controlled via a CNC control 33 - shown symbolically here - which is connected to an angle encoder 34 . In order to drive the drive 19 in the CNC-controlled mode, the switch 32 is flipped. In this operating mode, it is possible, for example, to move the boom 18 and thus the holding tools 13 to the workpiece to be removed from the injection molding machine. As soon as the workpiece is gripped and the ejector pins begin to push the workpiece out of the shape of the injection molding machine, the switch 32 is replaced so that the drive 19 is controlled by the controller 31 . After the ejector pins have arrived in their end position and no longer exert force F on the carrier plate 12 , the switch 32 can be adjusted again so that the further movement of the boom 18 and thus the workpiece takes place under CNC control.

Das Vorsatzstück 28 ist an dem Profil 24 mittels einer Achse 35, um die es schwenkbar ist, und eines oder zweier Riegel 36 befestigt. Nach Lösen der Riegel 36 kann das Vorsatzstück 28 um die Achse 35 um einen rechten Winkel nach unten ge schwenkt werden, so daß der Nebenausleger 27 zu dem Vorsatz stück 28 nunmehr senkrecht verschiebbar ist. Gleichzeitig mit dem Umklappen bzw. Verschwenken des Nebenauslegers 27 kann der Schalter 30 umgelegt werden, so daß die vom Meß wertgeber 29 gelieferten Signale, die die relative Verschie bung zwischen Nebenausleger 27 und Vorsatzstück 28 darstel len, nunmehr zu einem zweiten Regler 36 geleitet werden können, dessen Ausgangs- bzw. Stellgröße dem zweiten Antrieb 26 zugeleitet wird. Auf diese Art und Weise kann der Ne benausleger 27 in Verbindung mit dem Vorsatzstück 28 und dem Meßwertgeber 29 dazu verwendet werden, bspw. einen Absetz vorgang in senkrechter Richtung, d. h. in Richtung der Y- Achse zu regeln, so daß bspw. das Absetzen sanft erfolgt. Vorteilhaft ist, daß durch die Existenz eines zweiten Reg lers 36 dessen Einstellparameter an die in der Y-Achse im Gegensatz zur X-Achse unterschiedlichen Massenverhältnissen angepaßt werden kann. The attachment piece 28 is fastened to the profile 24 by means of an axis 35 , about which it can be pivoted, and one or two bolts 36 . After loosening the bolt 36, the extension piece 28 may be about the axis 35 by a right angle downwardly ge be pivoted so that the secondary arm 27 to the attachment piece 28 is now vertically movable. Simultaneously with the folding or pivoting of the jib 27 , the switch 30 can be flipped so that the signals supplied by the transducer 29 , which represent the relative displacement between the jib 27 and the attachment 28 , can now be passed to a second controller 36 whose output or manipulated variable is fed to the second drive 26 . In this way, the Ne benausleger 27 in connection with the attachment 28 and the transmitter 29 can be used, for example. A settling process in the vertical direction, that is to say in the direction of the Y axis, so that, for example. The settling smoothly he follows. It is advantageous that due to the existence of a second controller 36, its setting parameters can be adapted to the different mass ratios in the Y-axis in contrast to the X-axis.

Bezugszeichenliste
(List of reference numerals)Reference symbol list
(List of reference numerals)

1 Handhabungsautomat
2 Bett
3 Schlitten
4 Ständersäule
5 Schlitten
6 Antrieb
7 Zahnstange
8 Ausleger
9 Antrieb
10 Zahnstange
11 Ende
12 Trägerplatte
13 Aufnahmemittel
14 Stoßfänger
17 Handhabungsautomat
18 Ausleger
19 erster Antrieb
20 Zahnstange
21 Schlitten
22 Bett
23 Führungskopf
24 Profil
25 Rückseite (von 24)
26 zweiter Antrieb
27 Nebenausleger
28 Vorsatzstück
29 Meßwertgeber
30 Schalter
31 Regler
32 Schalter
33 CNC-Steuerung
34 Winkelgeber
35 Achse
36 zweiter Regler 1 handling machine
2 bed
3 sledges
4 column
5 sledges
6 drive
7 rack
8 outriggers
9 drive
10 rack
11 end
12 carrier plate
13 receiving means
14 bumpers
17 handling machine
18 arms
19 first drive
20 rack
21 sledges
22 bed
23 guide head
24 profile
25 back (of 24 )
26 second drive
27 secondary boom
28 attachment
29 sensors
30 switches
31 controller
32 switches
33 CNC control
34 angle encoder
35 axis
36 second controller

Claims

1. handling machine, in particular for removing work pieces from a manufacturing machine, in particular injection molded parts from an injection molding machine, with a boom that can be moved at least in the direction of its longitudinal axis by means of a drive, the receiving means on its end facing the workpiece to be handled for receiving the workpiece to be handled and which can be displaced in the direction of its longitudinal axis by forces acting on it, characterized in that the extension arm ( 8 , 18 ) has an attachment piece ( 28 ) and a receptacle ( 13 ) for handling that can be moved in the longitudinal direction relative to it Workpiece ( 14 ) supporting secondary boom ( 27 ) are connected upstream, and that a relative position between the attachment ( 28 ) and the secondary boom ( 27 ) he grasping transducer ( 29 ) with a drive ( 9 , 19 ) of the boom ( 8 , 18 ) controlling controller ( 31 ) is connected.

2. Handling machine according to claim 1, characterized in that the attachment ( 28 ) with the boom ( 8 , 18 ) is made in one piece.

3. handling machine according to claim 1 or 2, characterized in that the drive ( 19 ) of the boom ( 18 ) either by a computer-numerical control ( 33 ) or by the controller ( 31 ) and the transducer connected to it ( 29 ) can be controlled.

4. handling machine according to one of the preceding claims, characterized in that the movable Ausle ger ( 18 ) carries a drive ( 26 ) and a perpendicular to its longitudinal axis profile ( 24 ) or a second off, and that the attachment ( 28 ) and the secondary boom ( 27 ) are attached to this.

5. handling machine according to claim 4, with a in three mutually perpendicular directions (X, Y, Z axis) movable boom ( 8 , 18 ), characterized in that the longitudinal axis of the boom ( 18 ) extends in the X direction .

6. handling machine with a movable in three mutually perpendicular axes boom according to one or more of the preceding claims, characterized in that the attachment ( 28 ) and the secondary boom ( 27 ) are connected to the boom ( 18 ) that they can be pivoted together with the transmitter ( 29 ) by 90 ° from a horizontal to a vertical position.

7. handling machine according to claim 6, characterized in that the with the transmitter ( 29 ) connected controller ( 31 ) for controlling a used for the vertical (Y-) axis used drive ( 6 , 26 ) can be switched.

8. Handling machine according to one of claims 5 to 7, characterized in that for controlling the drive ( 9 , 19 ) of the boom ( 8 , 18 ) in the direction of its longitudinal direction and for controlling the drive responsible for the vertical (Y-) axis gene ( 6 , 26 ) two different controllers ( 31 , 36 ) are provided, which can be connected alternately to the transmitter ( 29 ).

9. handling machine according to one or more of the preceding claims, characterized in that the two controllers ( 31 , 36 ) for the X-axis and the vertical (Y-) axis have different control characteristics.

10. Handling machine according to claim 9, characterized in that at least one of the controllers ( 31 , 36 ) is a PI controller.

11. Handling machine according to claim 9, characterized in that at least one of the two controllers ( 31 , 36 ) is a PD controller.

12. Handling machine according to claim 9, characterized in that at least one of the controllers ( 31 , 36 ) is a PID controller.

13. handling machine according to one or more of the preceding claims, characterized in that the measured value transmitter ( 29 ) is an inductive transmitter.

14. Handling machine according to one or more of the preceding claims, characterized in that the boom ( 8 , 18 ) has a rack ( 10 , 20 ) for driving in its longitudinal direction.

15. handling machine according to claim 14, characterized in that the computer numerical control ( 33 ) for the drive ( 19 ) of the boom ( 18 ) in the X direction has an angle encoder ( 34 ).