DE19645463B4

DE19645463B4 - Handling device on injection molding machines

Info

Publication number: DE19645463B4
Application number: DE1996145463
Authority: DE
Inventors: Ulrich Burri
Original assignee: GEIGER ADOLF
Current assignee: GEIGER, ADOLF, SCHWARZENBURG, CH
Priority date: 1995-11-06
Filing date: 1996-11-05
Publication date: 2008-06-05
Anticipated expiration: 2016-11-06
Also published as: CH691357A5; DE19645463A1

Abstract

Handhabungsgerät auf Spritzgussmaschinen, ausgestattet mit Greifmitteln (9) zum Ergreifen von Transportgut und mit Transportmitteln (15) zum Transportieren der Greifmittel entlang eines Transportweges (13), dessen theoretische Parameterdarstellung in einem kartesischen Koordinatensystem x = x(s), y = y(s), z = z(s) lautet, wobei s = s(t) ein Kurvenparameter ist und seinerseits von der Zeit t abhängt, dadurch gekennzeichnet, dass die Funktionen x(s), y(s), z(s) für jeden Wert s aus dem Definitionsbereich des Kurvenparameters stetig differenzierbar sind, und dass die Transportmittel (15) eine Führung (16) aufweisen, welche die Greifmittel (9) entlang des Transportweges (13) führt.Handling device on injection molding machines, equipped with gripping means (9) for gripping cargo and with transport means (15) for transporting the gripping means along a transport path (13), its theoretical parameter representation in a Cartesian coordinate system x = x (s), y = y (s), z = z (s), where s = s (t) is a curve parameter and in turn depends on the time t, characterized in that the functions x (s), y (s), z (s) for each Value s can be continuously differentiated from the domain of the curve parameter are, and that the transport means (15) have a guide (16), which the gripping means (9) along the transport path (13) leads.

Description

Die Erfindung betrifft ein Handhabungsgerät auf Spritzgussmaschinen gemäss Oberbegriff des ersten Patentanspruchs.The The invention relates to a handling device on injection molding machines according to the preamble of the first claim.

In Spritzgussmaschinen wird Kunststoffschmelze von einer Spritzeinheit in eine formgebende Höhlung eines Spritzgusswerkzeuges gespritzt. Nach dem Erstarren oder Härten werden der Anguss und der Spritzgussteil voneinander getrennt und aus dem Formschlussbereich entfernt. Dies wird üblicherweise mit einem automatisierten Handhabungsgerät bewerkstelligt, welches über Greifmittel und Transportmittel verfügt. Die Greifmittel des Handhabungsgerätes fahren aus einer Ausgangslage in eine Eingriffslage, in welcher sie im wesentlichen senkrecht zur Einspritzrichtung stehen. Der Anguss oder der Spritzgussteil werden ergriffen, wegtransportiert und an der vorgesehenen Stelle deponiert; die Greifmittel kehren wieder in die Ausgangslage zurück. Anschliessend beginnt ein neuer Produktionszyklus; synchronisiert mit der Spritzgussmaschine fahren die Greifmittel von neuem in die Eingriffslage.In Injection molding machines will melt plastic from an injection unit in a shaping cavity sprayed an injection molding tool. After solidification or hardening will be the sprue and the injection molded part separated from each other and from the Positive locking area removed. This is usually done with an automated handling device accomplished, which over Gripping means and means of transport has. Move the gripping means of the handling device from a starting position into an engagement position in which they are in essentially perpendicular to the injection direction. The sprue or the injection molded part are grasped, transported away and on deposited in the designated place; the gripping means return back to the starting position. Subsequently, a new production cycle begins; synchronized with the injection molding machine, the gripping means move again into the Engagement position.

Der Transportweg zum Entfernen von Anguss und/oder Spritzgussteil aus dem Formschlussbereich muss den geometrischen Gegebenheiten der Spritzgussmaschine angepasst werden. Normalerweise sind Translationen in minde stens zwei senkrecht aufeinanderstehenden Raumrichtungen sowie eine Rotation des Transportgutes um 90° erforderlich. Daher sind herkömmliche Handhabungsgeräte mit Transportmitteln für Translationen und mit Transportmitteln für Rotationen um Achsen, welche mit den linearen Translationen mitbewegt werden, ausgestattet. Der Transport ist eine ruckartige Abfolge der verschiedenen Bewegungen.Of the Transport path for removing sprue and / or injection molded part the form-locking area must match the geometrical conditions of the injection molding machine be adjusted. Normally, translations are at least least two mutually perpendicular spatial directions and one rotation of the transported goods required by 90 °. Therefore, conventional Handling equipment with Means of transport for Translations and with means of transport for rotations about axes, which equipped with the linear translations. Of the Transport is a jerky sequence of different movements.

Ein erster Nachteil herkömmlicher Handhabungsgeräte besteht in der schlechten Platzausnützung. Herkömmliche Handhabungsgeräte brauchen für jede Translationsrichtung eine Schiene oder einen Arm. Diese langen Elemente lassen sich schlecht unter den Schutzhauben von Spritzgussmaschinen unterbringen, so dass oft aufwendige und teure Speziallösungen nötig sind. Ein derartiges Handhabungsgerät wird beispielsweise in der WO 88/01929 A1 beschrieben.A first disadvantage of conventional handling devices is the poor use of space. Conventional handling devices need a rail or arm for each direction of translation. These long elements are difficult to accommodate under the protective hoods of injection molding machines, so that often expensive and expensive special solutions are needed. Such a handling device is used for example in the WO 88/01929 A1 described.

Ein zweiter Nachteil herkömmlicher Handhabungsgeräte besteht darin, dass sie relativ viel Zeit für die verschiedenen aufeinanderfolgenden Bewegungen brauchen. Am Anfang einer jeden Bewegung ist eine Beschleunigung nötig, an ihrem Ende eine Verzögerung. Diesen Beschleunigungen und Verzögerungen sind technische Grenzen gesetzt; sie können nicht beliebig gross sein. Das Entfernen von Anguss und/oder Spritzgussteil aus dem Formschlussbereich sollte jedoch sehr schnell geschehen. Bei den heute üblichen kurzen Produktionszyklen und grossen Produktionsmengen haben nämlich schon Sekundenbruchteile in einem Produktionszyklus einen erheblichen Einfluss auf die Produktivität.One second disadvantage of conventional handling equipment is that they spend a lot of time on the different successive ones Need movements. At the beginning of every movement is an acceleration necessary, a delay at the end. These accelerations and delays there are technical limits; they can not be any size. The removal of sprue and / or injection molded part from the positive connection region but should happen very fast. In the usual today short production cycles and large production volumes have fractions of a second in a production cycle a significant impact on productivity.

Die ruckartigen Bewegungen von herkömmlichen Handhabungsgeräten haben einen dritten Nachteil: Die grossen Beschleunigungen und Verzögerungen führen zu grossen Kräften und damit zu grossen Belastungen der verwendeten Materialien.The jerky movements of conventional handling equipment have a third drawback: the big accelerations and delays to lead to great forces and thus to high loads on the materials used.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein platz- und zeitsparendes sowie materialschonendes Handhabungsgerät für den Einsatz auf Spritzgussmaschinen anzugeben.Of the Invention is based on the object, a space and time-saving as well as material-saving handling device for use on injection molding machines specify.

Die Aufgabe wird gelöst durch das erfindungsgemässe Handhabungsgerät, wie es im unabhängigen Patentanspruch definiert ist. Der Erfindung liegt die Idee zugrunde, den Transport von Anguss oder Spritzgussteil nicht als ruckartige Abfolge von verschiedenen Translationen und Rotationen auszuführen, sondern als eine einzige kontinuierliche Bewegung entlang einer stetig differenzierbaren Kurve, d. h. entlang einer Kurve ohne Unterbrechungen und ohne Knicke. Auf diese Weise wird dasselbe Resultat erreicht wie mit herkömmlichen Handhabungsgeräten, jedoch mit wesentlichen Vorteilen gegenüber jenen.The Task is solved by the inventive Handling device, as it is in the independent Claim is defined. The invention is based on the idea the transport of sprue or injection molded part not as jerky Sequence of different translations and rotations, but as a single continuous movement along a continuously differentiable Curve, d. H. along a curve without interruptions and without kinks. In this way, the same result is achieved as with conventional Handling devices, but with significant advantages over those.

Die Vorteile der Erfindung sind die folgenden. Erstens spart das erfindungsgemässe Handhabungsgerät Platz im Vergleich mit herkömmlichen Vorrichtungen, und zwar auf sowohl dem Transportweg selbst als auch bei den Transportmitteln. Deshalb kann es unter bestehenden Schutzhauben von Spritzgussmaschinen untergebracht werden, ohne dass diese abgeändert oder neu konstruiert werden müssten. Mit der Platzersparnis geht auch eine Kostenersparnis einher. Zweitens spart das erfindungsgemässe Handhabungsgerät Zeit im Vergleich mit herkömmlichen Vorrichtungen, weil der zurückzulegende Weg in der Regel kürzer ist und weil mehrere Beschleunigungen und Verzögerungen entfallen. Der Zeitgewinn schlägt sich in einer messbaren Produktivitätssteigerung für die Spritzgussmaschine nieder. Drittens arbeitet das erfindungsgemässe Handhabungsgerät materialschonender, weil es weniger Beschleunigungen und Verzögerungen ausgesetzt ist. Aus diesem Grund kann es auch aus weniger hochwertigen Materialien hergestellt werden. Es ist also günstiger und ökonomischer als herkömmliche Handhabungsgeräte.The Advantages of the invention are the following. First, the inventive handling device saves space in comparison with conventional devices, on both the transport route itself as well as the means of transport. Therefore, it can be found under existing protective hoods of injection molding machines be accommodated without being modified or newly constructed would have to be. The savings in space also go hand in hand with cost savings. Secondly saves the inventive handling device Time compared with conventional Devices, because of the zurückzulegende Way shorter usually is and because multiple accelerations and delays are eliminated. The time gain beats in a measurable increase in productivity for the injection molding machine low. Third, the inventive handling device works more gentle, because it is less subject to accelerations and decelerations. Out For this reason, it can also be made from less high quality materials become. It is cheaper and more economical as conventional handling devices.

Der Antrieb zum Transport der Greifmittel kann beispielsweise mit pneumatischen oder elektromotorischen Antriebsmitteln oder auch mechanisch über die Fahrbewegung der beweglichen Werkzeugplatte der Spritzgussmaschine erfolgen. Die Greifmittel können beispielsweise pneumatisch oder elektromotorisch betätigt werden. Zwecks optimaler Synchronisation werden die Transport- und Greifmittel bevorzugt von derselben Steuerung gesteuert wie die Spritzgussmaschine.The drive for transporting the gripping means can be effected, for example, with pneumatic or electromotive drive means or also mechanically via the travel movement of the movable tool plate of the injection molding machine. The gripping means, for example, pneumatically or electro be operated by motor. For optimum synchronization, the transport and gripping means are preferably controlled by the same controller as the injection molding machine.

Im folgenden wird das Handhabungsgerät anhand von Figuren detailliert beschrieben. Es zeigen:in the Following the handling device is detailed by means of figures described. Show it:

1 eine perspektivische Ansicht eines Teils einer Spritzgussmaschine mit Greifmitteln des erfindungsgemässen Handhabungsgerätes, 1 a perspective view of a part of an injection molding machine with gripping means of the inventive handling device,

2 einen schematischen Grundriss des erfindungsgemässen Handhabungsgerätes, 2 a schematic plan view of the inventive handling device,

3 einen schematischen Grundriss eines Handhabungsgerätes gemäss Stand der Technik, 3 a schematic plan view of a handling device according to the prior art,

4 eine schematische Darstellung eines allgemeinen Transportweges des erfindungsgemässen Handhabungsgerätes in einer Ebene und 4 a schematic representation of a general transport path of the inventive handling device in a plane and

5 und 6 verschiedene Ansichten bzw. Querschnitte einer bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemässen Handhabungsgerätes. 5 and 6 different views and cross sections of a preferred embodiment of the inventive handling device.

1 zeigt eine perspektivische Ansicht eines Teils einer Spritzgussmaschine. Durch eine Spritzeinheit 1 wird Kunststoffschmelze zu einem Spritzgusswerkzeug geführt und in y-Richtung in dieses Werkzeug eingespritzt. Das Spritzgusswerkzeug ist der Übersichtlichkeit wegen nicht eingezeichnet, befindet sich aber in einem Formschlussbereich 2. Der Formschlussbereich 2 wird begrenzt durch eine feste Werkzeugplatte 3 und eine bewegliche Werkzeugplatte 4. Die bewegliche Werkzeugplatte 4 wird von Schiebemitteln 5 parallel zur y-Richtung bewegt; zum Schliessen – des Spritzgusswerkzeuges wird sie in Richtung der Spritzeinheit 1 geschoben, zum Entformen von der Spritzeinheit 1 weg. Die Schiebemittel 5 sind mit Befestigungsmitteln 6 auf einer Unterlage 7 befestigt. Der ganze in 1 gezeigte Gefahrenbereich des Spritzgusswerkzeuges ist mit einer den Sicherheitsvorschriften genügenden Schutzhaube 8 (in 1 unterbrochen eingezeichnet) abgedeckt. 1 shows a perspective view of a part of an injection molding machine. Through an injection unit 1 Plastic melt is fed to an injection mold and injected in the y direction in this tool. The injection molding tool is not shown for clarity, but is in a form-locking area 2 , The form-locking area 2 is limited by a solid tool plate 3 and a movable tool plate 4 , The movable tool plate 4 is made of pushers 5 moved parallel to the y-direction; for closing - the injection molding tool, it is in the direction of the injection unit 1 pushed, for demolding of the injection unit 1 path. The sliding means 5 are with fasteners 6 on a pad 7 attached. The whole in 1 shown danger zone of the injection molding tool is with a safety guard sufficient protective cover 8th (in 1 interrupted drawn) covered.

In 1 sind auch Greifmittel 9 des erfindungsgemässen Handhabungsgerätes eingezeichnet, und zwar sowohl in einer Ausgangslage A als auch in einer Eingriffslage E. In der Eingriffslage E befinden sich die Greifmittel 9 im Formschlussbereich 2 und sind senkrecht zur Einspritzrichtung der Spritzeinheit 1, z. B. parallel zur x-Richtung, ausgerichtet. In dieser Eingriffslage E können sie das (nicht eingezeichnete) Transportgut ergreifen. In der Ausgangslage A befinden sich die Greifmittel 9 zwischen der Schutzhaube 8 und der beweglichen Werkzeugplatte 4 und sind parallel zur Einspritzrichtung der Spritzeinheit 1, d. h. parallel zur y-Richtung, ausgerichtet. In dieser Ausgangslage A können sie das Transportgut deponieren, beispielsweise durch eine Öffnung in der Unterlage 7 in einen bereitstehenden Behälter. (Öffnung und Behälter sind hier nicht eingezeichnet.)In 1 are also gripping means 9 of the inventive handling device drawn, both in a starting position A and in an engagement position E. In the engagement position E are the gripping means 9 in the form-locking area 2 and are perpendicular to the injection direction of the injection unit 1 , z. B. parallel to the x-direction aligned. In this engagement position E they can take the (not shown) cargo. In the starting position A are the gripping means 9 between the protective hood 8th and the movable tool plate 4 and are parallel to the injection direction of the injection unit 1 , ie parallel to the y-direction, aligned. In this starting position A they can deposit the cargo, for example, through an opening in the pad 7 into a waiting container. (Opening and container are not shown here.)

Die Greifmittel 9 bestehen im wesentlichen aus einem Greifkopf 10 und einem Greifantrieb 11. Der Greifkopf 10 kann mit einer Zange, einem Saug napf oder einer anderen an sich bekannten Greifvorrichtung ausgerüstet sein. Der Greifantrieb 11 gehört ebenfalls dem Stand der Technik an und kann pneumatisch, elektromotorisch oder auch anders wirken.The gripping means 9 consist essentially of a gripping head 10 and a gripper drive 11 , The gripping head 10 can be equipped with a pair of pliers, a suction cup or other known gripping device. The gripper drive 11 also belongs to the prior art and can act pneumatically, by electric motor or otherwise.

Wesentlich für die Erfindung ist der Transport der Greifmittel 9 zwischen der Ausgangslage A und der Eingriffslage E und umgekehrt. Das erfindungsgemässe Handhabungsgerät transportiert die Greifmittel 9 in einer einzigen kontinuierlichen Bewegung entlang einer stetig differenzierbaren Kurve, angedeutet durch einen Pfeil 12. Bei herkömmlichen Handhabungsgeräten ist hingegen der Transport eine ruckartige Abfolge von verschiedenen Translationen und Rotationen. Mit dem erfindungsgemässen Handhabungsgerät kann der Transportweg den Platzverhältnissen in der Spritzgussmaschine optimal angepasst werden. Insbesondere hat das erfindungsgemässe Handhabungsgerät Platz unter der Schutzhaube 8, so dass diese nicht abgeändert oder neu konstruiert werden muss.Essential for the invention is the transport of the gripping means 9 between the starting position A and the engagement position E and vice versa. The inventive handling device transports the gripping means 9 in a single continuous motion along a continuously differentiable curve, indicated by an arrow 12 , In conventional handling devices, however, the transport is a jerky sequence of different translations and rotations. With the handling device according to the invention, the transport path can be optimally adapted to the space conditions in the injection molding machine. In particular, the inventive handling device has space under the protective hood 8th so that it does not have to be altered or redesigned.

Der Transport der Greifmittel 9 wird von Transportmitteln ausgeführt, welche in 1 der Übersichtlichkeit wegen nicht eingezeichnet sind. Es ist ein Vorteil des erfindungsgemässen Handhabungsgerätes, dass es nur einen einzigen Transportantrieb braucht; herkömmliche Handhabungsgeräte benötigen in der Regel für jede Translationsrichtung und jede Rotation einen separaten Antrieb. Das ganze Handhabungsgerät wird vorzugsweise auf den bereits vorhandenen Befestigungsmitteln 6 oder auf der Unterlage 7 befestigt.The transport of the gripping means 9 is carried out by means of transport, which in 1 are not shown for clarity. It is an advantage of the inventive handling device that it only needs a single transport drive; Conventional handling devices usually require a separate drive for each direction of translation and each rotation. The entire handling device is preferably on the existing fasteners 6 or on the pad 7 attached.

2 zeigt einen schematischen Grundriss einer Ausführungsform des erfindungsgemässen Handhabungsgerätes. Die Greifmittel 9 sind sowohl in der Ausgangslage A als auch in der Eingriffslage E eingezeichnet. Diese beiden Lagen sind beispielsweise durch einen viertelkreisförmigen Transportweg 13 verbunden; dieser kann beispielsweise durch eine (nicht eingezeichnete) Führung vorgegeben sein. Schematisch eingezeichnet sind die Teile Spritzeinheit 1, Formschlussbereich 2, feste Werkzeugplatte 3, bewegliche Werkzeugplatte 4 und Schutzhaube 8 der Spritzgussmaschine. Der viertelkreisförmige Transportweg 13 passt sich gut den durch Werkzeugplatten 3, 4 und Schutzhaube 8 bestimmten geometrischen Gegebenheiten an. Die von den Greifmitteln 9 beim Transport überstrichene Fläche 14 ist relativ klein. 2 shows a schematic plan view of an embodiment of the inventive handling device. The gripping means 9 are drawn both in the starting position A and in the engaged position E. These two layers are for example by a quarter-circle-shaped transport path 13 connected; this can be predetermined for example by a (not shown) leadership. Schematically drawn are the parts injection unit 1 , Form-locking area 2 , solid tool plate 3 , movable tool plate 4 and protective hood 8th the injection molding machine. The quarter-circle-shaped transport route 13 fits well with the tool plates 3 . 4 and protective hood 8th certain geometric conditions. The of the gripping means 9 area swept over during transport 14 is relatively small.

Zum Vergleich mit der Erfindung zeigt 3 in gleicher Darstellung wie 2 eine typische Lösung gemäss dem Stand der Technik. Das Handhabungsgerät ist mit ersten Transportmitteln 15.1 für die Translation in x-Richtung, mit zweiten Transportmitteln 15.2 für die Translation in y-Richtung und mit Greifmitteln 9, welche um eine mit den ersten Transportmitteln verbundene, parallel zur z-Richtung orientierte Achse rotiert werden können, ausgestattet. Die Greifmittel 9 ergreifen in der Eingriffslage E das (nicht eingezeichnete) Transportgut. In einem ersten Transportschritt wird eine Translation 13.1 der Greifmittel in x-Richtung ausgeführt, bis das Transportgut aus dem Formschlussbereich 2 entfernt ist. In einem zweiten Transportschritt erfolgt eine Rotation 13.2 der Greifmittel 9 um 90°. In einem dritten Transportschritt erfolgt eine Translation 13.3 der ersten Tranportmittel 15.1 und der Greifmittel 9 in y-Richtung. Die Summe der vom Handhabungsgerät beim Transport überstrichenen, nicht nutzbaren Flächen 14.1 + 14.2 ist gross verglichen mit der überstrichenen Fläche 14 von 2. Die Schutzhaube 8 muss für ein solches Handhabungsgerät abgeändert werden. Dieses Beispiel demonstriert einerseits die umständliche Abfolge von drei verschiedenen Bewegungen 13.1, 13.2, 13.3 während des Transportes, andererseits den unnötigen Platzbedarf dieser Ausführungsform.For comparison with the invention shows 3 in the same representation as 2 a typical solution according to the prior art. The handling device is with first means of transport 15.1 for translation in the x-direction, with second means of transport 15.2 for translation in the y-direction and with gripping means 9 which can be rotated about a, connected to the first transport means, oriented parallel to the z-direction axis. The gripping means 9 take in the engagement position E the (not shown) cargo. In a first transport step, a translation 13.1 the gripping means in the x-direction, until the transported goods from the positive locking region 2 is removed. In a second transport step, a rotation takes place 13.2 the gripping means 9 around 90 °. In a third transport step, a translation takes place 13.3 the first means of transport 15.1 and the gripping means 9 in the y direction. The sum of the non-usable areas swept by the handling device during transport 14.1 + 14.2 is big compared to the swept area 14 from 2 , The protective hood 8th must be modified for such a handling device. On the one hand, this example demonstrates the laborious sequence of three different movements 13.1 . 13.2 . 13.3 during transport, on the other hand, the unnecessary space requirement of this embodiment.

Der Transportweg 13 der Greifmittel 9 ist im Beispiel von 2 ein Viertelkreis. Der Transportweg 13 kann aber auch andere geometrische Formen annehmen. 4 zeigt ein Beispiel für einen allgemeineren Transportweg 13 in der xy-Ebene. Noch allgemeiner muss der Transportweg 13 nicht unbedingt in einer Ebene liegen, sondern kann eine Kurve im dreidimensionalen Raum sein. Deren Parameterdarstellung in einem kartesischen Koordinatensystem lautet x = x(s), y = y(s), z = z(s); dabei ist s = s(t) ein Kurvenparameter, welcher seinerseits von der Zeit t abhängt. Jedem Wert s aus dem Definitionsbereich des Kurvenparameters ist ein Punkt P(x(s), y(s), z(s)) auf dem Transportweg 13 zugeordnet, ebenso ein Tangentenvektor u(s).The transport route 13 the gripping means 9 is in the example of 2 a quarter circle. The transport route 13 but can also assume other geometric shapes. 4 shows an example of a more general transport route 13 in the xy plane. Even more general, the transport route 13 not necessarily lying in one plane, but can be a curve in three-dimensional space. Their parametric representation in a Cartesian coordinate system is x = x (s), y = y (s), z = z (s); where s = s (t) is a curve parameter, which in turn depends on the time t. Each value s from the domain of the curve parameter has a point P (x (s), y (s), z (s)) on the transport path 13 assigned, as well as a tangent vector u (s).

Wesentlich ist, dass der Transportweg 13 keine Unterbrechungen und Knicke aufweisen darf, d. h. die Funktionen x(s), y(s), z(s) müssen für jeden Wert s aus dem Definitionsbereich des Kurvenparameters stetig differenzierbar sein. Anfangs- bzw. Endpunkt des Transportweges 13 sind in 4 mit Q bzw. R bezeichnet; zwei weitere ausgezeichnete Punkte des Transportweges 13 sind die Eingriffslage E bzw. die Ausgangslage A. Eingriffs- bzw. Ausgangslage können, aber müssen nicht notwendigerweise Anfangs- bzw. Endpunkt des Transportweges 13 sein; im Beispiel von 4 ist Q = E, aber R ≠ A. Der Transportweg 13 kann auch geschlossen sein, d. h. sein Anfangspunkt Q und sein Endpunkt R können zusammenfallen. Die Greifmittel 9 werden vorzugsweise derart entlang des Transportweges 13 geführt, dass der Winkel α zwischen ihrer Längsachse und dem jeweiligen Tangentenvektor u(s) für jeden Wert s aus dem Definitionsbereich des Kurvenparameters konstant ist.It is essential that the transport route 13 must have no interruptions and kinks, ie the functions x (s), y (s), z (s) must be continuously differentiable for each value s from the domain of the curve parameter. Start or end point of the transport route 13 are in 4 designated Q and R, respectively; two more excellent points of the transport route 13 are the engagement position E and the initial position A. engagement or initial position can, but need not necessarily start or end point of the transport path 13 be; in the example of 4 Q = E, but R ≠ A. The transport route 13 may also be closed, ie its starting point Q and its end point R may coincide. The gripping means 9 are preferably so along the transport path 13 that the angle α between its longitudinal axis and the respective tangent vector u (s) is constant for each value s from the domain of the curve parameter.

5 zeigt eine Aufsicht einer bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemässen Handhabungsgerätes. Die Greifmittel 9 sind in der Eingriffslage E eingezeichnet; sie bestehen aus einem Greifkopf 10 und einem beispielsweise pneumatischen oder elektromotorischen Greifantrieb 11. Trans portmittel 15 bestehen in dieser Ausführungsform aus einer Führung 16 und Antriebsmitteln 21. Die Führung 16 führt die Greifmittel 9 entlang eines viertelkreisförmigen Transportweges 13; sie ist in diesem Beispiel eine Gleitführung und besteht aus einer Führungsöffnung 17 in einer Grundplatte 18 und zwei darin gleitenden Führungsbolzen 19, 19'. Die beiden Führungsbolzen 19, 19' gewährleisten erstens, dass sich die Greifmittel entlang des vorgegebenen Transportweges 13 bewegen, und zweitens, dass der Winkel zwischen der Längsachse der Greifmittel 9 und dem jeweiligen Tangentenvektor entlang des ganzen Transportweges 13 konstant ist. Ein Profil 20 dient zur Befestigung des Handhabungsgerätes auf der Spritzgussmaschine. 5 shows a plan view of a preferred embodiment of the inventive handling device. The gripping means 9 are drawn in the engagement position E; they consist of a gripping head 10 and an example pneumatic or electromotive gripper drive 11 , Mode of Transport 15 consist in this embodiment of a guide 16 and drive means 21 , The leadership 16 guides the gripping means 9 along a quarter-circular transport route 13 ; it is a sliding guide in this example and consists of a guide opening 17 in a base plate 18 and two guide pins sliding in it 19 . 19 ' , The two guide pins 19 . 19 ' ensure, first, that the gripping means along the predetermined transport path 13 move, and secondly, that the angle between the longitudinal axis of the gripping means 9 and the respective tangent vector along the entire transport path 13 is constant. A profile 20 serves to attach the handling device on the injection molding machine.

Zum Transport der Greifmittel 9 sind Antriebsmittel 21 vorgesehen. Im Beispiel von 5 bestehen die Antriebsmittel 21 aus einem Zylinder 22 und einem pneumatisch darin bewegbaren Kolben 23. Der Kolben 23 ist drehbar mit den Greifmitteln 9 verbunden, der Zylinder 22 ist drehbar an der Grundplatte 18 befestigt. Durch die Bewegung des Kolbens 23 im Zylinder 22 werden die Greifmittel 9 in einer wohldefinierten Lage entlang des viertelkreisförmigen Transportweges 13 geführt. In einer anderen, nicht dargestellten Ausführungsform kann der Antrieb zum Transport der Greifmittel 9 mechanisch über die Fahrbewegung der beweglichen Werkzeugplatte 4 der Spritzgussmaschine erfolgen.For transporting the gripping means 9 are driving means 21 intended. In the example of 5 exist the drive means 21 from a cylinder 22 and a piston pneumatically movable therein 23 , The piston 23 is rotatable with the gripping means 9 connected, the cylinder 22 is rotatable on the base plate 18 attached. By the movement of the piston 23 in the cylinder 22 become the gripping means 9 in a well-defined location along the quarter-circle-shaped transport route 13 guided. In another embodiment, not shown, the drive for transporting the gripping means 9 mechanically via the travel movement of the movable tool plate 4 the injection molding machine done.

In 6 sind die Greifmittel 9 und die Grundplatte 18 in einem Querschnitt dargestellt, dessen Lage in 5 mit VI-VI eingezeichnet ist. Der Greifkopf 10 ist hier mit einer Zange ausgerüstet.In 6 are the gripping means 9 and the base plate 18 shown in a cross section whose position in 5 marked with VI-VI. The gripping head 10 here is equipped with pliers.

Das erfindungsgemässe Handhabungsgerät kann auch zu anderen Zwecken als der beschriebenen Handhabung von Anguss oder Spritzgussteil eingesetzt werden.The invention Handling device can also for purposes other than the described handling of sprue or injection molded part can be used.

Claims

Handling device on injection molding machines equipped with gripping means ( 9 ) for gripping cargo and with means of transport ( 15 ) to the Transporting the gripping means along a transport path ( 13 ), whose theoretical parameter representation in a Cartesian coordinate system is x = x (s), y = y (s), z = z (s), where s = s (t) is a curve parameter and in turn depends on the time t, thereby characterized in that the functions x (s), y (s), z (s) for each value s are continuously differentiable from the domain of definition of the curve parameter, and that the means of transport ( 15 ) a guided tour ( 16 ), which the gripping means ( 9 ) along the transport route ( 13 ) leads.

Handling device according to claim 1, characterized in that the gripping means ( 9 ) so along the transport path ( 13 ) are transportable that an angle α between its longitudinal axis and the respective tangent vector u (s) for each value s from the domain of the curve parameter is constant.

Handling device according to claim 1 or 2, characterized in that the transport path ( 13 ) has a starting point (Q) and a different end point (R) between which the gripping means (Q) 9 ) are transportable back and forth.

Handling device according to claim 3, characterized in that the transport path ( 13 ) is a quarter circle.

Handling device according to one of claims 1-4, characterized in that on the transport route ( 13 ) an engagement position (E), in which the gripping means ( 9 ) Take the cargo, and a starting position (A), in which the gripping means to deposit the cargo.

Handling device according to claim 3 and 5, characterized in that the starting point (Q) of the transport path ( 13 ) with the engagement position (E) and the end point (R) of the transport path ( 13 ) match the initial position (A).

Handling device according to claim 5, characterized in that the gripping means ( 9 ) in the engagement position (E) substantially perpendicular to the injection direction (y) of the injection molding machine and in the starting position (A) are substantially parallel to the injection direction of the injection molding machine.

Handling device according to one of claims 1-7, characterized in that the guide ( 16 ) is a sliding guide, and from a guide opening ( 17 ) in a base plate ( 18 ) and two guide pins sliding in the guide opening ( 19 . 19 ' ) consists.

Handling device according to one of claims 1-8, characterized in that it comprises drive means ( 21 ) for transporting the gripping means ( 9 ) having.

Handling device according to claim 9, characterized in that the means of transport ( 15 ) for transporting the gripping means ( 9 ) are controlled by the same controller as the injection molding machine.

Handling device according to one of claims 1-10, characterized in that the gripping means ( 9 ) from a gripper head ( 10 ) and a gripper drive ( 11 ) consist.

Handling device according to claim 11, characterized in that the gripping head ( 10 ) is equipped with a pair of pliers or a suction cup.

Handling device according to claim 11 or 12, characterized in that the gripping drive ( 11 ) acts pneumatically.