ITMI20081369A1

ITMI20081369A1 - CARTESIAN MANIPULATOR, PARTICULARLY FOR COLLECTION AND EXHAUST CYCLES IN INJECTION PRESSES.

Info

Publication number: ITMI20081369A1
Application number: IT001369A
Authority: IT
Inventors: Armando Motta
Original assignee: Sy Tra Ma S R L
Priority date: 2008-07-25
Filing date: 2008-07-25
Publication date: 2010-01-26

Description

"MANIPOLATORE CARTESIANO, PARTICOLARMENTE PER CICLI DI PRELIEVO E SCARICO IN PRESSE AD INIEZIONE" "CARTESIAN MANIPULATOR, PARTICULARLY FOR PICKING AND UNLOADING CYCLES IN INJECTION PRESSES"

D E S C R IZ IO N E DESCRIPTION

Il presente trovato ha come oggetto un manipolatore cartesiano, particolarmente per cicli di prelievo e scarico in presse ad iniezione . The present invention relates to a Cartesian manipulator, particularly for picking and unloading cycles in injection presses.

Nel settore manifatturiero, quando è necessario manipolare un determinato oggetto ciclicamente, con doti di velocità, precisione e ripetibilità, è noto l'utilizzo di robot industriali, che sono, sostanzialmente, manipolatori multifunzionali riprogrammabili. In the manufacturing sector, when it is necessary to manipulate a certain object cyclically, with qualities of speed, precision and repeatability, the use of industrial robots is known, which are essentially reprogrammable multifunctional manipulators.

Una soluzione costruttiva ampiamente utilizzata è rappresentata dall<1>utilizzo dei manipolatori multifunzionali riprogrammabili di tipo cartesiano. A widely used constructive solution is represented by the use of Cartesian-type reprogrammable multifunctional manipulators.

Questi manipolatori cartesiani coniugano infatti le caratteristiche tecniche citate a prezzi decisamente competitivi. L'impiego di queste macchine si rivela vincente in tutte quelle applicazioni in cui il costo dell'automazione del processo risulta inferiore rispetto a quello derivante dall'impiego di manodopera tradizionale . These Cartesian manipulators in fact combine the technical characteristics mentioned at very competitive prices. The use of these machines proves to be successful in all those applications in which the cost of process automation is lower than that deriving from the use of traditional labor.

I manipolatori cartesiani vengono frequentemente utilizzati nel settore dello stampaggio termoplastico. Cartesian manipulators are frequently used in the thermoplastic molding sector.

In particolare, in una pressa ad iniezione assistita da un manipolatore cartesiano tradizionale, quest'ultimo viene rigidamente vincolato alla sommità del piano fisso della macchina senza pregiudicare l'accessibilità alla pressa da parte dell'operatore e, se opportunamente progettato, senza impedire le normali operazioni di montaggio e rimozione dello stampo. In particular, in an injection press assisted by a traditional Cartesian manipulator, the latter is rigidly constrained to the top of the fixed surface of the machine without compromising the accessibility to the press by the operator and, if suitably designed, without preventing normal mold assembly and removal operations.

Più precisamente, il manipolatore cartesiano di tipo tradizionale è costituito dalla combinazione ortogonale successiva di tre assi lineari (trasversale, longitudinale e verticale), ciascuno dei quali caratterizzato dalla presenza di una parte mobile in grado di traslare rispetto ad una parte fissa. More precisely, the traditional Cartesian manipulator consists of the successive orthogonal combination of three linear axes (transverse, longitudinal and vertical), each of which is characterized by the presence of a movable part capable of translating with respect to a fixed part.

All’estremità del terzo asse, denominata polso, si applica normalmente un gruppo di ribaltamento, eventualmente completato da un analogo gruppo di rotazione, destinati all'orientamento dell'endeffector, generalmente costituito da una mano di presa dotata di ventose con sistema a depressione. At the end of the third axis, called the wrist, a tilting unit is normally applied, possibly completed by a similar rotation unit, intended for the orientation of the endeffector, generally consisting of a gripping hand equipped with suction cups with a vacuum system.

Tali manipolatori cartesiani di tipo noto non sono scevri da inconvenienti tra i quali va annoverato il fatto che, se da una parte la loro architettura costruttiva permette loro di posizionare ed orientare il pezzo manipolato all<1>interno di un campo di lavoro di forma sostanzialmente prismatica risultando, da un punto di vista tecnico-economico, senz'altro adeguata all'automazione di svariate applicazioni legate ai processi di stampaggio e non solo, dall'altra parte questa architettura si rivela sovrabbondante e, quindi, ingegneristicamente non ottimale in tutte quelle applicazioni in cui sia richiesto il semplice prelievo del particolare da manipolare con trasferimento e successivo rilascio. These known Cartesian manipulators are not free from drawbacks including the fact that, if on the one hand their constructive architecture allows them to position and orient the handled piece within a working field of substantially shape prismatic resulting, from a technical-economic point of view, certainly suitable for the automation of various applications related to molding processes and not only, on the other hand this architecture turns out to be superabundant and, therefore, engineeringically not optimal in all those applications where the simple removal of the part to be handled with transfer and subsequent release is required.

In aggiunta, utilizzare un sistema sovrabbondante significa adoperare un sistema con un controllo ed una gestione del manipolatore cartesiano non ottimizzato e quindi costoso. In addition, using an overabundant system means using a system with control and management of the Cartesian manipulator that is not optimized and therefore expensive.

Compito del presente trovato è quello di realizzare un manipolatore cartesiano, particolarmente ma non esclusivamente per cicli di prelievo e scarico in presse ad iniezione, che si avvalga di un'architettura costruttiva semplice ed ottimizzata per lo svolgimento di operazioni anche solo di base come, ad esempio, il prelievo e lo scarico di pezzi in materia plastica all'interno di un processo di iniezione. The aim of the present invention is to provide a Cartesian manipulator, particularly but not exclusively for picking and unloading cycles in injection presses, which makes use of a simple and optimized construction architecture for carrying out even basic operations such as, for example for example, the picking and unloading of plastic parts within an injection process.

Nell'ambito di questo compito, uno scopo del presente trovato consiste nel fatto di avvalersi di componentistica consueta nel settore comportando costi contenuti e competitivi. Within the scope of this aim, an object of the present invention is to make use of components which are customary in the sector, entailing low and competitive costs.

Questo compito, nonché questi ed altri scopi che meglio appariranno in seguito, sono raggiunti da un manipolatore cartesiano comprendente un gruppo porta-presa mobile lungo gli assi di una terna cartesiana, caratterizzato dal fatto di comprendere un supporto di movimentazione a forma sostanzialmente di L per detto gruppo porta-presa, in cui due bracci della forma ad L sono diretti secondo due primi assi della terna cartesiana, il manipolatore cartesiano comprendendo ulteriormente un'unica motorizzazione per la movimentazione del gruppo porta-presa lungo il supporto a forma sostanzialmente di L. This task, as well as these and other purposes which will appear more clearly later on, are achieved by a Cartesian manipulator comprising a gripping unit moving along the axes of a Cartesian triad, characterized in that it comprises a substantially L-shaped movement support for said gripper group, in which two L-shaped arms are directed along two first axes of the Cartesian triad, the Cartesian manipulator further comprising a single motorization for moving the gripper group along the substantially L-shaped support.

Ulteriori caratteristiche e vantaggi del trovato risulteranno maggiormente chiariti dalla descrizione di due forme di realizzazione preferite, ma esemplificative e non esclusive, di un manipolatore cartesiano, secondo il presente trovato, illustrate a titolo indicativo e non limitativo negli uniti disegni, in cui: la figura 1 è una vista assonometrica di una prima forma di realizzazione di un manipolatore cartesiano secondo il presente trovato; Further characteristics and advantages of the invention will become clearer from the description of two preferred but exemplary and non-exclusive embodiments of a Cartesian manipulator, according to the present invention, illustrated by way of non-limiting example in the accompanying drawings, in which: figure 1 is an isometric view of a first embodiment of a Cartesian manipulator according to the present invention;

la figura 2 è una vista in alzato laterale del manipolatore cartesiano rappresentato in figura 1; Figure 2 is a side elevation view of the Cartesian manipulator shown in Figure 1;

la figura 3 è una vista in alzato laterale di una seconda forma di realizzazione del manipolatore cartesiano secondo il presente trovato. Figure 3 is a side elevation view of a second embodiment of the Cartesian manipulator according to the present invention.

Con riferimento alle figure citate, il manipolatore cartesiano, indicato globalmente con il numero di riferimento la e Ib nelle due forme di realizzazione illustrate, comprende almeno un gruppo portapresa 30 disposto scorrevolmente lungo un asse verticale z il quale, a sua volta, può scorrere lungo gli assi x e y definiti da un unico supporto di movimentazione 3 a forma sostanzialmente di L. Il gruppo porta-presa 30 è, quindi, mobile lungo gli assi x, y e z di una terna cartesiana fissa rispetto alla macchina sulla quale il manipolatore la, lb è installato. With reference to the aforementioned figures, the Cartesian manipulator, globally indicated by the reference numbers la and Ib in the two illustrated embodiments, comprises at least one socket holder assembly 30 slidably arranged along a vertical axis z which, in turn, can slide along the x and y axes defined by a single movement support 3 substantially L-shaped. The gripping-holder assembly 30 is therefore movable along the x, y and z axes of a fixed Cartesian triad with respect to the machine on which the manipulator la, lb is installed.

Più precisamente, i manipolatori la e lb sono fissati alla sommità di un piano fisso della macchina per mezzo di una staffa d'ancoraggio 2, eventualmente regolabile in altezza, in modo tale da presentare gli assi x e y su un piano orizzontale e l'asse z orientato verticalmente. More precisely, the manipulators la and lb are fixed to the top of a fixed plane of the machine by means of an anchoring bracket 2, possibly adjustable in height, in such a way as to present the x and y axes on a horizontal plane and the z axis vertically oriented.

In entrambe le forme di realizzazione la e lb, quindi, l'asse x e l'asse y definiscono un unico asse di lavoro curvilineo o ad L identificato dal supporto di movimentazione ad L 3, il quale giace su un piano di lavoro e comprende un primo ed un secondo tratto rettilinei, 4 e 5, uniti tra loro da un tratto curvilineo 6 di raccordo e diretti rispettivamente secondo l'asse trasversale y e l'asse longitudinale x. I due bracci della "L" sono quindi diretti rispettivamente lungo gli assi x e y della terna cartesiana del manipolatore . In both embodiments la and lb, therefore, the x axis and the y axis define a single curvilinear or L-shaped work axis identified by the L-shaped handling support 3, which lies on a work plane and comprises a first and second straight sections, 4 and 5, joined together by a curvilinear connecting section 6 and directed respectively according to the transverse axis y and the longitudinal axis x. The two arms of the "L" are therefore directed respectively along the x and y axes of the Cartesian triad of the manipulator.

Per quanto concerne il terzo asse z, è previsto un supporto 7 del gruppo porta-presa, di tipo convenzionale, scorrevole verticalmente lungo lo stesso asse z. As far as the third axis z is concerned, a support 7 of the grip-holder assembly is provided, of a conventional type, which can slide vertically along the same axis z.

A prescindere dal numero e dalla tipologia delle motorizzazioni utilizzate, le quali verranno descritte in seguito, la movimentazione del gruppo porta-presa può essere resa possibile da primi e secondi mezzi di trasmissione, per la movimentazione del gruppo porta-presa 30 rispettivamente lungo il supporto di movimentazione ad L 3 e solidale al supporto 7. Regardless of the number and type of motorizations used, which will be described below, the movement of the socket-holder unit can be made possible by first and second transmission means, for the movement of the socket-holder unit 30 respectively along the support L-shaped movement 3 and integral with the support 7.

Più precisamente, con riferimento alla figura la, i primi mezzi di trasmissione comprendono una prima cremagliera 10 fissata lungo il supporto di movimentazione ad L 3 in modo risultare parallela ai tratti rettilinei 4, 5 e concentrica al tratto curvilineo 6 del supporto 3, La prima cremagliera 10 presenta denti che si estendono in direzione verticale e parallelamente ad essa è associata una guida 9 di un carro 24 sul quale è applicato scorrevolmente il supporto 7 del gruppo porta-presa. Il carro 24 comprende rullini di guida 22 impegnati da parti opposte sulla guida 9. More precisely, with reference to figure la, the first transmission means comprise a first rack 10 fixed along the L-shaped movement support 3 so as to be parallel to the straight sections 4, 5 and concentric to the curvilinear section 6 of the support 3. rack 10 has teeth which extend in a vertical direction and parallel to it is associated a guide 9 of a carriage 24 on which the support 7 of the grip-holder assembly is slidably applied. The carriage 24 comprises guide rollers 22 engaged on opposite sides on the guide 9.

Anche i secondi mezzi di trasmissione comprendono una seconda cremagliera 11 disposta verticalmente sul supporto 7 e solidale ad esso . The second transmission means also comprise a second rack 11 arranged vertically on the support 7 and integral with it.

Al posto delle cremagliere 10 e 11 possono essere previsti differenti componenti aventi analoghe funzioni di trasmissione come, ad esempio, catene, cinghie, funi o simili. Instead of the racks 10 and 11, different components can be provided having similar transmission functions such as, for example, chains, belts, ropes or the like.

Nella prima forma di realizzazione la, la movimentazione del gruppo porta-presa 30 lungo il supporta di movimentazione ad L 3 è affidata ad un'unica motorizzazione 12, qui chiamata anche prima motorizzazione, mentre una seconda motorizzazione 13 è prevista per la movimentazione del gruppo porta-presa 30 lungo l'asse z. In the first embodiment la, the movement of the grip-holder assembly 30 along the L-shaped movement support 3 is entrusted to a single motorization 12, here also called the first motorization, while a second motorization 13 is provided for the movement of the group socket holder 30 along the z axis.

La prima motorizzazione 12 è preferibilmente un servo-motore elettrico a cui è associato un riduttore 20 collegato ad un pignone 21, il quale è ingranato nella cremagliera 10. The first motorization 12 is preferably an electric servo-motor associated with a reducer 20 connected to a pinion 21, which is engaged in the rack 10.

Questa forma di realizzazione comprende, per la movimentazione del carro 24 lungo il supporto di movimentazione ad L 3, organi di macchina finalizzati al disaccoppiamento dei vincoli di traiettoria del carro 24, scorrevole sulla guida 9, dai vincoli di impegno della trasmissione meccanica 20 e 21, azionata dalla motorizzazione 12, sulla cremagliera 10. This embodiment comprises, for the movement of the carriage 24 along the L-shaped movement support 3, machine members aimed at decoupling the trajectory constraints of the carriage 24, sliding on the guide 9, from the engagement constraints of the mechanical transmission 20 and 21 , activated by the motorization 12, on the rack 10.

Infatti, la prima motorizzazione 12 è montata a bordo del carro 24 su un carrello oscillante, per permettere il corretto ingranamento del pignone 21 sulla cremagliera 10 anche nel tratto curvilineo 6, dove differiscono le traiettorie del carro 24, scorrevole sulla guida 9, e della motorizzazione 12, vincolata a seguire, nel suo movimento, l'andamento della cremagliera 10. In fact, the first motorization 12 is mounted on board the carriage 24 on an oscillating carriage, to allow the correct meshing of the pinion 21 on the rack 10 also in the curvilinear section 6, where the trajectories of the carriage 24, sliding on the guide 9, and of the motorization 12, constrained to follow, in its movement, the course of the rack 10.

Più precisamente, il carrello su cui è montata la motorizzazione 12 può traslare ortogonalmente alla guida 9, cosi da far percorrere al pignone 21 una traiettoria parallela alla guida 9 anche in corrispondenza del tratto di raccordo 6, conforme al suo ingranamento sulla cremagliera 10. More precisely, the carriage on which the motorization 12 is mounted can translate orthogonally to the guide 9, so as to make the pinion 21 travel a trajectory parallel to the guide 9 also in correspondence with the connecting section 6, conforming to its meshing on the rack 10.

La seconda motorizzazione 13, analogamente, è un servo-motore elettrico associato ad un riduttore 25 e ad un pignone 26, quest'ultimo ingranato nella seconda cremagliera 11 in modo da consentire la movimentazione del gruppo porta-presa 30 in direzione z. The second motorization 13, similarly, is an electric servo-motor associated with a reducer 25 and a pinion 26, the latter engaged in the second rack 11 in such a way as to allow the movement of the socket-holder assembly 30 in the z direction.

Le due motorizzazioni 12 e 13 sono collegate ad un sistema elettronico di azionamento e controllo, non illustrato nelle figure, il quale sarà programmato per comandare i due motori ed eseguire le movimentazioni desiderate del gruppo porta-presa 30. The two motorizations 12 and 13 are connected to an electronic drive and control system, not shown in the figures, which will be programmed to control the two motors and perform the desired movements of the socket-holder assembly 30.

Nella seconda forma di realizzazione lb, illustrata in figura 3, sono stati indicati con gli stessi numeri di riferimento gli elementi della prima forma di realizzazione aventi identica struttura o funzione. In the second embodiment 1b, illustrated in Figure 3, the elements of the first embodiment having the same structure or function have been indicated with the same reference numbers.

Con riferimento alla figura 3, i primi mezzi di trasmissione comprendono una prima catena 100 fissata lungo il supporto di movimentazione ad L 3 in modo da risultare congruente alla traiettoria descritta dal motore nei tratti 4, 5 e 6 del supporto ad L 3. With reference to Figure 3, the first transmission means comprise a first chain 100 fixed along the L-shaped support 3 so as to be congruent to the trajectory described by the motor in the portions 4, 5 and 6 of the L-shaped support 3.

Alla prima catena 100 è associata la guida 9, sulla quale si impegnano i rispettivi rullini di guida 22 del carro 24. The guide 9 is associated with the first chain 100, on which the respective guide rollers 22 of the carriage 24 engage.

Anche i secondi mezzi di trasmissione comprendono una seconda catena 110 disposta verticalmente e solidale al supporto 7 del gruppo porta-presa 30. The second transmission means also comprise a second chain 110 arranged vertically and integral with the support 7 of the grip-holder assembly 30.

Al posto delle catene 100 e 110 possono eventualmente essere previsti differenti componenti con analoga funzione, come cinghie, funi o simili. In place of the chains 100 and 110, different components with a similar function, such as belts, ropes or the like, may possibly be provided.

Nella seconda forma di realizzazione lb, la movimentazione del gruppo porta-presa 30 lungo il supporto di movimentazione ad L 3 e anche lungo l'asse z è affidata ad un'unica motorizzazione 140. In the second embodiment 1b, the movement of the grip-holder assembly 30 along the L-shaped movement support 3 and also along the axis z is entrusted to a single motorization 140.

La motorizzazione 140 è collegata ad un sistema elettronico di azionamento e controllo, non illustrato, il quale è opportunamente programmato per comandarla ed eseguire le movimentazioni desiderate del gruppo porta-presa 30. The motorization 140 is connected to an electronic actuation and control system, not shown, which is suitably programmed to control it and perform the desired movements of the socket-holder assembly 30.

La motorizzazione 140 è rigidamente vincolata al carro 24 ed è preferibilmente composta da un servo-motore elettrico, un riduttore meccanico 141, un giunto (non illustrato) ed un rinvio angolare 150. Inoltre, la motorizzazione 140 comprende due pignoni 160 e 170 ad assi di rotazione perpendicolari tra loro, azionabili selettivamente ed impegnabili sulle rispettive catene 100 e 110. The motorization 140 is rigidly constrained to the carriage 24 and is preferably composed of an electric servo-motor, a mechanical reducer 141, a joint (not shown) and an angular transmission 150. Furthermore, the motorization 140 comprises two pinions 160 and 170 with axes rotation perpendicular to each other, which can be selectively operated and engaged on the respective chains 100 and 110.

II rinvio angolare 150 comprende un albero di ingresso collegato al riduttore 141 mediante il giunto, opportuni organi di trasformazione del moto, come ad esempio ruote dentate coniche, e due alberi di uscita perpendicolari tra loro. Su ciascuno degli alberi di uscita è calettato un rispettivo innesto pilotabile 180 e 190, in grado di inserire o disinserire il moto rotatorio del relativo pignone di estremità 160 o 170. The angular transmission 150 comprises an input shaft connected to the reducer 141 by means of the joint, suitable motion transformation members, such as bevel gear wheels, and two output shafts perpendicular to each other. A respective driveable clutch 180 and 190 is keyed onto each of the output shafts, capable of engaging or disengaging the rotary motion of the related end pinion 160 or 170.

A ciascun asse di lavoro può essere associato un rispettivo freno pilotabile, non illustrato, atto a tenere fermo l'asse quando il rispettivo pignone si trova disinnestato. A respective controllable brake, not illustrated, can be associated with each work axis and is adapted to hold the axis stationary when the respective pinion is disengaged.

Il funzionamento dei manipolatori cartesiani la e lb secondo il presente trovato risulta chiaro da quanto spiegato. The operation of the Cartesian manipulators la and 1b according to the present invention is clear from what has been explained.

In particolare modo, nella seconda forma di realizzazione lb, azionando l'innesto 180 e disattivando l'innesto 190, si trasmette il movimento del motore 140 al pignone 160 e viene messo in folle il pignone 170, ottenendo così la movimentazione del carro 24 e, di conseguenza, del gruppo porta-presa 30 lungo l'asse ad L 3 e bloccando la movimentazione del gruppo porta-presa 30 lungo l'asse z . In particular, in the second embodiment 1b, by activating the clutch 180 and deactivating the clutch 190, the movement of the motor 140 is transmitted to the pinion 160 and the pinion 170 is put in neutral, thus obtaining the movement of the carriage 24 and consequently, of the grip-holder assembly 30 along the L-shaped axis 3 and blocking the movement of the grip-holder assembly 30 along the axis z.

Alternativamente, disattivando l'innesto 180 ed attivando l'innesto 190, il movimento del motore 140 viene trasmesso al pignone 170, mentre il pignone 160 viene messo in folle ed il relativo asse viene frenato. Alternatively, by deactivating the clutch 180 and activating the clutch 190, the movement of the motor 140 is transmitted to the pinion 170, while the pinion 160 is put in neutral and the relative axis is braked.

Il carro 24 viene così bloccato in posizione sul supporto di movimentazione ad L 3, mentre il gruppo porta-presa 30 viene movimentato lungo l'asse z. The carriage 24 is thus locked in position on the L-shaped handling support 3, while the grip-holder assembly 30 is moved along the axis z.

Il ciclo di prelievo e scarico operato dai manipolatori la e lb in una pressa ad iniezione può, quindi, essere costituito dai seguenti passi: The picking and unloading cycle operated by the manipulators la and lb in an injection molding machine can therefore consist of the following steps:

a)stand-by in posizione di partenza (al di sopra dello stampo); b)discesa di avvicinamento al pezzo stampato (lungo l'asse z); cjprelievo del pezzo stampato (lungo l'asse longitudinale x); d)risalita di allontanamento (lungo l'asse z); a) stand-by in starting position (above the mold); b) approach descent to the molded piece (along the z axis); removal of the printed piece (along the longitudinal axis x); d) rising away (along the z axis);

e) trasferimento del pezzo in zona di rilascio {lungo gli assi x e y); e) transfer of the piece to the release zone (along the x and y axes);

f)eventuale orientamento pezzo e discesa per scarico del pezzo stampato (lungo l'asse z); f) possible piece orientation and descent for unloading the molded piece (along the z axis);

g)risalita post-scarico (lungo l'asse z); g) post-unloading ascent (along the z axis);

h)ritorno in posizione di partenza (lungo gli assi x e y). h) return to the starting position (along the x and y axes).

Si è in pratica constatato come il manipolatore cartesiano secondo il trovato assolva pienamente il compito nonché gli scopi prefissati, in quanto si avvale di un'architettura costruttiva semplice ed ottimizzata per lo svolgimento di operazioni semplici come, ad esempio, il prelievo e lo scarico di pezzi all'interno di un processo di iniezione. Infatti, per la movimentazione lungo almeno gli assi x e y viene utilizzata un'unica motorizzazione invece delle due convenzionali. Questo motore, addirittura, può essere utilizzato anche per la movimentazione lungo l'asse z, ottenendo così un manipolatore cartesiano a singola motorizzazione. In practice it has been found that the Cartesian manipulator according to the invention fully achieves the intended aim and objects, since it makes use of a simple and optimized construction architecture for carrying out simple operations such as, for example, the picking and unloading of pieces within an injection process. In fact, for movement along at least the x and y axes a single motorization is used instead of the two conventional ones. This motor can even be used for movement along the z axis, thus obtaining a Cartesian manipulator with single motorization.

Il manipolatore cartesiano cosi concepito è suscettibile di numerose modifiche e varianti, tutte rientranti nell'ambito del concetto inventivo; in particolare l'utilizzo del manipolatore cartesiano non è da limitarsi esclusivamente ai cicli di prelievo e scarico di pezzi stampati in presse ad iniezione, ma risulta estendibile a qualunque tipo di applicazione che presenti analoghe operazioni di manipolazione come il prelievo, il carico, lo scarico, il trasporto, la pallettizzazione e cosi via, The Cartesian manipulator thus conceived is susceptible of numerous modifications and variations, all of which are within the scope of the inventive concept; in particular, the use of the Cartesian manipulator is not to be limited exclusively to the picking and unloading cycles of molded parts in injection molding machines, but can be extended to any type of application that has similar handling operations such as picking, loading, unloading , transport, palletization and so on,

Inoltre tutti i dettagli potranno essere sostituiti da altri elementi tecnicamente equivalenti. Furthermore, all the details can be replaced by other technically equivalent elements.

In pratica, i materiali impiegati, nonché le dimensioni e le forme contingenti, potranno essere qualsiasi secondo le esigenze e lo stato della tecnica. In practice, the materials used, as well as the contingent shapes and dimensions, may be any according to requirements and to the state of the art.

Claims

R IV E N D IC A T IO N I 1. Cartesian manipulator (la, Ib), particularly for picking and unloading cycles in injection presses, comprising a gripping-holder unit (30) movable along the axes (x, y, z) of a Cartesian triad, characterized by the fact to comprise a substantially L-shaped movement support (3) for said grip-holder assembly (30), in which two arms (4, 5) of said L-shape are directed according to two first axes (y, x) of said Cartesian triad, said Cartesian manipulator (la, 1b) further comprising a single motorization (12, 140) for the movement of said grip-holder assembly (30) along said substantially L-shaped support (3).

2. Manipulator according to claim 1, characterized in that said single motorization (140) is configured to move said grip-holder assembly (30) also along the third axis (z) of said Cartesian triad.

3. Manipulator according to claim 1, characterized by the fact that it comprises a second motorization (13) for moving said gripper-holding unit (30) along the third axis (z) of said Cartesian triad.

4. Manipulator according to one or more of the preceding claims, characterized in that said movement support in the shape of a substantially L (3) comprises a first section (4) and a second section (5) directed respectively along said first axes (y , x) of said triad and joined together by a curvilinear connecting section (6).

5. Manipulator according to one or more of the preceding claims, characterized in that it comprises first (10, 100) and second (11, 110) transmission means which can be engaged by transmission members (21, 26, 160, 170) of at least said single motorization (12, 140) and possibly of said second motorization (13), for the movement of said grip-holder assembly (30) respectively along said movement support in the shape of a substantially L (3) and along said third axis (z) ,

6. Manipulator according to claims 3 to 5, characterized in that said single motorization (12) is mounted on a carriage (24) sliding along said movement support in the shape of a substantially L (3), said single motorization (12) being movable with respect to said carriage so as to decouple the trajectory constraints of the carriage (24) from the engagement constraints defined by said first and second transmission means (10, 21).

7. Manipulator according to claims 2 and 5, wherein said single motorization (140Ì comprises said transmission members (160, 170) engageable respectively in said first transmission means (100) and in said second transmission means (110), and comprises means for alternatively engaging said transmission members (160, 170) in the respective transmission means (100, 110),

8. Manipulator according to claim 7, comprising means for locking the grip-holder assembly (30) along the axis in which said transmission members (160, 170) are disengaged from the respective transmission means (100, 110).