DE3929139A1

DE3929139A1 - Roboterarm mit energiezufuehrungen

Info

Publication number: DE3929139A1
Application number: DE3929139A
Authority: DE
Inventors: Hartwig Sprung; Franz Dipl Ing Schulte; Eberhard Becker; Roland Ing Grad Staggl; Manfred Dipl Ing Stoeber; Michael Rosin
Original assignee: Mannesmann AG
Current assignee: Vodafone GmbH
Priority date: 1989-08-30
Filing date: 1989-08-30
Publication date: 1991-03-14
Also published as: DE3929139C2; DE8911959U1

Description

Die Erfindung betrifft einen Roboterarm mit Energie- und Steuerimpuls- Zuführungen zu dessen Motoren sowie Anschlußstück für Greiferwechselsysteme, Greifer, Werkstücke und/oder Sensoren, wobei sich Drehachsen D, E, P von Arbeitsarm, Schwenkkopf und Anschlußstück in einem gemeinsamen Schnittpunkt treffen und der D-Achsen-Antriebsmotor zum Drehen eines in einer Hubsäule geführten Torsionselementes am oberen Ende des Hubsäule angeordnet ist.

Ein Roboterarm dieser Art ist durch die DE-PS 31 13 184 bekannt und wird von Hydromotoren bewegt, die den ganzen Querschnitt des Roboterarms beanspruchen, so daß die Führung der Druckmittelschläuche und Steuerleitungen erschwert ist. Sie müssen zum Teil außerhalb des Roboterarms angeordnet sein und können beim Bewegen des Roboters an vorstehenden Teilen hängenbleiben. Der Roboterarm nach der DE-OS 36 31 024 ist für größere Lasten ausgelegt und hat eine stabile Hubsäule, in der die Führung der Energie- und Steuerleitungen nicht besonders schwierig ist. Dieser Roboterarm hat aber den Nachteil, daß er sich wegen seiner sperrigen drehbaren Motoren nicht mit seinem oberen Ende neben sein Fahrwerk bzw. Träger absenken läßt, so daß sich für die Gesamtanlage bei einem bestimmten Vertikal-Hub eine große Mindest-Hallenhöhe ergibt.

Aufgabe der Erfindung ist es daher, einen Roboterarm als Komponente für Industrie-Roboter, wie Linien- und/oder Flächenportal-Roboter so zu gestalten, daß seine Leitungsführung sicher ist und daß sich durch seine kompakte Bauweise auch nach der Integration mit einem Grundgerät für dieses Gesamtgerät mit geringen Hauptabmessungen größtmögliche Fahrwege des Anschlußstückes für Greifer und dgl. ergeben, wobei der störende Querschnitt der Hubsäule zum Eintauchen des Gerätes in beengten Räumen gering ausfällt und eine wartungsfreundliche sowie wirtschaftliche Ausführung zu erzielen ist.

Zur Lösung dieser Aufgabe wird erfindungsgemäß vorgeschlagen, daß die Drehachse E von einem im unteren Bereich der Hubsäule angeordneten Motor mit Winkelgetriebe und Zahnscheibe über ein Zugmittel angetrieben wird, das die außermittig zu den Drehachsen D und P angeordnete Zahnscheibe des E-Achsen-Getriebes antreibt, daß die Energie- und Steuerleitungen innerhalb der Hubsäule seitlich am E-Achsen-Motor vorbei zu einem Anschlußflansch für das Greiferwechselsystem und bei Bedarf zu einem P-Achsen-Motor geführt sind.

Durch die Verwendung eines schlanken Motors im Inneren der Hubsäule wird die Führung der Leitungen an diesem vorbei ermöglicht, ohne daß die Hubsäule einen besonders großen Querschnitt oder vorstehende Teile hat. Der D-Achsen-Antriebsmotor zum Drehen des Torsionselementes ist so neben der Hubsäule angeordnet, daß er an einem Träger für die Hubsäule vorbeigeführt werden kann, so daß eine große Bewegungshöhe möglich ist.

Vorzugsweise werden Elektromotoren kleinen Durchmessers verwendet, denen zum Ermitteln der genauen Position Wegaufnehmer in Form von Winkelcodierern zugeordnet sind, die von den Motoren über zusätzliche Zahnriemen-Zugmittel angetrieben werden.

Da die Lebensdauer der Steuer- und Energieleitungen durch die vielen Bewegungsspiele begrenzt ist, wird erfindungsgemäß vorgeschlagen, daß die an dem E-Achsen-Motor vorbeigeführten Leitungen zu Steckverbindungen in einem Steckerraum geführt werden, so daß die im E-Achsen-Bereich liegenden Leitungen bei Bedarf schnell ausgewechselt werden können, während die im beengten Motoren-Bereich liegenden Leitungen, die diesen Beanspruchungen nicht ausgesetzt sind, eingebaut bleiben können. Der Steckerraum befindet sich in einer Ausnehmung eines Rotationselementes in Höhe des Zugmittels.

Um zu dieser Ausführung passend einen kompakten, wartungsfreundlichen Antrieb aus standardisierten Aggregaten für die P-Achsen zu erzielen, wird weiterhin erfindungsgemäß vorgeschlagen, daß der Schwenkkopf der Drehachse E gabelförmig ausgebildet ist, wobei die Arme der Gabel über einen ringförmigen Ansatz miteinander verbunden sind, der ein Anschlußstück für ein Greiferwechselsystem oder dgl. sowie eine Zahnscheibe für deren Drehantrieb trägt. Der zugehörige Motor ist zusammen mit einem Wegaufnehmer auf einem dreiteiligen Flansch angeordnet, der von einem mit dem Schwenkkopf verbundenen Getriebe getragen wird.

Die Motoren für die Drehachsen D, E und P sind jeweils auf dem Modul angeordnet, dessen Lagerung das durch ihn zu drehende Achs-Modul aufnimmt. Bei dieser Bauweise führen die Bewegungen jedes einzelnen Motors zu einer entsprechenden Bewegung der ihm zugeordneten Drehachse, die nicht durch die Bewegung der anderen Motoren des Roboterarms beeinflußt werden können. Diese Bauweise erleichtert das Erstellen der Software. Der im Bereich der Drehachse E vorhandene Flexschlauch trennt die außen in seinem oberen Bereich befestigten Energie- und Steuerimpulsleitungen, die zu dem P-Achsen-Motor und Wegaufnehmer führen und locker um den Flexschlauch geführt sind, von den Druckmittelleitungen, die anderen Bewegungszwängen unterworfen sind. Deren Leitungsführung ermöglicht einen Längsverschiebungsausgleich, denn die unteren Winkelstücke mit den damit verbundenen Druckmittelleitungen werden im Leitringträger des Flexschlauches längsverschieblich gehalten, so daß sie hinter der Drehachse E neben einer mehr als 360-Grad-Drehbewegung (380 Grad) der Drehachse P auch gleichzeitig unbehindert eine 180-Grad-Drehbewegung der Drehachse E in Form von Verdrehung und Biegung der Druckmittelleitungen durchführen können.

Diese Leitungen können zumindest teilweise als Spiralkabel zum Anschlußstück geführt sein.

Die Leitungsführung ist so gewählt, daß die einzelnen Leitungen bei Bedarf schnell ausgebaut und durch neue ersetzt werden können. Das gilt auch für den Flexschlauch, der auch als reine Führungsspirale ausgebildet sein kann. Er hält der hohen dynamischen Beanspruchung mit einer Lebensdauer von mehr als 1 Mio. Lastspielen dadurch stand, daß er am oberen Ende drehfest angeordnet ist und sich beim Abknicken um 90 Grad mit dem unteren Ende frei drehen kann. Die Energie- und Steuerleitungen sind im Bereich der Schwenkgabel mittels Gleitfolienmaterial auf selbstklebender gewebeverstärkter PTFE-Basis vor Reibverschleiß geschützt.

Die Energiezuführung zum Roboterarm erfolgt über eine Energiezuführungskette, die in einem gemeinsamen Montage-Trennraum in eine weitere senkrechte Energiezuführungskette übergeht, die in einem Trennraum endet und Leitungen mit Steckverbindungen zu den weiterführenden Leitungen hat. Durch die Anordnung des D-Achsen-Motors mit Getriebe und Winkelcodierer auf der Seite der Hubsäule, die dem Trennraum gegenüber liegt, wird ein Vorbeibewegen des Roboterarms an seinem Träger ermöglicht, so daß ein großer Arbeitsbereich erzielt wird.

Ein weiteres erfinderisches Merkmal ist, daß alle Wegaufnehmer bzw. Winkelcodierer die gleiche Nenndrehzahl haben und mittels Zugmitteln direkt oder indirekt mit den ihnen zugeordneten Motoren verbunden sind, die eine andere, aber untereinander gleiche Drehzahl ermöglichen, und demzufolge auch drei gleiche elektrische Regler-Moduln eingesetzt sind.

Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind den Unteransprüchen und den Zeichnungen eines Ausführungsbeispieles zu entnehmen. Es zeigt

Fig. 1 einen kompletten Roboterarm mit Energiezuführungen in tiefster Position an einem Fahrwerk mit dessen Träger an einer Stütze in der Seitenansicht,

Fig. 2 die Stirnansicht von Fig. 1,

Fig. 3 die Draufsicht auf Fig. 1,

Fig. 4 die Hubsäule nach Fig. 1 ohne elektrische Ausrüstung in größerem Maßstab,

Fig. 5 die Stirnansicht von Fig. 4,

Fig. 6 das untere Ende von Fig. 5 mit der elektrischen Ausrüstung in größerem Maßstab,

Fig. 7 den Schnitt VII-VII durch die Fig. 6,

Fig. 8 die Teilansicht A aus Fig. 6 in größerem Maßstab,

Fig. 9 die Teilansicht B aus Fig. 6 in größerem Maßstab,

Fig. 10 die Teilansicht C aus Fig. 1 in größerem Maßstab.

Nach den Fig. 1 und 2 tragen zwei Stützen 1 einen Träger 2 mit Schienen 3 für Rollen 4 zum Verfahren eines Fahrwerks 5 einer Hubsäule 6 des Industrieroboters. Das Fahrwerk 5 hat einen Hubmotor 7 mit Getriebe und Zahnrad 8 sowie eine Vertikalführung 9 für Führungsflächen 10a einer Führungsschiene 10 der Hubsäule 6, deren Zahnstange 11 in das Zahnrad 8 eingreift. Der Hub der Hubsäule 5 wird durch in Fig. 5 erkennbare Anschlagpuffer 49a und 49b begrenzt.

Nach den Fig. 4 und 5 hat die Hubsäule 5 am unteren Ende einen Ausschnitt 12 für den Zugang zu einem mit der Hubsäule 6 verbundenen Lagergehäuse 20, in dem ein Rotationselement 13 gelagert ist, das über einen Tragflansch 80 und Paßstücke 81 mit einem Torsionselement 14 in Form eines Rohres verbunden ist. Diesem stehen am oberen Ende weitere Paßstücke 81a an einem Sicherungsflansch 100 gegenüber, der mit einem Zahnring 15 für ein Zugmittel 16 in Form eines Zahnriemens verbunden ist und der weiterhin vom Zahnrad 17 eines D-Achsen-Getriebes 18 mit Zahnscheibe 78 und Zugmittel 77 von einer Zahnscheibe 76 eines D-Achsen-Motors 25D angetrieben wird. Der Zahnring 15 ist in einer Lagerkonsole 48 gelagert, die am oberen Ende der Hubsäule 6 mit dieser verbunden ist und das D-Achsen-Getriebe 18 trägt, das weiterhin mittels einer Konsole 102 des D-Achsen-Motors 25D mit einem Wegaufnehmer 19 in Form eines Winkelcodierers trägt, der mittels einer Kupplung 96 angetrieben wird.

Bei einer Alternativ-Ausführung ist das Torsionselement 14 biegesteif mit dem Rotationselement 13 und dem Zahnring 15 verbunden, so daß die Lager 47a und 95a entfallen können.

Das rohrförmige Torsionselement 14 und/oder das Rotationselement 13 beinhalten einen E-Achsen-Motor 21E mit Winkelgetriebe 69 und Zahnrad 22 für ein Zugmittel 23 zum Antreiben des Zahnrades 24 eines E-Achsen-Getriebes 60, das mit einer an dem Rotationselement 13 angeflanschten Rotationsgabel 31 und einem Schwenkkopf 33 zum Verschwenken eines darin gelagerten Anschlußstückes 39 um die Drehachse 26E verbunden ist, das z. B. ein Greiferwechselsystem 40 trägt. Ein Wegaufnehmer 28 - Winkelcodierer - des E-Achsen-Antriebs ist zum Spannen des ihm antreibenden Zugmittels 23 in einem horizontal verschiebbaren Gehäuse 103 mit der Rotationsgabel 31 verbunden und wird vom Zugmittel 23 über ein Zahnrad 27 angetrieben.

Der E-Achsen-Motor 21E und das E-Achsen-Winkelgetriebe 69 sind mittels einer Kupplung 94 miteinander verbunden und an einer Konsole 104 befestigt, die zum Spannen des Zugmittels 23 vertikal verschieblich mit dem Rotationselement 13 verbunden ist. Dieses hat am unteren Ende oberhalb eines Flansches 30 einen fast bis an das Zugmittel 23 reichenden Steckerraum 29, in dem verschiedene Leitungs-Steck verbindungen 71 für elektrische Energieleitungen 53, 53a, 53b Steuerleitungen 54, 54a, 54b sowie Druckmittelleitungen 55, 55a trennbar angeordnet sind.

Nach Fig. 6 ist der Schwenkkopf 33 gabelförmig ausgebildet und auf einer Seite der Hubsäule 6 mit seinem Arm 33a über ein Lager 32 in dem Körper der Rotationsgabel 31 gelagert. Der andere, zweite Arm 33b dient der verformungsarmen Übertragung von Kräften und Momenten vom Schwenkkopf 33 zur Rotationsgabel 31 und ist über ein Lager 32a abgestützt. Die Rotationsgabel 31 hat ferner ein Lager 47 für die Antriebswelle vom Zahnrad 24 zum E-Achsen-Getriebe 60, das von einem Getriebedeckel 46 abgedeckt ist.

Weiterhin hat der Schwenkkopf 33 eine Konsole 34 für ein P-Achsen- Getriebe 70, das mittels eine dreiteiligen Flansches 97 einen P-Achsen- Motor 35P sowie einen Wegaufnehmer 43 - Winkelcodierer - trägt und damit über die Zahnscheiben 41 und 72/73/75 mit Zugmitteln 42/74 verbunden ist. Das P-Achsen-Getriebe 70 treibt mit einem Zahnrad 36 über ein Zugmittel 37 eine am ringförmigen Ansatz 45 des Schwenkkopfes 33 mit Lagern 44 gelagerte Zahnscheibe 38 an, die mit dem Anschlußstück 39 z B. für das Greiferwechselsystem 40 verbunden ist.

Nach Fig. 7 hat das Zugmittel 37 einen Schaltnocken 92, der, nach z. B. einer Drehung des Anschlußstückes 39 um 360 Grad in einer Endstellung einen mit dem Schwenkkopf 33 verbundenen Endschalter 93 zum Abschalten des P-Achsen-Motors 35P betätigt.

Die Energiezufuhr zum Roboterarm erfolgt nach Fig. 1 und 2 von einer auf dem Träger 2 angeordneten Energiezuführungskette 50, die in einem Montageraum 57 in eine der Hubsäule 6 zugeordnete Energiezuführungskette 51 übergeht. Diese enthält alle Energie- und Steuerleitungen 53 und 54 für die Motoren und Winkelcodierer aller drei Achsen D, E und P sowie die Energie-, Steuer- und Druckmittelleitungen 53, 54, 55 für das Anschlußstück 39 mit seinem Greiferwechselsystem 40 und ist mit einem Kettenanschlußkasten 99 am oberen Ende der Hubsäule 6 befestigt. Dieser Kettenanschlußkasten 99 nimmt in einem Trennraum 58 Steckverbindungen 59 auf und trägt einen in Fig. 10 erkennbaren Halter 86, dessen Klemmsystem 90 die Leitungen 53, 54, 55 mittels einer Schraube 87, Scheibe 86 und einer Feder 89 elastisch trägt.

Die Energie- und Steuerleitungen 53 und 54 zum D-Achsen-Antrieb sind als Schlaufen 56 direkt von den Steckverbindungen 59 des Trennraumes 58 zum D-Achsen-Motor 25D mit Wegaufnehmer 19 - Winkelcodierer - geführt.

Die von dem Halter 86 und durch das Klemmsystem 90 getragenen Leitungen sind für 360-Grad-Drehungen locker durch den Zahnring 15 und das rohrförmige Torsionselement 14 vorbei am Motor 21E mit seinem Führungselement 91 zu den Steckverbindungen 71 im Steckerraum 29 des Rotationselementes 13 geführt.

Wie Fig. 6 weiterhin zeigt, führen die Druckmittelleitungen 55 von den Steckverbindungen 71 durch einen Flexschlauch 52 zu Winkelstücken 61 und durch nach außen und stirnseitig offene Schlitze 64 einer Öffnung 65 des Anschlußstückes 39 zu einem evtl. vorhandenen Greiferwechselsystem 40.

Der Flexschlauch 52 ist mit seinem oberen Ende mittels einer Buchse 62 mit dem Rotationselement 13 und/oder der Rotationsgabel 31 verbunden und mit einem Leitring 63 und Leitringträger 101 locker und drehbar über einen Wartungsflansch 66 im Anschlußstück 39 geführt. Der Wartungsflansch 66 hat Verbindungsmittel zur Befestigung des Leitringträgers 101 mit dem Leitring 63 und eine Zentrierung 85 für das anzuschließende Greiferwechselsystem.

Die in Fig. 6 gezeigten Energie- und Steuerleitungen 53a und 54a zum P-Achsen-Motor 35P mit Wegaufnehmer 43 - Winkelcodierer - sind zwischen dem Ansatz 45 des Schwenkzapfens 33 und einem Flansch 79 der Rotationsgabel 31 locker und teils gewendelt um den Flexschlauch 52 herumgeführt.

Die zur Versorgung des Anschlußstückes 39 benötigten Energie- und Steuerleitungen 53b, 54b, befinden sich in einem Spiralkabel 82, das von seinem Steckverbinder 71 im Steckerraum 29 außen am Flexschlauch 52 vorbei bis zum Ansatz 45 des Schwenkkopfes 33 annähernd linear geführt ist, im Bereich dieses Ansatzes schraubenspiralförmig um den Flexschlauch 52 herumgelegt ist und ebenfalls durch einen Schlitz 64 im Anschlußstück 39 zum Greiferwechselsystem 40 geführt ist.

Ein Kabelführungsring 67 des Anschlußstückes 39 und ein PTFE-Folienring 84 im Ansatz 45 des Schwenkkopfes 33 sowie eine PTFE-Folie 68 an mindestens einem Arm des Rotationselementes 13 sorgen für einen fast verschleißfreien Bewegungsvorgang des Spiralkabels 82, das in dem Bereich oberhalb des Ansatzes 45 in einer vorzugsweise gegenläufigen halben Windung zu den Kabeln 53a und 54a des P-Achsen-Motors 35P und Winkelcodierer 43 zwischen diesen und dem Flexschlauch 52 zur Buchse 62 und weiter zur Steckverbindung 71 im Steckerraum 29 geführt ist.

Der dreiachsige Roboterarm ist äußerst kompakt gestaltet, obwohl seine Antriebsaggregate, wie Motoren, Getriebe, Getriebebausätze sowie Wegaufnehmer reine, nicht modifizierte Standard-Aggregate aus dem Bereich des allgemeinen Maschinenbaus bzw. der allgemeinen Handhabungstechnik sind, wobei zusätzlich für den Hersteller wie den Betreiber eine sehr wirtschaftliche Ersatzteil-Lagerhaltung erzielt wird.

Die Getriebe 18, 70 für die D- und P-Achse sind untereinander vollkommen gleich; ebenso die Motoren 25D, 21E für die D- und E-Achse und die Wegaufnehmer 19, 28, 42 aller drei Achsen.

Bezeichungsliste

1 Stütze
2 Träger
3 Schienen
4 Rollen
5 Fahrwerk
6 Hubsäule
7 Hubmotor
8 Zahnrad
9 Vertikalführung
10 Führungsschiene
11 Zahnstange
12 Ausschnitt
13 Rotationselement
14 Torsionselement
15 Zahnring
16 Zugmittel
17 Zahnrad
18 D-Achsen-Getriebe
19 Wegaufnehmer
20 Lagergehäuse (D)
21 E-Achsen-Motor
22 Zahnrad
23 Zugmittel
24 Zahnrad
25 D-Achsen-Motor
26 Drehachse E
27 Zahnrad
28 Wegaufnehmer (E)
29 Steckerraum
30 Flansch
31 Rotationsgabel
32 Lager
32a Lager
33 Schwenkkopf
34 Konsole
35 P-Achsen-Motor
36 Zahnrad
37 Zugmittel
38 Zahnscheibe
39 Anschlußstück
40 Greiferwechselsystem
41 Zahnscheibe
42 Zugmittel
43 Wegaufnehmer (P)
44 Lager
45 Ansatz
46 Getriebedeckel
47 Lager
48 Lagerkonsole
49 Anschlagpuffer
50 Energiezuführungskette
51 Energiezuführungskette
52 Flexschlauch
53 Energieleitung
54 Steuerleitung
55 Druckmittelleitung
56 Schlaufe
57 Montage-Trennraum
58 Trennraum
59 Steckverbindung
60 E-Achsen-Getriebe
61 Winkelstück
62 Buchse
63 Leitring
64 Schlitz
65 Öffnung (zentrisch)
66 Wartungsflansch
67 Kabelführungsring (von 39)
68 PTFE-Folie
69 E-Achsen-Winkelgetriebe
70 P-Achsen-Winkelgetriebe
71 Steckverbindung (div.)
72 Zahnrad
73 Zahnscheibe
74 Zugmittel
75 Zahnscheibe
76 Zahnscheibe
77 Zugmittel
78 Zahnscheibe
79 Flansch
80 Tragflansch
81 Paßstück
82 Spiralkabel
83 Verbindungsmittel
84 PTFE-Folienring
85 Zentrierung
86 Halter(ung)
87 Schraube
88 Scheibe
89 Feder
90 Klemmsystem
91 Führungselement
92 Schaltnocken
93 Endschalter
94 Kupplung
95 Lager
96 Kupplung
97 Flansch
98 Flansch
99 Kettenanschlußkasten
100 Sicherungsflansch
101 Leitringträger
102 Konsole
103 Gehäuse
104 Konsole

Claims

1. Roboterarm mit Energiezuführungen zu Motoren und sich an einem Arbeitsarm anschließenden, von den Motoren bewegten Anschlußstück für Werkzeuge, Werkstücke, Werkstückgreifer oder Greiferwechselsysteme, dadurch gekennzeichnet, daß der E-Achsen-Motor (21E) mit Winkelgetriebe (69) und Zahnrad (22) für ein Zugmittel (23) innerhalb des Körper-Querschnitts der Hubsäule (6) sowie im Bereich ihres der E-Achse zugewandten Endes angeordnet ist und das Zugmittel (23) mit einem auf der Drehachse (26e) angeordneten Zahnrad (24) eines mit einer Rotationsgabel (31) und einem Schwenkkopf (33) verbundenen E-Achsen-Getriebes (60) verbunden ist, und daß Steuer- (54) und Energieleitungen (53, 55) an dem Motor (21E) vorbei zu einem Anschlußflansch (39) für das Greiferwechselsystem (40) und bei Bedarf zu einem P-Achsen-Motor (35P) geführt sind.

2. Roboterarm nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der E-Achsen-Motor (21E) mit Winkelgetriebe (69) und Zahnrad (22) oberhalb des unteren Endes der mit einer Vertikalführung (9) korrespondierenden Linearführung (10a) der Hubsäule (6) angeordnet ist.

3. Roboterarm nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Motoren (25D, 21E, 35P) Elektromotoren sind.

4. Roboterarm nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß den Motoren (25D, 21E, 35P) Wegaufnehmer (19, 28, 43) zugeordnet sind.

5. Roboterarm nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Wegaufnehmer (19, 43) von den Elektromotoren (25D, 35P) über zusätzliche Zugmittel (77 und 42/74), z. B. Zahnriemen, angetriebene Winkelcodierer sind.

6. Roboterarm nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Wegaufnehmer (28) zur E-Achse (26) mittels eines Zahnrades (27) mit dem durch den E-Achsen-Motor (21E) angetriebenen Zugmittel (23) verbunden ist und dieses sowohl mittels des Zahnrades (22) als auch von dem Zahnrad (27) unabhängig voneinander spannbar ist.

7. Roboterarm nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuer- (54) und Energieleitungen (53, 55) an dem E-Achsen- Motor (21E) vorbei zu einem vor der Rotationsgabel (31) vorhandenen Steckerraum (29) mit Steckverbindungen (71) für weiterführende Leitungen (53a, 54a, 55a) geführt sind.

8. Roboterarm nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß sich der Steckerraum (29) in einer Ausnehmung eines Rotationselementes (13) in Höhe des Zahnriemen-Zugmittels (23) befindet.

9. Roboterarm nach einem oder mehreren der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der P-Achsen-Motor (35P) mit seinem Getriebe (70) und seinem Wegaufnehmer (43) neben dem Schwenkkopf (33) angeordnet ist und das Getriebe (70) ein Zahnrad (36) für ein Zugmittel (37) hat, das eine Zahnscheibe (38) des Anschlußstückes (39) relativ zum Schwenkkopf (33) verdreht.

10. Roboterarm nach einem oder mehreren der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß ein Rotationselement (13) in einem mit der Hubsäule (6) verbundenen Lagergehäuse (20) gelagert und mit einem Tragflansch (80) axial gesichert ist, der mit mindestens zwei Paßstücken (81) in spielfreie Nuten eines Torsionselementes (14) eingreift und daß der Steckerraum (29) unterhalb einer Lagerung (95) und neben dem Zugmittel seines Flansches (30) eine lösbare Verbindung zu einem Flansch (79) der Rotationsgabel (31) besteht.

11. Roboterarm nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Schwenkkopf (33) der Drehachse (26E) gabelförmig ausgebildet ist und auf einer Seite der Hubsäule (6) mit einem Arm (33a) über ein Lager (32) an der Rotationsgabel (31) abgestützt ist, die auf der gegenüberliegenden Seite ein Lager (32a) hat, in dem der andere Arm (33b) des Schwenkkopfes (33) gelagert ist.

12. Roboterarm nach den Ansprüchen 9 und 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Arme (33a und 33b) des gabelförmigen Schwenkkopfes (33) über einen ringförmigen Ansatz (45) miteinander verbunden sind, der zwei koaxiale Lager (44) für die Zahnscheibe (38) hat, die vom P-Achsen-Getriebe (70), des P-Achsen-Motors (35P) über das Zugmittel (37) angetrieben wird und damit das Anschlußstück (39) dreht.

13. Roboterarm nach einem oder mehreren der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die an dem E-Achsen-Motor (21E) vorbeigeführten Druckmittelleitungen (55a) durch einen gemeinsamen Flexschlauch (52) längsbeweglich zu dem Anschlußstück (39) geführt sind.

14. Roboterarm nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß die zu dem P-Achsen-Motor (35P) und Wegaufnehmer (43) führenden Energieleitungen (53a) sowie Steuerleitungen (54a) locker um den Flexschlauch (52) geführt sind.

15. Roboterarm nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß der Flexschlauch (52) am oberen Ende mit einer Buchse (62) an der Rotationsgabel (31) befestigt ist und mit dem unteren Ende in einem Leitring (63) des Anschlußstückes (39) drehbar geführt ist.

16. Roboterarm nach einem oder mehreren der Ansprüche 12 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß zur Versorgung von Werkzeugen, Greifern, Sensoren, Greiferwechselsystemen u. ä. ein Spiralkabel (82) mit den Steuer- und/oder Energieleitungen (54b, 53b) eingesetzt ist, das zwischen dem Steckerraum (29) und dem Ansatz (45) des Schwenkkopfes (33) annähernd linear außen am Flexschlauch (52) geführt ist und weiter im Bereich dieses Ansatzes in Form einer Schraubenspirale locker zum Anschlußstück (39) geführt ist.

17. Roboterarm nach einem oder mehreren der Ansprüche 13 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß die durch den Flexschlauch (52) geführten Druckmittelleitungen (55a) im Bereich des Anschlußstückes (39) mit Winkelstücken (61) verbunden sind, von denen die weiterführenden Druckmittelleitungen (55b) von einer Öffnung (65) durch nach außen führende und nach unten offene Schlitze (64) im Anschlußstück (39) geführt sind.

18. Roboterarm nach einem oder mehreren der Ansprüche 13 bis 16, dadurch gekennzeichnet, daß die Öffnung (65) des Anschlußstückes (39) etwa den Außendurchmesser der Schraubenspirale des Spiralkabels (82) hat und stirnseitig mit einem daran zentrierten Wartungsflansch (66) versehen ist, der Verbindungsmittel (83) für den Leitring (63) hat und die Winkelstücke (61) längsverschieblich arretiert und/oder eine Zentrierung (85) für das Greiferwechselsystem (40) oder dgl. aufweist.

19. Roboterarm nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß zur Reibverschleißminderung für das Spiralkabel (82) in den ringförmigen Ansatz (45) des Schwenkkopfes (30) ein PTFE-Folienring (84) eingeklebt ist und/oder mindestens ein Arm der Rotationsgabel (31) eine von innen befestigte PTFE-Folie (68) aufweist.

20. Roboterarm nach Anpruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Energie- und Steuerimpulszufuhr über eine Energiezuführungskette (50) erfolgt, die in einem gemeinsamen Montage-Trennraum (57) in eine weitere senkrechte Energiezuführungskette (51) übergeht, die in einem Trennraum (58) endet und dort Steckverbindungen (59) zu den weiterführenden Leitungen (53, 54, 55) hat.

21. Roboterarm nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, daß der Trennraum (58) auf der dem D-Achsen-Motor (25D) gegenüberliegenden Seite der Hubsäule (6) angeordnet ist.

22. Roboterarm nach einem oder mehreren der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Drehachsen (D) und/oder (P) direkt antreibenden Zugmittel (16, 37) jeweils mindestens einen Schaltnocken (92) haben, der mit einem Endschalter (93) korrespondiert und den zugehörenden Motor (25D, 35P) zur Drehbegrenzung der zugeordneten Drehachse im Bereich von 360 Grad abschaltet.

23. Roboterarm nach einem oder mehreren der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß zum Nachstellen der Zugmittel (37, 42, 74) und für die Einsatzmöglichkeit von reinen Standard-Antriebsaggregaten in einer Kompaktanordnung, das P-Achsen-Getriebe (70) mittels eines Flansches (98) mit einer Konsole (34) des Schwenkkopfes (33) verbunden ist und der P-Achsen-Motor (35P) sowie sein Winkelcodier-Wegaufnehmer (43) mittels eines vorzugsweise dreiteiligen Flansches (97) mit seinem Getriebe (70) verbunden ist.

24. Roboterarm nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Motoren mit den ihnen zugeordneten Getrieben und Wegaufnehmern mit den Modulen verbunden sind, deren Lagerung die durch diese zu drehenden Achs-Module aufnimmt.

25. Roboterarm nach einem oder mehreren der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Winkelcodierer (19, 28, 43) der Drehachsen (D, E) und (P) von den ihnen zugeordneten Motoren getrennt und von außen direkt zugänglich angeordnet sind, die untereinander die gleiche Nenndrehzahl haben, die sich von der Nenndrehzahl der Motoren unterscheidet und daß die Motoren die gleiche Nenndrehzahl haben und somit gleiche Regler-Moduln eingesetzt sind.