DE3924280A1 - Optisches erfassungssystem - Google Patents
Optisches erfassungssystemInfo
- Publication number
- DE3924280A1 DE3924280A1 DE3924280A DE3924280A DE3924280A1 DE 3924280 A1 DE3924280 A1 DE 3924280A1 DE 3924280 A DE3924280 A DE 3924280A DE 3924280 A DE3924280 A DE 3924280A DE 3924280 A1 DE3924280 A1 DE 3924280A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- arrangement
- angle
- value
- lens
- dimension
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
- G01S17/06—Systems determining position data of a target
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
- G01S17/89—Lidar systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Description
Die Erfindung bezieht sich auf ein optisches Bilderzeugungs-
und Erfassunssystem, insbesondere eine Objekterfassungsein
richtung für automatische Bilderkennung (robot vision).
Anwendungen für industrielle Roboter sind gegenwärtig beschränkt
auf einfache repetitive Aufgaben an Produktions- und Montage
linien, wo Komponenten unter strikt kontrollierten Bedingungen
an die Roboterstation ausgeliefert werden. Die grundsätzliche
Ursache für ihre Beschränkung auf solche Aufgaben ist das Fehlen
einer effizienten und ökonomischen allgemeinen Technik, die
sie mit Bilderkennung ausstatten würde. Es werden zur Zeit
beträchtliche Anstrengungen in allen technologisch entwickelten
Ländern unternommen, um ein geeignetes automatisches Bilder
kennungssystem bereitzustellen. Die kommerziellen Auswirkungen
eines zufriedenstellend arbeitenden Systems sind beträchtlich
und könnten einen ganz neuen Industriezweig begründen.
Bis in jüngste Zeit waren die einzigen erfolgreichen Versuche
zur Entwicklung von industriellen oder automatischen Bilder
kennungssystemen auf sehr einfache Anwendungssysteme zum Auf
finden und Orientieren von Komponenten auf verschiedenen Arten
von Förderbändern beschränkt. Dieser Situationstyp ist relativ
einfach zu handhaben, weil das System strikt beschränkt ist
auf ein gut geregeltes zweidimensionales Objektfeld. Nichts
destoweniger brauchen die logischen Systeme, die von zur Zeit
existierenden Anordnungen benötigt werden, sogar für diesen
einfachen Fall üblicherweise mindestens einen leistungsstarken
Minicomputer.
In der parallelen Australischen Anmeldung 62 020/86 haben
die Autoren der vorliegenden Anmeldung ein System beschrieben,
das auf das allgemeinere Problem der Erfassung und Erkennung
von Objekten im voll dreidimensionalen Raum gerichtet ist,
welches bisher noch nicht gelöst werden konnte. Alle anderen
bekannten Systeme sind hochgradig experimentell und benutzten
beständig Großrechner (main fraim computers) oder Hochleistungs
computer; nicht einmal damit kann jedoch das Problem der Objekt
erfassung angemessen gelöst werden. Viele Techniken mit Kontur-
und Kantenerkennung, Schattierungsbewertung, optische Dicht
felder (visual flow fields) und dergleichen sind einzeln und
in Kombination ausprobiert worden, um die dreidimensionalen
Aspekte eines Objektfelds, wie es von einer Fernsehkamera ge
sehen wird, zu rekonstruieren. Die unvermeidliche Komplexität
dieser Techniken fordert eine gute Echtzeitauflösung sogar
dort, wo die leistungsstärksten Computer, die heuzutage er
hältlich sind, für die Analyse benutzt werden.
Das zentrale Problem im allgemeinen dreidimensionalen Fall ist
die Rückgewinnung der Informations"tiefe" im zweidimensionalen
Bild, das mit einem konventionellen Kamera- oder Bildsystem
aufgefangen wurde. Die bekannte Technik bietet kein allgemeines
Verfahren zur eindeutigen Rückgewinnung von unwiederbringlich
verlorener Information bei der Transformation von 3D zu 2D an.
Nach einem ersten Aspekt besteht die vorliegende Erfindung in
einem optischen Bilderzeugungs- und Erfassungssystem mit:
einer Projektionseinrichtung an einem ersten bekannten Ort zum Projizieren eines Lichtstrahles oder anderer geeigneter Strah lung in ein Gesichtsfeld in einer Richtung gegenüber einem variablen Winkel A mit einer Bezugsbasislinie;
einer Detektionseinrichtung in einem vorbestimmten Abstand von der Projektionseinrichtung längs der Basislinie und mit einer Linse und einer Detektoranordnung, die so angeordnet ist, daß ein reflektierter Strahl der Strahlung von einem Objekt im Gesichtsfeld durch die Linse hauptsächlich auf ein Element der Anordnung gerichtet wird, wobei die Anordnung eine erste Dimen sion hat, deren Koordinate einen Einfallswinkelwert C zwischen der Projektion des Strahles in einer horizontalen Bezugsebene und der Basislinie darstellt, wobei der Wert von C durch die Detektion des entsprechenden Elementes in der ersten Dimension der Anordnung bestimmt wird, auf welches der Spitzenintensitäts punkt des reflektierten Strahles durch die Linse gerichtet wird; und
einer Speichereinrichtung zum Speichern eines räumlichen Planes des Gesichtsfeldes mit einem "Sparse array", das eine Dimension weniger als das Gesichtsfeld hat, wobei eine Dimension des array von einem Wert angesprochen wird, der den Winkel A dar stellt, und jede Zelle des array so angeordnet ist, daß sie den Wert C speichert.
einer Projektionseinrichtung an einem ersten bekannten Ort zum Projizieren eines Lichtstrahles oder anderer geeigneter Strah lung in ein Gesichtsfeld in einer Richtung gegenüber einem variablen Winkel A mit einer Bezugsbasislinie;
einer Detektionseinrichtung in einem vorbestimmten Abstand von der Projektionseinrichtung längs der Basislinie und mit einer Linse und einer Detektoranordnung, die so angeordnet ist, daß ein reflektierter Strahl der Strahlung von einem Objekt im Gesichtsfeld durch die Linse hauptsächlich auf ein Element der Anordnung gerichtet wird, wobei die Anordnung eine erste Dimen sion hat, deren Koordinate einen Einfallswinkelwert C zwischen der Projektion des Strahles in einer horizontalen Bezugsebene und der Basislinie darstellt, wobei der Wert von C durch die Detektion des entsprechenden Elementes in der ersten Dimension der Anordnung bestimmt wird, auf welches der Spitzenintensitäts punkt des reflektierten Strahles durch die Linse gerichtet wird; und
einer Speichereinrichtung zum Speichern eines räumlichen Planes des Gesichtsfeldes mit einem "Sparse array", das eine Dimension weniger als das Gesichtsfeld hat, wobei eine Dimension des array von einem Wert angesprochen wird, der den Winkel A dar stellt, und jede Zelle des array so angeordnet ist, daß sie den Wert C speichert.
Bei einer bevorzugten Ausführungsform ist das Gesichtsfeld ein
dreidimensionaler Raum, und das "Sparse array" ein zweidimen
sionales array, dessen eine Dimension von einem Wert
angesprochen wird, der den Winkel A darstellt, und dessen andere
Dimension von einer Liniennummer B angesprochen wird, die zu
einer Linie von Elementen in der ersten Richtung der Detektor
anordnung gehört, wobei die Liniennummer einen Elevationswinkel
des reflektierten Strahles darstellt, welcher der horizontalen
Bezugsebene gegenüberliegt.
Bei einer bevorzugten Ausführungsform hält jede Zelle des
"Sparse array" einen Wert, der den Winkel C darstellt, welcher
zur Lage längs der Linie von Elementen gehört, die durch B
definiert wird, und die bestimmt wird durch die Erfassung des
Elements, auf welches der Spitzenintensitätspunkt des reflek
tierten Strahles durch die Linse in der durch B definierten
Ebene gerichtet ist, und einen Intensitätswert, der die Intensi
tät des reflektierten Strahles ist, für den der Winkel C aufge
nommen wurde.
Nach einem weiteren Aspekt besteht die vorliegende Erfindung
in einem optischen Bilderzeugungs- und Erfassungssystem mit:
einer Projektionseinrichtung an einem ersten bekannten Ort zum Projizieren eines Lichtstrahles oder anderer geeigneter Strah lung in ein Gesichtsfeld in einer Richtung gegenüber einem variablen Winkel A mit einer Bezugsbasislinie;
einer Detektionseinrichtung in einem vorbestimmten Abstand von der Projektionseinrichtung längs der Basislinie und mit einer Linse und einer Detektoranordnung, die so angeordnet ist, daß ein reflektierter Strahl der Strahlung von einem Objekt im Gesichtsfeld durch die Linse hauptsächlich auf ein Element der Anordnung gerichtet wird, wobei die Anordnung eine erste Dimen sion hat, deren Koordinate einen Einfallswinkelwert C zwischen der Projektion des Strahles in einer horizontalen Bezugsebene und der Basislinie darstellt, wobei der Wert von C durch die Detektion des entsprechenden Elementes in der ersten Dimension der Anordnung bestimmt wird, auf welches der Spitzenintensi tätspunkt des reflektierten Strahles durch die Linse gerichtet wird; und wobei Kompensationseinrichtungen vorgesehen sind, um den von jedem Element in der Detektoranordnung aufgenommenen Intensitätswert anzupasse, um die erwartete Variation in der Intensität des reflektierten Strahles für verschiedene Werte des Winkels A und unterschiedliche Weglängen von der Projek tionseinrichtung zum Punkt der Reflektion, dargestellt durch den Wert C, zu kompensieren.
einer Projektionseinrichtung an einem ersten bekannten Ort zum Projizieren eines Lichtstrahles oder anderer geeigneter Strah lung in ein Gesichtsfeld in einer Richtung gegenüber einem variablen Winkel A mit einer Bezugsbasislinie;
einer Detektionseinrichtung in einem vorbestimmten Abstand von der Projektionseinrichtung längs der Basislinie und mit einer Linse und einer Detektoranordnung, die so angeordnet ist, daß ein reflektierter Strahl der Strahlung von einem Objekt im Gesichtsfeld durch die Linse hauptsächlich auf ein Element der Anordnung gerichtet wird, wobei die Anordnung eine erste Dimen sion hat, deren Koordinate einen Einfallswinkelwert C zwischen der Projektion des Strahles in einer horizontalen Bezugsebene und der Basislinie darstellt, wobei der Wert von C durch die Detektion des entsprechenden Elementes in der ersten Dimension der Anordnung bestimmt wird, auf welches der Spitzenintensi tätspunkt des reflektierten Strahles durch die Linse gerichtet wird; und wobei Kompensationseinrichtungen vorgesehen sind, um den von jedem Element in der Detektoranordnung aufgenommenen Intensitätswert anzupasse, um die erwartete Variation in der Intensität des reflektierten Strahles für verschiedene Werte des Winkels A und unterschiedliche Weglängen von der Projek tionseinrichtung zum Punkt der Reflektion, dargestellt durch den Wert C, zu kompensieren.
Bei einer speziellen Ausführungsform der Erfindung kann das
querschnittsmäßige Profil des projizierten Strahles mit einer
charakteristischen Signatur versehen werden, die entweder fix
ist, wie z. B. eine charakteristische Frequenz, oder variabel,
wie ein zum Projektionswinkel des Strahles gehörender Code.
Gemäß eines dritten Aspektes besteht die vorliegende Erfindung
in einem optischen Bilderzeugungs- und Erfassungssystem mit:
einer Projektionseinrichtung an einem ersten bekannten Ort zum Projizieren eines Lichtstrahles oder anderer beeigneter Strah lung in ein Gesichtsfeld in einer Richtung die gegenüber einer Bezugsbasislinie einen variablen Winkel A einschließt, wobei der Strahl innerhalb seines Querschnitts ein vorbestimmtes querschnittsmäßiges Intensitätsprofil besitzt;
einer Detektionseinrichtung in einem vorbestimmten Abstand von der Projektionseinrichtung längs der Basislinie und mit einer Linse und einer Detektoranordnung, die so angeordnet ist, daß ein reflektierter Strahl der Strahlung von einem Objekt im Gesichtsfeld durch die Linse hauptsächlich auf ein Element der Anordnung gerichtet wird, wobei die Anordnung als erste Dimen sion die Koordinate C hat, die einen Wert eines Einfallswinkels zwischen der Projektion des Strahles in einer horizontalen Bezugsebene und der Basislinie darstellt, wobei der Wert von C durch die Detektion des entsprechenden Elementes in der genannten ersten Dimension der Anordnung, auf welche der Spitzenintensitätspunkt des reflektierten Strahles durch die Linse gerichtet wird, bestimmt wird;
einer Filtereinrichtung, die so angeordnet ist, daß sie die jenigen von der Detektoranordnung detektierten Intensitäts profile abschwächt, welche nicht mit dem Intensitätsprofil des projizierten Strahles korrelieren.
einer Projektionseinrichtung an einem ersten bekannten Ort zum Projizieren eines Lichtstrahles oder anderer beeigneter Strah lung in ein Gesichtsfeld in einer Richtung die gegenüber einer Bezugsbasislinie einen variablen Winkel A einschließt, wobei der Strahl innerhalb seines Querschnitts ein vorbestimmtes querschnittsmäßiges Intensitätsprofil besitzt;
einer Detektionseinrichtung in einem vorbestimmten Abstand von der Projektionseinrichtung längs der Basislinie und mit einer Linse und einer Detektoranordnung, die so angeordnet ist, daß ein reflektierter Strahl der Strahlung von einem Objekt im Gesichtsfeld durch die Linse hauptsächlich auf ein Element der Anordnung gerichtet wird, wobei die Anordnung als erste Dimen sion die Koordinate C hat, die einen Wert eines Einfallswinkels zwischen der Projektion des Strahles in einer horizontalen Bezugsebene und der Basislinie darstellt, wobei der Wert von C durch die Detektion des entsprechenden Elementes in der genannten ersten Dimension der Anordnung, auf welche der Spitzenintensitätspunkt des reflektierten Strahles durch die Linse gerichtet wird, bestimmt wird;
einer Filtereinrichtung, die so angeordnet ist, daß sie die jenigen von der Detektoranordnung detektierten Intensitäts profile abschwächt, welche nicht mit dem Intensitätsprofil des projizierten Strahles korrelieren.
Bei einer bevorzugten Ausführungsform ist die Detektoranordnung
eine zweidimensionale Anordnung einer Raster-Scan-Videokamera,
und die Filtereinrichtungen sind so angeordnet, daß sie den
Kamera-Output verarbeiten, wobei die Filter eine Übertragungs
funktion haben, die die Fouriertransformierte des mittleren
Intensitäsprofiles ist, das für eine Kamera-Scan-Linie erwartet
wird, wenn die Kamera ein Objekt im Gesichtsfeld abtastet,
welches von dem projizierten Strahl beleuchtet wird.
Nach einem vierten Aspekt besteht die vorliegende Erfindung in
einem optischen Bilderzeugungs- und Erfassungssystem mit:
einer Projektionseinrichtung an einem ersten bekannten Ort zum Projizieren eines Lichtstrahles oder anderer geeigneter Strah lung in ein Gesichtsfeld in einer Richtung die gegenüber einer Bezugsbasislinie einen variablen Winkel A einschließt, wobei die Strahlung auf ein vorbestimmtes Wellenlängenband begrenzt ist;
einer Detektionseinrichtung in einem vorbestimmten Abstand von der Projektionseinrichtung längs der Basislinie mit einer Linse und einer linearen Detektoranordnung, die so angeordnet ist, daß ein reflektierter Strahl der Strahlung von einem Objekt im Gesichtsfeld durch die Linse hauptsächlich auf ein Element der Anordnung gerichtet wird, wobei die Anordnung eine erste Dimen sion hat, deren Koordinate C einen Wert eines Einfallwinkels zwischen der Projektion des Strahles in einer horizontalen Bezugsebene und der Basislinie darstellt, wobei der Wert von C durch Detektion des entsprechenden Elementes in der ersten Dimension der Anordnung, auf welche der Spitzenintensitätspunkt des reflektierten Strahles durch die Linse gerichtet wird, bestimmt wird; und
einer Filtereinrichtung, die so angeordnet ist, daß sie die Wellenlänge von auf die Detektoranordnung einfallender Strahlung auf das vorbestimmte Band des projizierten Strahles beschränkt, wodurch Licht von anderen Quellen abgeschwächt wird.
einer Projektionseinrichtung an einem ersten bekannten Ort zum Projizieren eines Lichtstrahles oder anderer geeigneter Strah lung in ein Gesichtsfeld in einer Richtung die gegenüber einer Bezugsbasislinie einen variablen Winkel A einschließt, wobei die Strahlung auf ein vorbestimmtes Wellenlängenband begrenzt ist;
einer Detektionseinrichtung in einem vorbestimmten Abstand von der Projektionseinrichtung längs der Basislinie mit einer Linse und einer linearen Detektoranordnung, die so angeordnet ist, daß ein reflektierter Strahl der Strahlung von einem Objekt im Gesichtsfeld durch die Linse hauptsächlich auf ein Element der Anordnung gerichtet wird, wobei die Anordnung eine erste Dimen sion hat, deren Koordinate C einen Wert eines Einfallwinkels zwischen der Projektion des Strahles in einer horizontalen Bezugsebene und der Basislinie darstellt, wobei der Wert von C durch Detektion des entsprechenden Elementes in der ersten Dimension der Anordnung, auf welche der Spitzenintensitätspunkt des reflektierten Strahles durch die Linse gerichtet wird, bestimmt wird; und
einer Filtereinrichtung, die so angeordnet ist, daß sie die Wellenlänge von auf die Detektoranordnung einfallender Strahlung auf das vorbestimmte Band des projizierten Strahles beschränkt, wodurch Licht von anderen Quellen abgeschwächt wird.
Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung werden nun im
Detail mit Bezug auf die Zeichnung beschrieben bei der
Fig. 1 schematisch das grundlegende Konzept illustriert, auf
welchem die vorliegende Anmeldung beruht;
Fig. 2 schematisch eine Methode zur Auflösung von Mehrdeutig
keiten durch Beleuchtung des Objektraumes aus mehr als einer
Richtung darstellt;
Fig. 3 schematisch die physikalische Anordnung von Projektions-
und Detektionselementen einer bevorzugten Ausführungsform der
vorliegenden Erfindung erläutert;
Fig. 4 schematisch die Steuereinheit zur Steuerung des Ausfüh
rungsbeispiels von Fig. 3 darstellt;
Fig. 5 schematisch den analogen Verarbeitungsabschnitt der
Steuereinrichtung von Fig. 4 im Detail zeigt; und
Fig. 6 graphisch typische Signale vom analogen Verarbeitungs
abschnitt von Fig. 5 nach verschiedenen Stufen der Verarbeitung
zeigt.
Mit Bezug auf Fig. 1 benutzt der dargestellte Aufbau der Bequem
lichkeit halber einen einfachen Niederleistungs-Laser als Licht
quelle 11. Der Laserstrahl 13 ist auf einen kleinen drehbaren
Spiegel 12 gerichtet, dessen Orientierung gesteuert werden
kann. Das erlaubt es, den Laserstrahl über das Objektfeld 17
streichen zu lassen. In dem dargestellten vereinfachten zwei
dimensionalen Fall wird der Strahl 13 einen Lichtpunkt über
das Gesichtsfeld streichen lassen, jedoch in einem dreidimen
sionalen Fall wäre der Strahl 13 ein vertikaler Bandstrahl und
die Ansicht von Fig. 1 könnte als Draufsicht auf das System
verstanden werden.
Die Lichtdetektionseinrichtung 15 umfaßt ein Linsensystem 16 zum
Sammeln des an Objekt 22 im Objektraum gestreuten Laserlichtes
und zum Abbilden dieses Lichtes auf einer Anordnung von Photo
sensorelementen 29. Der in dieser Ausführungsform benutzte
Detektor ist ein linearer CCD (charge coupled device) mit inte
grierten Photodetektoren, die auf Kommando entladen werden
können. In einem dreidimensionalen System könnte die Linse 16
und der Sensor die Linse bzw. das Abbildungssystem einer Video
kamera sein, wobei dann die Anordnung 29 eine zweidimensionale
Anordnung wäre.
Die Elemente des Systems werden von einer Steuereinheit 14
gesteuert, die den Scan-Spiegel 13 betreibt und den Datenstrom
von der Lichtdetektionseinrichtung entlädt. Die Steuereinrich
tung 14 verarbeitet auch die Daten in eine Matrix, die die
Position von allen Objekten 22 im Gesichtsfeld 17, welche Licht
21 vom Laserstrahl 13 reflektieren, definiert. Die Beleuchtung
von Objekten 22 wird durch Bewegung des Spiegels 12 in eine
bekannte Position erreicht, wo der Strahl unter einem bekannten
Winkel in das Gesichtsfeld 17 geworfen wird. Wenn dieser Strahl
einen kleinen Bruchteil 18 eines Objektes im Gesichtsfeld be
leuchtet, wird etwas Licht 21 in die Linse gestreut und auf
ein kleines Gebiet der Detektor-Anordnung-Zellen 29 fokussiert.
Der Winkel des Objekts relativ zur Lichtdetektionseinrichtung
15 kann leicht aus dem Bild bestimmt werden, das auf der An
ordnung 29 gebildet wird, und dieser Winkel zusammen mit dem
bekannten Projektionswinkel des Lichtstrahles erlaubt die voll
ständige Definition der Position des Objekts im Objektraum.
Damit können die Koordinaten von jedem beleuchteten Objekt bei
jeder einzelnen Spiegelstellung direkt bestimmt und in die
Datenanornung im Speicher des Computers eingeleitet werden.
Nach mehreren Abtastungen mit unterschiedlichen Laserstrahl
winkeln kann eine vollständige Matrix von Objektkoordinaten in
jeder beliebigen Präzision zusammengestellt werden.
Bei Anwesenheit stark reflektierender Objekte ist es möglich,
daß Mehrfachreflektionen vorkommen. Dies kann ganz einfach
durch eine höherstufige Analyse der Datenmatrix, die von der
Steuereinheit 14 erzeugt wird, bewältigt werden.
Viele potentielle Anwendungen der Erfindung erfordern es, daß
das System bei hohen Pegeln von Umgebungslicht arbeitet. Dies
kann dazu führen, daß es schwierig wird, zwischen der Laserbe
leuchtung und dem Hintergrundlicht zu unterscheiden. Diese
Situationen können direkt dadurch bewältigt werden, daß man
entweder eine Laserquelle und ein scharfes Bandpaßfilter be
nutzt, um alle Lichtanteile außer denen des Lasers vom Detektor
auszublenden, daß man die Lichtquelle mit einem mechanischen
oder einem elektronischen Verschluß (Shutter) versieht oder
einen gepulsten Laser benutzt, oder daß man den Output der
Detektoranordnung in Übereinstimmung mit der erwarteten räum
lichen Charakteristik der Quellenbeleuchtung verarbeitet. Falls
die Strahlmodulation in Form eines geschoppten oder gepulsten
Strahles vorgenommen wird, wird dem Strahl ermöglicht, den
Objektraum für kurze Zeit in jeder Spiegel- und Abtaststrahl
position zu beleuchten und der Output der Detektoranordnung
wird anschließend gelesen und im Computer gespeichert. Daraufhin
wird der Strahl ausgeschaltet und nach einiger Zeit der Output
der Detektoranordung wiederum gelesen und mit den früheren
Ablesungen verglichen. Die Differenz zwischen diesen beiden
Ablesungen ist dann auf die beabsichtigte Beleuchtung zurück
zuführen, während Effekte von Umgebungsbeleuchtung ausgelöscht
werden. Wenn zur Eliminierung der Effekte von Umgebungslicht
eine Signalverarbeitung des Detektoroutputs verwendet wird, wird
zunächst die räumliche Verteilung des Quellenstrahles bestimmt
und dann ein Filter entworfen, daß die Outputkomponenten aus
wählt, die zu dem erwarteten Output einer solchen Verteilung
passen, und dieses Filter wird zur Verarbeitung des Outputs
aus der Detektoranordnung verwendet. Im Falle, daß der Detektor
output eine Raster-Scan-Videokamera ist, wird das Filter eine
Übertragungsfunktion haben, die mit der Fourier-transformierten
des Intensitätsverteilungsprofils über die Breite des proji
zierten Strahles in Beziehung steht.
Mit Bezug auf Fig. 1 kann man sehen, daß, falls die Lage der
Lichtprojektions- und Lichtdetektionseinrichtungen bekannt
ist, eine Basislinie 28 von bekannter Orientierung zwischen
den Einheiten errichtet werden kann. Ein in eine bekannte Rich
tung projizierter Strahl bildet einen Winkel A relativ zu dieser
Basislinie, und in dem dargestellten zweidimensionalen Fall
zeigt gestreutes Licht, das von der Lichtdetektionseinrichtung
gesammelt wird, die Richtung des beleuchteten Bruchteils 18
des Objektraumes von der Lichtdetektionseinrichtung relativ
zur Basislinie als einen Winkel C an.
Es ist klar, daß die bereitgestellten Daten es erlauben, die
Lage des beleuchteten Bruchteils des Objektraumes 18 durch
einfache Triangulation eindeutig zu bestimmen. Erfassungssysteme
nach der vorliegenden Erfindung nehmen die Koordinaten eines
Punktes 18 mit Hilfe der natürlichen Koordinaten des Erfassungs
systemes auf, und im Falle des Punktes 18 werden dies die
Koordinaten (A, C) sein, wobei A und C die beiden obengenannten
Winkel sind, die sich an den Enden der Basislinie 28 gegenüber
liegen. Es sollte auch erkannt werden, daß, falls kartesische
Koordinaten bei einer bestimmten Anordnung erforderlich sind,
diese einfach aus vom Erfassungssystem bereitgestellten Daten
berechnet werden können.
Aus dem Ausführungsbeispiel von Fig. 1 wird klar, daß durch
systematisches Bestreichen des Gesichtsfeldes 17 mit dem Strahl
13 und Vergleich und Analyse der Daten in kurzen Zeitabständen
zur Bestimmung der Lagen von derartig beleuchteten Teilen des
Gesichtsfeldes die Möglichkeit zu einem schnellen Bildaufbau
von Objekten 22, die innerhalb des Gesichtsfeldes liegen, ge
geben ist.
Die dem Feld durch Kontrolle seiner Beleuchtung hinzugefügte
Information erlaubt es, eine weitere Dimension von Information
der von der benutzten Detektoranodnung bereitgestellten hinzu
zufügen. Das heißt, daß eine einfache zweidimensionale Aufstellung
oder ein Plan durch die Benutzung einer eindimensionalen Detek
toranordnung erzeugt, und ein komplexes dreidimensionales Modell
mit Hilfe einer zweidimensionalen Anordnung entwickelt werden
kann.
Auf diese Weise kann die Form von Objekten rekonstruiert, und
ihre Identität und Orientierung daher festgestellt werden. Bei
vielen Objekten kann die Albedo ihrer Oberfläche und ihre Ände
rung mit der Orientierung zur Unterscheidung zwischen ähnlich
geformten Objekten benutzt werden. Da die Ausdehnung und Orien
tierung der Objekte eindeutig vom System unterschieden werden
kann, kann die scheinbare Helligkeit des Objektes abgeschätzt
und für die Identifikation des Objektes oder die Auflösung von
scheinbaren Mehrdeutigkeiten genutzt werden.
Außerdem kann geeignete Software im Steuersystem anzeigen, ob
einige Gebiete des Objektraums nicht ordentlich aufgelöst werden
können. Wenn der Computer die Position wie auch den Winkel des
Strahls steuern kann, kann der abtastende Beleuchtungsstrahl
auf geeignete Abschnitte des Objektfelds beschränkt werden um
Mehrdeutigkeiten aufzulösen.
Es existieren zwei Variationen der Ausführungsform von Fig. 1.
Licht kann als dünnes vertikales Lichtband projiziert werden,
oder im zweidimensionalen Fall als ein dünner Strahl, der peri
odisch über den Objektraum streicht.
Da nur die Winkel A und C relativ zu einer bekannten Basislinie
erforderlich sind, um die Information über die Tiefe des Feldes
zu ersetzen, und im dreidimensionalen Fall Daten bezüglich
horizontaler und vertikaler Koordinaten vom Detektoroutput
erhalten werden können, kann die Lage eines Bruchteils des
Objektraumes, der von der Bandquelle beleuchtet wird, die eine
Serie von Koordinaten umfassen kann, ebenfalls eindeutig
bestimmt werden.
Fig. 2 zeigt, wie das in Fig. 1 dargestellte System durch Pro
jektion des beleuchteten Lichtstrahles von mehr als einer
Position aus modifiziert werden kann. In der schematischen
Darstellung von Fig. 2 wird der Lichtstrahl 13 auf einen zweiten
steuerbaren Spiegel 40 an einen zweiten bekannten Ort projiziert
und bestreicht dann den Objektraum in der oben beschriebenen
Weise. Durch Kombination von Daten aus dem Bestreichen des
Gesichtsfelds von der zweiten Position aus mit denen aus dem
Bestreichen des Gesichtsfelds von der ersten Position aus wird
die unbeleuchtete Schattenregion 42 weitgehend reduziert, wo
durch die Möglichkeit einer erhöhten Information über die
Objekte im Feld gegeben wird.
Weiterhin ist darauf hinzuweisen, daß ein Anwendungsbereich
existiert, eine Vielzahl von Feldprojektionseinrichtungen und
Einrichtungen und eine Vielzahl von Lichtdetektionseinrichtungen
gleichzeitig einzusetzen.
Solche Kombinationen erlauben es, mit einer entfernten Licht
strahlquelle, ein großes Gebiet für Mehrfachdetektorsysteme
mit einem einzigen überstreichenden Strahl zu beleuchten. Zum Beipiel
würde es eine Anzahl von einzelnen, sehr empfindlichen hochver
stärkenden Abtastdetektoren, die an individuellen Empfänger
positionen plaziert sind, erlauben, von entfernten Objekten
gestreute, sehr feine Signale zu detektieren. So ein System mit
doppelter Abtastung würde zwar ziemlich langsam sein, würde
aber eine sehr ökonomische Lösung für das Aufspüren weit ent
fernter Objekte bieten. Die Ausstattung von verschiedenen Be
leuchtungsstrahlen mit unterschiedlichen Modulationsmustern
würde es ermöglichen, daß eine Detektorstation denjenigen Strahl
auswählen kann, der die beste Information des Objektfeldes gibt.
Bei weiteren Ausgestaltungen und Anwendungen des
erfindungsgemäßen Bilderzeugungssystems wird der projizierte
Strahl, der bei dem zuvor erläuterten Ausführungsbeispiel das
Gesichtsfeld abtastet durch einen zusammengesetzten Strahl
ersetzt, der eine Vielzahl von Komponentenstrahlen umfaßt,
welche gleichzeitig in jede der inkremental verschiedenen,
durch den Winkelbereich A repräsentierte Richtungen projiziert
werden. Jedem dieser Komponentenstrahlen wird ein temporäres
Kodiersignal zugeordnet, das den jeweiligen Projektionswinkel
anzeigt.
In Fig. 3 wird die physikalische Anordnung der optischen Kompo
nenten einer bevorzugten Ausführungsform erläutert, die eine
Videokamera 15 und ein Abtaststrahlprojektionsgerät (scanning
beam projection device) 12 aufweist, die an entgegengesetzten
Enden der Bezugsbasislinie 28 plaziert sind, wobei eine Laser
quelle 11 einen Lichtstrahl durch eine Linse 51 auf das Abtast
gerät 12 projiziert, um ein Lichtband 13 zu erzeugen, welches
das Gesichtsfeld 17 durch Rotation des Spiegels 53 des Abtast
gerätes 12 mit dem Abtastmotor 52 überstreicht. Die Linse 51
im Pfad des Strahles 54 von der Laserquelle 11 bewirkt eine
Konvertierung des kreisrunden Strahles, der in der Laserquelle
erzeugt wurde, in das Strahlband 13, wie es von der Apparatur
der vorliegenden Erfindung benötigt wird. Im System von Fig. 3
ist die erste Koordinate eines jeden Punktes im Gesichtsfeld
17 der Projektionswinkel A, der benötigt wird, um den speziellen
Punkt mit dem projizierten Strahl 13 zu beleuchten, und dieser
Winkel A wird im weiteren Beleuchtungswinkel genannt.
Am anderen Ende der Basislinie 28 weist die Kamera 15 ein
Linsensystem 16 auf, welches detektiertes Licht auf eine Detek
toranordnung 29 projiziert, die vorzugsweise eine CCD (charge
coupled device) Detektoranordnung sein wird, aber genauso gut
durch irgendein anderes geeignetes Videobilderzeugungsgerät
ersetzt werden kann. Am Ende jeder Bildwechselperiode (frame
period) der Kamera wird das Bildsignal in der Detektoranordnung
29 in ein Output-Register 62 Zeile für Zeile eingelesen und
dann über einen Output-Verstärker 63 aus dem Output-Register
ausgelesen, um ein analoges Video-Output-Signal 64 zu erzeugen.
Der vom Laser 11 projizierte Lichtstrahl wird durch den Spiegel
53 auf das Gesichtsfeld gerichtet, um eine vertikale Ebene im
Gesichtsfeld zu beleuchten, die einem Winkel A mit der Basis
linie an der Rotationsachse des Spiegels 53 gegenüberliegt.
Durch zunehmende Drehung des Spiegels 53 bestreicht das verti
kale Strahlband 13 über eine Zeitperiode das Gesichtsfeld 17,
und für jede fortgeschrittene Stellung des Strahles wird ein
Bild des Gesichtsfeldes von der Kamera 15 aufgenommen. In Fig. 3
wird der Strahl 13 für eine Richtung A 1 dargestellt, wobei
eine Lichtkurve 55 auf ein Objekt 22 im Gesichtsfeld projiziert
und ein zugehöriges Kurvenbild von der Detektoranordnung 29
aufgenommen wird, während der Strahl 13 in die Richtung A 1
projiziert wird. Sobald das Bild (frame) von der Detektoran
ordnung 29 aufgenommen und aus der Kamera ausgelesen ist, wird
der Strahl 13 in seine nächste fortgeschrittene Stellung bewegt
und ein neues Bild (image) wird für den nächsten Wert von A
aufgenommen. Für jeden Wert von A wird eine Serie von Punkten
innerhalb des Gesichtsfeldes erfaßt, die eine erste Koordinate
A und eine Serie zweiter Koordinaten B n haben, welche einen
Elevationswinkel darstellen, der zu einer bestimmten aus einer
Vielzahl von Scan-Linien in der Detektoranordnung 29 gehört,
während die dritte Koordinate C für jeden Punkt durch die Lage
des zugehörigen beleuchteten Punktes längs seiner speziellen
Scan-Linie bestimmt wird, wobei diese Lage den Azimutwinkel C
zwischen Basislinie 28 und reflektiertem Strahl 21 darstellt.
Man erkennt, daß aufgrund der physikalischen Anordnung der
Anlage für jeden Projektionswinkel A und Elevationswinkel B
nur ein beleuchteter Punkt 18 existiert, und daher die Koordi
naten A, B, C bequem als ein "Sparse Array" mit einer zweidimen
sionalen Anordnung von mit den Koordinaten A bzw. B indizierten
Speicherelementen gespeichert werden können, wobei jedes
Speicherelement zwei Zellen aufweist, von denen eine zum Spei
chern der C-Koordinate eines Punktes innerhalb des Gesichts
feldes und die andere Zelle zum Speichern der Intensität (I)
des Bildes an diesem Punkt benutzt wird.
Man erkennt weiterhin, daß die Intensität des reflektierten
Strahles 21 umgekehrt proportional zum Abstand des Reflektions
punktes 18 von demjenigen Punkt sein muß, von dem der Band
strahl 13 divergiert (d. h. der Linse 51), und ein Blick auf
Fig. 6a und 6b zeigt die typische Form eines Liniensignals von
der Kamera 51, bei dem der Hintergrundpegel des reflektierten
Lichts mit dem Abstand von der Quelle abnimmt, und daß Peaks,
die die Reflektion von Objekten innerhalb des Gesichtsfeldes
darstellen, mit dem Hintergrundpegel verglichen werden müssen,
der für den speziellen Wert der C-Koordinate erwartet wird.
In Fig. 4 ist eine Steuereinheit zum Steuern der Apparatur von
Fig. 3 schematisch dargestellt. In dieser Steuereinheit erzeugen
Linien-Selektions- und Linien-Scan-Schaltungen 74 und 75
Synchronisationssignale 93 und 94 für die Kameraantriebselek
tronik 73, die wiederum die Kamera 15 über Steuersignale 95
antreibt. Vom Ausgang der Kamera 15 wird ein analoges Raster
datensignal 64 erzeugt, das durch eine analoge Auswertungs
schaltung 71 zur Erzeugung einer digitalen C-Koordinate 82 und
eines Intensitätswerts 81 (oder I) verarbeitet wird, welche
dann in der Voxel-Speicher-Matrix 72 an Speicheradressen abge
speichert werden, die mit den Koordinaten A und B adressiert
sind, welche vom Projektionswinkel und der jeweiligen Raster-
Linien-Nummer abgeleitet sind, wobei die B-Linien-Adresse 85
von der Linien-Selektions-Schaltung 74 und die A-Adresse 86
von der Strahl-Abtastungs-Antriebsschaltung (beam scanner drive
circuit) 76, die den Spiegel 53 aus Fig. 3 antreibt, bereitge
stellt wird.
Die Linien-Scan-Schaltung 75 erzeugt auch ein die C-Koordinate
charakterisierendes Signal 83, das in den analogen Stream-Pro
zessor 71 eingespeist wird, um beim analogen Signal den Intensi
tätsverlust aufgrund der Beleuchtungsweglänge auszugleichen.
Die Linien-Scan-Schaltung 75 stellt auch ein Linienendsignal
bereit, das zum Laden der C-Koordinate und der Intensitäts
daten in die Voxel-Speicher-Matrix benutzt wird.
Synchronisation und Steuerung des Zugriffs zur Voxel-Speicher-
Matrix 72 übernimmt ein Steuer/Status-Interface 77, das auch
den Zugriff zu Daten in der Voxel-Speicher-Matrix durch einen
Host-Computer 78 über eine Adreßlinie 91, C- und I-Datenlinien
92 der Steuerlinien 90 freigibt.
Wir wenden uns jetzt Fig. 5 zu, wo der analoge Stream-Prozessor
71 von Fig. 4 schematisch in vergrößerten Einzelheiten darge
stellt ist. In Fig. 5 wird das analoge Video-Raster-Scan-Signal
64 von der Kamera zuerst durch ein Bandpaßfilter 101 geleitet,
welches eine Frequenzcharakteristik besitzt, die angepaßt ist
an die erwartete Frequenzcharakteristik des Raster-Scan-Signales
für einen Punkt im Gesichtsfeld, der vom Bandstrahl 13 beleuch
tet wird. Die Aufgabe des Bandpaßfilters 101 ist es, eine räum
liche Filterung des reflektierten Lichtes 21 vom Gesichtsfeld
zu bewirken. Die Frequenzcharakteristik des Filters 101 wird
abgeleitet von der Bestimmung des Intensitätsprofiles durch
die Breite des projizierten Strahles 13, oder alternativ durch
eine derartige Ausbildung der Projektionsoptik, daß ein
vorbestimmtes Profil abgegeben wird, und anschließende
Berechnung der Fourier-transformierten eines Raster-Linien-
Signales, das erzeugt wird, wenn eine projizierte Linie mit
diesem Intensitätsprofil über ihre Breite von einer Raster-
Scan-Kamera geschwenkt (scanned) wird. Das Filter 101 ist dann
so ausgebildet, daß es eine Übertragungsfunktion besitzt, die
die Frequenz-Domäne-Funktion approximiert, welche von der
Fourier-transformierten erzeugt wird.
Das gefilterte Videosignal 111 vom Bandpaßfilter 101 wird dann
in einen schnellen (flash) Analog-Digital-Converter (ADC) 102
eingespeist, um ein getastetes (sampled) digitales Videosignal
112 zu erzeugen, das zum X-Input eines digitalen Komparators
103 eingespeist wird. Während der schnelle ADC 102 das Video
signal in einen Strom von digitalen Abtastungen (samples) kon
vertiert, wird ein Kompensationssignal 114 von einem Digital-
Analog-Converter (DAC) 107 aus einer Speicheranordnung 106 er
zeugt, die einen Satz von vorher getasteten Referenzintensitäts
werten gespeichert hat, die in den DAC 107 synchron mit dem
Videosignal von der Kamera eingespeist werden, wobei die Syn
chronisation von dem C-Koordinatensignal 83, das von der Linien-
Scan-Schaltung 75 aus Fig. 4 erzeugt wird, sowie von dem A-Ko
ordinaten-Wert 86, der von dem Strahl-Scanner-Antrieb 76 erzeugt
wird, sichergestellt wird. Der Elevationswinkel B kann auch
als ein zusätzliches Adressenelement in die Intensitätskompen
sationsanordnung 106 (die dann größer sein müßte) eingespeist
werden, wobei dann die Kompensationsfunktion weiter verfeinert
werden könnte.
Der Y-Input des digitalen Komparators 103 wird gespeist mit dem
augenblicklichen I-Daten-Signal 81, welches das augenblickliche
Peak-Intensitäts-Signal für die vorliegende Linie des Bildes
darstellt, und dieser Peak-Wertwird mit dem augenblicklichen
Intensitätswert 112 verglichen. Der Komparator-Output 113 stellt
den größeren der beiden Inputs dar und wird in eine Falle
(latch) 104 eingespeist, wird aber nur in den Fällen in die
Falle 104 eingesperrt (latched), wenn der X-Input größer als
der Y-Input ist, was durch das Output-Signal 110 angezeigt
wird. Wenn der X-Input der größere der beiden ist, dann wird
dieser Wert in die Falle 104 eingesperrt und wird zum neuen
Peak-Intensitäts-(I)-Datensignal 81 für die vorliegende Linie,
und gleichzeitig wird der C-Koordinatenwert, der zur I-Abtastung
(I sample) gehört, und in der Falle 104 eingesperrt ist, in
die C-Koordinaten-Falle 105 eingesperrt.
Am Ende jeder Raster-Scan-Linie bewirkt ein Linienendsignal
84, daß die eingesperrten I- und C-Werte in die Voxel-Speicher-
Matrix 72 (siehe Fig. 4) geladen und an den passenden
Speicherplätzen abgelegt werden, die von den A- und B-
Koordinaten für den augenblicklichen Strahlprojektionswinkel A
und die Raster-Scan-Linien-Nummer B ausgewählt werden. Gleich
zeitig löscht das Linienendsignal 84 die Fallen 104 und 105
zur Vorbereitung für den Beginn der Abtastung einer neuen Linie.
Bezüglich Fig. 6 ist das in Fig. 6a graphisch dargestellte Signal
der analoge Output der Videokamera für eine gegebenen Scan-Linie,
und es sei vermerkt, daß das Intensitätssignal abnimmt, wenn
die Kamera Punkte im Gesichtsfeld abtastet, die weiter von der
Beleuchtungsquelle entfernt sind. Man bemerkt außerdem, daß
der Peak-Wert, der den Beleuchtungspunkt auf dieser Linie dar
stellt, nicht den höchsten Intensitätswert auf der Linie haben
muß, und es wäre auch möglich, was aber in dieser Abbildung
nicht gezeigt wird, das Rausch-Peaks größer sind als der ge
wünschte Signal-Peak. In Fig. 6b veranschaulicht der Output 111
des Bandpaßfilters (durchgezogene Linie) den Effekt des Band
paßfilters 101 auf das Videosignal von Fig. 6a. Insbesondere
sieht man, daß die wesentliche Form des gewünschten Peaks er
halten worden ist dank der Anpassung der Frequenzcharakteristik
des Bandpaßfilters 101 an das Intensitätsprofil des Beleuch
tungsstrahles 13 mit dem Effekt, daß Störrauschen, das bei
spielsweise durch umgebende Lichtquellen oder durch
Staubpartikel im Gesichtsfeld verursacht wird, wesentlich ge
schwächt werden kann.
In Fig. 6b stellt die gestrichelte Linie das Inverse des
Referenzsignales 114 dar, welches von der Kompensationsspeicher
anordnung 106 und dem DAC 107 erzeugt wird. Das gefilterte
Videosignal 111 wird durch das Referenzsignal 114 im ADC 102
verstärkt, um das kompensierte Videosignal zu erzeugen, das in
Fig. 6c dargestellt ist, und es ist dieses Signal, das vom ADC
102 getastet (sampled) wird, um das digitalisierte Videosignal
112 zu erzeugen. Es sei hervorgehoben, daß die gestrichelte
Linie in Fig. 6b das Inverse des Referenzsignales 114 darstellt,
und daher die in dem ADC 102 durchgeführte Kompensation den
Effekt hat, daß das durchgezogene Signal von Fig. 6b durch das
gestrichelte Signal dividiert wird.
Unter "Sparse array" wird eine
Ausdehnung verstanden, die nur wenige Elemente umfaßt und
sich für eine "Verdichtung" eignet, oftmals dadurch, daß
die Anzahl von Null-Elementen zwischen Nicht-Null-Elementen
angegeben wird. Im vorliegenden Fall wird für jedes
Unterpaar (X, Y) nur ein Z-Wert angegeben.
Visuelle Flußfelder
(visuel flow fields) sind (typischerweise zweidimensionale)
Zeit-Darstellungen der Bewegung von in
einem Gesichtsfeld identifizierbaren
Punkten. Im allgemeinen werden diese
Felder dadurch erzeugt, daß an einem
oder mehreren Objekt(en) ein oder
mehrere Punkt(e) identifiziert wird
bzw. werden und aus einer Verfolgung
dieser Punkte eine Aufzeichnung des
Verlaufs ihrer Bewegung (und dadurch
derjenigen des jeweiligen Objekts)
erstellt wird, woraus das visuelle
Fluß-Feld entsteht.
Eine Falle (letch) ist eine digital-elektronische Schal
tung mit einem oder mehreren Flip-
Flops, welche zu einem vorgegebenen
Zeitpunkt taktgesteuert Daten fest
halten kann (z. B. in der Standard
TTL-Geräte-Serie eine 7475 Quartett-
Falle).
Claims (12)
1. Optisches Bilderzeugungs- und Erfassungssystem mit:
einer Projektionseinrichtung an einem ersten bekannten Ort zum Projizieren eines Lichtstrahles oder anderer geeig neter Strahlung in ein Gesichtsfeld in einer Richtung gegenüber einem variablen Winkel A mit einer Bezugsbasis linie;
einer Detektionseinrichtung in einem vorbestimmten Abstand von der Projektionseinrichtung längs der Basislinie und mit einer Linse und einer Detektoranordnung, die so angeordnet ist, daß ein reflektierter Strahl der Strahlung von einem Objekt im Gesichtsfeld durch die Linse hauptsächlich auf ein Element der Anordnung gerichtet wird, wobei die Anord nung eine erste Dimension hat, deren Koordinate einen Einfallswinkelwert C zwischen der Projektion des Strahles in einer horizontalen Bezugsebene und der Basislinie dar stellt, wobei der Wert von C durch die Detektion des ent sprechenden Elementes in der ersten Dimension der Anordnung bestimmt wird, auf welches der Spitzenintensitätspunkt des reflektierten Strahles durch die Linse gerichtet wird; und
einer Speichereinrichtung zum Speichern eines räumlichen Planes des Gesichtsfeldes mit einem "Sparse array", das eine Dimension weniger als das Gesichtsfeld hat, wobei eine Dimension des array von einem Wert angesprochen wird, der den Winkel A darstellt, und jede Zelle des array so angeordnet ist, daß sie den Wert C speichert.
einer Projektionseinrichtung an einem ersten bekannten Ort zum Projizieren eines Lichtstrahles oder anderer geeig neter Strahlung in ein Gesichtsfeld in einer Richtung gegenüber einem variablen Winkel A mit einer Bezugsbasis linie;
einer Detektionseinrichtung in einem vorbestimmten Abstand von der Projektionseinrichtung längs der Basislinie und mit einer Linse und einer Detektoranordnung, die so angeordnet ist, daß ein reflektierter Strahl der Strahlung von einem Objekt im Gesichtsfeld durch die Linse hauptsächlich auf ein Element der Anordnung gerichtet wird, wobei die Anord nung eine erste Dimension hat, deren Koordinate einen Einfallswinkelwert C zwischen der Projektion des Strahles in einer horizontalen Bezugsebene und der Basislinie dar stellt, wobei der Wert von C durch die Detektion des ent sprechenden Elementes in der ersten Dimension der Anordnung bestimmt wird, auf welches der Spitzenintensitätspunkt des reflektierten Strahles durch die Linse gerichtet wird; und
einer Speichereinrichtung zum Speichern eines räumlichen Planes des Gesichtsfeldes mit einem "Sparse array", das eine Dimension weniger als das Gesichtsfeld hat, wobei eine Dimension des array von einem Wert angesprochen wird, der den Winkel A darstellt, und jede Zelle des array so angeordnet ist, daß sie den Wert C speichert.
2. Optisches Bilderzeugungs- und Erfassungssystem nach
Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Gesichtsfeld
ein dreidimensionaler Raum ist, und das "Sparse array"
ein zweidimensionales array ist, dessen eine Dimension
von einem Wert angesprochen wird, der den Winkel A dar
stellt, und dessen andere Dimension von einer Liniennummer
B angesprochen wird, die zu einer Linie von Elementen in
der ersten Richtung der Detektoranordnung gehört, wobei
die Liniennummer einen Elevationswinkel des reflektierten
Strahles darstellt, welcher der horizontalen Bezugsebene
gegenüberliegt.
3. Optisches Bilderzeugungs- und Erfassungssystem nach
Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß jede Zelle des
"Sparse array" einen Wert hält, der den Winkel C darstellt,
welcher zur Lage längs der Linie von Elementen gehört,
die durch B definiert wird, und die bestimmt wird durch
die Erfassung des Elements, auf welches der Spitzeninten
sitätspunkt des reflektierten Strahles durch die Linse in
der durch B definierten Ebene gerichtet ist, und einen
Intensitätswert, der die Intensität des reflektierten
Strahles ist, für den der Winkel C aufgenommen wurde.
4. Optisches Bilderzeugungs- und Erfassungssystem mit:
einer Projektionseinrichtung an einem ersten bekannten Ort zum Projizieren eines Lichtstrahles oder anderer geeig neter Strahlung in ein Gesichtsfeld in einer Richtung gegenüber einem variablen Winkel A mit einer Bezugsbasis linie;
einer Detektionseinrichtung in einem vorbestimmten Abstand von der Projektionseinrichtung längs der Basislinie und mit einer Linse und einer Detektoranordnung, die so angeordnet ist, daß ein reflektierter Strahl der Strahlung von einem Objekt im Gesichtsfeld durch die Linse hauptsächlich auf ein Element der Anordnung gerichtet wird, wobei die Anord nung eine erste Dimension hat, deren Koordinate einen Einfallswinkelwert C zwischen der Projektion des Strahles in einer horizontalen Bezugsebene und der Basislinie dar stellt, wobei der Wert von C durch die Detektion des ent sprechenden Elementes in der ersten Dimension der Anordnung bestimmt wird, auf welches der Spitzenintensitätspunkt des reflektierten Strahles durch die Linie gerichtet wird; und
wobei Kompensationseinrichtungen vorgesehen sind, um den von jedem Element in der Detektoranordnung aufgenom menen Intensitätswert anzupassen, um die erwartete Varia tion in der Intensität des reflektierten Strahles für verschiedene Werte des Winkels A und unterschiedliche Weglängen von der Projektionseinrichtung zum Punkt der Reflektion, dargestellt durch den Wert C, zu kompensieren.
einer Projektionseinrichtung an einem ersten bekannten Ort zum Projizieren eines Lichtstrahles oder anderer geeig neter Strahlung in ein Gesichtsfeld in einer Richtung gegenüber einem variablen Winkel A mit einer Bezugsbasis linie;
einer Detektionseinrichtung in einem vorbestimmten Abstand von der Projektionseinrichtung längs der Basislinie und mit einer Linse und einer Detektoranordnung, die so angeordnet ist, daß ein reflektierter Strahl der Strahlung von einem Objekt im Gesichtsfeld durch die Linse hauptsächlich auf ein Element der Anordnung gerichtet wird, wobei die Anord nung eine erste Dimension hat, deren Koordinate einen Einfallswinkelwert C zwischen der Projektion des Strahles in einer horizontalen Bezugsebene und der Basislinie dar stellt, wobei der Wert von C durch die Detektion des ent sprechenden Elementes in der ersten Dimension der Anordnung bestimmt wird, auf welches der Spitzenintensitätspunkt des reflektierten Strahles durch die Linie gerichtet wird; und
wobei Kompensationseinrichtungen vorgesehen sind, um den von jedem Element in der Detektoranordnung aufgenom menen Intensitätswert anzupassen, um die erwartete Varia tion in der Intensität des reflektierten Strahles für verschiedene Werte des Winkels A und unterschiedliche Weglängen von der Projektionseinrichtung zum Punkt der Reflektion, dargestellt durch den Wert C, zu kompensieren.
5. Optisches Bilderzeugungs- und Erfassungssystem nach
Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Kompensations
einrichtung eine Speichereinrichtung umfaßt, die in der
Lage ist, mehrere Kompensationswerte zu speichern, die zu
bestimmten Koordinatenwerten von Punkten im Gesichtsfeld
gehören, und eine Signalvervielfältigungseinrichtung zum
wiederholten Vervielfältigen des instantanen Signalwertes
von der Detektionseinrichtung, wobei der eine der
gespeicherten Kompensationswerte, zu den Koordinatenwerten
desjenigen Punktes im Gesichtsfeld gehört, welcher durch
das instantane Signal von der Detektionseinrichtung dar
gestellt wird.
6. Optisches Bilderzeugungs- und Erfassungssystem mit:
einer Projektionseinrichtung an einem ersten bekannten Ort zum Projizieren eines Lichtstrahles oder anderer geeigneter Strahlung in ein Gesichtsfeld in einer Richtung gegenüber einem variablen Winkel A mit einer Bezugsbasislinie, wobei der Strahl ein vorbestimmtes querschnittsmäßiges Inten sitätsprofil besitzt;
einer Detektionseinrichtung in einem vorbestimmten Abstand von der Projektionseinrichtung längs der Basislinie und mit einer Linse und einer Detektoranordnung, die so angeordnet ist, daß ein reflektierter Strahl der Strahlung von einem Objekt im Gesichtsfeld durch die Linse hauptsächlich auf ein Element der Anordnung gerichtet wird, wobei die An ordnung eine erste Dimension hat, deren Koordinate C einen Wert eines Einfallwinkels zwischen der Projektion des Strahles in einer horizontalen Bezugsebene und der Basis linie darstellt, wobei der Wert von C durch die Detektion des entsprechenden Elementes in der ersten Dimension der Anordnung, auf welche der Spitzenintensitätspunkt des reflektierten Strahles durch die Linse gerichtet wird, bestimmt wird;
eine Filtereinrichtung, die so angeordnet ist, daß sie diejenigen von der Detektoranordnung detektierten Intensi tätsprofile abschwächt, welche nicht mit dem Intensitäts profil des projizierten Strahles korrelieren.
einer Projektionseinrichtung an einem ersten bekannten Ort zum Projizieren eines Lichtstrahles oder anderer geeigneter Strahlung in ein Gesichtsfeld in einer Richtung gegenüber einem variablen Winkel A mit einer Bezugsbasislinie, wobei der Strahl ein vorbestimmtes querschnittsmäßiges Inten sitätsprofil besitzt;
einer Detektionseinrichtung in einem vorbestimmten Abstand von der Projektionseinrichtung längs der Basislinie und mit einer Linse und einer Detektoranordnung, die so angeordnet ist, daß ein reflektierter Strahl der Strahlung von einem Objekt im Gesichtsfeld durch die Linse hauptsächlich auf ein Element der Anordnung gerichtet wird, wobei die An ordnung eine erste Dimension hat, deren Koordinate C einen Wert eines Einfallwinkels zwischen der Projektion des Strahles in einer horizontalen Bezugsebene und der Basis linie darstellt, wobei der Wert von C durch die Detektion des entsprechenden Elementes in der ersten Dimension der Anordnung, auf welche der Spitzenintensitätspunkt des reflektierten Strahles durch die Linse gerichtet wird, bestimmt wird;
eine Filtereinrichtung, die so angeordnet ist, daß sie diejenigen von der Detektoranordnung detektierten Intensi tätsprofile abschwächt, welche nicht mit dem Intensitäts profil des projizierten Strahles korrelieren.
7. Optisches Bilderzeugungs- und Erfassungssystem nach
Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Detektoran
ordnung eine zweidimensionale Anordnung einer Raster-Scan-
Videokamera ist, und die Filtereinrichtungen so angeordnet
sind, daß sie den Kamera-Output verarbeiten, wobei die
Filter eine Übertragungsfunktion haben, die die Fourier
transformierte zur Frequenzdomäne des mittleren Intensi
tätsprofiles ist, das für eine Kamera-Scan-Linie erwartet
wird, wenn die Kamera ein Objekt im Gesichtsfeld abtastet,
welches von dem projizierten Strahl beleuchtet wird.
8. Optisches Bilderzeugungs- und Erfassungssystem nach
Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß das querschnitts
mäßige Intensitätsprofil des projizierten Strahles genau
so angelegt ist, daß es sofort von anderen zufälligen
Beleuchtungsquellen unterscheidbar ist.
9. Optisches Bilderzeugungs- und Erfassungssystem nach
Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß das querschnitts
mäßige Intensitätsprofil des projizierten Strahles mit
einer charakteristischen Signatur moduliert wird.
10. Optisches Bilderzeugungs- und Erfassungssystem nach
Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die charakteri
stische Signatur eine spezifische Frequenz ist.
11. Optisches Bilderzeugungs- und Erfassungssystem nach
Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die charakteri
stische Signatur variabel ist und den Projektionswinkel
des Strahles anzeigt.
12. Optisches Bilderzeugungs- und Erfassungssystem mit:
einer Projektionseinrichtung an einem ersten bekannten Ort zum Projizieren eines Lichtstrahles oder anderer geeig neter Strahlung in ein Gesichtsfeld in einer Richtung gegenüber einem variablen Winkel A mit einer Bezugsbasis linie, wobei die Strahlung auf ein vorbestimmtes Wellen längenband begrenzt ist;
einer Detektionseinrichtung in einem vorbestimmten Abstand von der Projektionseinrichtung längs der Basislinie mit einer Linse und einer linearen Detektoranordnung, die so angeordnet ist, daß ein reflektierter Strahl der Strahlung von einem Objekt im Gesichtsfeld durch die Linse haupt sächlich auf ein Element der Anordnung gerichtet wird, wobei die Anordnung eine erste Dimension hat, deren Ko ordinate C einen Wert eines Einfallwinkels zwischen der Projektion des Strahles in einer horizontalen Bezugsebene und der Basislinie darstellt, wobei der Wert von C durch Detektion des entsprechenden Elementes in der ersten Dimen sion der Anordnung, auf welche der Spitzenintensitätspunkt des reflektierten Strahles durch die Linse gerichtet wird, bestimmt wird; und
einer Filtereinrichtung, die so angeordnet ist, daß sie die Wellenlänge von auf die Detektoranordnung einfallender Strahlung auf das vorbestimmte Band des projizierten Strahles beschränkt, wodurch Licht von anderen Quellen abgeschwächt wird.
einer Projektionseinrichtung an einem ersten bekannten Ort zum Projizieren eines Lichtstrahles oder anderer geeig neter Strahlung in ein Gesichtsfeld in einer Richtung gegenüber einem variablen Winkel A mit einer Bezugsbasis linie, wobei die Strahlung auf ein vorbestimmtes Wellen längenband begrenzt ist;
einer Detektionseinrichtung in einem vorbestimmten Abstand von der Projektionseinrichtung längs der Basislinie mit einer Linse und einer linearen Detektoranordnung, die so angeordnet ist, daß ein reflektierter Strahl der Strahlung von einem Objekt im Gesichtsfeld durch die Linse haupt sächlich auf ein Element der Anordnung gerichtet wird, wobei die Anordnung eine erste Dimension hat, deren Ko ordinate C einen Wert eines Einfallwinkels zwischen der Projektion des Strahles in einer horizontalen Bezugsebene und der Basislinie darstellt, wobei der Wert von C durch Detektion des entsprechenden Elementes in der ersten Dimen sion der Anordnung, auf welche der Spitzenintensitätspunkt des reflektierten Strahles durch die Linse gerichtet wird, bestimmt wird; und
einer Filtereinrichtung, die so angeordnet ist, daß sie die Wellenlänge von auf die Detektoranordnung einfallender Strahlung auf das vorbestimmte Band des projizierten Strahles beschränkt, wodurch Licht von anderen Quellen abgeschwächt wird.
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
AUPI945988 | 1988-07-25 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE3924280A1 true DE3924280A1 (de) | 1990-02-01 |
Family
ID=3773237
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE3924280A Withdrawn DE3924280A1 (de) | 1988-07-25 | 1989-07-22 | Optisches erfassungssystem |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US5086411A (de) |
DE (1) | DE3924280A1 (de) |
GB (1) | GB2222047A (de) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE4007646A1 (de) * | 1990-03-10 | 1991-09-19 | Daimler Benz Ag | Anordnung zur verbesserung der sicht in fahrzeugen |
DE19904043A1 (de) * | 1999-02-02 | 2000-08-03 | Valeo Schalter & Sensoren Gmbh | System und Verfahren zum Überwachen eines Bereichs an der Seite eines Fahrzeugs |
Families Citing this family (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR2661510B1 (fr) * | 1990-04-30 | 1993-01-22 | Matra Espace | Procede et dispositif d'imagerie optique a trois dimensions. |
DE4408328C2 (de) * | 1994-03-11 | 2002-09-26 | Siemens Ag | Verfahren zum Aufbau einer zellular strukturierten Umgebungskarte von einer selbstbeweglichen mobilen Einheit, welche sich mit Hilfe von auf Wellenreflexion basierenden Sensoren orientiert |
JP3664114B2 (ja) * | 2001-07-16 | 2005-06-22 | セイコーエプソン株式会社 | プロジェクタによって投写される画像の画像処理 |
FR2914768B1 (fr) * | 2007-04-06 | 2010-09-03 | Sagem Defense Securite | Tete de veille active d'un environnement avec balayage en site, systeme de veille comportant la tete precitee, et procede de mise en oeuvre de la tete et du systeme |
FR2914769B1 (fr) * | 2007-04-06 | 2016-04-08 | Sagem Defense Securite | Tete de veille active d'un environnement, avec balayage selon un axe, systeme de veille comportant la tete precitee et un procede de mise en oeuvre de la tete et du syteme |
DE102012207931A1 (de) * | 2012-01-07 | 2013-07-11 | Johnson Controls Gmbh | Kameraanordnung zur Distanzmessung |
US11592524B2 (en) * | 2018-11-02 | 2023-02-28 | Waymo Llc | Computation of the angle of incidence of laser beam and its application on reflectivity estimation |
Family Cites Families (30)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
AU268916B (en) * | 1916-11-30 | 1917-04-03 | Inland Machine Works | Improvement in metallic piston rings |
US3940762A (en) * | 1965-09-09 | 1976-02-24 | Hughes Aircraft Company | Digital detection criteria control device for video mapping, detection parameter control, optimum radar receiver selection and rejection of non-moving targets |
DE2722577A1 (de) * | 1977-05-18 | 1978-11-30 | Siemens Ag | Vorrichtung/verfahren zur beruehrungsfreien abstands- bzw. dickenmessung |
DE2744130A1 (de) * | 1977-09-30 | 1979-04-12 | Siemens Ag | Vorrichtung zum beruehrungsfreien messen des abstandes einer oberflaeche eines objektes von einer bezugsebene |
CH628138A5 (de) * | 1977-10-06 | 1982-02-15 | Tino Celio | Verfahren und vorrichtung zur messung der entfernung eines zielobjekts durch beaufschlagung mit einem strahlenbuendel sowie anwendung des verfahrens. |
GB2018422B (en) * | 1978-03-29 | 1983-01-19 | Hitachi Ltd | Mark detecting system |
DE2906641A1 (de) * | 1979-02-21 | 1980-08-28 | Freudenberg Carl Fa | Verfahren zur optisch-elektrischen messung des abstandes zwischen einer messeinrichtung und einem pruefling |
US4373804A (en) * | 1979-04-30 | 1983-02-15 | Diffracto Ltd. | Method and apparatus for electro-optically determining the dimension, location and attitude of objects |
JPS56500473A (de) * | 1979-05-03 | 1981-04-09 | ||
SE7903116L (sv) * | 1979-06-14 | 1980-12-15 | Inst Verkstadstek Forsk Ivf | Forfarande for bestemning av ett foremals form och lege samt anordning for genomforande av forfarandet |
JPS5675626A (en) * | 1979-11-26 | 1981-06-22 | Minolta Camera Co Ltd | Distance measuring device |
US4309618A (en) * | 1980-05-05 | 1982-01-05 | Bell Telephone Laboratories, Incorporated | Precision optical distance measurement |
JPS5748703A (en) * | 1980-09-08 | 1982-03-20 | Seiko Koki Kk | Distance detector |
US4375649A (en) * | 1981-06-01 | 1983-03-01 | Eastman Kodak Company | Scanning device with area-to-linear mapping and related electronic scanner/printer apparatus |
US4396945A (en) * | 1981-08-19 | 1983-08-02 | Solid Photography Inc. | Method of sensing the position and orientation of elements in space |
US4660157A (en) * | 1981-10-02 | 1987-04-21 | Harris Corporation | Real time video perspective digital map display method |
US4489389A (en) * | 1981-10-02 | 1984-12-18 | Harris Corporation | Real time video perspective digital map display |
US4613942A (en) * | 1982-02-19 | 1986-09-23 | Chen Richard M | Orientation and control system for robots |
JPS58177295A (ja) * | 1982-04-07 | 1983-10-17 | 株式会社日立製作所 | ロボット制御装置 |
NL8302228A (nl) * | 1983-06-22 | 1985-01-16 | Optische Ind De Oude Delft Nv | Meetstelsel voor het onder gebruikmaking van een op driehoeksmeting berustend principe, contactloos meten van een door een oppervlakcontour van een objectvlak gegeven afstand tot een referentieniveau. |
BE897331A (fr) * | 1983-07-17 | 1984-01-19 | Ct De Rech S Metallurg | Procede de mesure de la carte topographique de la charge d'un four a cuve |
JPS60128304A (ja) * | 1983-12-15 | 1985-07-09 | Nippon Tsushin Gijutsu Kk | 溶接機計測ヘツド |
US4584704A (en) * | 1984-03-01 | 1986-04-22 | Bran Ferren | Spatial imaging system |
IL71948A0 (en) * | 1984-05-29 | 1984-12-31 | Elco Ass R D | Optical system for control of a tool position in a frequency interference environment |
US4615615A (en) * | 1984-09-27 | 1986-10-07 | Flexible Manufacturing Systems, Inc. | Laser positioning system |
GB2172167B (en) * | 1985-03-07 | 1988-06-15 | Sony Corp | Video signal processing |
US4639878A (en) * | 1985-06-04 | 1987-01-27 | Gmf Robotics Corporation | Method and system for automatically determining the position and attitude of an object |
US4939439A (en) * | 1985-09-26 | 1990-07-03 | Unisearch Limited | Robot vision and optical location systems |
GB2183118B (en) * | 1985-11-19 | 1989-10-04 | Sony Corp | Image signal processing |
US4796997A (en) * | 1986-05-27 | 1989-01-10 | Synthetic Vision Systems, Inc. | Method and system for high-speed, 3-D imaging of an object at a vision station |
-
1989
- 1989-07-21 GB GB8916695A patent/GB2222047A/en not_active Withdrawn
- 1989-07-22 DE DE3924280A patent/DE3924280A1/de not_active Withdrawn
- 1989-07-25 US US07/384,696 patent/US5086411A/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE4007646A1 (de) * | 1990-03-10 | 1991-09-19 | Daimler Benz Ag | Anordnung zur verbesserung der sicht in fahrzeugen |
DE4007646C2 (de) * | 1990-03-10 | 2003-08-07 | Daimler Chrysler Ag | Anordnung zur Verbesserung der Sicht in Fahrzeugen |
DE19904043A1 (de) * | 1999-02-02 | 2000-08-03 | Valeo Schalter & Sensoren Gmbh | System und Verfahren zum Überwachen eines Bereichs an der Seite eines Fahrzeugs |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US5086411A (en) | 1992-02-04 |
GB2222047A (en) | 1990-02-21 |
GB8916695D0 (en) | 1989-09-06 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE68926664T2 (de) | Detektoranordnung und Beleuchtungssystem für einen Strichkode-Abtaster mit grosser Tiefenschärfe | |
DE69725021T2 (de) | Verfahren und system zum darstellen eines objektes oder musters | |
DE69201639T2 (de) | Kompakter optischer hochauflösender Sensor für das Messen dreidimensionaler Formen. | |
DE69418598T2 (de) | Verfahren und vorrichtung zur beleuchtung und abbildung einer oberflaeche | |
DE69127968T2 (de) | Dreidimensionales echtzeit-sensorsystem | |
DE60000406T2 (de) | Vorrichtung und verfahren zur konfokalen mikroskopie | |
DE19882768B3 (de) | Zweiter Ordnung differenzierender Signalprozessor für einen Strichkodescanner sowie Signalverarbeitungsverfahren zum Verwenden von Strichkodescannern | |
DE10346481B4 (de) | Dreidimensionale Rekonstruktion von Oberflächenprofilen | |
DE3016361A1 (de) | Verfahren und einrichtung zur elektro-optischen bestimmung der abmessungen, lage oder haltung eines objekts | |
DE19644278A1 (de) | Optische Schranke sowie daraus aufgebaute Überwachungseinrichtung | |
DE2428123A1 (de) | Anordnung zum nachweisen von fehlstellen mittels abtastung durch einen laserstrahl | |
DE2702452C2 (de) | Einrichtung zur Lagebestimmung eines einen anderen Remissionsgrad als der Hintergrund aufweisenden Objektes | |
DE102016115277A1 (de) | Optische Vorrichtung | |
DE3924280A1 (de) | Optisches erfassungssystem | |
DE29911390U1 (de) | Optoelektronisches Überwachungssystem | |
EP1544605A2 (de) | Verfahren und Vorrichtung zum Überprüfen eines Gewindes eines Verbindungselements auf Beschädigungen | |
DE69915655T2 (de) | Apparat zur abbildung und zur inspektion der oberfläche von dreidimensionalen objekten | |
WO2007134567A1 (de) | Verfahren zum erzeugen von bildinformationen | |
WO2007036553A1 (de) | Vorrichtung und verfahren zur aufnahme von entfernungsbildern | |
DE2242644C3 (de) | Optische Abtastvorrichtung | |
DE3824820C2 (de) | ||
WO2004029864A1 (de) | Erfassen und greifen von gegenständen | |
DE10304105B4 (de) | Verfahren zur Bestimmung der Fokusabweichung einer optischen Anordnung | |
DE102017009153B4 (de) | Anordnung und Verfahren zur Inspektion von bewegten plattenförmigen Objekten | |
EP0218865B1 (de) | Prüfanordnung zur berührungslosen Ermittlung von Defekten in nicht strukturierten Flächen |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
8139 | Disposal/non-payment of the annual fee |