DE3915175A1 - Telemotor - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft einen Telemotor, der sich zum Beispiel zum Betätigen des Verschlusses von Motorventilen und ähnlichen eignet.

Wie bekannt ist, können als "Telemotor" zum Beispiel die in hydraulischen oder pneumatischen Systemen verbreitet angewendeten Arbeitszylinder betrachtet werden. Zum Bei­ spiel besitzen die hydraulischen Arbeitszylinder zwischen ihrem Kolben und den ihre Steuerung begrenzenden hydrau­ lischen Elementen (zum Beispiel Wegeventilen) ein als "hydraulisches Gestänge" funktionierendes Medium konstanter Menge, wo dieses durch sein Hin- und Herströmen infolge der Druckverhältnisse die für den Antrieb nötige Energie überträgt.

Obwohl diese Arbeitszylinder in breitem Umfang und viel­ seitig verwendet werden können, haben sie praktisch nur zwei Endstellungen. Die eine ist die Stellung ohne Druck (bei einseitig arbeitenden Arbeitszylindern) beziehungs­ weise die völlig eingeschobene Stellung "0", die andere Endstellung ist die nach dem Zurücklegen der vollständigen Kolbenweglänge erreichte, das heißt die völlig ausgescho­ bene Stellung "1". Diese Arbeitszylinder nehmen also nur in ihren beiden Endstellungen eine genau definierte, ein­ deutige Position ein. Infolgedessen finden sie als Stell­ organ oder als Bewegungselement der Stellorgane Verwendung, sie sind nur zur Realisierung der diesen beiden Endstellun­ gen entsprechenden Leitungspositionen geeignet.

In der Steuerstechnik werden übrigens Stellorgane ver­ wendet, die zwischen ihren beiden Endpositionen mehrere Zwischenstellungen einnehmen können, in denen sie funk­ tionsgerecht arbeiten können. Solche Stellorgane sind zum Beispiel die hydraulischen beziehungsweise pneumati­ schen Regelventile, elektrischen Reglerwiderstände, usw.

Für die hydraulische Steuerung von Arbeitszylindern wird zum Beispiel in der österreichischen Patentschrift Nr. 3 58 347 eine Lösung vorgeschlagen, bei der man versucht, das kontinuierlich arbeitende Regelorgan durch Veränderung der Verbindung zwischen Kolben und Kolbenstange hdyraulisch einzustellen. Diese Lösung verlagert das Problem also nur auf die Veränderung der Verbindung zwischen Kolben und Kol­ benstange. Für denselben Zweck werden in den DE-PS 1 921 977 und 22 44 445 komplizierte und teure Regelventilsysteme vorgeschlagen. In der DE-PS 27 25 917 wird ein Wegeventil mit fünf Kammern, in der DE-PS 32 35 784 wird ein mit einem Magnetventil integriertes Wegeventil für den obigen Zweck vorgeschlagen.

Charakteristisch für alle oben genannten Lösungen ist, daß es sich hier um sehr zusammengestzte und unsicher arbei­ tende Konstruktionen handelt, bei denen die Präzisität der Einstellung äußerst zweifelhaft ist.

Ziel der vorliegenden Erfindung ist die Beseitigung der oben genannten Mängel, das heißt einen perfektionierten Telemotor zu schaffen, der verhältnismäßig einfach und billig zu realisieren ist und gleichzeitig das Einstellen der belie­ bigen Verschiebungswerte zwischen den beiden Endpositionen mit einer wesetlich höheren Präzisität ermöglicht.

Um diese gestellte Aufgabe zu lösen, gingen wir von dem in der Einführung erwähnten Telemotor aus, dessen Antriebsele­ ment die der Steuerung entsprechenden Verschiebungen durch­ führen kann. Dieser Telemotor wurde erfindungsgemäß weiter­ entwickelt. Das Wesen der Erfindung besteht also darin, daß der Telemotor mit einer Digitalsteuerung ausgerüstet ist, die mindestens zwei Steuerorgane besitzt, welche die vorher fest­ gelegte Verschiebung des Antriebselementes des Telemotors zwi­ schen den beiden Endstellungen ermöglicht.

Vorteilhaft ist eine Ausführung, bei der der Telemotor als Arbeitszylinder gestaltet ist. Er besitzt einen im Zylinder axial verschiebbaren Kolben und eine damit verbundene Kolben­ stange. Die Kolbenstange dient gleichzeitig als Antriebsele­ ment des Telemotors. Als Steuerorgan stehen mit dem Arbeits­ raum des Zylinders mindestens zwei, eine Volumenänderung ver­ ursachende Kolben in Verbindung. Diese können in ihre beiden Endpositionen durch jeweils eine Mitnehmereinheit, vorzugs­ weise über einen doppelt arbeitenden hydraulischen Arbeits­ zylinder, bewegt werden. Damit ist eine sehr einfache Aus­ führung gelungen.

Es ist zweckmäßig, wenn die mit dem Arbeitsraum in Verbindung stehenden Kolben den gleichen Kolbenweg (Hub) haben, ihre Durchmesser aber verschieden sind. Ihr Verhältnis zueinander beträgt vorzugsweise 1 : : 2. Zwischen den eingefüllten Flüssigkeitsmengen kann also vorteilhaterweise ein vorher be­ stimmter funktioneller Zusammenhang hergestellt werden. Gege­ benenfalls können die Kolben aber auch den gleichen Durchmes­ ser aufweisen, dann beträgt das Verhältnis der Kolbenwege zu­ einander z.B. 1 : 2 : 4.

Vorteilhaft ist eine Ausführung, bei der die Kolben direkt in den Arbeitsraum eingeschoben werden können. Damit wird die Konstruktion weiter vereinfacht.

Mit dem Arbeitsraum des Arbeitszylinders können auch mit Flüssigkeit aufgefüllte Zylinder in Verbindung stehen, und zwar vorzugsweise direkt. In diesen können die Kolben axial verschiebbar angeordnet sein.

Im Sinne der Erfindung kann der Telemotor auch als pneumati­ scher Arbeitszylinder ausgebildet werden, in dessen Zylinder sich ein axial verschiebbarer Kolben befindet und an den sich die als Antriebselement dienende Kolbenstange anschließt. Im Arbeitsraum des pneumatischen Arbeitszylinders sind als Steuerorgan midestens zwei, ein pneumatisches Medium aufnehm­ bare, sich ausdehnbare Behälter, vorzugsweise Ballons, oder Röhrenmembranen nacheinander in axialer Richtung angeordnet. Jede von ihnen ist über ein Regelventil mit dem das pneuma­ tische Druckmedium beinhaltenden Behälter verbunden.

Schließlich kann der erfindungsgemäße Telemotor auch aus zwei oder mehreren teleskopartig ineinandergeschobenen Elektro­ magneten bestehen. In dem in der Magnetspule axial verschieb­ baren Anker des äußeren Elektromagneten ist die Magnetspule des anderen Elektromagneten angeordnet, in diesem ist wieder­ um der Anker des anderen Elektromagneten axial verschiebbar. Dieser letztere Anker bildet gleichzeitig das Antriebselement des Telemotors. Die Magnetspulen sind über jeweils einen Schalter an die Erregerspannung angeschlossen.

Die Erfindung wird anhand der beigefügten Zeichnung näher erläutert. Auf dieser sind drei beispielhafte Ausführungsfor­ men der erfindungsgemäßen Lösung dargestellt. Es zeigt

Fig. 1 die prinzipielle Funktionsskizze der ersten beispielhaften Ausführungsform des erfindungs­ gemäßen Telemotors;

Fig. 2 eine Variante der Lösung gemäß Fig. 1; Fig. 3 stellt eine weitere Variante des als hydrau­ lischer Arbeitszylinder gestalteten Telemotors dar;

Fig. 4 die prinzipielle Funktionsskizze des als pneuma­ tischer Arbeitszylinder gestalteten Telemotors;

Fig. 5 zeigt die Variante, bei der der erfindungsge­ mäße Telemotor aus Elektromagneten aufgebaut ist.

In der Zeichnung wurden ähnliche Teile mit gleichen Bezugs­ nummern versehen.

In Fig. 1 ist das erste Ausführungsbeispiel des erfindungs­ gemäßen Telemotors dargestellt. Der Telemotor ist hier als hydraulischer Arbeitszylinder 1 konstruiert, in dessen Zy­ linder 2 ein Kolben 3 axial verschiebbar angebracht ist. Die Kolbenstange 4 des Kolbens 3 kann innerhalb eines Hubes "m" beliebige Verschiebungen "x" ausführen, wodurch eine (hier nicht extra abgebildete) Baueinheit, zum Beispiel der Ver­ schluß eines Absperrventils, gesteuert bzw. betätigt wird.

Der erfindungsgemäße Telemotor ist mit einer Digitalsteuerung S ausgestattet. In diesem Falle weist die Digitalsteuerung S drei Zylinder 5, 6 und 7, in denen je ein Kolben 8 bzw. 9 bzw. 10 mit verschiedenen Durchmessern D ₁ bzw. D ₂ bzw. D ₃, aber gleichen Kolbenwegen H axial verschoben werden kön­ nen. Die Zylinder 5, 6, 7 sind mit dem Arbeitsraum des Zy­ linders 2 verbunden. Die Kolben 8-10 sind mit jeweils einer Antriebseinheit, vorzugsweise mit einem Arbeitszylin­ der 11 bzw. 12 bzw. 13 verbunden, die hier doppelt arbei­ tende hydraulische Arbeitszylinder sind.

Der Arbeitsraum des Zylinders 2 wurde mit 14 bezeichnet. Dieser ist (wie auch die Zylinder 5-7) mit einem hydrau­ lischen Medium, zum Beispiel mit Hydrauliköl, gefüllt.

Gemäß Fig. 1 sind nur drei Zylinder 5-7 und damit zusam­ menwirkende Kolben 8-10 aufgeführt, die Anzahl dieser kann aber natürlich, abhängig von der jeweiligen Anwendungsaufgabe, beliebig (n) sein.

Zwischen den Durchmessern D ₁-D ₃ der Zylinder 5-7 (bzw. der Kolben 8-10) besteht im vorliegenden Falle der folgende Zusammenhang:

D _i : D _i+1=1 : (k) ^0,5, wobei k=2 ist.

Bei dem Telemotor gemäß Fig. 1 beträgt also (dem Wert k=2 entsprechend) das Verhältnis der als Beispiel gewählten Durch­ messer

D ₁ : D ₂ : D ₃=1 : : 2.

Das geringste einfüllbare Flüssigkeitsvolumen ist das Nutz­ volumen des Zylinders 5:

(wobei H - Hub ist).

Das Nutzvolumen V₂ des Zylinders 6 ist doppelt so groß, das V₃ des Zylinders 7 beträgt das Vierfache von V₁.

Die Zugabe einer einzigen Volumeneinheit Flüssigkeit in den Arbeitsraum 14 hat den Wert der axialen Verschiebung (x) des Kolbens 3 und der (zusammen mit diesen verschobenen Kolbenstange 4: wobei F₃ die Nutzfläche des Kolbens 3 bezeichnet. Hat diese Verschiebung (x) durch Auswahl der Ausmaße den Wert dann sind zwischen den Zuständen der Arbeitszylinder 11-13 und den Positionen der Kolbenstange 4 die folgenden Varianten möglich:

Verschiebung von

Der obigen Tabelle kann entnommen werden, daß der Kolben 3 beziehungsweise die Kolbenstange 4 im Falle einer den binären Zahlen entsprechenden Steuerung in drei, bei Anwendung der Arbeitszylinder 11, 12 und 13 in acht verschiedene Arbeits­ stellungen gelenkt werden kann, Verallgemeinert kann gesagt werden, daß bei Verwendung von Arbeitszylindern der Anzahl "n" dann k ⁿ , das heißt in diesem Falle 2 ⁿ Positionen mit großer Einstellungsgenauigkeit eingenommen werden können.

Bei der Ausführung gemäß Fig. 1 soll also die nicht kompen­ sierbare Flüssigkeit als hydraulisches "Gestänge" arbeiten, wobei die Steuerungsverschiebung (x) von der Menge der einge­ füllten Flüssigkeit und dem Durchmesser des Kolbens 3 abhängt. Diese Flüssigkeitsmengen können gegebenenfalls nach dem funk­ tionellen Zusammenhang bestimmte Mengen sein. Wird die Anzahl der Geber erhöht und die geringste durch den Geber verursachte Volumenveränderung mit einem im Vergleich zum Kolbendurchmes­ ser relativ geringen Volumen festgelegt, dann kann der Kolben 3 zwischen seinen beiden Endstellungen praktisch in jede vor­ geschriebene Position bewegt werden. Für den Antrieb der Kol­ ben 8-10 können Stellorgane mit zwei Endstellun­ gen, das heißt Stellorgane die man als Digitalstellorgane bezeichnen kann, wie beispielsweise die hydraulischen Arbeits­ zylinder, verwendet werden.

In Fig. 2 ist eine Variante des Telemotors gemäß Fig. 1 dar­ gestellt, bei der die Durchmesser D der Zylinder 5-7 und der mit diesen verbundenen Kolben 8-10 gleich groß sind, die Hübe H ₁ bzw. H ₂ bzw. H ₃ der Arbeitszylinder 11-13 jedoch verschieden sind. Der Zusammenhang zwischen den Hüben ist in diesem Falle der folgende:

H _i +H _i+1.=1 : k, (wobei k=2 ist).

Die Arbeitszylinder 11-13 sind auch hier doppelt arbeitende hydraulische Arbeitszylinder. Es soll jedoch bemerkt werden, daß diese auch einmalig arbeitende Arbeitszylinder sein könn­ ten. In einem solchen Fall müßte jedoch zum Schieben des Kolbens 3 in seine innere Endstellung zum Beispiel eine Druck­ feder 15 verwendet werden.

Bei der Anordnung gemäß Fig. 2 wurde das Verhältnis der Hübe wie folgt gewählt:

H ₁ : H ₂ : H ₃=1 : 2 : 4.

Die Arbeitsweise des Telemotors gemäß Fig. 2 stimmt im übri­ gen mit der der Lösung gemäß Fig. 1 überein.

Sofern eine größere Anzahl (n) von im Zylinder verschiebba­ ren Kolben angewendet werden soll, können diese gegebenen­ falls mit einem gesonderten Flüssigkeitsbehälter verbunden sein, dessen Innenraum dem Arbeitsraum 14 verbinden kann (hier nicht dargestellt). Das hat den Vorteil, daß die Steuerorgane und arbeitsverrichtenden Elemente des Telemotors einfach von­ einander getrennt werden können. Diese Anordnung kann besonders in Fällen, wo für den Einbau des Telemotors nur ein relativ kleiner Platz zur Verfügung steht, vorteilhaft sein.

Der Telemotor gemäß Fig. 1 und 2 kann vorteilhaft beispiels­ weise an Werkzeugmaschinen zum Positionieren von Baugruppen, oder zum Beispiel auch bei Motorventilen zum Betätigen von Rohrverschlußmechanismen, wo das Ventil eine Regelfunktion hat, verwendet werden. Darüber hinaus ist der erfindungsgemäße Telemotor zur Steuerung jedes beliebigen Stellorgans in Regel­ kreisen und Steuersystemen geeignet.

Der Telemotor gemäß Fig. 3 ist als eine weitere Variante der Lösung gemäß Fig. 1 zu betrachten. Hier sind die Kolben 8-10 direkt in Öffnungen (Bohrungen) des Zylinders 2 geführt und können direkt in den Arbeitsraum eingeschoben werden. Hier sind also die Zylinder 5-7 weggelassen, und die Kolben 8-10 be­ sitzen einen langen Mantel und sind "dornartig" ausgebildet. Das Volumen der eingeschobenen Kolben 8-10 wurde in Fig. 3 der Reihe nach mit V ₁, V ₂ und V ₃ bezeichnet.

Bei der Ausführung gemäß Fig. 3 sind - ähnlich wie bei Fig. 1 - die Durchmesser D ₁, D ₂, D ₃ der Kolben 8-10 verschieden, ihre Hübe H jedoch gleich.

In diesem Falle wurde der Zusammenhang zwischen den Volumen V ₁-V ₃ der Kolben 8-10 binär gewählt:

V ₂=2¹×V ₁,
V ₃=2×V ₂=2²×V ₁,
V _n =2×V_(n-1) =2 ^n-1×V ₁.

Der vollständig eingeschobene Kolben 8 verdrängt also das Vo­ lumen V ₁ aus dem Arbeitsraum 14, infolgedessen gelangt der Kolben 3 und die damit verbundene Kolbenstange 4 durch hydrau­ lische Übertragung aus der Grundstellung "O" in die Position x ₁. Werden die Kolben 9 und 10 jeder für sich oder in einer beliebigen Kombination eingeschoben, dann hängt die Verschie­ bung (x) der Kolbenstange 4 von der Summe der gleichzeitig eingedrückten Kolbenvolumen (V) ab.

Da die Anzahl (n) der Kolben im Prinzip beliebig sein kann, kann die hydraulische Übertragung aus der folgenden Funktion bestimmt werden:

x=K×V,

wobei:
V - das Kolbenvolumen und
K - eine geometrische Konstante bezeichnet.

Die Arbeitsvarianten bei dem gewählten binären Code sind in der folgenden Tabelle angeführt:

Auf Grund dessen kann festgestellt werden, daß sich beim Zerlegen folgendes ergibt:

a=x (i)-x (i-1)=K×V ₁, (wobei i=2, . . ., n) ist.

Das heißt, daß bei entsprechender Steuerung der Kolben mit der Kolbenstange 4 zwischen x=D und x=x _max schritten­ weise "a" jede beliebige Position eingestellt werden kann. Die maximale Verschiebung beträgt in diesem Falle:

x _max=(2 ⁿ -1)×K×V₁.

Wenn man bei der beispielhaften Ausführung gemäß Fig. 3 als Innendurchmesser des Zylinders 2,50 mm und als Anzahl "n" 8 nimmt, dann ist aus der obigen Beziehung x _max = 1,02 mm; a=0,004 m, und die erreichbare Präzisität etwa 0,4%.

Beträgt bei dem gleichen Zylindermaß der Wert "n" 16, dann ist x _max=262,14 mm, a=0,004 mm und die erreichbare Präzi­ sität 0,002%.

Die obigen Beispiele verdeutlichen gut, mit welcher großen Genauigkeit der erfindungsgemäße Telemotor arbeitet.

Auf den Fig. 4 und 5 werden zwei weitere beispielhafte Ausführungen der erfindungsgemäßen Lösung betrachtet.

Gemäß Fig. 4 ist der Telemotor als ein pneumatischer Arbeits­ zylinder 16 ausgebildet, dessen mit einer Kolbenstange 17 ver­ bundener Kolben 18 in einem Zylinder 16 _A axial verschiebbar ist. In dem auf der einen Seite durch den Kolben 18 begrenzten Arbeitsraum 19 sind als Teile der erfindungsgemäßen Digi­ talsteuerung S zwei oder mehrere, (in diesem Falle drei) auf­ blasbare, sich ausdehnende Membranen beziehungsweise Ballons in axialer Richtung nacheinander angeordnet. In dem vorlie­ genden Falle wurden flexibile Ballons 20, 21 und 22 verwen­ det, bei deren Aufblasen oder Ablassen der Kolben 18 infolge der Volumenverdrängung axial verschoben werden kann. Jeder der Ballons 20-22 ist über jeweils ein ferngesteuertes Ven­ til 23 bzw. 24 bzw. 25 mit einem Behälter 26, der in diesem Falle Preßluft enthält, verbunden. Durch Veränderung des Volumens der Ballons 20-22 die Kolbenstange 17 zwischen den beiden Endstellungen in breiten Grenzen veränderbare Ver­ schiebungen (x) ausführen.

Schließlich findet sich in Fig. 5 eine Variante des erfindungs­ gemäßen Telemotors mit Digitalsteuerung S, der aus zwei oder mehreren teleskopartig angeordneten Elektromagneten auf­ gebaut ist. In dem dargestellten Falle befindet sich in ei­ ner Magnetspule 28 eines äußeren Elektromagneten 27 ein axial verschiebbarer Anker 28 _A . In diesem selbst ist eine Magnetspule 30 eines anderen Elektromagneten 29 angeordnet, in der sich axial verschiebbar dessen Anker 31 befindet. Das Verschieben des Endes des Ankers 31 stellt gleichzeitig die regulierende Verschiebung (x) des Telemotors dar. Die Magnet­ spulen 28 und 30 können über je einen Schalter 32 bzw. 33 an eine Erregerspannung (U) angeschlossen werden.

Beim Schließen des Schalters 32 zieht die Magnetspule 28 den Anker 28 _A und mit ihm zusammen den Elektromagneten 29 (aus seiner ausgeschobenen und in Fig. 5 zu sehenden End­ stellung) ein. Beim Schließen des Schalters 33 zieht die Magnetspule 30 den Anker 31 in seine innere Endstellung ein. Dadurch kann man also durch einzelnes oder gemeinsames Be­ tätigen der Schalter 32 und 33 unterschiedlich resultierende Verschiebungen (x) erreichen.

Schließlich soll erwähnt werden, daß außer den oben beschriebenen Varianten des erfindungsgemäßen Telemotors mit Digitalsteuerung innerhalb des beanspruchten Schutzum­ fanges auch noch zahlreichende andere Varianten und Kombina­ tionen vorstellbar sind. So kann zum Beispiel die Ausgangs­ verschiebung (x) nicht nur geradlinig, das heißt linear, sondern gegebenenfalls auch eine Verschiebung in einer vor­ her festgelegten gekrümmten Bahn sein. Damit wird das An­ wendungsgebiet noch erweitert. Zum Schluß soll noch betont werden, daß man unter "Digitalsteuerung" S alle Steuerungen mit zwei Zuständen versteht, die nur die Stellungen "0" und "1" ermöglichen.

Claims (8)

1. Telemotor, insbesondere zum Betätigen eines Absperr­ organes von Motorventilen, dessen Antriebselement einer Steuerung entsprechende Verschiebungen vornehmen kann, da­ durch gekennzeichnet, daß die Steuerung als eine Digitalsteuerung (S) ausgebildet ist, die mindes­ tens zwei Steuerorgane aufweist, welche die vorher fest­ gelegten Verschiebungen (x ₁, x ₂, x ₃, . . . x _n ) des Antriebs­ elementes (4, 17, 31) des Telemotors zwischen den beiden Endstellungen ermöglichen, hat.

2. Telemotor gemäß Anspruch 1, dadurch gekenn­ zeichnet, daß er als hydraulischer Arbeitszylinder (1) gestaltet ist, der einen im Zylinder (2) axial verschieb­ baren Kolben (3) und eine mit diesem verbundene Kolbenstan­ ge (4) besitzt, wobei letztere gleichzeitig das Antriebs­ element des Telemotors darstellt, weiterhin als Steuerorgan der Digitalsteuerung (S) mit dem Arbeitsraum (14) des Zylin­ ders (2) mindestens zwei, eine Volumenänderung verursachen­ de Kolben (8, 9, 10) in Verbindung stehen, die so angeord­ net sind, daß sie in ihre beiden Endstellungen durch je­ weils einen Mitnehmer, vorzugsweise durch einen doppelt ar­ beitenden Arbeitszylinder (11, 12, 13) bewegt werden können.

3. Telemotor gemäß Anspruch 2, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die verwendeten Kolben (8-10) die gleichen Hübe (H), aber verschiedene Durchmesser (D ₁, D ₂, D ₃) aufweisen, deren Verhältnis vorzugsweise 1 : : 2 be­ trägt.

4. Telemotor gemäß Anspruch 2, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die verwendeten Kolben (8, 10) den­ selben Durchmesser (D), aber unterschiedliche Hübe (H ₁, H ₂, H ₃) aufweisen, deren Verhältnis vorzugsweise 1 : 2 : 4 be­ trägt.

5. Telemotor nach einem der Ansprüche 2-4, dadurch gekennzeichnet, daß die Kolben (8-10) direkt in den Arbeitsraum (14) des Zylinders (2) des Arbeitszylinders (1) eingeschoben werden können (Fig. 3).

6. Telemotor nach einem der Ansprüche 2-4, dadurch gekennzeichnet, daß mit dem Arbeitsraum (14) des Zylinders (2) zusätzliche, Flüssigkeit enthal­ tenden Zylinder (5, 6, 7) vorzugsweise in direkter Ver­ bindung stehen und in diesen die Kolben (8, 9, 10) axial verschiebbar angeordnet sind (Fig. 1 und 2) .

7. Telemotor gemäß Anspruch 1, dadurch gekenn­ zeichnet, daß er als pneumatischer Arbeitszylin­ der (16) ausgebildet ist, der einen in einem Zylinder (16 _A ) axial verschiebbaren Kolben (18) besitzt, mit dem eine, das Antriebselement des Telemotors darstellende Kolbenstan­ ge (17) verbunden ist, weiterhin in dem zum Teil durch den Kolben (18) begrenzten Arbeitsraum (19) als Teile der Digi­ talsteuerung (S) mindestens zwei, ein pneumatisches Medium beinhaltende, sich abplattende Behälter, vorzugsweise Bal­ lons (20, 21, 22) angeordnet sind, von denen jeder über ein Regelventil (23, 24, 25) an einen pneumatisches Druckmedium enthaltenden Behälter (26) angeschlossen ist. (Fig. 4).

8. Telemotor gemäß Anspruch 1, dadurch gekenn­ zeichnet, daß er aus mindestens zwei teleskopartig ineinander geschobenen Elektromagneten (27, 29) besteht, und bei dem in einem in der Magnetspule (28) des äußeren Elektro­ magneten (27) axial verschiebbaren Anker (28 _A ) eine Magnet­ spule (3 D) der andere Elektromagnet (29) angebracht ist, dessen Anker (31) axial verschiebbar ist und gleichzeitig das Antriebselement des Telemotors bildet, wobei die Magnet­ spulen (28, 30) über je einen Schalter (32 bzw. 33) an die Erregerspannungsquelle anschließbar sind.