DE3912920A1

DE3912920A1 - Device for delivering highly-viscous, pasty substances, in particular for applying sealants and adhesives to bodywork parts in bodywork construction

Info

Publication number: DE3912920A1
Application number: DE3912920A
Authority: DE
Inventors: Karl Lenhardt
Original assignee: Bystronic Lenhardt GmbH
Current assignee: Bystronic Lenhardt GmbH
Priority date: 1988-04-20
Filing date: 1989-04-20
Publication date: 1989-12-28

Abstract

The device has one or two reservoirs (1) for receiving the substance, a closable nozzle (10) which is connected by a line (43) to the reservoir (1), and a conveying member (2) which conveys the substance from the reservoir (1) to the nozzle (10). The nozzle (10) and the reservoir (1) are arranged on a common mounting (46) and the nozzle (10) is mounted rotatably about its longitudinal axis (78) relative to the reservoir (1). <IMAGE>

Description

Die Erfindung geht aus von einer Vorrichtung mit den im Oberbegriff des Patentanspruchs 1 angegebenen Merkmalen. Eine solche Vorrichtung ist aus der GB-A-21 92 567 bekannt.The invention relates to a device with the The preamble of claim 1 features specified. Such a device is known from GB-A-21 92 567.

Zu den Substanzen, mit deren dosiertem Abgeben sich dieses Patent befaßt, gehören heiß zu verarbeitende Ein komponenten-Dicht- und -Klebstoffe auf Butyl-Kautschuk- Basis, beispielsweise Polyisobutylene, die durch Erwärmung auf eine Temperatur zwischen 80°C und 140°C (je nach Materialtyp) soweit erweichen, daß sie pumpbar werden, sowie kalt zu verarbeitende Dicht- und Klebstoffe, darunter auch solche, die vernetzt werden können, beispielsweise Substanzen auf Polyvinylchloridbasis, auf Polyurethanbasis und Acrylplastisole.To the substances with which they are dispensed this patent deals with hot-processable ones component sealants and adhesives on butyl rubber Base, for example polyisobutylene, by heating to a temperature between 80 ° C and 140 ° C (depending on Soften the material type so far that they become pumpable, as well as cold processed sealants and adhesives, including also those that can be networked, for example Polyvinyl chloride-based substances, based on polyurethane and acrylic plastisols.

Im Karosseriebau ist man bestrebt, solche Dicht- und Kleb stoffe einzusetzen, um Karosserieteile abzudichten und/oder miteinander zu verkleben, beispielsweise zum Verkleben oder Abdichten von Bördelfalzen, zur Abdichtung von Dachrahmen, zur Dachspriegel-Unterfütterung oder zum Aufkleben von Zier leisten. Dabei kommt es darauf an, die Dicht- und Klebstoffe in genau bestimmten Mengen punktweise oder raupenförmig oder in Form von endlosen Strängen aufzutragen. Eine hohe Dosier genauigkeit wird verlangt, weil ein zu geringer Auftrag zu einer mangelhaften Abdichtung oder Verklebung führen kann, während ein zu starker Auftrag dazu führen kann, daß über schüssiger Dicht- bzw. Klebstoff wieder entfernt werden muß, weil er beispielsweise bei einer Bördelfalz-Ver klebung oder Abdichtung zu stark hervorquillt. Außerdem wird verlangt, daß die Vorrichtung zum Auftragen dieser Substanzen durch einen Roboter gehandhabt und geführt werden kann, damit das Austragen automatisiert erfolgen kann.In body construction, efforts are made to seal and seal such use materials to seal body parts and / or to glue together, for example for gluing or Sealing flare folds, for sealing roof frames, for roof bow relining or for sticking on ornaments Afford. It depends on the sealants and adhesives in precisely defined quantities, in spots or caterpillars or to be applied in the form of endless strands. A high dose Accuracy is required because the order is too small poor sealing or adhesive bonding, while an order that is too strong can lead to over liquid sealant or adhesive can be removed again must, for example, in a crimp-Ver adhesive or seal wells out too much. Furthermore the device for applying this is required Substances handled and managed by a robot can be done so that the discharge takes place automatically can.

Es ist bekannt, solche Substanzen aus einem Faß, in welchem Sie angeliefert werden, mit einer Faßpumpe, welche beispielsweise in der französischen Patentanmeldung Nr. 84 14 182 beschrieben ist, herauszupumpen und unmittelbar einer verschließbaren Auftragsdüse zuzuführen, welche durch einen Roboter geführt werden kann (GB-A-21 92 567). Dabei befindet sich zwischen der Faßpumpe und der Düse eine längere Förderleitung, beispielsweise eine beheizte Rohrleitung mit Gelenken oder ein Druckschlauch.It is known that such substances from a barrel, in which you will be delivered with a barrel pump, which for example in French patent application no. 84 14 182 is described, pump out and immediately to feed a closable application nozzle, which by a robot can be guided (GB-A-21 92 567). Here there is a longer one between the barrel pump and the nozzle Delivery line, for example a heated pipeline Joints or a pressure hose.

Um von einer längeren Förderleitung unabhängig zu sein, ist es bereits bekannt, solche hochviskosen Substanzen nicht direkt vom Faß zur Düse zu pumpen, sondern einen Auspreßzylinder mit einer gewissen Menge der Substanz zu füllen. Aus diesem Aus preßzylinder wird die Substanz durch einen Kolben ausgepreßt. Ist der Zylinder leer, muß der Auftragsvorgang unterbrochen werden, damit der Zylinder nachgefüllt bzw. durch einen nachge füllten Zylinder ersetzt werden kann (JP-A-62 30 579). Solche Unterbrechungszeiten sind in Fertigungsstraßen im Auto mobilbau sehr unerwünscht. Um sie gering zu halten, ver wendet man Auspreßzylinder mit möglichst großem Fassungs vermögen. Je größer jedoch die Menge der im Auspreßzylinder gespeicherten hochviskosen Substanz ist, desto größer wird der nachteilige Einfluß der Kompressibilität auf die Dosier genauigkeit. Mit zunehmender Menge der hochviskosen Substanz nimmt nämlich der Druck zu, der benötigt wird, um die Sub stanz aus dem Zylinder auszupressen, und mit zunehmendem Druck wird die Substanz zunehmend komprimiert. Als weiterer Nachteil kommt hinzu, daß der zum gleichmäßigen Auspressen benötigte Druck mit fortschreitender Entleerung des Zylinders abnimmt, wobei das Ausmaß der erforderlichen Druckanpassung mit zunehmendem Fassungsvermögen des Zylinders ansteigt. Ein weiterer Nachteil besteht darin, daß Auspreßzylinder, die ein großes Fassungsvermögen haben, damit sie nicht in kurzen Zeit abständen unter Unterbrechung des Dosiervorgangs nachgefüllt oder ausgetauscht werden müssen, so schwer sind, daß sie unter den gegebenen Verhältnissen im Karosseriebau durch einen Roboter nicht mehr gehandhabt werden können.To be independent of a longer delivery line, it is already known, such highly viscous substances are not directly to pump from the barrel to the nozzle, but with an extrusion cylinder to fill a certain amount of the substance. For this out the cylinder is pressed out by a piston. If the cylinder is empty, the application process must be interrupted be refilled so that the cylinder or by a refilled filled cylinder can be replaced (JP-A-62 30 579). Such Break times are in production lines in the car Mobile construction very undesirable. To keep them low, ver you use squeeze cylinders with the largest possible capacity capital. However, the greater the amount in the squeeze cylinder stored highly viscous substance, the bigger it gets the adverse influence of compressibility on the dosing accuracy. With increasing amount of the highly viscous substance namely, the pressure required to sub press out of the cylinder, and with increasing Pressure, the substance is increasingly compressed. As another Another disadvantage is that for even squeezing required pressure with progressive emptying of the cylinder decreases, the amount of pressure adjustment required increases with increasing cylinder capacity. A Another disadvantage is that the squeeze cylinder, the one have great capacity so they won't in a short time intervals with interruption of the dosing process or need to be replaced, are so heavy that they are under the given conditions in the body shop by one Robots can no longer be handled.

Im Karosseriebau sind häufig nicht nur geradlinige, sondern gekrümmte, insbesondere zu einem Ring geschlossene Stränge von Dicht- und Klebstoffen aufzutragen. Wenn das mit Strängen geschehen soll, die eine von der Kreisform verschiedene Quer schnittsform haben (z.B. Rechteckprofilstränge), dann muß die Düse vom Roboter auf ihrem am Werkstück entlang führenden Weg verschwenkt oder gedreht werden können. Das ist bei der be kannten Vorrichtung, deren Düse am Ende einer längeren Förder leitung sitzt, mit Einschränkungen möglich, nicht aber mit der bekannten Vorrichtung, bei der die Düse an einem größeren Aus preßzylinder angeordnet ist.In body construction, there are often not just straight lines, but curved strands, in particular closed to a ring of sealants and adhesives. If that with strands to happen, a cross different from the circular shape cut shape (e.g. rectangular profile strands), then the Nozzle from the robot on its way along the workpiece can be pivoted or rotated. That is with the be knew device, the nozzle at the end of a longer conveyor line is seated, possible with restrictions, but not with the known device in which the nozzle at a larger off press cylinder is arranged.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung der eingangs genannten Art zum Dosieren hochviskoser, pastöser, kompressibler Substanzen zu schaffen, die den oben geschilder ten Anforderungen im Karosseriebau gerecht wird und eine unge hinderte Handhabung und Führung durch einen Roboter, insbesondere zum exakten Auftragen gekrümmter und geschlossener Stränge aus solchen Substanzen erlaubt.The invention has for its object a device type mentioned above for dosing highly viscous, pasty, to create compressible substances that meet the above meets the requirements in car body construction and hindered handling and guidance by a robot, in particular for the precise application of curved and closed strands allowed such substances.

Diese Aufgabe wird gelöst durch eine Vorrichtung mit den im Anspruch 1 angegebenen Merkmalen. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche. Erfindungs gemäß befindet sich die Düse drehbar auf einer Halterung, die ihrerseits am Arm eines Roboters befestigt werden kann. Die Düse kann also zum einen durch Bewegen der Halterung an einem Werk stück entlang bewegt werden, zum andern kann sie unabhängig davon gedreht werden, was das Auftragen gleichförmiger Stränge längs beliebig gekrümmter Wege sehr erleichtert. Dadurch, daß zu sätzlich die Düse in der beanspruchten Weise durch eine dreh bare Kupplung mit der oder den sie speisenden Leitung(en) ver bunden ist, sind die Leitungen selbst dann einer Drehung der Düse nicht hinderlich, wenn diese über einen großen Drehwinkel erfolgt. Sogar Drehwinkel von mehr als 360° sind möglich. Es ist aber auch möglich, den Roboter, der die Düse führen soll, unmittelbar an der Düse oder an einem drehfest mit der Düse verbundenen Montageteil angreifen zu lassen und die Düse nach Bedarf zu drehen, während die Halterung, zu welcher die Leitung(en) geführt sind, diese Drehbewegung nicht mitmachen muß.This object is achieved by a device with the Claim 1 specified features. Advantageous further training the invention are the subject of the dependent claims. Invention according to the nozzle is rotatable on a holder that in turn can be attached to the arm of a robot. The nozzle can be done by moving the bracket on a work piece along, on the other hand, it can be independent be rotated, which is the application of uniform strands lengthways any curved paths very much easier. In that In addition, the nozzle in the claimed manner by rotating bare coupling with the line (s) feeding it is bound, the lines are then even a rotation of the No nozzle obstructive if this has a large angle of rotation he follows. Even angles of rotation of more than 360 ° are possible. It but it is also possible to use the robot that will guide the nozzle should, directly on the nozzle or on a non-rotatable to attack the assembly part connected to the nozzle and rotate the nozzle as needed while holding the bracket, too which the line (s) are guided, this rotary movement does not have to participate.

Bei der Kupplung könnte es sich um eine Armatur handeln, die auf das rückwärtige Ende der hohlen Düsenwelle aufge setzt ist. Vorteilhafter und für die Handhabung der Vor richtung günstiger ist es jedoch, wenn die Kupplung die Düsenwelle umgibt und die Düsenwelle sich durch die Kupp lung hindurch erstreckt und mit ihrem hinteren Ende aus der Kupplung herausragt, denn dann ist es auf besonders ein fache Weise möglich, an der Düsenwelle einen Drehantrieb angreifen zu lassen, insbesondere einen solchen, der beim Roboter ohnehin vorgesehen ist. Zu diesem Zweck empfiehlt es sich, die Halterung der Düse so auszubilden und an die Befestigungselemente des Roboterarms anzupassen, daß die Düsenwelle mit jener Achse des Roboterarms fluchtet, welche für die Drehung der Düsenwelle in Frage kommt.The coupling could be a valve on the back end of the hollow nozzle shaft sets is. More advantageous and for handling the front direction, however, it is cheaper if the clutch Nozzle shaft surrounds and the nozzle shaft through the dome lung extends through and with its rear end from the Coupling protrudes, because then it is particularly on possible way, a rotary drive on the nozzle shaft to attack, especially one who is at Robot is provided anyway. Recommended for this purpose it to form the holder of the nozzle and to the Adjust fasteners of the robot arm that the Nozzle shaft is aligned with that axis of the robot arm which for the rotation of the nozzle shaft.

Vorzugsweise wird die Halterung der Düse selbst als Kupp lung ausgebildet. Das hat den Vorteil, daß die vom Roboter zu handhabende Vorrichtung sehr kompakt und in erwünschter Weise wendig wird und daß die Kupplung nahe bei der Mündung der Düse liegt, was wiederum kurze Leitungswege begünstigt. Kurze Leitungswege wiederum sind günstig für die Dosierge nauigkeit, denn dann kann mit geringeren Förderdrücken gear beitet werden und die Kompressibilität der zu fördernden Substanzen hat einen geringeren Einfluß auf die Dosierge nauigkeit. Beim Verarbeiten aushärtender Substanzen ver ringern kurze Leitungswege das Risiko, das die Substanz bereits in den Leitungswegen aushärtet.Preferably, the holder of the nozzle itself as a dome lung trained. This has the advantage that the robot device to be handled very compact and in the desired Way becomes agile and that the coupling is close to the mouth the nozzle is located, which in turn favors short conduits. In turn, short cable routes are favorable for the dosing unit accuracy, because then with lower delivery pressures gear be prepared and the compressibility of those to be promoted Substances have less influence on the dosing accuracy. When processing hardening substances Short conduction routes reduce the risk that the substance already cures in the pipeline.

Um die Düse leicht über beliebig gekrümmte Wege führen zu können, soll die Achse, um welche sie drehbar ist, die Mündung der Düse durchsetzen, vorzugsweise in Ausströmrich tung. Das führt zu einem einfachen, koaxialen Düsenaufbau. Eine solche Düse hat den weiteren Vorteil, daß sie sich leicht durch eine koaxial angeordnete, verschiebbare Nadel verschließen läßt.To easily lead to the nozzle via any curved paths should, the axis about which it is rotatable, the Push through the mouth of the nozzle, preferably in the outflow direction tung. This leads to a simple, coaxial nozzle structure. Such a nozzle has the further advantage that it is easily by a coaxially arranged, movable needle can be closed.

Besonders vorteilhaft ist eine Weiterbildung der Erfindung, gemäß welcher die Düse nicht unmittelbar über flexible oder gelenkige Leitungen aus einem stationären Faß gespeist wird, sondern aus einem oder mehreren Speichern, die vom Roboter mit der Düse mitgeführt werden und zu diesem Zweck verdreh fest an der Halterung angebracht sind.A further development of the invention is particularly advantageous, according to which the nozzle is not immediately flexible or articulated lines are fed from a stationary barrel, but from one or more memories created by the robot be carried along with the nozzle and twisted for this purpose are firmly attached to the bracket.

Dies ist besonders vorteilhaft, weil der jeweilige Speicher mit seinen Betätigungsorganen und deren Zuleitungen und Steuer elementen und gegebenenfalls mit einer Zuleitung für das Nach füllen des Speichers verbunden ist, die auf diese Weise nicht mitgedreht werden müssen; das erleichtert den Aufbau der Vor richtung und ihre Handhabung sehr. Ähnlich vorteilhaft ist es, wenn man mit der Vorrichtung Substanzen aus mehr als einer Komponente verarbeiten will, die erst unmittelbar vor ihrer Verarbeitung miteinander vermischt werden können, weil sie sonst aushärten würden. In diesem Fall kann man nämlich die für das Mischen der Komponenten erforderlichen Mischer starr auf der Halterung für die Düse befestigen und im Leitungsweg vom betreffenden Mischer zur Düse in erfindungsgemäßer Weise eine Drehkupplung vorsehen.This is particularly advantageous because of the particular memory with its actuators and their supply lines and tax elements and if necessary with a feed line for the after fill the memory, which is not connected in this way have to be co-rotated; that makes it easier to build the pre direction and its handling very much. It is similarly advantageous if you use the device to make substances from more than one Component wants to process that just before their Processing can be mixed together because of it otherwise would harden. In this case you can namely Mixer required for mixing the components rigid Fasten on the holder for the nozzle and in the pipeline from the mixer in question to the nozzle in the manner according to the invention provide a rotary coupling.

Die Leitung vom Speicher oder Mischer zur Düse kann im Prinzip eine Schlauchleitung sein, die entweder mit dem Speicher bzw. Mischer oder mit der Düse oder mit beiden durch eine drehbaren Kupplung verbunden ist. Besser ist es jedoch, die Leitung so anzuordnen, daß sie in der Halterung verläuft. Dadurch kann die Leitung sehr kurz gehalten werden, wie überhaupt ange strebt wird, diese Leitung so kurz wie möglich zu halten. Dadurch vermeidet man hohe Druckverluste, die man beim Fördern hochviskoser, pastöser Substanzen durch längere Förderlei tungen (Förderdrücke zwischen 200 bar und 400 bar sind dort keine Seltenheit) sonst in Kauf nehmen muß. Andererseits wird durch kurze Förderleitungen eine besonders günstige Möglich keit geschaffen, durch Beheizung der Halterung diese Leitung und gleichzeitig die Düse zu beheizen.The line from the accumulator or mixer to the nozzle can in principle be a hose line that either connects to the storage or Mixer or with the nozzle or with both through a rotatable Coupling is connected. It is better, however, the management to arrange that it runs in the bracket. This can the line should be kept very short, as stated strives to keep this line as short as possible. This avoids high pressure losses that can be caused during conveying highly viscous, pasty substances due to longer delivery times conditions (delivery pressures between 200 bar and 400 bar are there not uncommon) otherwise have to put up with. On the other hand short delivery lines make this a particularly affordable option speed created by heating the bracket this line while heating the nozzle.

Läßt man die Leitung vom Speicher zur Düse in der Halterung verlaufen, dann ist es am besten, in der Halterung einen Ringkanal vorzusehen, welcher die Düse oder eine die Düse tragende Welle (nachfolgend auch als Düsenwelle bezeichnet) umgibt. In diesen Ringkanal soll einerseits die vom Speicher kommende Leitung einmünden. Andererseits soll der Ringkanal durch einen in der Düse bzw. ihrer Welle verlaufenden Kanal mit der Mündung der Düse Verbindung haben. Ein solcher Ring kanal erlaubt ohne weiteres eine Drehung der Düse um 360° oder mehr.If you leave the line from the memory to the nozzle in the holder it is best to place one in the holder To provide an annular channel, which is the nozzle or a nozzle supporting shaft (hereinafter also referred to as nozzle shaft) surrounds. In this ring channel, on the one hand, the memory flow in coming line. On the other hand, the ring channel through a channel running in the nozzle or its shaft with the mouth of the nozzle. Such a ring channel allows the nozzle to be easily rotated through 360 ° or more.

Der Ringkanal eignet sich auch besonders, um in seiner Nach barschaft einen Drucksensor anzuordnen, der das Förderorgan für den Speicher steuert und dadurch den Druck in der auszu pressenden Substanz konstant oder auf einem wählbaren Niveau hält, so daß mit der Vorrichtung exakt dosiert werden kann, wobei eine Änderung der Menge, die in der Zeiteinheit aus der Düse austritt, entweder durch Ändern des Düsenquerschnitts bei konstantem Druck oder durch Ändern des Drucks bei konstantem Düsenquerschnitt erfolgen kann. Ein solcher Drucksensor kann in der Halterung so angeordnet sein, daß er unmittelbar an den Ringkanal angrenzt und den Druck im Ringkanal erfaßt, also an einer Stelle, die außerordentlich nah bei der Mündung der Düse liegt. Diese Anordnung ist vorteilhaft, weil auf dem Weg vom Ring kanal bis zur Düsenmündung keine Druckschwankungen mehr zu erwar ten sind, so daß ein im Ringkanal konstant geregelter Druck zu einem entsprechend konstanten Austragen der Substanz aus der Düsenmündung führt. Es ist aber auch möglich, einen Drucksensor im vorderen Bereich des Speichers anzuordnen. Da der Weg vom Speicher bis zur Düse ohnehin kurz ist, kann auch durch einen dort gelegenen Drucksensor der Durch satz durch die Düse auf einen konstanten Wert geregelt werden, wenngleich eine Anordnung näher bei der Düsenmündung noch günstiger ist.The ring canal is also particularly suitable for in its aftermath to arrange a pressure sensor, which is the conveyor controls for the memory and thereby the pressure in the out pressing substance constant or at a selectable level stops, so that the device can be dosed exactly, being a change in the amount that is in the unit of time from the Nozzle emerges, either by changing the nozzle cross section at constant pressure or by changing the pressure at constant Nozzle cross section can take place. Such a pressure sensor can be arranged in the holder so that it is directly connected to the Ring channel adjoins and detects the pressure in the ring channel, so on a place that is extremely close to the mouth of the nozzle lies. This arrangement is advantageous because on the way from the ring No more pressure fluctuations to be expected up to the nozzle mouth ten are, so that a constant regulated pressure in the ring channel to a correspondingly constant discharge of the substance the nozzle mouth leads. But it is also possible to get one Place the pressure sensor in the front area of the accumulator. Since the path from the store to the nozzle is short anyway, can also through a pressure sensor located there set by the nozzle to a constant value, although an arrangement closer to the nozzle mouth is cheaper.

Die Dosiergenauigkeit kann durch eine schwankende Temperatur der auszupressenden Substanz beeinträchtigt werden, weil Temperaturänderungen Änderungen der Viskosität der Substanz zur Folge haben. Es wird deshalb bevorzugt, für Substanzen, die bei Temperaturen oberhalb der Zimmertemperatur zu verar beiten sind, ein oder mehrere Heizelemente zum Beheizen des Speichers und/oder der Düse sowie wenigstens einen Temperatur sensor zur Steuerung der Heizelemente vorzusehen. Der Temperatur sensor sollte zweckmäßigerweise in der Halterung an einer nicht weit von der Düse entfernten Stelle angeordnet sein, damit er die Temperatur möglichst dicht an der Düse erfaßt. Insbesondere wird bevorzugt, die Halterung mit der Düse und den Speicher mit der Substanz durch getrennte Heizkreise mit je wenigstens einem Heizelement und je einem Temperatursensor zu regeln, weil sich damit eine besonders gute Temperaturkonstanz erreichen läßt.The dosing accuracy can be caused by a fluctuating temperature of the substance to be squeezed out because Temperature changes Changes in the viscosity of the substance have as a consequence. It is therefore preferred for substances which are processed at temperatures above room temperature are one or more heating elements for heating the Storage and / or the nozzle and at least one temperature provide sensor for controlling the heating elements. The temperature Sensor should not be conveniently in the holder on one be placed far from the nozzle so that he the Temperature recorded as close as possible to the nozzle. In particular preferred, the holder with the nozzle and the memory with the Substance through separate heating circuits, each with at least one Heating element and one temperature sensor each to regulate itself so that a particularly good temperature stability can be achieved.

Substanzen, die kalt zu verarbeiten sind, können sich auf ihrem Weg vom Vorratsbehälter zur Düse erwärmen, wodurch sich ihre Viskosität ändert und die Dosiergenauigkeit beeinträchtigt wird. Da die Substanz kalt zu verarbeiten ist, kommt man dem durch eine geregelte Beheizung nicht bei. In vorteilhafter Weiterbil dung kann man jedoch auch für diesen Zweck einen Temperatursensor vorsehen, der wie der Drucksensor möglichst nahe bei der Düsen öffnung angeordnet sein sollte. Mit Hilfe eines solchen Tempera tursensors kann man den vom Förderorgan erzeugten Druck nach Er fahrungswerten, die für die zu verarbeitende Substanz zu er mitteln sind, nachregeln.Substances that can be processed cold can be found on your Heat away from the reservoir to the nozzle, causing your Viscosity changes and the dosing accuracy is impaired. Since the substance can be processed cold, you can get away with it controlled heating does not. In an advantageous development However, a temperature sensor can also be used for this purpose provide that, like the pressure sensor, be as close as possible to the nozzles opening should be arranged. With the help of such a tempera tursensors you can the pressure generated by the conveyor according to Er experience values for the substance to be processed means, readjust.

Zum Verschließen der Düse ist vorzugsweise eine Nadel vorge sehen, welche in Längsrichtung der Düse verschiebbar angeordnet ist. Durch diese Nadel erhält die Düse die Funktion eines Sitz ventils. Der Sitz für die Nadel kann unmittelbar an der Düsen öffnung vorgesehen sein, so daß praktisch nichts von der Substanz nachlaufen kann, wenn die Düse geschlossen wird. Soll mit der Nadel zugleich der Durchsatz der Sub stanz durch die Düse beeinflußt werden, sieht man am besten ein den Hub der Nadel veränderndes Verstellorgan, insbesondere einen verstellbaren Anschlag vor.A needle is preferably provided for closing the nozzle see which is slidably arranged in the longitudinal direction of the nozzle is. Through this needle, the nozzle functions as a seat valve. The seat for the needle can be attached directly to the nozzle opening should be provided so that practically nothing of the substance can run on when the nozzle is closed becomes. If the throughput of the sub can be influenced by the nozzle, can be seen on the best thing is to change the stroke of the needle, in particular an adjustable stop.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung eignet sich hervorragend zum Auftragen hochviskoser, pastöser Dicht- und Klebstoffe auf Karosserieteile im Karosseriebau, um Karosserieteile abzudichten und/oder miteinander zu verkleben, beispiels weise zum Verkleben oder Abdichten von Bördelfalzen, zur Abdichtung von Dachrahmen, zur Dachspriegelunterfütterung, zum Aufkleben von Zierleisten sowie zum Herstellen von Isolierglasscheiben, insbesondere solche für Fahrzeuge, wel che aus paarweise am Rand miteinander verklebten und ver siegelten Glastafeln bestehen. Solche Isolierglasscheiben können dadurch hergestellt werden, daß mit der Vorrichtung ein thermoplastischer Strang längs des Randes der Glastafel aufgetragen wird, wofür sich als thermoplastischer Werkstoff besonders Polyisobutylen eignet, welches warm extrudiert wird und auf der Glastafel erkaltet und sich verfestigt. Auf eine so vorbereitete Glastafel wird eine zweite Glastafel aufge legt. Die beiden Glastafeln werden gegeneinandergedrückt, wo bei sie miteinander verkleben. In der Isolierglasscheibe dient der Polyisobutylenstrang als plastischer Abstandhalterrahmen. Zwei durch Polyisobutylen miteinander verklebte Glastafeln werden üblicherweise noch zusätzlich versiegelt, indem in die verbliebene Randfuge der Isolierglasscheibe eine sich ver festigende Versiegelungsmasse eingefüllt wird, insbe sondere ein Thiokol. Das Thiokol ist ein Zweikomponenten kleber, dessen zwei Komponenten unmittelbar vor dem Ver siegeln der Isolierglasscheibe miteinander gemischt werden und der nachfolgend aushärtet. Auch eine solche Versiege lungsmasse kann durch die erfindungsgemäße Vorrichtung auf getragen werden, weil diese klein, leicht und handlich ist und durch einen Roboter ohne Probleme unterbrechungsfrei am Rand einer beliebig geformten Isolierglasscheibe entlang geführt werden kann.The device according to the invention is extremely suitable for applying highly viscous, pasty sealants and adhesives on body parts in body construction, around body parts seal and / or glue together, for example as for gluing or sealing seam folds, for Sealing of roof frames, for roof bow relining, for sticking on decorative strips and for making Insulating glass panes, especially those for vehicles, wel che from pairs glued together and ver sealed glass panels exist. Such insulating glass panes can be made by using the device a thermoplastic strand along the edge of the glass sheet is applied for what is considered a thermoplastic material particularly suitable is polyisobutylene, which is extruded warm and cooled on the glass plate and solidified. On a prepared glass sheet, a second glass sheet is opened sets. The two glass panels are pressed against each other where when they stick together. Serves in the insulating glass pane the polyisobutylene strand as a plastic spacer frame. Two glass panels glued together by polyisobutylene are usually additionally sealed by placing in the remaining edge joint of the insulating glass pane ver strengthening sealing compound is filled, esp especially a thiokol. The Thiokol is a two-component glue, the two components immediately before Ver seal the insulating glass pane to be mixed together and which then cures. Such a drying up Lung mass can by the device according to the invention to be worn because it is small, light and handy and without interruption by a robot without problems Along the edge of an insulating glass pane of any shape can be performed.

Die im Anspruch 2 beschriebene Weiterbildung der Vorrichtung ermöglicht es in vorteilhafter Weise, auf die eine Glastafel von vornherein einen Verbundstrang aufzutragen, der einerseits aus einem thermoplastischen Material wie z.B. aus einem Poly isobutylen und andererseits aus einer aushärtenden Versiegelungs masse wie z.B. einem Thiokol besteht. Dieser Verbundstrang kann mittels einer Düse, in deren Düsenöffnung zwei getrennte Kanäle einmünden, in einem Zug auf eine Glastafel aufgetragen werden. Durch den einen Kanal wird das thermoplastische Material und durch den anderen Kanal die aushärtende Versiegelungsmasse zu geführt. Im Bereich der Düsenöffnung laufen die beiden Stränge zu einem Verbundstrang zusammen. Damit entfällt der sonst üb liche nachträgliche Versiegelungsvorgang, wodurch die Isolierglasherstellung besonders rationell wird.The development of the device described in claim 2 allows advantageously on a glass sheet to apply a composite strand from the outset, on the one hand made of a thermoplastic material such as from a poly isobutylene and on the other hand from a hardening sealing mass such as a thiokol. This composite strand can by means of a nozzle, in the nozzle opening two separate channels flow out, be applied in one go to a glass sheet. The thermoplastic material and through the other channel to the hardening sealing compound guided. The two strands run in the area of the nozzle opening to form a composite strand. This eliminates the otherwise usual Liche subsequent sealing process, whereby the Insulating glass production becomes particularly efficient.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung ist für die Herstellung von Isolierglasscheiben für den Einsatz im Automobilbau von be sonderer Bedeutung, weil man dort gekrümmte Isolierglas scheiben braucht, für die herkömmliche metallische, mit den Glastafeln verklebte Abstandhalterrahmen nicht möglich sind, welche für ebene Isolierglasscheiben üblich sind.The device according to the invention is for the production of Insulating glass panes for use in the automotive industry by be of particular importance because there is curved insulating glass for conventional metal, with Spacer frames glued to the glass panels are not possible are, which are common for flat insulating glass panes.

Um mit der Vorrichtung einen Verbundstrang ebenso leicht und vorteilhaft erzeugen und auftragen zu können wie einen ein fachen Strang aus einem Dicht- und Klebstoff, hat die weiter gebildete Vorrichtung an dem Träger, an welchem die Düse an gebracht ist, vorzugsweise nicht nur einen, sondern zwei Spei cher für die beiden Dicht- und Klebstoffe, welche aus ihrem jeweiligen Speicher durch ein eigenes Förderorgan zur Düse gefördert werden können, wobei die beiden Förderorgane zur Bildung eines gleichmäßigen Verbundstranges zweckmässiger weise synchron mit konstantem, aber wählbarem Verhältnis der beiden Förderleistungen antreibbar sind. Vorzugsweise sind die beiden Förderorgane nach Wahl aber auch unabhängig von einander antreibbar, so daß die Möglichkeit besteht, auch nur eine der beiden Dicht- bzw. Klebstoffe zu fördern.To make the composite strand just as light and to be able to generate and apply advantageously as one fold strand of a sealant and adhesive, has the further formed device on the support to which the nozzle brought, preferably not just one, but two Spei cher for the two sealants and adhesives, which from their respective storage through a separate conveyor to the nozzle can be funded, the two funding bodies for Formation of a uniform composite strand is more appropriate wise in sync with a constant but selectable ratio of both funding services can be driven. Are preferred the two funding bodies of your choice are also independent of drivable each other, so that there is the possibility, even to promote one of the two sealants or adhesives.

Eine besonders vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung zeichnet sich dadurch aus, daß der Speicher für den einen oder für den anderen Dicht- bzw. Klebstoff ein Zylinder ist, in welchem als Förderorgan ein Kolben verschiebbar ist, durch den sich längs eine Förderleitung hindurch erstreckt, welche rückwärts aus dem Zylinder herausgeführt ist. Diese Förder leitung dient zum Nachfüllen des Dicht- bzw. Klebstoffes in den Zylinder, welches erfolgen kann, ohne daß der Dosier vorgang unterbrochen wird. Die Förderleitung mündet also an der Vorderseite des Kolbens in den Zylinder. Das hat den Vorteil, daß der Kolben nahezu bis an das vordere Ende des Zylinders vorgeschoben werden kann, es muß kein Abstand ein gehalten werden, um eine seitliche Öffnung im Zylinder für das Nachfüllen des Dicht- bzw. Klebstoffes vorzusehen, und es ist deshalb auch nicht erforderlich, dort eine Anschlußarmatur für das Nachfüllen vorzusehen, vielmehr kann diese erheblich nach rückwärts verlegt werden, so daß die Vorrichtung in der Nähe der Düse kompakter und damit handlicher wird. Ein weiterer wesentlicher Vorteil, den das Nachfüllen durch eine sich längs durch den Kolben erstreckende Förderleitung mit sich bringt, besteht darin, daß das Speichervolumen vor dem Kolben besonders klein gehalten werden kann. Das ist ein be sonderer Vorteil, wenn man Dicht- und Klebstoffe verwendet, die irreversibel aushärten, wie es z.B. beim Thiokol und bei anderen Zweikomponentenklebern der Fall ist. Je kleiner das Speichervolumen zwischen der Vorderseite des Kolbens und der Düse ist, desto geringer ist die Verweilzeit des Dicht- bzw. Klebstoffes in der Vorrichtung und um so geringer ist die Gefahr einer Verstopfung durch vorzeitige Aushärtung.A particularly advantageous development of the invention is characterized in that the memory for one or is a cylinder for the other sealant or adhesive, in which a piston is displaceable as a conveyor, by which extends along a conveyor line, which is led out of the cylinder backwards. This funding line is used to refill the sealant or adhesive in the cylinder, which can be done without the metering process is interrupted. The conveyor line opens at the front of the piston in the cylinder. That has the Advantage that the piston almost to the front end of the Cylinder can be advanced, there must be no distance be held to a side opening in the cylinder for that Refill the sealant or adhesive, and it is therefore not necessary, there is a connection fitting to provide for refilling, rather this can be significant be moved backwards so that the device in close to the nozzle becomes more compact and therefore more manageable. A Another major advantage that refilling with a conveyor line extending longitudinally through the piston brings, is that the storage volume before Piston can be kept particularly small. That is a be special advantage when using sealants and adhesives, that harden irreversibly, e.g. with Thiokol and with other two-component adhesives. The smaller that Storage volume between the front of the piston and the Nozzle, the shorter the dwell time of the sealing or Adhesive in the device and the lower the Risk of constipation due to premature curing.

In diesem Zusammenhang ist es weiterhin besonders vorteil haft, in der Förderleitung selbst einen Mischer, insbe sondere einen statischen Mischer anzuordnen, der die beiden Komponenten eines irreversibel aushärtenden Dicht- bzw. Klebstoffes möglichst spät miteinander vermischt. Am besten ist es, wenn sich der Mischer bis in den Kolben hinein erstreckt, denn dann erfolgt die Mischung zum spätest mög lichen Zeitpunkt.In this context, it is still particularly advantageous imprisoned, in the delivery line itself a mixer, esp special to arrange a static mixer that the two Components of an irreversibly curing sealing or Adhesive mixed as late as possible. Preferably it is when the mixer extends into the piston extends, because then the mixture takes place at the latest possible time.

Zwei Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den beigefügten Zeichnungen dargestellt.Two embodiments of the invention are in the attached drawings.

Fig. 1 zeigt eine teilweise geschnittene Gesamtan sicht einer Vorrichtung mit nur einem Speicher in Gestalt eines Zylinders, Fig. 1 shows a partially sectioned overall view of a device having only a memory in the form of a cylinder,

Fig. 2 zeigt als Detail den Träger mit der drehbaren Düse, aber ohne den Zylinder, im Längsschnitt, Fig. 2 shows in detail the support to the rotatable nozzle, but without the cylinder, in longitudinal section,

Fig. 3 zeigt die Ansicht auf den Träger mit der dreh baren Düse in Richtung des Pfeils V in Fig. 2, Fig. 3 shows the view of the carrier with the cash rotating nozzle in the direction of arrow V in Fig. 2,

Fig. 4 zeigt als Detail den am Träger gemäß Fig. 2 zu befestigenden Zylinder im Längsschnitt mit aufgesetztem, aber nicht geschnittenem Be tätigungszylinder für seinen Kolben, und Fig. 4 shows in detail the cylinder to be attached to FIG. 2 in longitudinal section with an attached but not cut Be actuating cylinder for its piston, and

Fig. 5 zeigt eine teilweise geschnittene Gesamtansicht einer Vorrichtung mit zwei Speichern in Gestalt von unterschiedlich ausgebildeten Zylindern. Fig. 5 shows a partially sectioned overall view of a device with two stores in the form of differently shaped cylinders.

Die Vorrichtung gemäß Fig. 1 enthält einen Zylinder 1 (Dosier zylinder) zur Aufnahme einer hochviskosen, pastösen, kompressiblen Substanz. Im Zylinder 1 ist als Förderorgan ein Kolben 2 ver schiebbar angeordnet, der durch eine Kolbenstange 3 mit dem Kolben eines doppelt wirkenden Druckmittelzylinders 5 verbunden ist, der als Betätigungsorgan für den Kolben 2 dient. Der Druck mittelzylinder 5 kann hydraulisch oder pneumatisch betätigt sein.The apparatus of Fig. 1 comprises a cylinder 1 (dosing cylinder) for receiving a highly viscous, pasty compressible substance. In the cylinder 1 , a piston 2 is slidably arranged as a delivery member, which is connected by a piston rod 3 to the piston of a double-acting pressure medium cylinder 5 , which serves as an actuating member for the piston 2 . The pressure medium cylinder 5 can be operated hydraulically or pneumatically.

Zur Aufnahme des Dosierzylinders 1 und einer Düse 10 ist eine Halterung 46 vorgesehen, in welcher eine längs durchbohrte Welle 47 drehbar gelagert ist. In das vordere Ende der Welle 47 ist die Düse 10 eingeschraubt. Deshalb wird die Welle 47 auch als Düsenwelle bezeichnet. Mit dem hinteren Ende der Düsen welle 47 ist ein Zylinder 48 verschraubt, der an seinem hinteren Ende einen Flansch 49 hat, mit dem er am Arm eines Roboters 80 an gebracht werden kann. Im Zylinder 48 ist ein Kolben 50 angeordnet, welcher durch zwei seitliche Anschlüsse 51 und 52 in einem den Zylinder 48 umgebenden Ring 53 beidseitig mit einem Druck mittel beaufschlagt werden kann. Im Kolben 50 ist eine koaxial zur Düse verlaufende Nadel 54 befestigt, welche zum Verschließen der Düse 10 dient. In der Düsenwelle 47 ist die Nadel 54 durch eine von der Rückseite her in die Düsenwelle eingeschraubte Buchse 55 geführt.To accommodate the metering cylinder 1 and a nozzle 10 , a holder 46 is provided, in which a shaft 47, which is drilled lengthways, is rotatably mounted. The nozzle 10 is screwed into the front end of the shaft 47 . Therefore, the shaft 47 is also referred to as a nozzle shaft. With the rear end of the nozzle shaft 47 , a cylinder 48 is screwed, which has a flange 49 at its rear end, with which it can be attached to the arm of a robot 80 . In the cylinder 48 , a piston 50 is arranged, which can be acted upon by a pressure medium on both sides through two lateral connections 51 and 52 in a ring 53 surrounding the cylinder 48 . A needle 54 , which extends coaxially to the nozzle and is used to close the nozzle 10, is fastened in the piston 50 . In the nozzle shaft 47 , the needle 54 is guided through a bush 55 screwed into the nozzle shaft from the rear.

Rückseitig ist der Zylinder 48 durch ein Verschlußteil 58 verschlossen, durch welches - unter Abdichtung mittels eines O-Ringes 57 - ein Bolzen 59 hindurchgeführt ist, welcher als Anschlag für den Kolben 50 dient. Der Bolzen 59 endet in einer mit Außengewinde versehenen Scheibe 60, welche in eine entsprechende Gewindebohrung des Verschlußteiles 58 eingedreht ist. Durch Verdrehen der Scheibe 60 ist der Hub der Nadel 54 verstellbar. Zur Sicherung der Lage der Scheibe 60 ist in diese ein Gewindebolzen 61 eingedreht.On the rear side, the cylinder 48 is closed by a closure part 58 , through which a bolt 59 , which serves as a stop for the piston 50 , is passed, with sealing by means of an O-ring 57 . The bolt 59 ends in an externally threaded washer 60 which is screwed into a corresponding threaded hole in the closure part 58 . The stroke of the needle 54 is adjustable by rotating the disk 60 . To secure the position of the disk 60 , a threaded bolt 61 is screwed into it.

Die Halterung 46 selbst ist als drehbare Kupplung ausgebildet, durch welche hindurch die Düse 10 mit der Substanz gespeist wird. Zu diesem Zweck führt in die Halterung 46 schräg von oben eine Leitung 45 in Gestalt einer Bohrung hinein, welche in einen Ringkanal 62 mündet, welcher die Düsenwelle 47 um gibt. Die Düsenwelle besitzt an dieser Stelle zwei entsprechend schräg verlaufende kurze Bohrungen 63, welche den Ringkanal 62 mit dem axialen Kanal 64 der Düsenwelle verbinden.The holder 46 itself is designed as a rotatable coupling through which the nozzle 10 is fed with the substance. For this purpose, a conduit 45 in the form of a bore leads into the holder 46 obliquely from above, which opens into an annular channel 62 which surrounds the nozzle shaft 47 . At this point, the nozzle shaft has two corresponding obliquely running short bores 63 which connect the ring channel 62 to the axial channel 64 of the nozzle shaft.

In der Halterung 46 verläuft quer zur Leitung 45 eine Bohrung 65, welche nahe dem Ringkanal 63 in die Leitung 45 mündet. Diese Bohrung 65 dient zur Aufnahme eines Drucksensors 43. In der Nähe des Drucksensors 43 befindet sich eine weitere Bohrung in der Halterung 46, durch welche ein Temperatursensor 98 in die Leitung 45 eingeführt werden kann, um die Temperatur von kalt zu verarbeitenden Substanzen zu überwachen. Er ist deshalb zweckmässigerweise mit dem Drucksensor Bestandteil eines Regelkreises.In the bracket 46 extends transversely to the pipe 45 a bore 65 which opens out near the annular channel 63 in the conduit 45th This bore 65 serves to receive a pressure sensor 43 . In the vicinity of the pressure sensor 43 there is another bore in the holder 46 , through which a temperature sensor 98 can be introduced into the line 45 in order to monitor the temperature of substances to be processed cold. It is therefore expediently part of a control circuit with the pressure sensor.

Die Abdichtung der Düsenwelle 47 gegenüber der Halterung 46 erfolgt mittels zweier beidseits des Ringkanals 62 angeordneter O-Ringe 66 und 67. The nozzle shaft 47 is sealed off from the holder 46 by means of two O-rings 66 and 67 arranged on both sides of the ring channel 62 .

Dort, wo die Leitung 45 die Halterung 46 verläßt, ist der Dosierzylinder 1 angebracht, und zwar so, daß sein vorderes Ende mit der Eintrittsöffnung der Leitung 45 fluchtet. Der Dosierzylinder besitzt an seinem vorderen Ende Gewindebohrungen 70, mit denen er an der Halterung 46 verschraubt werden kann. Am vorderen Ende des Zylinders 1 ist seitlich ein schräg verlaufender Stutzen 71 ange setzt, an welchem ein Druckschlauch befestigt werden kann, durch den der Zylinder mit der auszupressenden Substanz nachgefüllt werden kann. Im Zylinder ist der Kolben 2 ver schieblich angeordnet, dessen Kolbenstange einen Vorsprung 14 in Gestalt eines ringförmigen Kragens hat, dessen Lage durch die beiden Sensoren 15 und 16 abgetastet wird, die die Endlagen des Kolbens 2 bestimmen. Die vordere Endlage des Kolbens 2 ist gestrichelt eingezeichnet.Where the line 45 leaves the holder 46 , the metering cylinder 1 is attached, in such a way that its front end is aligned with the inlet opening of the line 45 . The dosing cylinder has threaded bores 70 at its front end, with which it can be screwed to the holder 46 . At the front end of the cylinder 1 , an obliquely extending nozzle 71 is placed laterally, to which a pressure hose can be attached, through which the cylinder can be refilled with the substance to be squeezed out. In the cylinder, the piston 2 is slidably arranged, the piston rod of which has a projection 14 in the form of an annular collar, the position of which is sensed by the two sensors 15 and 16 which determine the end positions of the piston 2 . The front end position of the piston 2 is shown in dashed lines.

Die Kolbenstange 3 führt in den Druckmittelzylinder 4 hinein, welcher den Kolben 2 betätigt.The piston rod 3 leads into the pressure medium cylinder 4 , which actuates the piston 2 .

Der Zylinder 1 hat in seiner Wand wenigstens zwei längs ver laufende Bohrungen 72 zur Aufnahme wenigstens eines elektri schen Heizelementes und eines Temperatursensors. Das Heizelement kann den Zylinder und mit ihm die darin enthaltene Substanz bei Bedarf beheizen. Auch die Düse 10 ist beheizbar, und zwar durch Beheizung der die Düse umgebenden Halterung 46. Zu diesem Zweck besitzt die Halterung weitere Bohrungen 68, von denen eine dargestellt ist. Diese Bohrungen dienen zur Aufnahme von elektrischen Heizelementen. Alternativ könnte eine dieser Bohrungen auch zur Aufnahme des Drucksensors 43 dienen. Nicht benötigte Bohrungen werden durch Blindstopfen verschlossen. In einer Querbohrung 69 der Halterung befindet sich ein weiterer Temperatursensor. Als Temperatursensor eignen sich elektrische Widerstandsthermometer. Die Temperatursensoren und die elektrischen Heizelemente können zu einem Regelkreis zusammengeschaltet werden, um eine möglichst gleichmäßige Temperatur im Düsenbereich zu erhalten. Zweckmäßigerweise wer werden für die Halterung 46 und für den Zylinder 1 getrennte Temperaturregelkreise gebildet, für die Halterung 46 zweck mäßigerweise ein PID-Regelkreis. Für den Zylinder 1 reicht ein einfacher Zweipunktregler. Die Temperaturen werden am besten so eingestellt, daß die Temperatur im Zylinder 1 ein wenig unter der Temperatur in der Halterung 46 liegt.The cylinder 1 has in its wall at least two longitudinally running holes 72 for receiving at least one electrical heating element and a temperature sensor. The heating element can heat the cylinder and with it the substance contained therein if necessary. The nozzle 10 can also be heated, specifically by heating the holder 46 surrounding the nozzle. For this purpose, the holder has further bores 68 , one of which is shown. These holes are used to hold electrical heating elements. Alternatively, one of these bores could also be used to hold the pressure sensor 43 . Holes that are not required are closed with blind plugs. A further temperature sensor is located in a transverse bore 69 of the holder. Electrical resistance thermometers are suitable as temperature sensors. The temperature sensors and the electrical heating elements can be interconnected to form a control loop in order to obtain a temperature that is as uniform as possible in the nozzle area. Advantageously, who are formed for the bracket 46 and for the cylinder 1 separate temperature control loops, expediently a PID control loop for the bracket 46 . A simple two-point controller is sufficient for cylinder 1 . The temperatures are best set so that the temperature in the cylinder 1 is a little below the temperature in the holder 46 .

In der Fig. 5 sind Teile, die Teilen im ersten Ausführungsbei spiel gleichen oder entsprechen, teilweise mit denselben Bezugs zahlen bezeichnet wie im ersten Beispiel.In Fig. 5, parts that are the same or correspond to parts in the first embodiment, are sometimes referred to with the same reference numbers as in the first example.

Die in Fig. 5 dargestellte Vorrichtung enthält zwei Zylinder 1 und 1 a (Dosierzylinder) zur Aufnahme von zwei verschiedenen, hochviskosen, pastösen, kompressiblen Substanzen. In den Zylin dern 1 und 1 a ist als Förderorgan ein Kolben 2 bzw. 2 a ver schiebbar angeordnet, der durch eine Kolbenstange 3 bzw. 3 a mit dem Kolben 4 eines doppelt wirkenden Druckmittelzylinders 5 bzw. 5 a verbunden ist, der als Betätigungsorgan für den Kolben 2 bzw. 2 a dient. Die Druckmittelzylinder 5, 5 a können hydraulisch oder pneumatisch betätigt sein.The device shown in Fig. 5 contains two cylinders 1 and 1 a (dosing cylinder) for receiving two different, highly viscous, pasty, compressible substances. In the Zylin countries 1 and 1 a is a piston 2 or 2 a slidably arranged as a conveyor, which is connected by a piston rod 3 or 3 a to the piston 4 of a double-acting pressure cylinder 5 or 5 a , which acts as an actuator for pistons 2 and 2 a . The pressure medium cylinders 5 , 5 a can be operated hydraulically or pneumatically.

Zur Aufnahme der Dosierzylinder 1 und 1 a und einer Düse 10 ist eine Halterung 46 vorgesehen, in welcher eine längs durchbohrte Welle 47 drehbar gelagert ist. Mit dem vorderen Ende der Welle 47 ist eine Düse 10 verschraubt. Deshalb wird die Welle 47 auch als Düsenwelle bezeichnet. Im hinteren Ende der Düsenwelle 47 ist ein Druckmittelzylinder 48 aus gebildet, der an seinem hinteren Ende durch einen Flansch 49 verschlossen ist, der zum Befestigen am Kopf 80 eines Roboters bestimmt ist. Im Druckmittelzylinder 48 ist ein Kolben 50 an geordnet, welcher durch zwei seitliche Anschlüsse 51, 52 in einem den Druckmittelzylinder umgebenden stationären, d.h. drehfest mit der Halterung 46 verbundenen Ring 53 beidseitig mit einem Druckmittel beaufschlagt werden kann. Die seitlichen Anschlüsse 51 und 52 münden jeweils in einen Ringkanal 51 a und 52 a, der seinerseits Verbindung hat mit radialen Bohrungen 51 b und 52 b in der Umfangswand des Druckmittelzylinders 48. Im Kolben 50 sind zwei zueinander parallele, in Längsrichtung der Düsenwelle 47 verlaufende Nadeln 54 und 54 a befestigt, welche zum Verschließen der Düse 10 dienen. In der Düsenwelle 47 sind die Nadeln 54 und 54 a durch von der Rückseite und von der Vorderseite her in die Düsenwelle eingeschraubte Buchsen 55 a, 55 b, 55 c und 55 d geführt und abgedichtet.To accommodate the metering cylinders 1 and 1 a and a nozzle 10 , a holder 46 is provided, in which a shaft 47, which is drilled lengthways, is rotatably mounted. A nozzle 10 is screwed to the front end of the shaft 47 . Therefore, the shaft 47 is also referred to as a nozzle shaft. In the rear end of the nozzle shaft 47 , a pressure medium cylinder 48 is formed, which is closed at its rear end by a flange 49, which is intended for attachment to the head 80 of a robot. In the pressure medium cylinder 48 , a piston 50 is arranged, which can be acted upon by pressure medium on both sides through two lateral connections 51 , 52 in a stationary ring 53 surrounding the pressure medium cylinder, ie, ring 53 non-rotatably connected to the holder 46 . The lateral connections 51 and 52 each open into an annular channel 51 a and 52 a , which in turn has a connection with radial bores 51 b and 52 b in the peripheral wall of the pressure medium cylinder 48 . In the piston 50 two mutually parallel, extending in the longitudinal direction of the nozzle shaft 47 needles 54 and 54 a are fastened, which serve to close the nozzle 10 . In the nozzle shaft 47 , the needles 54 and 54 a are guided and sealed by bushings 55 a , 55 b , 55 c and 55 d screwed into the nozzle shaft from the rear and from the front.

Die Nadeln 54 und 54 a tragen an ihrem rückwärtigen Ende einen mit Außengewinde versehenen Bolzen 59 und sind damit von der Rückseite her in eine Gewindebohrung 59 a des Kolbens 50 ein gedreht. Durch Verdrehen des Bolzens 59 ist die betreffende Nadel 54, 54 a verstellbar. Zum Abdichten des Druckmittel zylinders 48 ist der Flansch 49 mit einem in den Zylinder 48 hineinragenden Fortsatz 49 a versehen, welcher einen O-Ring 49 b trägt. Vorderseitig ist der Druckmittelzylinder durch die Buchsen 55 a bis 55 d, welche jeweils einen O-Ring 55 e, 55 f, 55 g bzw. 55 h tragen, abgedichtet, wobei zusätzlich zwischen den die Nadel 54 umgebenden O-Ringen 55 e und 55 g ein Leckagekanal 70 und zwischen den die Nadel 54 a umgebenden O-Ringen 55 f und 55 h ein weiterer Leckagekanal 71 vorgesehen sind.The needles 54 and 54 a carry at their rear end an externally threaded bolt 59 and are thus rotated from the rear into a threaded bore 59 a of the piston 50 . By turning the bolt 59 , the relevant needle 54 , 54 a is adjustable. To seal the pressure medium cylinder 48 , the flange 49 is provided with an extension 49 a projecting into the cylinder 48 , which carries an O-ring 49 b . The pressure medium cylinder is sealed on the front by the bushings 55 a to 55 d , which each carry an O-ring 55 e , 55 f , 55 g or 55 h , with an additional between the O-rings 55 e and 55 surrounding the needle 54 g a leakage channel 70 and between the needle 54 a surrounding O-rings 55 f and 55 h a further leakage channel are provided 71st

In die Halterung 46 führen schräg von oben eine Leitung 45 und eine weitere Leitung 45 a, beide in Gestalt einer Bohrung, hinein, welche in einen Ringkanal 62 bzw. 62 a münden, welche die Düsenwelle 47 umgeben. Die Düsenwelle besitzt an diesen Stellen zwei von außen nach innen verlaufende kurze Bohrungen 63 und 63 a, welche die Ringkanäle 62 bzw. 62 a mit den beiden parallel zur Achse der Düsenwelle verlaufenden Kanälen 64 bzw. 64 a verbinden, durch welche sich auch die Nadeln 54 und 54 a hindurch erstrecken.In the holder 46 lead obliquely from above a line 45 and another line 45 a , both in the form of a bore, which open into an annular channel 62 and 62 a , which surround the nozzle shaft 47 . At these points, the nozzle shaft has two short bores 63 and 63 a running from the outside inwards, which connect the ring channels 62 and 62 a to the two channels 64 and 64 a running parallel to the axis of the nozzle shaft, through which the needles also pass 54 and 54 a extend through.

In der Halterung 46 verläuft quer zur Leitung 45 eine Bohrung 65, welche in die Leitung 45 mündet; entsprechend verläuft quer zur Leitung 45 a eine Bohrung 65 a, welche in die Leitung 45 a mündet. Diese Bohrungen 65 und 65 a dienen zur Aufnahme eines Drucksensors 43 bzw. 43 a.In the holder 46 runs transverse to the line 45, a bore 65 which opens into the line 45 ; Correspondingly, a bore 65 a runs transversely to line 45 a , which opens into line 45 a . These holes 65 and 65 a serve to receive a pressure sensor 43 and 43 a .

Die Abdichtung der Düsenwelle 47 gegenüber der Halterung 46 erfolgt mittels dreier zu beiden Seiten der Ringkanäle 62 und 62 a angeordneter O-Ringe 66, 66 a und 66 b.The nozzle shaft 47 is sealed off from the holder 46 by means of three O-rings 66 , 66 a and 66 b arranged on both sides of the ring channels 62 and 62 a .

Dort, wo die Leitung 45 die Halterung 46 verläßt, ist der Dosierzylinder 1 angebracht, und zwar so, daß sein vorderes Ende mit der Eintrittsöffnung der Leitung 45 fluchtet. In entsprechender Weise ist dort, wo die Leitung 45 a die Halterung 46 verläßt, der Dosierzylinder 1 a angebracht, und zwar eben falls so, daß sein vorderes Ende mit der Eintrittsöffnung der Leitung 45 a fluchtet. Am vorderen Ende des Zylinders 1 ist seitlich eine Öffnung 11 a vorgesehen, durch welche der Zylinder 1 mit der auszupressenden Substanz nachgefüllt werden kann. Die Kolbenstange 3 hat einen Vorsprung 14 in Gestalt eines ringförmigen Kragens, dessen Lage durch zwei Sensoren 15 und 16 abgetastet wird, die die Endlagen des Kolbens 2 bestimmen. In der Zeichnung befindet sich der Kolben 2 in seiner hinteren Endlage; seine vordere Endlage ist gestrichelt eingezeichnet. Die Kolbenstange 3 führt in den Druckmittelzylinder 5 hinein, welche den Kolben 2 betätigt.Where the line 45 leaves the holder 46 , the metering cylinder 1 is attached, in such a way that its front end is aligned with the inlet opening of the line 45 . In a corresponding manner, where the line 45 a leaves the holder 46 , the metering cylinder 1 a is attached, and indeed if so that its front end is aligned with the inlet opening of the line 45 a . At the front end of the cylinder 1, an opening 11a is provided at the side through which the cylinder 1 can be refilled with the pressing out of the substance. The piston rod 3 has a projection 14 in the form of an annular collar, the position of which is sensed by two sensors 15 and 16 which determine the end positions of the piston 2 . In the drawing, the piston 2 is in its rear end position; its front end position is shown in dashed lines. The piston rod 3 leads into the pressure medium cylinder 5 , which actuates the piston 2 .

Entsprechend trägt der im Zylinder 1 a verschiebliche Kolben 2 a eine Kolbenstange mit einem ringförmigen Bund 14 a, dessen Lage durch zwei Sensoren 15 a und 16 a abgetastet wird, die die Endlagen des Kolbens 2 a bestimmen. Einge zeichnet ist die hintere Endlage des Kolbens. Die Kolben stange 2 a führt in den Druckmittelzylinder 5 a hinein und ist dort mit dem Kolben 4 verbunden, welcher den Kolben 2 a betätigt.Accordingly, wearing of the cylinder 1 a displaceable piston 2 a piston rod with an annular collar 14 a, its location by two sensors 15 a and 16 a is sampled, which determine the end positions of the piston 2 a. The rear end position of the piston is shown. The piston rod 2 a leads into the pressure cylinder 5 a and is connected there to the piston 4 , which actuates the piston 2 a .

Die Kolbenstange 3 a ist hohl ausgeführt und enthält einen statischen Mischer 90, durch den zwei Komponenten mitein ander vermischt werden, die durch ein am rückwärtigen Ende der Kolbenstange 3 a vorgesehenes Anschlußstück 91 zuge führt werden. Zur Verteilung der beiden gemischten Kom ponenten im Zylinder 1 a ist der Kolben 2 a mit einer konischen Spitze 92 versehen, in welcher ein Kranz von Austritts öffnungen 93 vorgesehen ist, die mit dem Hohlraum 94 der Kolbenstange Verbindung haben. Der konische Kopf 92 paßt in die entsprechend konisch ausgebildete vordere Endwand 95 des Zylinders 1 a, so daß der Dicht- bzw. Klebstoff praktisch vollständig aus dem Zylinder 1 a ausgepreßt werden kann.The piston rod 3 a is hollow and contains a static mixer 90 through which two components are mixed with each other, which are supplied by a connector 91 provided at the rear end of the piston rod 3 a . To distribute the two mixed components in the cylinder 1 a , the piston 2 a is provided with a conical tip 92 , in which a ring of outlet openings 93 is provided, which have connection with the cavity 94 of the piston rod. The conical head 92 fits into the correspondingly conical front end wall 95 of the cylinder 1 a , so that the sealant or adhesive can be virtually completely squeezed out of the cylinder 1 a .

In der Halterung 46 befindet sich nahe bei der Düsenwelle 47 noch eine Querbohrung 69 zur Aufnahme eines Temperatur fühlers, mit dessen Hilfe die zu dosierenden Kleb- und Dichtstoffe auf gleichbleibender Temperatur gehalten werden können.In the holder 46 is located near the nozzle shaft 47 still a transverse bore 69 for receiving a temperature sensor, with the help of which the adhesives and sealants to be metered can be kept at a constant temperature.

Der Roboterkopf 80 hat ein drehbares, drehfest mit der Düsen welle 47 verbundenes Teil 81 und ein demgegenüber stationäres Teil 81, an welchem die beiden Zylinder 1 und 1 a angebracht sind.The robot head 80 has a rotatable part 81 connected to the nozzle shaft 47 in a manner fixed against relative rotation and a part 81 , in contrast, which is stationary and to which the two cylinders 1 and 1 a are attached.

Claims

1. punching device for dispensing highly viscous pasty substances, in particular for applying sealants and adhesives to body parts in body construction,
with at least one memory for holding the substance,
with a lockable nozzle, which is connected to the reservoir by a line and can be guided by a robot,
and with a conveying device that conveys the substance from the reservoir to the nozzle,
characterized in that the nozzle ( 10 ) is rotatably mounted on a holder ( 46 ) about an axis ( 78 ) passing through its mouth relative to the holder ( 46 ) and is connected to the line ( 45 ) by a coupling which is partly non-rotatable on the Bracket ( 46 ) is provided and other part rotatable about the axis ( 78 ) with the nozzle ( 10 ) or a nozzle ( 10 ) supporting shaft ( 47 ) connected to one of the coupling leading to the mouth of the nozzle ( 10 ) Channel ( 64 ) has.

2. Apparatus according to claim 1, characterized in that for dispensing a composite strand of two sealants and adhesives at least two stores ( 1 , 1 a ) are provided, from which the sealants and adhesives by means of a conveyor organ ( 2 , 2 a ) are conveyed through two lines ( 45 , 45 a ) to the one nozzle ( 10 ).

3. Apparatus according to claim 1 or 2, characterized in that the coupling is connected close to the mouth of the nozzle ( 10 ) with the nozzle shaft ( 47 ).

4. The device according to claim 3, characterized in that the coupling surrounds the nozzle shaft ( 47 ).

5. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the holder ( 46 ) itself is designed as the clutch.

6. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the axis ( 78 ) about which the nozzle ( 10 ) is rotatable, the mouth of the nozzle ( 10 ) in the outflow direction.

7. Device according to one of the preceding claims, characterized in that on the holder ( 46 ) one or more of the memory ( 1 , 1 a ) for the substances relative to the Hal tion ( 46 ) are arranged non-rotatably and that the coupling concerned be located in the line path between the relevant store ( 1 , 1 a ) and the nozzle.

8. Device according to one of the preceding claims, characterized in that for the processing of substances consisting of more than one component on the holding tion ( 46 ) one or more mixers ( 90 ) for the components arranged non-rotatably relative to the holder ( 46 ) and that the coupling in question is on the line between the mixers ( 90 ) and the nozzle ( 10 ).

9. Apparatus according to claim 7 or 8, characterized in that the line (s) ( 45 , 45 a ) from the memories ( 1 , 1 a ) or mixers ( 90 ) to the nozzle ( 10 ) among those of the application specified boundary conditions are as short as technically possible.

10. The device according to claim 7, 8 or 9, characterized in that the line (s) ( 45 , 45 a ) from the memories ( 1 , 1 a ) or mixers ( 90 ) to the nozzle ( 10 ) in the holder ( 46 ) run.

11. Device according to one of the preceding claims, characterized in that one or two ring channels ( 62 , 62 a ) are provided in the holder ( 46 ), which the nozzle ( 10 ) or a nozzle ( 10 ) supporting shaft ( 47 ), are open to the nozzle ( 10 ) or its shaft ( 47 ) and into which the lines ( 45 , 45 a ) feeding the nozzle ( 10 ) open and which each through one in the nozzle ( 10 ) or its shaft ( 47 ) extending channel ( 64 , 64 a ) are connected to the mouth of the nozzle ( 10 ).

12. The apparatus according to claim 7, characterized in that a pressure sensor ( 43 , 43 a ) and / or temperature sensor ( 98 ) is arranged in the stores ( 1 , 1 a ), the relevant conveying element ( 2 , 2 a ).

13. The device according to one of claims 1 to 11, characterized in that in the or the nozzle ( 10 ) feeding line (s) ( 45 , 45 a , 64 ) in the vicinity of the mouth of the nozzle ( 10 ) a The relevant conveying element ( 2 , 2 a ) controlling pressure sensor ( 43 , 43 a ) and / or temperature sensor (98) is arranged.

14. The apparatus according to claim 13, characterized in that the relevant pressure sensor ( 43 , 43 a ) or temperature sensor (98) on the nozzle ( 10 ) first located end of the line ( 45 , 45 a ) is arranged.

15. The apparatus according to claim 11 and 14, characterized in that the relevant pressure sensor ( 43 , 43 a ) or temperature sensor ( 98 ) in the holder ( 43 ) in the immediate vicinity of the respective ring channel ( 62 , 62 a ) is arranged.

16. The device according to one of claims 12 to 15, characterized in that the pressure sensor ( 43 , 43 a ) as an actual value transmitter is part of a control circuit, the regulator of the pressure by controlling the relevant delivery element ( 2 , 2 a ) in the Substance regulates.

17. The device according to one of claims 12 to 16, characterized characterized in that the temperature sensor (98) as actual value transmitter is part of a pressure control loop, the Regulate the pressure in the substance according to the actual temperature readjusted according to experience.

18. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the nozzle ( 10 ) or the lines leading to the nozzle ( 10 ) ( 64 , 64 a ) are each closable by a longitudinally displaceable needle ( 54 , 54 a ) .

19. The apparatus according to claim 18, characterized in that the needle (s) ( 54 , 54 a ) are actuated by one or each of a rotationally fixedly connected to the nozzle ( 10 ) actuator, in particular by a pressure medium cylinder ( 7 ).

20. The apparatus according to claim 19, characterized in that the stroke of the needle (s) ( 54 , 54 a ) by an adjusting organ, in particular by an adjustable stop ( 59 ) is adjustable.

21. Device according to one of claims 7 to 20, characterized in that one or more heating elements for heating one or both stores ( 1 , 1 a ) and / or the nozzle ( 10 ) are provided.

22. The apparatus according to claim 21, characterized in that to control the heating elements a temperature sensor is provided.

23. The device according to claim 22, characterized in that the temperature sensor is arranged in the holder ( 46 ) at a point ( 69 ) not far from the nozzle ( 6 ).

24. The device according to claim 23, characterized in that for the nozzle ( 10 ) or its holder ( 46 ) and for one or both stores ( 1 , 1 a ) separate heating circuits are provided, each with at least one heating element and a temperature sensor controlling it .

25. Device according to one of claims 7 to 24, characterized in that one or both stores ( 1 , 1 a ) a cylinder and the delivery member ( 2 , 2 a ) in the cylinder ( 1 , 1 a ) displaceable, with a power source ( 5 ) connected piston ( 2 , 2 a ) is or are.

26. Device according to one of claims 7 to 25, characterized in that one or all stores ( 1 ) between the conveying member ( 2 ) and the line ( 45 ) have a refill opening ( 11 a ).

27. The apparatus according to claim 25, characterized in that extends through the relevant piston ( 2 a ) along a delivery line ( 94 ), which is guided out of the cylinder ( 1 a ) backwards.

28. The apparatus according to claim 27, characterized in that a mixer, in particular a static mixer ( 90 ) is arranged in the delivery line ( 94 ).

29. The device according to claim 28, characterized in that the mixer ( 90 ) extends into the piston ( 2 a ).

30. Device according to one of the preceding claims with more than one conveyor element, characterized in that the conveyor elements ( 2 , 2 a ) can be driven either independently of one another or synchronously with a constant but selectable ratio of the two conveyor outputs.