DE3841479A1 - Flurfoerderfahrzeug - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Flurförderfahrzeug nach dem Oberbegriff von An­ spruch 1.

Flurförderfahrzeuge sind in Form von Hubstaplern od. dgl., aber auch in Form von Kleinlastwagen od. dgl. seit langem bekannt. Sie werden regelmäßig von einer Bedienungsperson bedient, entweder dadurch, daß die Bedienungsperon in klassischer Weise das Flurförderfahrzeug selbst lenkt oder daß die Bedie­ nungsperson das Flurförderfahrzeug mittels einer Fernsteuerung steuert. Es ist auch schon bekannt geworden, Flurförderfahrzeuge automatisch zu steuern, und zwar dadurch, daß man in der Fahrbahn den gewünschten Weg, den Sollweg, den das Flurförderfahrzeug zurücklegen soll, mit Hilfe von in der Fahrbahn eingelassenen Induktionsschleifen vorgibt. Das Flurförderfahrzeug kann, aus­ gerüstet mit einer entsprechenden Steuereinrichtung, solchen Induktionsschlei­ fen folgen.

Grundsätzlich ist die automatische Steuerung eines Flurförderfahrzeugs von großem Interesse, die Steuerung über Induktionsschleifen hat sich allerdings als nachteilig, nämlich als nicht flexibel genug erwiesen. Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein automatisch steuerbares Flurförderfahrzeug an­ zugeben, das flexibel auf praktisch jeden gewünschten Sollweg eingestellt wer­ den kann.

Die zuvor aufgezeigte Aufgabe ist mit den Merkmalen des kennzeichnenden Teils von Anspruch 1 gelöst. Erfindungsgemäß findet eine Selbststeuerung des Flur­ förderfahrzeugs statt, indem eine vorgegebene Wegstrecke, der Sollweg, in der elektronischen Steuerung mit einem von der Wegmeßeinrichtung gemessenen Weg laufend verglichen wird. Durch diesen Istweg/Sollweg-Vergleich kann das Flurförderfahrzeug in gleicher Weise automatisch fahren wie bei Verwendung von Induktionsschleifen, die Änderung des Sollwegs durch Änderung der in der elektronischen Steuerung eingespeicherten Meßwerte ist allerdings unvergleich­ lich viel einfacher als beim zuvor behandelten Stand der Technik.

Es gibt nun verschiedene Möglichkeiten, die Lehre der Erfindung auszugestal­ ten und weiterzubilden. Dazu darf einerseits auf die dem Anspruch 1 nachge­ ordneten Ansprüche verwiesen werden, wird andererseits auf die nachfolgende Erläuterung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels anhand der Zeichnung hin­ gewiesen.

In der Zeichnung zeigt

Fig. 1 in schematischer Darstellung, in Draufsicht ein Flurförderfahrzeug,

Fig. 2 das Flurförderfahrzeug aus Fig. 1 in einer Ansicht von vorn und

Fig. 3 ein Blockschaltbild der Meß- und Steuerelektronik des Flurförder­ fahrzeugs aus Fig. 1.

Das in Fig. 1 rein schematisch dargestellte Flurförderfahrzeug weist zunächst ein lenkbares Fahrgestell 1 mit einer hier als flache Platte dargestellten Ladefläche 2, einen am Fahrgestell 1 angebrachten Antriebsmotor 3, insbeson­ dere einen Elektromotor, und eine motorisch angetriebene Lenkung 4 mit einem Lenkantrieb 5 und einem Lenkgestänge 6 auf. Die Lenkung 4 wirkt auf die folg­ lich lenkbaren Vorderräder 7, während die vom Antriebsmotor 3 angetriebenen Hinterräder 8 nicht lenkbar sind. Denkbar wäre es natürlich auch, die Len­ kungszuordnung genau umgekehrt zu treffen oder auch alle vier Räder, also Vorderräder und Hinterräder, lenkbar zu gestalten. Entsprechende weitere Ab­ wandlungen sind ohne weiteres vorstellbar.

Wesentlich ist nun, daß, wie Fig. 3 zeigt, eine automatische, elektroni­ sche Steuerung 9, insbesondere eine Mikroprozessorsteuerung für den Antriebs­ motor 3 und die Lenkung 4 sowie eine an die elektronische Steuerung 9 ange­ schlossene Wegmeßeinrichtung 10 vorgesehen sind, daß mittels der Wegmeßein­ richtung 10 die Länge und die Richtung des von einem Ausgangspunkt aus jeweils zurückgelegten Weges - Istweg - meßbar ist, daß in der elektronischen Steue­ rung 9 die Meßwerte für einen gewünschten Weg - Sollweg - einspeicherbar sind und daß die Lenkung 4 mittels der elektronischen Steuerung 9 nach Maßgabe ei­ nes Istweg/Sollweg-Vergleichs steuerbar ist. Die Vorteile einer derartigen automatischen Steuerung des Flurförderfahrzeugs im Vergleich mit einer Steue­ rung durch Induktionsschleifen sind im allgemeinen Teil der Beschreibung dar­ gelegt worden.

Das dargestellte und insoweit bevorzugte Ausführungsbeispiel zeichnet sich da­ durch aus, daß die Wegmeßeinrichtung 10 an der linken und an der rechten Sei­ te des Fahrgestells 1 jeweils mindestens ein auf der Fahrbahn abrollendes Meß­ rad 11 aufweist. Die Meßräder 11, die hier den lenkbaren Vorderrädern 7 zuge­ ordnet sind, sollten an die Fahrbahn federnd angedrückt sein, um das Auftre­ ten von Schlupf zwischen den Meßrädern 11 und der Fahrbahn soweit wie möglich zu vermeiden. Als Meßrad könnte auch ein lenkbares (oder ein nicht lenkbares) Rad des Fahrgestells, also ein Vorderrad 7 oder ein Hinterrad 8, dienen. Das ist in der Zeichnung aber nicht dargestellt. Fig. 3 zeigt in diesem Zusammen­ hang weiter, daß jedem Meßrad 11 ein Drehimpulsgeber 12 zugeordnet und mit der elektronischen Steuerung 9 verbunden ist. Die Ausgangssignale der Drehim­ pulsgeber 12 sind die Eingangssignale der elektronischen Steuerung 9, also die Meßwerte für den jeweils zurückgelegten Weg.

Die Steuerungstechnik im zuvor erläuterten Ausführungsbeispiel beruht auf ei­ nem Vergleich der von den beiden Meßrädern 11 gelieferten Meßwerte. Zu der sich aus dem Mittelwert der beiden Meßwerte ergebenden Länge des Wegs kommt als Information für die Richtung des Wegs die Differenz zwischen den beiden Meßwerten der Meßräder 11 zum Tragen. Nach Maßgabe des in der Steuerung 9 abgespeicherten Steuerprogramms werden diese Meßwerte für den Istweg/Soll­ weg-Vergleich herangezogen.

Eine andere, jüngst bekannt gewordene Wegmeßtechnik auf dem Gebiet der zer­ störungsfreien Prüfung von Prüfobjekten erscheint auch auf dem vorliegenden Gebiet anwendbar. Ein entsprechend ausgestaltetes Flurförderfahrzeug zeich­ net sich dadurch aus, daß die Wegmeßeinrichtung eine auf der Fahrbahn ab­ rollende "Maus"-Orientierungseinheit aufweist, die mit der elektronischen Steuerung verbunden ist. Hierzu wird verwiesen auf die DE-PS 35 06 638. Die "Maus"-Orientierungseinheit gewährleistet in Verbindung mit der elektronischen Steuerung jederzeit die sichere Information darüber, wo sich das Flurförder­ fahrzeug auf der Fahrbahn gerade befindet. Setzt man diese "Maus"-Orientie­ rungseinheit im Rahmen der vorliegenden Erfindung mit praktisch umgekehrter Wirkungsrichtung wie auf dem Gebiet der Computertechnik, wo sie eigentlich herstammt, ein, so kann die "Maus"-Orientierungseinheit die beiden Meßräder mit nachgeschalteten Drehimpulsgebern des zuvor erläuterten Ausführungsbei­ spiels vollauf ersetzen. Auch in der "Maus"-Orientierungseinheit befinden sich zwei Drehimpulsgeber, im Winkel von 90° versetzt zueinander angeordnet, angesteuert von einer in alle Richtungen drehbaren, mit entsprechenden Markie­ rungen versehenen Meßkugel.

Dann, wenn das Flurförderfahrzeug bestimmungsgemäß ausschließlich Geradeaus­ strecken zurückzulegen hätte, bedürfte es der Verwendung von Meßrädern über­ haupt nicht. Dann würde ein als solcher bekannter Kreiselkompaß mit entspre­ chender Präzision zur Einhaltung des Sollwegs ausreichen. Erfindungsgemäß empfiehlt es sich daher, daß der elektronischen Steuerung 9 als Meßwertge­ ber zusätzlich ein Kreiselkompaß 13 zugeordnet ist und die Lenkung 4 auf längeren Geradeausabschnitten des Sollwegs durch einen Sollwert/Istwert-Ver­ gleich mit vom Kreiselkompaß 13 abgegebenen Ausgangssignalen steuerbar ist. Die Steuerungstechnik beim erfindungsgemäßen Flurförderfahrzeug kann auch eine Kombination und wechselseitige Prüfung der von den Drehimpulsgebern 12 einerseits und dem Kreiselkompaß 13 andererseits gelieferten Meßwerte bein­ halten.

Bislang ist noch nichts darüber gesagt worden, wie die Meßwerte für einen ge­ wünschten Weg, den Sollweg also, in der elektronischen Steuerung 9 einspeicher­ bar sind. Diese Meßwerte können durch separate Programmierung eingespeichert werden, aus anwendungstechnischen Gründen empfiehlt es sich aber noch eher, die Meßwerte für den Sollweg durch von Hand gesteuertes Abfahren des Soll­ wegs mit dem Flurförderfahrzeug einzuspeichern. Damit kann man durch einfa­ ches, erstmaliges Abfahren des gewünschten Weges auf der Fahrbahn jeden be­ liebigen Weg in der Steuerung einspeichern. Ist ausreichend Speicherplatz vor­ gesehen, was bei modernen Mikroprozessoren unproblematisch ist, so lassen sich in einer Steuerung auch viele verschiedene, häufig vorkommende Sollwege mit ihren Meßwerten abspeichern. Durch einfaches Umschalten läßt sich dann das Flurförderfahrzeug auf unterschiedliche Einsatzorte, beispielsweise in einem Lagerhaus, einstellen.

Steuerungstechnisch ist es im übrigen besonders zweckmäßig, daß von Zeit zu Zeit eine Nacheichung der elektronischen Steuerung stattfindet, und zwar da­ durch, daß bei jedem richtigen Erreichen des Ausgangspunkts des Sollwegs auto­ matisch eine Istwertüberprüfung aller Meßwerte durch Nullvergleich und Nach­ eichung durch Nullstellung der Meßwertgeber oder Anpassung der gespeicherten Meßwerte für den Sollweg erfolgt. Dadurch werden langsame, sich unter Umstän­ den aufsummierende Abweichungen, die mittelsfristig zu Funktionsstörungen füh­ ren könnten, systematisch immer wieder korrigiert.

Fig. 3 zeigt im übrigen noch eine Stromversorgung 14 für die verschiedenen Energieverbraucher der Meß- und Steuereinrichtung dieses Flurförderfahrzeugs.

Claims (8)

1. Flurförderfahrzeug mit einem Fahrgestell (1), einem Antriebsmotor (3) und einer Lenkung (4), dadurch gekennzeichnet, daß eine auto­ matische, elektronische Steuerung (9), insbesondere eine Mikroprozessorsteue­ rung für den Antriebsmotor (3) und die Lenkung (4) sowie eine an die elektro­ nische Steuerung (9) angeschlossene Wegmeßeinrichtung (10) vorgesehen sind, daß mittels der Wegmeßeinrichtung (10) die Länge und die Richtung des von ei­ nem Ausgangspunkt aus jeweils zurückgelegten Weges - Istweg - meßbar ist, daß in der elektronischen Steuerung (9) die Meßwerte für einen gewünschten Weg - Sollweg - einspeicherbar sind und daß die Lenkung (4) mittels der elektro­ nischen Steuerung (9) nach Maßgabe eines Istweg/Sollweg-Vergleichs steuerbar ist.

2. Flurförderfahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Wegmeß­ einrichtung (10) an der linken und an der rechten Seite des Fahrgestells (1) jeweils mindestens ein auf der Fahrbahn abrollendes Meßrad (11) aufweist.

3. Flurförderfahrzeug nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß als Meß­ rad ein lenkbares Rad des Fahrgestells dient.

4. Flurförderfahrzeug nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß je­ dem Meßrad (11) ein Drehimpulsgeber (12) zugeordnet und mit der elektronischen Steuerung (9) verbunden ist.

5. Flurförderfahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Wegmeß­ einrichtung eine auf der Fahrbahn abrollende "Maus"-Orientierungseinheit auf­ weist, die mit der elektronischen Steuerung verbunden ist.

6. Flurförderfahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß der elektronischen Steuerung (9) als Meßwertgeber zusätzlich ein Kreisel­ kompaß (13) zugeordnet ist und die Lenkung (4) auf längeren Geradeausabschnit­ ten des Sollwegs durch einen Sollwert/Istwert-Vergleich mit vom Kreiselkom­ paß (13) abgegebenen Ausgangssignalen steuerbar ist.

7. Flurförderfahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeich­ net, daß die Meßwerte für den Sollweg in die elektronische Steuerung (9) durch von Hand gesteuertes Abfahren des Sollwegs einspeicherbar sind.

8. Flurförderfahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeich­ net, daß bei jedem richtigen Erreichen des Ausgangspunkts des Sollwegs auto­ matisch eine Istwertüberprüfung aller Meßwerte durch Nullvergleich und Nach­ eichung durch Nullstellung der Meßwertgeber oder Anpassung der gespeicherten Meßwerte für den Sollweg erfolgt.