DE3841041C2 - Greifer - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft einen Greifer, insbesondere für Handhabungsgeräte, der um eine Rotationsachse drehbar ist, mit einem Stellantrieb, der eine Platte relativ zu dem Stellantrieb parallel in unterschiedliche Posi­ tionen verschiebt, wobei an der Platte und an dem Stellantrieb an gegenüberliegenden Anlenkstellen jeweils die Enden mindestens eines ein Scherengelenk bildenden gleichschenkligen Lenkerpaares angelenkt sind, deren andere Enden an einer Greifbacke derart angelenkt sind, daß ein Gelenk längsverschiebbar ist.

Derartige Greifer werden insbesondere für Handhabungs­ geräte zum Transportieren und Positionieren von Gegen­ ständen, insbesondere Werkstücken von einer Arbeits­ stelle zu einer anderen Arbeitsstelle benötigt. Diese Handhabungsgeräte weisen in der Regel eine drehbare Säule mit mindestens einem in der Länge ein- und aus­ ziehbaren Arm auf, an dessen Ende ein drehbarer Greifer angeordnet ist.

Aus der deutschen Offenlegungsschrift DE 35 29 592 A1 ist ein Greifer bekannt, dessen Stellantrieb eine am Ende einer Schubstange angeordnete Platte relativ zu dem Stellantrieb parallel in unterschiedliche Posi­ tionen verschiebt, wobei an der Platte und an einem Bodenstück des Stellantriebes an gegenüberliegenden Anlenkstellen jeweils die Enden mindestens eines ein Scherengelenk bildenden gleichschenkligen Lenkerpaares angelenkt sind. Die anderen Enden des Lenkerpaares sind an einer Greifbacke derart angelenkt, daß ein Gelenk längsverschiebbar ist. Dadurch, daß an dem Bodenstück und der Platte verschiedene Adaptionsmöglichkeiten vor­ gesehen sind, und dadurch, daß das Bodenstück drehbar gelagert ist, läßt sich der Greifer modular an verschie­ denartige Werkstücke anpassen.

Ein solcher Greifer besitzt jedoch den Nachteil, daß die Greifbacken an sich nur schwer an verschiedenartige Werkstücke anzupassen sind und zudem massiv ausgeführt sind, was dazu führt, daß die Trägheit bei einer Ver­ stellbewegung relativ groß ist.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Greifer der eingangs genannten Art derart weiterzubilden, daß der Greifer an unterschiedliche Greifaufgaben flexibel und schnell anpaßbar ist.

Zur Lösung dieser Aufgabe ist erfindungsgemäß vorge­ sehen,

• - daß die Greifbacke aus einer Koppel besteht, wobei die Koppel aus einem U-Profil besteht,
• - daß das an der Koppel ortsfest angeordnete Gelenk des Scherengelenks zwischen den zu­ einander parallelen Wänden der Koppel ange­ ordnet ist, und
• - daß das längsverschiebbare Gelenk zwischen den zueinander parallelen Wänden der Koppel in Langlöchern der Wände verläuft.

Dadurch, daß die Greifbacke aus einer Koppel besteht, die aus einem U-Profil besteht, wird die Trägheit der Greifbacke wesentlich verringert. Dennoch weist die Greifbacke eine hohe Stabilität auf.

Vorzugsweise ist ein in der Koppel längsverschiebbar geführter arretierbarer Greiferfinger angeordnet, der auf einfache Weise in dem U-Profil der Koppel zu verstellen ist.

Die Flexibilität der Greifvorrichtung wird dadurch er­ reicht, daß zwei gleichartige Kupplungsplatten für das Verstellen der Scherengelenke vorgesehen sind, die meh­ rere Anschlüsse für die Anlenkstellen der Scherenge­ lenke aufweisen, um modular an unterschiedlichen Stel­ len der Kupplungsplatten längsverschiebungsfreie Greif­ backen anordnen zu können. Dieses modulare System hat folglich den wesentlichen Vorteil, flexibel an unter­ schiedliche Werkstücke anpaßbar zu sein, ohne daß der vollständige Greifer mit hohem Montageaufwand ausge­ wechselt werden muß. Schließlich werden dadurch auch die Kosten reduziert, da nicht für jede spezielle Greifaufgabe eine Sonderanfertigung eines Greifers be­ nötigt wird.

Vorzugsweise ist vorgesehen, daß die Anschlüsse für die Anlenkstellen mit unterschiedlichem Abstand von der Rotationsachse angeordnet sind. Dieser unterschiedliche Abstand ermöglicht hierbei in vorteilhafter Weise Greif­ backenkombinationen, die werkstückangepaßt zugreifen.

Die verschiedenen Anschlußmöglichkeiten erlauben es, den Greifer an spezielle Aufgaben anzupassen, z. B. für das Greifen von Flachblechen. Für dieses nichtzentrische Greifen werden zwei in einer Ebene angeordnete Greif­ backen benötigt, die in die gleiche Richtung verstell­ bar sind und die mit mindestens einer in einer zweiten Ebene angeordneten Greifbacke zusammenwirken, die in Gegenrichtung verstellbar ist.

Bei einem Ausführungsbeispiel ist vorgesehen, daß die Kupplungsplatten in zueinander orthogonalen Richtungen jeweils mehrere Anschlüsse aufweisen, die zu einer ge­ dachten Längsachse der Kupplungsplatten spiegelsymme­ trisch angeordnet sind. Derartige Kupplungsplatten mit rasterförmiger Anordnung der Anschlüsse ermöglichen ein Höchstmaß an Flexibilität der Anordnung von Greifbacken, wobei sowohl ein zentrisches als auch ein nichtzentri­ sches Greifen mit einer variierbaren Anzahl von Greif­ backen möglich ist.

Bei einem vorteilhaften Ausführungsbeispiel ist vorge­ sehen, daß die Kupplungsplatten auswechselbar sind. Die Auswechselbarkeit der Kupplungsplatten erhöht die Flexi­ bilität dieses modular aufgebauten Greifers, indem bei­ spielsweise je nach Aufgabenstellung kreisförmige oder rechteckige Kupplungsplatten einsetzbar sind.

Eine Weiterbildung sieht vor, daß die Kupplungsplatten eine werkstückangepaßte Kontur aufweisen. Zum Beispiel kann es bei gekrümmten Flachblechen notwendig sein, Kupplungsplatten einzusetzen, die dem Krümmungsradius der Flachbleche angepaßt sind, um dadurch beispiels­ weise mit zwei oder drei Greifbackenpaaren oder auch drei Einzelgreifbacken zugreifen zu können.

Dabei können mehrere simultan gesteuerte Stellantriebe die Kupplungsplatten relativ zueinander verschieben. Dies könnte notwendig sein, wenn werkstückangepaßte Kupplungsplatten eine größere Ausdehnung haben.

Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, daß die Lenker aus Flachblechen bestehen, deren Anlenkbereiche in einer ersten Ebene verlaufen, wobei der zwischen den Anlenkbereichen befindliche Zwischenbereich parallel versetzt in einer zweiten Ebene verläuft derart, daß jeweils zwei entgegengesetzt orientierte Flachbleche einen ersten Lenker bilden, der mit einem zweiten Lenker mit umgekehrter Anordnung der Flachbleche das Scherengelenk bildet.

Ein derartiges Scherengelenk kann folglich aus vier identischen Flachblechen zusammengesetzt werden, mit denen bei niedrigem Gewicht hohe Kräfte übertragen wer­ den können.

Im folgenden werden unter Bezugnahme auf die Zeichnun­ gen Ausführungsbeispiele der Erfindung näher erläutert.

Es zeigen:

Fig. 1 ein erstes Ausführungsbeispiel der Erfindung in einer Seitenansicht,

Fig. 2 eine Frontansicht des Greifers gemäß Fig. 1,

Fig. 3 eine Seitenansicht eines zweiten Ausführungs­ beispiels,

Fig. 4 eine Frontansicht des Ausführungsbeispiels gemäß Fig. 3,

Fig. 5 eine Ansicht der Koppel von der Linie V-V in Fig. 3,

Fig. 6 ein Scherengelenk in einer Frontansicht,

Fig. 7 einen Greiferfinger in Seitenansicht, und

Fig. 8 eine Draufsicht auf den Greiferfinger.

Der in Fig. 1 gezeigte Greifer ist am Ende eines Armes eines Handhabungssystems, beispielsweise eines Roboters, angeordnet und mit diesem über eine Welle 1 verbunden. Koaxial mit der Welle ist ein Stellantrieb 2 vorgesehen, der in dem Ausführungsbeispiel der Fig. 1 aus einer Kol­ ben-Zylinder-Einheit besteht, aus der relativ zu der Welle 1 koaxial mit der Rotationsachse eine Kolbenstange 3 hin- und herbewegt werden kann.

Der Stellantrieb 2 verschiebt über die Kolbenstange 3 eine erste Kupplungsplatte 4 relativ zu einer zweiten Kupplungsplatte 5, die parallel zur ersten Kupplungs­ platte 4 verläuft, an dem Stellantrieb 2 befestigt ist und somit gegenüber dem Stellantrieb ortsfest ist.

Es sei hierbei klargestellt, daß der Stellantrieb 2 und die Kolbenstange 3 nicht zwangsläufig koaxial mit der Rotationsachse des Greifers angeordnet sein müssen, sondern an beliebiger Stelle zwischen den Kupplungs­ platten angreifen können.

An den Kupplungsplatten 4, 5, die vorzugsweise identisch sind, sind mehrere Anschlüsse 6 für Anlenkstellen eines Scherengelenks 7 vorgesehen, das eine parallel geführte längsverschiebungsfreie Öffnungs- oder Schließbewegung der Greifbacken 8 ermöglicht.

Die Anschlüsse 6 auf den Kupplungsplatten 4 und 5 erlau­ ben das modulare Ankoppeln der Greifbacken 8 an unter­ schiedlichen Stellen auf den Kupplungsplatten 4, 5, so daß eine Vielzahl von Greiferkombinationen für zentri­ sches oder nichtzentrisches Greifen nach speziellen Werkstückerfordernissen verwirklicht werden können. Die unterschiedlichen Abstände der Anschlüsse 6 von der Rotationsachse ermöglichen dabei die Konstruktion von Flachgreifern aber auch die Konstruktion von speziell an unterschiedliche Werkstückformen angepaßten Grei­ fern.

Ein Scherengelenk 7 besteht aus zwei gleich langen Len­ kern 11, 12, die in ihrer Mitte über eine Drehachse scherenartig miteinander verbunden sind. Die Lenker 11, 12 sind aus zwei Flachblechen 10 zusammengesetzt.

Die Anlenkbereiche 13 an den jeweiligen Enden der Flach­ bleche 10 verlaufen in einer ersten Ebene, wobei der zwischen den Anlenkbereichen 13 befindliche Zwischen­ bereich 14 in einer zweiten Ebene verläuft. Je zwei entgegengesetzt gegeneinander gesetzte Flachbleche 10 bilden einen Lenker 11, 12, wobei die beiden Lenker 11, 12 eine umgekehrte Anordnung der Flachbleche auf­ weisen, damit das Scherengelenk 7 gebildet werden kann.

Wie aus Fig. 1 ersichtlich, verläuft also beim Lenker 11 die zweite Ebene außen, während bei dem Lenker 12 die zweite Ebene innen angeordnet ist, so daß der Lenker 12 sich in dem Zwischenraum des Lenkers 11 um den Drehpunkt der Drehachse des Scherengelenkes frei bewegen kann.

Der Abstand zwischen der ersten und der zweiten Ebene ist bei allen Flachblechen 10 gleich, so daß die Sche­ rengelenke 7 aus gleichartigen Bauteilen zusammengesetzt werden können.

Die Anlenkstellen 15, die mit den Anschlüssen 6 der Kupplungsplatten 4, 5 gekoppelt sind, bestehen aus einem U-Profil, in das die Anlenkbereiche der Lenker 11, 12 eingreifen, wobei die Anlenkstellen 15 gelenkig mit den Lenkern verbunden sind. Auf Grund der Gleichartigkeit der aus den Flachblechen 10 bestehenden Lenker können auch alle Anlenkstellen 15 gleichartig gestaltet sein.

Die Anlenkstellen 15 können mit den Kupplungsplatten verschraubt sein oder in sonstiger Weise mit diesen lösbar verbunden sein.

Die den Anlenkstellen 15 gegenüberliegenden Enden der Lenker 11, 12 sind mit der Greifbacke 8 verbunden. Der Lenker 11 ist hierbei mit einem relativ zur Greifbacke unbeweglichen Gelenk 16 verbunden, während der Lenker 12 über ein bewegliches Gelenk 17 mit der Greifbacke 8 verbunden ist.

Die Greifbacke 8 besteht aus einer U-förmig gestalteten Koppel 18 und einem Greiferfinger 19, der längsverschieb­ bar und arretierbar in der Koppel angeordnet ist.

Die Seitenwände der U-förmigen Koppel 18 weisen Lang­ löcher 20 auf, in denen das bewegliche Gelenk 17 par­ allel zur Rotationsachse in einer Laufbuchse, z. B. einer Polyamidgleitbuchse, geführt ist.

In Fig. 1 sind zwei Positionen der Greifbacken 8 darge­ stellt, die sich je nach Position der Kolbenstange 3 aus der unterschiedlichen Stellung des Scherengelenks 7 ergeben. Es ist dabei erkennbar, daß die Greifbacken 8 längsverschiebungsfrei parallel verstellbar sind.

Fig. 2 zeigt eine Vorderansicht des Greifers gemäß Fig. 1. Die Kupplungsplatten 4, 5 dieses Greifers sind rechteckförmig gestaltet, wobei insgesamt acht Anschlüs­ se 6 auf dem Umfang verteilt in der Nähe des Randes angeordnet sind, und zwar ein Anschluß 6 in den jeweili­ gen Ecken und jeweils ein weiterer Anschluß 6 in der Mitte zwischen den Eckanschlüssen.

Die Anschlüsse 6 bestehen jeweils aus einem Loch 26 in den Kupplungsplatten 4, 5 und aus einer Aussparung 27 am Rand der Kupplungsplatten. Die Greifbacken 8 können mit lösbaren Verbindungsmitteln durch die Löcher 26 hin­ durch befestigt werden, wobei die Aussparungen 27 als Verdrehsicherung dienen, indem ein Vorsprung der Anlenk­ stelle 15 in die Aussparung eingreift.

An jeder Anschlußstelle 6 kann eine Greifbacke 8 ange­ ordnet werden, d. h. an jeder der Längs- und Querkanten in drei Positionen. Fig. 2 zeigt eine Anordnung der Greifbacken 8, mit der ein sogenannter Dreifinger-Flach­ greifer realisiert werden kann. Ein solcher Flachgrei­ fer dient z. B. dazu, Bleche zu greifen.

Die Greifbacken 8 sind bei dem Ausführungsbeispiel der Fig. 2 derart verteilt, daß zwei Greifbacken auf der einen Seite in den Ecken der Kupplungsplatten befestigt sind, während die in Gegenrichtung wirkende Greifbacke auf der anderen Seite der Kupplungsplatten 4, 5 mittig angeordnet ist, so daß der Greifer für gerade aber auch gekrümmte Flachbleche geeignet ist.

Die Fig. 3 und 4 zeigen ein weiteres Ausführungsbei­ spiel eines Vierfinger-Greifers, der beispielsweise für im Querschnitt rechteckige Werkstücke geeignet ist. Dabei kann eine Feinanpassung an die Maße des Werkstücks über Spezialbacken 22 unterschiedlicher Form und Ausdeh­ nung erfolgen, die an dem Greiferfinger 19 der Greif­ backen 8 befestigt werden können.

Die Spezialbacken 22 können an dem Greiferfinger auch als Außenbacken befestigt sein, wodurch es möglich ist, den Greifer auch als Innenspannvorrichtung zu verwenden, wobei die Greiferfinger in einen Hohlraum eines Werk­ stücks hineingreifen.

Die Greiferfinger 19 können auf Grund der symmetrischen Anordnung der als Führung dienenden Nasen 28 und der gegebenenfalls zusätzlich vorgesehenen Befestigungsvor­ richtungen 33, 34 sowohl von der vorderen Seite, wie in Fig. 3 dargestellt, oder auch von der hinteren Seite in die Koppel 18 eingeschoben sein. In Verbindung mit nach innen oder außen vorstehenden Spezialbacken 22 werden dadurch weitere Anwendungsmöglichkeiten des Greifers eröffnet.

Fig. 5 zeigt eine Ansicht einer Koppel von hinten, wie in Fig. 3 angedeutet. Die Koppel 18 besteht aus einem U-förmigen Profil, in dessen Seitenwänden 21 Langlöcher 20 für das bewegliche Gelenk 17 des Lenkers 12 vorgese­ hen sind. Jeweils zwei nach innen vorspringende Nasen 28 in den Wänden 21 der Koppel 18, und zwar jeweils zwei gegenüberliegende Nasen am vorderen und hinteren Ende der Koppel 18 dienen als Führung für den Greifer­ finger 19, der in der Koppel 18 längsverschiebbar ange­ ordnet ist. Mit Hilfe von Feststellschrauben 33 oder einer sonstigen Arretiervorrichtung kann der Greifer­ finger 19 in einer bestimmten Position arretiert werden.

Der Greiferfinger 19 kann in der Koppel 18 auch schrau­ benlos durch Einfedern einer freigestanzten Zunge 31 in eine Aussparung 29 in der Bodenwand 30 der Koppel 18 befestigt werden, wobei ein Anschlag 32 des Greiferfin­ gers 19 in Verbindung mit einem durch die Zunge 31 ge­ bildeten Gegenanschlag eine definierte Lage des Greifer­ fingers 19 festlegen kann. Die Feststellschrauben 33 können gegebenenfalls als zusätzliche Sicherung verwen­ det werden.

Fig. 6 zeigt detaillierter eine Frontansicht einer Greifbacke 8 mit dem aus den Lenkern 11, 12 gebildeten Scherengelenk 7. Die an den beiden Enden der Lenker 11, 12 angebrachten Kröpfungen, das ist der Abstand zwischen den in der ersten Ebene verlaufenden Anlenk­ bereichen 13 und dem in der zweiten Ebene verlaufenden Zwischenbereich 14, sind bei allen Lenkern gleich, obwohl sie sich in dem Kreuzgelenk kreuzen.

Die Form der Kupplungsplatten 4, 5 ist nicht auf eine runde oder rechteckige Form wie in Fig. 4 dargestellt beschränkt. Vielmehr können die Kupplungsplatten 4, 5 an komplizierte Werkstückformen angepaßt sein und z. B. bogenförmig gestaltet sein. Auch können die Anschlüsse 6 beliebig auf der Kupplungsplatte nach speziellen Werkstückerfordernissen angeordnet sein.

Die Fig. 7 und 8 stellen den Greiferfinger 19 in zwei Ansichten dar. Die Zunge 31 ist einstückig mit dem Finger aus dem Vollmaterial ausgestanzt und schnappt beim Einschieben des Greiferfingers 19 in die aus den Nasen 28 und der Bodenwand 30 gebildete Führung der Koppel in eine in der Bodenwand 30 vorgesehene Ausspa­ rung 29 ein. Dabei begrenzt der Anschlag 32 an dem Greiferfinger 19 die Einschubbewegung von beiden Seiten der Koppel 19. Der Greiferfinger 19 ist durch die fe­ dernde Zunge 31 und den Anschlag 32 fest arretiert. Für den Fall, daß eine zusätzliche Sicherung erwünscht ist, kann der Greiferfinger 19 zusätzlich mit den Schrauben 33 befestigt werden, wobei der Greiferfinger 19 entsprechende Gewindelöcher 35 aufweist. Am vorderen Ende des Greiferfingers 19 sind zum Befestigen der Spezialbacken 22 Befestigungsbohrungen 34 angeordnet.

Der Stellantrieb 2 kann mit einem in den Zeichnungen nicht dargestellten Positionsdetektor versehen sein, der den Abstand der Kupplungsplatten 4, 5 und damit letztlich die Position der Greiferfinger mißt. Mit einem solchen Positionsdetektor können nicht nur die Endlagen der Greiferfinger 19 sondern auch alle Zwi­ schenpositionen bestimmt werden, wobei die Signale des Positionsdetektors dazu verwendet werden können, die Ansteuerung des Stellantriebs 2 kurz vor den Endlagen zu dämpfen, um beispielsweise ein sanftes Greifen zu ermöglichen. Ein solches sanftes Greifen mit reduzier­ ter Geschwindigkeit kurz vor vorgegebener Endposition verringert auch den Verschleiß eines solchen Greifers.

Der Positionsdetektor kann darüber hinaus dazu verwen­ det werden festzustellen, ob ein bestimmtes Teil ge­ griffen worden ist und ob es richtig gegriffen worden ist, indem überprüft wird, ob der Abstand der Greifer­ finger 19, d. h. der Abstand der Kupplungsplatten 4, 5 einen vorbestimmten Wert nach Abschluß des Greifvor­ gangs aufweist oder dieser unter- oder überschritten wird.

Ferner läßt sich ein mit einem Positionsdetektor verse­ hener Greifer für Sortierprozesse unterschiedlicher Werkstücke verwenden, indem das nach dem Zugriff anlie­ gende Meßsignal des Positionsdetektors in einen Steuer­ impuls für die Bewegung des Roboterarms umgesetzt wird, so daß die gegriffenen Teile je nach festgestelltem Durchmesser in unterschiedliche Positionen gebracht werden.

Der Positionsdetektor kann aus einem mechanisch gekop­ pelten oder berührungslosen Sensor bestehen.

So kann bei einem aus einer Kolben-Zylinder-Einheit bestehenden Stellantrieb 2 ein Magnetkolben vorgesehen sein, dessen Position von einem an der Außenwand des Zylinders befestigten Sensor festgestellt wird.

Als Positionsdetektoren können auch induktive Näherungsschalter, Lichtschranken oder mechanische Grenztaster verwendet werden, die den Abstand zwischen den beiden Kupplungsplatten messen. Zum Befestigen dieser Positionsdetektoren können in vorteilhafter Weise auch die Anschlüsse 6 der Kupplungsplatten 4, 5 verwendet werden.

Die Greiferfinger 19 können auch mit einer Kraftmeßein­ richtung versehen sein, z. B. mit Dehnmeßstreifen, um den Stellantrieb 2 bis zu einer vorgegebenen maximalen bzw. minimalen Spannkraft zu steuern.

Claims (17)

1. Greifer, insbesondere für Handhabungsgeräte, der um eine Rotationsachse drehbar ist, mit einem Stellantrieb (2), der eine Platte (4) relativ zu dem Stellantrieb (2) parallel in unterschiedliche Positionen verschiebt, wobei an der Platte (4) und an dem Stellantrieb (2) an gegenüberliegenden An­ lenkstellen (15) jeweils die Enden mindestens eines ein Scherengelenk (7) bildenden gleich­ schenkligen Lenkerpaares (11, 12) angelenkt sind, deren andere Enden an einer Greifbacke (8) derart angelenkt sind, daß ein Gelenk (17) längsverschieb­ bar ist, dadurch gekennzeichnet,

• - daß die Greifbacke (8) aus einer Koppel (18) besteht, wobei die Koppel (18) aus einem U-Profil besteht,
• - daß das an der Koppel (18) ortsfest angeord­ nete Gelenk (16) des Scherengelenks (7) zwischen den zueinander parallelen Wänden (21) der Koppel (18) angeordnet ist, und
• - daß das längsverschiebbare Gelenk (17) zwi­ schen den zueinander parallelen Wänden (21) der Koppel (18) in Langlöchern (20) der Wände (21) verläuft.

2. Greifer nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß ein in der Koppel (18) längsverschiebbar ge­ führter arretierbarer Greiferfinger (19) angeord­ net ist.

3. Greifer nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß an dem Greiferfinger (19) werkstückangepaßte Spezialbacken (22) befestigt sind.

4. Greifer nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet,

• - daß die erste Platte aus einer Kupplungs­ platte (4) mit mehreren Anschlüssen (6) für Anlenkstellen zum modularen Ankoppeln der Greifbacken (8) besteht,
• - daß eine der ersten entsprechende zweite Kupplungsplatte (5) vorgesehen ist, die gegen­ über dem Stellantrieb (2) ortsfest ist.

5. Greifer nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Anschlüsse (6) für die Anlenkstellen mit unterschiedlichem Abstand von der Rotationsachse angeordnet sind.

6. Greifer nach einem der Ansprüche 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, daß auf den Kupplungsplatten (4, 5) in zueinander orthogonalen Richtungen jeweils mehrere Anschlüsse (6) zu einer gedachten Längsachse der Kupplungsplatten (4, 5) spiegelsymmetrisch angeordnet sind.

7. Greifer nach einem der Ansprüche 4 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Kupplungsplatten (4, 5) auswechselbar sind.

8. Greifer nach einem der Ansprüche 4 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Kupplungsplatten (4, 5) eine werkstückangepaßte Kontur aufweisen.

9. Greifer nach einem der Ansprüche 4 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß mehrere simultan gesteuerte Stellantriebe (2) die Kupplungsplatten (4, 5) relativ zueinander verschieben.

10. Greifer nach einem der Ansprüche 4 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß die an den Anschlüssen (6) der Kupplungsplatten (4, 5) befestigten Anlenkstellen (15) aus einem U-Profil gebildet sind, in das die Enden der Lenker (11, 12) eingreifen.

11. Greifer nach einem der Ansprüche 4 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß der Stellantrieb (2) aus einer Kolben-Zylinder-Einheit besteht, an der die zweite Kupplungsplatte (5) befestigt ist und daß die erste Kupplungsplatte (4) an der Kolbenstange (3) der Kolben-Zylinder-Einheit befestigt ist.

12. Greifer nach einem der Ansprüche 4 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß der Stellantrieb (2) aus einem Schneckenantrieb besteht, der die bewegliche Kupplungsplatte (4) verstellt.

13. Greifer nach einem der Ansprüche 4 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß der Stellantrieb (2) mit einer Feineinstellung für den Abstand der beiden Kupplungsplatten (4, 5) versehen ist.

14. Greifer nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß der Stellantrieb (2) mit einem Positionsdetektor versehen ist, der ein Positions­ signal an die Steuerung für die Greiferposition überträgt.

15. Greifer nach Anspruch 14 und einem der Ansprüche 4 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß der Positions­ detektor den gegenseitigen Abstand der Kupplungs­ platten (4, 5) mißt.

16. Greifer nach einem der Ansprüche 14 oder 15, da­ durch gekennzeichnet, daß mindestens ein Greifer­ finger (19) mit einer Kraftmeßeinrichtung versehen ist, die ein Steuersignal an den Stellantrieb (2) überträgt.

17. Greifer nach einem der Ansprüche 1 bis 16, dadurch gekennzeichnet, daß alle Lenker (11,12) aus iden­ tischen Flachblechen (10) zusammengesetzt sind, deren Anlenkbereiche in einer ersten Ebene verlau­ fen, wobei der zwischen den Anlenkbereichen (13) befindliche Zwischenbereich (14) parallel versetzt in einer zweiten Ebene verläuft derart, daß je­ weils zwei entgegengesetzt orientierte Flachbleche (10) einen ersten Lenker (11) bilden, der mit ein­ em zweiten Lenker (12) mit umgekehrter Anordnung der Flachbleche (10) das Scherengelenk (7) bildet.