CN114750192B - 一种机械零部件抓取转移用连杆式机械手 - Google Patents

Abstract

本发明涉及抓取设备的技术领域，特别是涉及一种机械零部件抓取转移用连杆式机械手，包括基板和连杆结构，所述基板上呈环形开设有多个第一滑槽，并且第一滑槽的长度方向沿所述基板的径向方向；所述连杆结构包括安装在每个第一滑槽内的第一滑块，所述第一滑块上安装有移动柱，移动柱上设置有两个连接套；通过对机械零部件进行连杆式抓取，可实现对零部件外壁的全方位挤压抓取工作，有效提高抓取强度和抓取牢固性，提高设备功能性，避免零部件滑落并造成损坏。

Description

一种机械零部件抓取转移用连杆式机械手

技术领域

本发明涉及抓取设备的技术领域，特别是涉及一种机械零部件抓取转移用连杆式机械手。

背景技术

众所周知，机械手是通过控制其上的夹持部分对部件进行夹持固定，之后再通过移动机械手的方式移动部件，从而实现机械零部件的抓取转移工作，然而传统的机械手只能实现双侧夹持工作，其夹持方式较为简陋，零部件的夹持强度较差，设备的功能性较差，容易发生零部件脱落现象，导致零部件损坏。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供一种机械零部件抓取转移用连杆式机械手。

为了达到上述目的，本发明所采用的技术方案是：

机械零部件抓取转移用连杆式机械手，包括基板和连杆结构，所述基板上呈环形开设有多个第一滑槽，并且第一滑槽的长度方向沿所述基板的径向方向；

所述连杆结构包括安装在每个第一滑槽内的第一滑块，所述第一滑块上安装有移动柱，移动柱上设置有两个连接套，并且其中一个连接套与移动柱固定连接，另一个连接套与移动柱滑动连接，相邻两个移动柱之间设置有剪刀架，所述剪刀架的端部与连接套转动连接，多个移动柱组成正多边形；

其中，所述移动柱上设置有挤压组件，所述基板顶部安装有多个固定顶板。

进一步地，所述挤压组件包括弓形板，所述弓形板的一端安装在移动柱的外端，所述弓形板的另一端安装在第一滑块上，所述弓形板上设置有安装套，安装套侧壁上设置有多组防滑板结构；

所述防滑板结构包括转动安装在安装套上的两个支撑板，所述支撑板的外端垂直安装有防滑板，两个防滑板相互转动连接，所述防滑板上安装有板簧，板簧安装在安装套上；

其中，所述防滑板结构内的两个板簧分别位于两个支撑板的同侧。

进一步地，所述弓形板的内侧设置有弹簧，所述弹簧的两端均设置有连接板，所述弹簧一端的连接板固定在移动柱上处于滑动状态的连接套外壁上，所述弹簧另一端的连接板固定在安装套上；

其中，所述弓形板与所述安装套滑动连接。

进一步地，所述基板上方设置有第一移动平台和第二移动平台，所述第一移动平台位于基板和第二移动平台之间，所述第一移动平台和所述第二移动平台上均开设有第二滑槽，所述第一移动平台上的第二滑槽内滑动设置有第二滑块，所述第二移动平台上的第二滑槽内滑动设置有第三滑块，所述第三滑块底部安装有第一连接架，第一连接架底部穿过第一移动平台上的第二滑槽和基板上的第一滑槽并伸至移动柱的外侧，所述第一连接架的底部设置有连接环，连接环套设在移动柱的外侧，并且连接环的外壁与安装套侧壁连接；

所述第二滑块底部设置有第二连接架，所述第二连接架底部穿过第一滑槽并固定在移动柱上处于滑动状态的连接套上。

进一步地，所述基板上设置有多组动力机构，所述动力机构用于推动第一移动平台和第二移动平台移动；

所述动力机构包括安装在基板上的第一油缸和第二油缸，所述第一油缸和所述第二油缸的输出端均安装有推杆，所述第一油缸上的推杆穿过基板并与第一移动平台底部连接，所述第二油缸上的推杆穿过基板和第一移动平台并与第二移动平台底部连接，所述第一油缸和所述第二油缸之间连通设置有导油管，所述导油管上安装有调压阀。

进一步地，所述弓形板底部安装有弯曲滑套，相邻两个弯曲滑套之间设置有滑杆，滑杆的两端分别滑动插入两个弯曲滑套内。

进一步地，所述弹簧内设置有导向柱，导向柱的两端穿过连接板和连接环并固定在弓形板上，连接板和连接环均与导向柱滑动连接。

进一步地，所述第二连接架外壁上安装有加强套，加强套滑动套设在第一连接架上。

与现有技术相比本发明的有益效果为：通过采用多个移动柱和多个剪刀架的结构，可实现多个移动柱同步靠近或远离，从而使多个移动柱同步对其之间的零部件进行挤压抓取处理，实现零部件侧壁的全方位抓取工作，有效提高抓取强度和抓取牢固性，提高设备功能性，避免零部件滑落并造成损坏。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明的结构示意图；

图2是图1中基板剖视结构示意图；

图3是图1中连杆结构的放大示意图；

图4是图2中移动柱放大结构示意图；

图5是图4中防滑板仰视放大结构示意图；

附图中标记：1、基板；2、第一滑块；3、移动柱；4、连接套；5、剪刀架；6、弓形板；7、安装套；8、支撑板；9、防滑板；10、板簧；11、弹簧；12、连接板；13、第一移动平台；14、第二滑块；15、第二移动平台；16、第三滑块；17、第一连接架；18、连接环；19、第二连接架；20、第一油缸；21、第二油缸；22、推杆；23、导油管；24、调压阀；25、弯曲滑套；26、滑杆；27、导向柱；28、加强套；29、固定顶板。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

在本发明的描述中，需要说明的是，属于“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或者位置关系为基于附图所示的方位或者位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体式连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连接，也可以是通过中间媒介间接连接，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。本实施例采用递进的方式撰写。

如图1至图5所示，本发明的一种机械零部件抓取转移用连杆式机械手，包括基板1和连杆结构，所述基板1上呈环形开设有多个第一滑槽，并且第一滑槽的长度方向沿所述基板1的径向方向；

所述连杆结构包括安装在每个第一滑槽内的第一滑块2，所述第一滑块2上安装有移动柱3，移动柱3上设置有两个连接套4，并且其中一个连接套4与移动柱3固定连接，另一个连接套4与移动柱3滑动连接，相邻两个移动柱3之间设置有剪刀架5，所述剪刀架5的端部与连接套4转动连接，多个移动柱3组成正多边形；

其中，所述移动柱3上设置有挤压组件，所述基板1顶部安装有多个固定顶板29。

本实施例中，推动移动柱3上处于滑动状态的连接套4移动，移动柱3上的两个连接套4相互靠近或远离，移动状态的连接套4通过剪刀架5拉动相邻移动柱3上移动状态的连接套4移动，从而使相邻两个移动柱3相互远离或靠近，多个移动柱3同步移动，并且移动柱3带动第一滑块2在第一滑槽内滑动，多个移动柱3带动多组挤压组件同步移动，当需要对机械零部件进行抓取时，将多个移动柱3移动至零部件的外侧，多个移动柱3相互靠近，移动柱3通过挤压组件对零部件进行挤压固定，从而实现多个移动柱3对零部件的环形抱压式抓取工作，通过对机械零部件进行连杆式抓取，可实现对零部件外壁的全方位挤压抓取工作，有效提高抓取强度和抓取牢固性，提高设备功能性，避免零部件滑落并造成损坏。

作为上述实施例的优选，所述挤压组件包括弓形板6，所述弓形板6的一端安装在移动柱3的外端，所述弓形板6的另一端安装在第一滑块2上，所述弓形板6上设置有安装套7，安装套7侧壁上设置有多组防滑板结构；

所述防滑板结构包括转动安装在安装套7上的两个支撑板8，所述支撑板8的外端垂直安装有防滑板9，两个防滑板9相互转动连接，所述防滑板9上安装有板簧10，板簧10安装在安装套7上；

其中，所述防滑板结构内的两个板簧10分别位于两个支撑板8的同侧。

本实施例中，当移动柱3移动时，移动柱3推动弓形板6、安装套7、支撑板8、防滑板9和板簧10同步移动，防滑板9侧壁与零部件外壁接触并对其进行挤压固定处理，从而实现零部件的固定工作，当防滑板结构内的两个防滑板9与零部件外壁接触时，由于支撑板8与安装套7转动连接，并且两个防滑板9转动连接，可方便使两个防滑板9的侧壁均与零部件外壁处于面接触状态，有效提高挤压强度和防滑强度，避免零部件脱落，提高零部件抓取的牢固性，通过在安装套7上设置多组防滑板组，可方便对不规则零部件实现有效抓取，提高设备适用范围，通过在防滑板9上设置板簧10，并且两个板簧10分别位于两个支撑板8的同侧，可在设备闲置时，板簧10推动两个防滑板9处于平齐状态，从而方便防滑板9对零部件进行直接挤压固定。

作为上述实施例的优选，所述弓形板6的内侧设置有弹簧11，所述弹簧11的两端均设置有连接板12，所述弹簧11一端的连接板12固定在移动柱3上处于滑动状态的连接套4外壁上，所述弹簧11另一端的连接板12固定在安装套7上；

其中，所述弓形板6与所述安装套7滑动连接。

本实施例中，当安装套7上的防滑板9对零部件进行挤压固定后，推动安装套7在弓形板6上朝向基板1方向移动，此时安装套7通过防滑板9带动零部件朝向基板1方向移动，从而方便将零部件收纳至多个移动柱3之间，并且方便使零部件与地面分离，避免基板1带动零部件转移时，零部件底部裸露处的部分与其他设备发生碰撞，方便对零部件进行保护，同时方便提高零部件抓取强度，减小脱落风险。

在本实施例中，当安装套7滑动时，安装套7通过其上弹簧11和两个连接板12对移动柱3上处于滑动状态的连接套4产生弹性推力，从而使移动柱3上的两个连接套4产生相互分离的驱动力，提高多个移动柱3相互靠近的驱动力，有效提高多个移动柱3对零部件的抓取挤压力，提高抓取强度。

作为上述实施例的优选，所述基板1上方设置有第一移动平台13和第二移动平台15，所述第一移动平台13位于基板1和第二移动平台15之间，所述第一移动平台13和所述第二移动平台15上均开设有第二滑槽，所述第一移动平台13上的第二滑槽内滑动设置有第二滑块14，所述第二移动平台15上的第二滑槽内滑动设置有第三滑块16，所述第三滑块16底部安装有第一连接架17，第一连接架17底部穿过第一移动平台13上的第二滑槽和基板1上的第一滑槽并伸至移动柱3的外侧，所述第一连接架17的底部设置有连接环18，连接环18套设在移动柱3的外侧，并且连接环18的外壁与安装套7侧壁连接；

所述第二滑块14底部设置有第二连接架19，所述第二连接架19底部穿过第一滑槽并固定在移动柱3上处于滑动状态的连接套4上。

本实施例中，推动第一移动平台13向上移动，第一移动平台13远离基板1，第一移动平台13通过第二滑块14和第二连接架19带动移动柱3上处于滑动状态的连接套4移动，此时移动柱3上两个连接套4相互分离，多个移动柱3同步靠近，并且移动柱3通过第二连接架19带动第二滑块14在第一移动平台13上的第二滑槽内滑动，同时移动柱3通过安装套7、连接环18和第一连接架17带动第三滑块16在第二移动平台15上的第二滑槽内滑动，当防滑板9与零部件接触时，第一移动平台13停止移动，推动第二移动平台15向上移动，第二移动平台15远离基板1，第二移动平台15通过第三滑块16、第一连接架17和连接环18带动安装套7在弓形板6上向上滑动，从而带动零部件向上移动并收纳入多个移动柱3之间。

作为上述实施例的优选，所述基板1上设置有多组动力机构，所述动力机构用于推动第一移动平台13和第二移动平台15移动；

所述动力机构包括安装在基板1上的第一油缸20和第二油缸21，所述第一油缸20和所述第二油缸21的输出端均安装有推杆22，所述第一油缸20上的推杆22穿过基板1并与第一移动平台13底部连接，所述第二油缸21上的推杆22穿过基板1和第一移动平台13并与第二移动平台15底部连接，所述第一油缸20和所述第二油缸21之间连通设置有导油管23，所述导油管23上安装有调压阀24。

本实施例中，朝向第一油缸20内部供应液压油，第一油缸20通过其上的推杆22推动第一移动平台13移动，从而使多个移动柱3相互靠近，当移动柱3上的防滑板9与零部件接触时，移动柱3无法移动，此时第一移动平台13停止移动，第一油缸20内部液压逐渐增大，当第一油缸20内的液压强度超过调压阀24要求时，第一油缸20内的液压油通过导油管23进入第二油缸21内，第二油缸21通过其上的推杆22推动第二移动平台15移动，从而使安装套7、防滑板9和零部件向上移动，此时第一油缸20持续对第一移动平台13产生推力，从而导致移动柱3持续对零部件产生挤压力。

在本实施例中，当安装套7向上移动时，弹簧11的压缩量逐渐增大，弹簧11对安装套7的反向弹性推力逐渐增大，此时第一油缸20和第二油缸21内的液压力逐渐增大，从而使移动柱3通过防滑板9对零部件的挤压力逐渐增大，有效增大抓取强度，避免零部件移动时发生脱落。

作为上述实施例的优选，所述弓形板6底部安装有弯曲滑套25，相邻两个弯曲滑套25之间设置有滑杆26，滑杆26的两端分别滑动插入两个弯曲滑套25内。

本实施例中，当多个移动柱3同步靠近或远离时，多个弯曲滑套25同步移动，滑杆26在弯曲滑套25内滑动，同时设置弯曲滑套25和滑杆26，可方便对多个移动柱3进行连接支撑，提高其移动的同步性和设备的牢固性。

作为上述实施例的优选，所述弹簧11内设置有导向柱27，导向柱27的两端穿过连接板12和连接环18并固定在弓形板6上，连接板12和连接环18均与导向柱27滑动连接。

本实施例中，通过设置导向柱27，可方便对连接板12和连接环18进行导向处理，同时避免弹簧11在压缩时发生弯曲变形。

作为上述实施例的优选，所述第二连接架19外壁上安装有加强套28，加强套28滑动套设在第一连接架17上。

本实施例中，通过设置加强套28，可方便对第一连接架17和第二连接架19进行连接，提高第一连接架17和第二连接架19移动平稳性。

本发明的一种机械零部件抓取转移用连杆式机械手，其安装方式、连接方式或设置方式均为常见机械方式，只要能够达成其有益效果的均可进行实施。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种机械零部件抓取转移用连杆式机械手，其特征在于，包括基板(1)和连杆结构，所述基板(1)上呈环形开设有多个第一滑槽，并且第一滑槽的长度方向沿所述基板(1)的径向方向；

所述连杆结构包括安装在每个第一滑槽内的第一滑块(2)，所述第一滑块(2)上安装有移动柱(3)，移动柱(3)上设置有两个连接套(4)，并且其中一个连接套(4)与移动柱(3)固定连接，另一个连接套(4)与移动柱(3)滑动连接，相邻两个移动柱(3)之间设置有剪刀架(5)，所述剪刀架(5)的端部与连接套(4)转动连接，多个移动柱(3)组成正多边形；

其中，所述移动柱(3)上设置有挤压组件，所述基板(1)顶部安装有多个固定顶板(29)；

所述挤压组件包括弓形板(6)，所述弓形板(6)的一端安装在移动柱(3)的外端，所述弓形板(6)的另一端安装在第一滑块(2)上，所述弓形板(6)上设置有安装套(7)，安装套(7)侧壁上设置有多组防滑板结构；

所述防滑板结构包括转动安装在安装套(7)上的两个支撑板(8)，所述支撑板(8)的外端垂直安装有防滑板(9)，两个防滑板(9)相互转动连接，所述防滑板(9)上安装有板簧(10)，板簧(10)安装在安装套(7)上；

其中，所述防滑板结构内的两个板簧(10)分别位于两个支撑板(8)的同侧。

2.根据权利要求1所述的一种机械零部件抓取转移用连杆式机械手，其特征在于，所述弓形板(6)的内侧设置有弹簧(11)，所述弹簧(11)的两端均设置有连接板(12)，所述弹簧(11)一端的连接板(12)固定在移动柱(3)上处于滑动状态的连接套(4)外壁上，所述弹簧(11)另一端的连接板(12)固定在安装套(7)上；

其中，所述弓形板(6)与所述安装套(7)滑动连接。

3.根据权利要求2所述的一种机械零部件抓取转移用连杆式机械手，其特征在于，所述基板(1)上方设置有第一移动平台(13)和第二移动平台(15)，所述第一移动平台(13)位于基板(1)和第二移动平台(15)之间，所述第一移动平台(13)和所述第二移动平台(15)上均开设有第二滑槽，所述第一移动平台(13)上的第二滑槽内滑动设置有第二滑块(14)，所述第二移动平台(15)上的第二滑槽内滑动设置有第三滑块(16)，所述第三滑块(16)底部安装有第一连接架(17)，第一连接架(17)底部穿过第一移动平台(13)上的第二滑槽和基板(1)上的第一滑槽并伸至移动柱(3)的外侧，所述第一连接架(17)的底部设置有连接环(18)，连接环(18)套设在移动柱(3)的外侧，并且连接环(18)的外壁与安装套(7)侧壁连接；

所述第二滑块(14)底部设置有第二连接架(19)，所述第二连接架(19)底部穿过第一滑槽并固定在移动柱(3)上处于滑动状态的连接套(4)上。

4.根据权利要求3所述的一种机械零部件抓取转移用连杆式机械手，其特征在于，所述基板(1)上设置有多组动力机构，所述动力机构用于推动第一移动平台(13)和第二移动平台(15)移动；

所述动力机构包括安装在基板(1)上的第一油缸(20)和第二油缸(21)，所述第一油缸(20)和所述第二油缸(21)的输出端均安装有推杆(22)，所述第一油缸(20)上的推杆(22)穿过基板(1)并与第一移动平台(13)底部连接，所述第二油缸(21)上的推杆(22)穿过基板(1)和第一移动平台(13)并与第二移动平台(15)底部连接，所述第一油缸(20)和所述第二油缸(21)之间连通设置有导油管(23)，所述导油管(23)上安装有调压阀(24)。

5.根据权利要求4所述的一种机械零部件抓取转移用连杆式机械手，其特征在于，所述弓形板(6)底部安装有弯曲滑套(25)，相邻两个弯曲滑套(25)之间设置有滑杆(26)，滑杆(26)的两端分别滑动插入两个弯曲滑套(25)内。

6.根据权利要求5所述的一种机械零部件抓取转移用连杆式机械手，其特征在于，所述弹簧(11)内设置有导向柱(27)，导向柱(27)的两端穿过连接板(12)和连接环(18)并固定在弓形板(6)上，连接板(12)和连接环(18)均与导向柱(27)滑动连接。

7.根据权利要求6所述的一种机械零部件抓取转移用连杆式机械手，其特征在于，所述第二连接架(19)外壁上安装有加强套(28)，加强套(28)滑动套设在第一连接架(17)上。

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