DE3835992A1 - Kollisionsverhinderungssystem - Google Patents
KollisionsverhinderungssystemInfo
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- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
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Description
Die Erfindung betrifft Verfahren und Einrichtungen für
ein Kollisionsverhinderungssystem, beispielsweise für
Flugzeuge.
Aus der US-PS 47 68 036 (Litchford, Hulland) ist ein
Kollisionsverhinderungssystem bekannt, bei dem die
Position des eigenen und anderer mit einem Transponder
ausgerüsteter Fahrzeuge innerhalb der gemeinsamen
Versorgungsbereiche zweier oder mehrerer identifizierter
SSR-Stationen (Secondary Surveillance Radar = Rundsicht-Sekundärradar)
an bekannten Standorten unter Verwendung
von ATCRBS-Norm-Abfragen (Air Traffic Control Radar
Beacon System = Flugsicherungs-Radarbakensystem) und
darauf an der eigenen Station erhaltener Antworten
bestimmt werden. Zur Einleitung des Betriebs muß die
zur Zeit vorliegende eigene Position bekannt sein oder
bestimmt werden. Dies kann mittels eines Versuchs-
und Irrtums-Verfahrens, wie eines in der genannten
US-PS 47 68 036 beschriebenen Simplex-Algorithmus
erfolgen. Ein derartiges Verfahren ermöglicht einen
vollständig passiven Betrieb, bei dem keine Radioaussendungen
als die bei dem normalen ATCRBS-Betrieb
vorhandenen notwendig sind.
Erfindungsgemäß wird die anfängliche Position der
eigenen Station bestimmt durch die aktive Messung
der Entfernung zu den Transpondern verfügbarer anderer
Stationen, deren aufeinanderfolgende Antworten auf die
Abfragen der eigenen Station frei von durch die Überlappen
von Antworten hervorgerufenen Störungen sind.
Eine solche Störung soll hier als Verstümmelung
bezeichnet werden. Zur Bestimmung der Identität und
der Höhe der anderen Stationen werden unverstümmelte
Antworten ausgewählt, und deren Verzögerungen in Bezug
auf die diese auslösenden Abfragen sind ein Maß für die
direkte Entfernung der anderen Stationen von der eigenen.
Um die Entfernungsmessung zu einer identifizierten anderen
Station sicherzustellen, sendet die eigene Station einen
kurzen Signalzug sich wiederholender Modus-A- und Modus-C-Abfragen
und korreliert die sich ergebenden empfangenen
Antworten.
Für den Fall, daß der Transponder mehr als einer anderen Station
verstümmelungsfrei antwortet, wird die zur genauen Bestimmung der
Positionen der eigenen und der anderen Stationen am vorteilhaftesten
gelegene ausgewählt. Es ist keine Folge von Approximationen
der eigenen Position notwendig, wie es in der US-PS 47 68 036
beschrieben ist. Jede Störung des bestehenden ATCRBS-Betriebs
durch die Abfragen der eigenen Station und die Antworten
darauf sind nur vorübergehend und können im wesentlichen
vernachlässigt werden. Die Positionen der eigenen und
der antwortenden anderen Stationen werden trigonometrisch
bestimmt aus den gemessenen Entfernungen Y und den Azimuthdifferenzen
A und den Ankunftszeitdifferenzen T der Abfragen
von dem SSR-Stationen und den unverstümmelten aufeinanderfolgenden
Antworten auf diese von den obengenannten identifizierten
Transpondern der anderen Stationen. Nachdem die
Position der eigenen Station mittels aktiver Sendungen
kombiniert mit passiven Daten bestimmt worden ist, werden
die Relativpositionen anderer Transponderstationen dann
lediglich passiv bestimmt, wie es in der US-PS 47 68 036
beschrieben ist.
Im folgenden wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung
anhand der Zeichnung erläutert. Es zeigen:
Fig. 1 ein Blockschaltbild eines bevorzugten Ausführungsbeispiels
der Erfindung; und
Fig. 2-4 geometrische Schaubilder zur Beschreibung des
Betriebs der in Fig. 1 dargestellten Anordnung.
Fig. 1 zeigt die Ausrüstung einer eigenen Station, wie
sie typischerweise an Bord eines Flugzeuges, eines anderen
Fahrzeugs oder an einem anfänglich unbekannten Standort
am Boden vorhanden ist. Sie enthält einen 1030-MHz-Empfänger 1
zum Empfang und zum Decodieren üblicher SSR-Abfragen. Dieser
erzeugt auf das Decodieren eines P3-Impulses eines P1-P3-Paares
einer jeden empfangenen Abfrage einen Ausgangsimpuls.
Wenn kein SSR-Strahl auf die eigene Station gerichtet ist,
werden synthetische P3-Impulse erzeugt, wie es in der
US-PS 40 21 802 beschrieben ist. Ein 1090-MHz-Empfänger 2
empfängt die Antwortsignale aller anderen Transponder innerhalb
seiner Reichweite und erzeugt solchen Antworten zugeordnete
Ausgangsimpulse. Ein Höhencodierer 3 erzeugt ein die Höhe
der eigenen Station repräsentierendes Ausgangssignal.
Eine Speichereinrichtung 4, vorzugsweise eine nicht flüchtige
Einrichtung wie ein Festspeicher (ROM), enthält eine organisierte
Auflistung aller mit dem System verwendbarer SSR-Stationen
einschließlich der Kennung und der geographischen Lage
einer jeden. Die Kennung einer SSR-Station besteht in der
unterscheidungskräftigen Kombination der Hauptstrahlrotationsperiode
(P) und der der jeweiligen SSR-Station zugewiesenen
Pulswiederholungscharakteristik (PRC).
Ein Speicher 5 erhält die Daten, welche die neue bestimmte
Position definieren, und ersetzt diese Daten gegen revidierte
oder aktualisierte Daten, wenn diese über eine Leitung 7
zugeführt werden. Die Daten bezüglich der derzeit vorliegenden
Position der eigenen Station werden einer Einrichtung 8
zur Auswahl der SSR-Station und zur Berechnung der
Entfernung D zugeführt, die eine in bekannter Weise
geschaltete Datenvergleichseinrichtung enthält, um
alle SSR-Stationen innerhalb von beispielsweise 200 Kilometern
von der Position der eigenen Station auf der Basis
der Positionen, wie sie in der Einrichtung 4 abgespeichert
sind, und der eigenen Position auszuwählen. Das Auswahlfenster
kann einstellbar und so angeordnet sein, daß
bis zu beispielsweise fünf der am vorteilhaftesten
gelegenen SSR-Stationen ausgewählt werden. Die Kennungen
und Standorte der ausgewählten SSR-Stationen werden einem
Computer 9 für die Berechnung der Azimuthdifferenz A,
der Ankunftszeitdifferenz T, der Höhe H und der Identität
ID zugeführt.
Die mit der SSR-Bodenabfrage in Beziehung stehenden Impulse
vom Empfänger 1, die Antworten der anderen Stationen auf
diese vom Empfänger 2 und die vom Höhencodierer 3 codierte
Höhe der eigenen Station werden ebenfalls dem Computer 9
als Eingangssignale zugeführt, der so aufgeführt sein kann,
wie es in der US-PS 40 21 802 unter Bezugsnahme auf deren
Fig. 3 und insbesondere die mit den Bezugszeichen 301-304
und 306-319 bezeichneten Elemente gezeigt und beschrieben
ist. Die Auswahleinrichtungen für die Pulswiederholungscharakteristik
PRC entsprechend den Bestandteilen 301 und
304 in der genannten Patentschrift werden durch die Auswahl-
und Berechnungseinrichtung 8 so eingestellt, daß sie die
Abfragen der ausgewählten SSR-Stationen und die durch diese
ausgelösten Antworten akzeptieren.
Der Computer 9 arbeitet in der in dieser genannten
Patentschrift beschriebenen Weise, um Ausgangsdaten zu
erzeugen, welche die Ankunftszeitdifferenz T, die Azimuth
differenz A und die Höhendifferenz H einer jeden anderen
Station in bezug auf die eigene Station unter Zuordnung
der Identität der anderen Station und der Identität und
des Standortes der SSR-Station, von der sie erhalten
worden ist, repräsentieren. Derartige Daten können seriell
in getrennten Signalzügen auftreten, wobei die Folge von
den Positionen der teilnehmenden Stationen und von den
Standorten und den Rotationsperioden der SSR-Stationen
abhängt.
Die Daten vom Computer 9 werden, sobald sie verfügbar sind,
in einer Puffereinrichtung 10 gespeichert, welche eine
Gruppe von Registern enthält, von denen jedes die einer
identifizierten anderen Station zugeordneten Daten
bezüglich A, T und H zusammen mit der Identität der
anderen Station und der Identität und des Standortes
der SSR-Station, von der sie erhalten worden sind,
assoziativ speichert. Nach der Vervollständigung eines
jeden solchen Datensatzes liefert der Puffer 10 diesen
an einen Positionscomputer 11. Wenn der Computer 11 eine
gerade anliegende Berechnung abgeschlossen hat und dazu
in der Lage ist, akzeptiert er den vorgelegten Datensatz
und gibt das jeweilige Pufferregister zur Speicherung
eines anderen Satzes frei.
Der Computer 11 kann ein Allzweckcomputer sein oder
eine zweckgebundene Einrichtung, die beispielsweise
als ein Kalman-Filter programmiert sein kann, deren
Ausgangssignale die Positionen der eigenen und der
anderen Stationen in Ansprache auf jeden neuen Datensatz
aktualisieren. Die Positionsdaten für die eigene und
die anderen Stationen, die im Längen-Breiten-Format
vorliegen können, werden einem Koordinatenkonverter 12
bekannter Art zugeführt. Der Konverter erzeugt Ausgangs
signale, welche die Entfernungen und die Peilungen von
identifizierten anderen Stationen von der eigenen Station
repräsentieren. Ein ebenfalls als solcher bekannter Anzeigegenerator
13 verwendet diese Ausgangssignale zur Erzeugung
von Signalen zur Steuerung einer Anzeigeeinrichtung 15,
wie einer Kathodenstrahlröhre, um Entfernung, Peilung und
Höhe der anderen Station unter identifizierten anderen
Stationen bezüglich der eigenen anzuzeigen. Der von einer
Einrichtung 14, wie beispielsweise einem Kompaß erhaltene
Steuerkurs kann ebenfalls dem Generator 13 zugeführt werden,
um die Anzeige bezüglich des Steuerkurses der eigenen Station
zu orientieren.
Ein 1030-MHz-Sender 16 enthält einen Abfragecodierer ähnlich
dem einer Standard-SSR-Station, der jedoch so geschaltet ist,
daß er kurze Signalfolgen erzeugt, von denen jede mindestens
drei Paare von alternierenden Abfragen im Modus A (Identität)
und im Modus C (Höhe) enthält. Der Sender 16 kann, wenn er
sich in einem Flugzeug befindet, automatisch nach dem Start
während der Aufstiegsphase aktiviert werden, beispielsweise
wenn das eigene Flugzeug eine Höhe von 500 Fuß erreicht.
Die Abfragesignalfolgen können, wenn notwendig, in Intervallen
von beispielsweise einer Sekunde wiederholt werden, wobei
die Wiederholungsperiode wesentlich länger ist als die irgendeiner
Standard-SSR-Station zugeordnete. Anders ausgedrückt
nutzen die Abfragen eine Kennungs- und Wiederholungsfrequenz,
die wesentlich verschieden ist von der irgendeiner SSR-Station.
Mit jeder Abfrage führt der Sender 16 einem Computer 17 für
die aktive Berechnung der Entfernung einen Zeitgeberimpuls
zu.
Die von dem 1090-MHz-Empfänger 2 empfangenen decodierten
Antworten werden dem Computer 17 über einen aktiven Korrelator
2 A bekannter Art zugeführt, der dem in der SSR-Bodenempfangs
station verwendeten ähnlich ist und verstümmelte Antworten
zurückweist und nur solche aufeinanderfolgende Antworten
durchläßt, in denen mindestens zwei Identitätsantworten
und zwei Höhenantworten auf einer Puls-zu-Puls-Basis mit
den kombinierten Modus-A- und Modus-C-Abfragen vom Sender 16
korreliert und in Bezug auf diese um dieselben Intervalle
verzögert sind. Solche Antworten enthalten die Identität
und die Höhe der unverstümmelten Signale irgendeiner
anderen Station und sind in Bezug auf die entsprechenden
Abfragen um der direkten Entfernung Y der anderen Station
von der eigenen Station proportionale Intervalle verzögert.
Der Computer 17 mißt die Intervalle, berechnet die Entfernung
oder die Entfernungen und führt die Entfernungsdaten in
Zuordnung zu entsprechenden Identitäts- und Höhendaten
einem Anfangspositionscomputer 18 zu.
Der Computer 18 enthält vom Computer 9 passive Daten bezüglich
der Azimuthdifferenz A, der Ankunftszeitdifferenz T, der
Höhe H und der Identität ID betreffend die auf die von
der Boden-SSR-Station gesendeten Abfragen antwortende
Station und von dem Computer 17, wobei der Computer 18
Entfernung, Höhe und Identität der auf den Sender antwortenden
anderen Stationen empfängt und die Position der eigenen Station
trigonometrisch aus diesen Daten berechnet. Die direkte
Entfernung Y der anderen Station von der eigenen Station
wird von dem Computer 17 geliefert. Die Positionsdaten der
eigenen Station werden der Speichereinrichtung 5 für die eigene
Position über eine Auswahleinrichtung 18 A für die beste
Geometrie und Position, welche folgend beschrieben wird,
zugeführt.
Zur Betriebsaufnahme des Systems ist eine grobe Schätzung
der eigenen Position innerhalb von beispielsweise 50 Kilometern
notwendig, um es der SSR-Auswahleinrichtung 8 möglich zu
machen, die Pulswiederholungscharakteristik-Auswahleinrichtungen
im Computer 9 so einzustellen, daß sie
die Abfragen von zwei oder mehreren SSR-Stationen im
weiteren Bereich und die Antworten auf diese Abfragen
erkennen und akzeptieren. Normalerweise wird diese
Anforderung schon durch das Ausgangssignal der Speichereinrichtung
5 für die eigene Position erfüllt, welche die
vor dem Ausschalten des Systems zuletzt verfügbaren
Daten enthält. Andernfalls, beispielsweise wenn die
eigene Station eine wesentliche Entfernung ohne Betrieb
der Einrichtung bewegt worden ist, kann eine grobe
Schätzung, beispielsweise manuell in die Einrichtung 5,
eingegeben werden.
Zur Verbesserung der geschätzten Position der eigenen
Station in Richtung auf ihre tatsächliche Position gibt
der Sender 16 eine Signalfolge von sich wiederholenden
Abfragen ab, welche alternierend bezüglich Identität
und Höhe codiert sind, mit einer Pulswiederholungscharakteristik-Kennung,
die von der irgendeiner SSR-Station
zugeordneten ununterscheidbar ist. Während der
Sendung wird der 1030-MHz-Empfänger blockiert. Alle anderen
Stationen innerhalb der Reichweite werden antworten.
In einer verhältnismäßig dichten Luftverkehrssituation,
wie in der Nachbarschaft eines Hauptflughafens, werden
sich die aus verschiedenen Richtungen kommenden Antworten
von anderen Stationen überlappen und einander verstümmeln
und von dem Korrelator 2 A zurückgewiesen werden, weil die
Antwortsendungen in Ansprache auf die Abfragen nicht
pulsweise miteinander korreliert sind. Eine einzige
Signalfolge kann klare, unverstümmelte Antworten, wie
von einer oder mehreren Stationen außerhalb der unmittelbaren
Nachbarschaft, auslösen. Falls dies nicht auftritt,
wird die Signalfolge in Intervallen von ungefähr einer
Sekunde wiederholt. Normalerweise sollten vier oder
weniger Signalfolgen zu korrelierten und damit unverstümmelten
Antworten von mindestens einer anderen
Station führen. Solche Antworten werden von dem
Computer 17 verarbeitet, um assoziativ Daten bezüglich
der Identität, der Höhe und der direkten Entfernung
zu liefern. Diese Daten werden dem Computer 18 zur
trigonometrischen Bestimmung der Position der eigenen
Station zugeführt.
Fig. 2 ist ein Plan oder eine kartenähnliche Darstellung
der bekannten Positionen von zwei Radarstationen SSR 1
und SSR 2 und der (anfänglich unbekannten) Positionen
der eigenen und einer anderen Station. Die Azimuthdifferenzen
A 1 und A 2 zwischen der eigenen Station und
der anderen Station bezüglich SSR 1 und SSR 2 werden
durch den Computer 9 bestimmt, ebenso wie die Ankunftszeitdifferenzen
T 1 und T 2 an der eigenen Station von
der anderen Station und SSR 1 bzw. SSR 2. Die Länge und
Richtung der Linie D zwischen den Radarstationen sind
von den bekannten Positionen der Radarstationen bekannt.
R 1 und R 2 sind die Linien der Position der eigenen Station
von SSR 1 und SSR 2 und S 1 und S 2 sind die der anderen
Station von den Radarstationen. Y ist die Entfernung
der eigenen Station von der anderen, welche anfänglich
durch den Computer 17 bestimmt wird. Dann ist die Ankunfts
zeitdifferenz T 1 gegeben durch
T 1 = 1/c (S 1 + Y - R 1),
wobei c die Ausbreitungsgeschwindigkeit der Radiowellen
ist.
Wenn man T 1, A 1 und Y als bekannte Größen für eine gegebene
identifizierte andere Station annimmt, löst der Computer 18
das durch die Linien R 1, S 1 und Y gebildete Dreieck folgendermaßen.
Angenommen, die andere Station ist weiter entfernt
von SSR 1 als die eigene Station, wie es in Fig. 2 gezeigt
ist, so ist S 1 größer als R 1. Man setzt S 1 = R 1 + X. Somit
zieht man eine Linie Z von der eigenen Station zu einem
Punkt W auf der Linie S 1 in einer Entfernung X von der
anderen Station, wobei der Punkt W bei einer Entfernung
R 1 von SSR 1 liegt. Die Linie Z bildet zusammen mit der
Linie R 1 und dem Abschnitt der Linie S 1 zwischen SSR 1 und
dem Punkt W (mit der Länge R 1) ein gleichschenkliges Dreieck
mit einem Öffnungswinkel A 1. Die mit der Linie Z
eingeschlossenen Winkel sind jeweils 90°- A 1/2.
Es ist somit offensichtlich, daß die Ankunftszeitdifferenz
T 1 multipliziert mit der Ausbreitungsgeschwindigkeit c
gleich X + Y ist. Somit ist X = cT 1-Y. Der Winkel zwischen
X und Z ist 90° + A 1/2. Mit Kenntnis dieses Winkels und
der Längen der Seiten X und Y kann das durch die Linien
X, Y und Z gebildete Dreieck für die Länge von Z gelöst
werden. Kehrt man zu dem gleichschenkligen Dreieck zurück,
so ist die Länge der Linie Z
2 R 1cos(90°-A 1/2).
Dementsprechend gilt
R 1 = Z/2cos(90°- A 1/2).
Das durch die Linien R 2, S 2 und Y gebildete Dreieck wird
in der gleichen Weise gelöst. Da die Positionen von
SSR 1 und SSR 2 bekannt sind, ist die Länge und Richtung
der Linie D direkt in der Auswahl- und Recheneinrichtung 8
bestimmbar, was eine Lösung des durch die Linien R 1, R 2 und
D gebildeten Dreiecks und damit die Bestimmung der Kartenposition
der eigenen Station ermöglicht.
D kann unabhängig gemessen und mit dem ersten Wert für
D, der von den aus der Speichertafel der Einheit 4 wie
oben beschrieben abgeleiteten Daten berechnet ist, verglichen
werden. Da somit alle Winkel um den Standort der eigenen
Station mit Ausnahme von R (dem Winkel zwischen R 1 und R 2)
direkt bestimmbar sind, kann R in einem D-Rechner 19 durch
Subtrahieren der Summe der Winkel von 360° berechnet
werden. Das durch R 1, R 2 und R definierte Dreieck kann dann
für D gelöst werden.
Der durch die Auswahl- und Recheneinrichtung 8 berechnete
Wert für D und der von dem D-Rechner 19 berechnete Wert D
werden einem Komparator oder Vergleicher 20 zugeführt.
Das dem Sender 16 zugeführte Ausgangssignal des Komparators 20
zeigt an, ob der gemessene Wert D im wesentlichen der gleiche
ist wie der berechnete Wert D, was ein eindeutiges Charakteristikum
ist, da alle SSR-Stationen unterschiedliche Abstände haben.
Für den Fall der wesentlichen Übereinstimmung erlaubt es
das Ausgangssignal des Komparators 20 den Sender 16 auszuschalten,
nachdem die Positionen der eigenen Station und
der anderen Stationen wie im folgenden beschrieben ermittelt
worden sind. Wenn die beiden D-Werte nicht im wesentlichen
dieselben sind, dann setzt der Sender 16 seinen Betrieb fort
und es wird ein anderes Paar von SSR-Stationen ausgewählt.
Mit anderen Worten stellt der Vergleich der D-Werte sicher,
daß die korrekte Lösung für die Dreiecke gefunden worden ist,
und das System kann in die vollständig passive Betriebsweise
zurückzukehren.
Unter der Annahme, daß die eigene Position weiter von SSR 1
entfernt ist als die andere Station, wie es in Fig. 3 gezeigt
ist, so ist S 1 kleiner als R 1. Man setzt R 1 = S 1 + X. Mit
einer von der eigenen Station zu einem Punkt W auf einer
Verlängerung der Linie S 1 bei einer Entfernung X jenseits
der anderen Station gezogenen Linie bilden die Linien
R 1, Z und S 1 + X ein gleichschenkliges Dreieck. Mit Kenntnis
von Y und dem Öffnungswinkel am Punkt W kann das durch
die Linien X, Y und Z gebildete Dreieck für Z gelöst
werden. Kennt man Z und den Winkel A 1, so kann das
gleichschenklige Dreieck für R 1, wie oben beschrieben,
gelöst werden.
Das vorstehende Verfahren kann zu zwei Lösungen führen,
von denen die eine die tatsächliche Situation trifft und
die andere nicht. Diese Zweideutigkeit wird hier durch
Kenntnis der Tatsache, daß alle SSR-Stationen von oben
gesehen im Uhrzeigersinn rotieren, gelöst. Mit der
Vereinbarung, daß die Azimuthdifferenz von der eigenen
Station zu der anderen Station im Uhrzeigersinn gemessen
wird, ist der Winkel A 1 in Fig. 2 negativ und A 2 positiv.
Obwohl in der in den Fig. 2 und 3 dargestellten Situation
nur eine einzige Station involviert ist, ist es möglich und
üblicherweise wahrscheinlich, daß unverstümmelte Antworten
von einer oder mehreren zusätzlichen anderen Stationen
erhalten werden, welche zusätzliche, zur Verbesserung der
Positionsbestimmungen nützliche Information liefern. In
Fig. 4 sind zwei andere Stationen an Positionen O₁ und O₂
eingezeichnet. Deren Positionslinien von SSR 1 sind mit
S 10₁ bzw. S 10₂ bezeichnet. S 20₁ und S 20₂ sind die Positionslinien
von SSR 2. Y 1 und Y 2 sind die direkten Entfernungen
von O₁ und O₂ von der eigenen Station. A 10₁ und A 10₂ sind
die Azimuthdifferenzen von O₁ und O₂ bezüglich SSR 1.
A 20₁ und A 20₂ sind die Azimuthdifferenzen bezüglich SSR 2.
Betrachtet man zuerst die andere Station O₁, so kann
das durch die Linien R 1, S 10₁ und Y 1 gebildete Dreieck,
wie unter Bezugnahme auf die Fig. 2 und 3 beschrieben,
gelöst werden. Da jedoch A 10₁ ziemlich klein ist, ist dieses
Dreieck geometrisch unvorteilhaft für die genaue Bestimmung
von R 1. Der Grund dafür besteht darin, daß Messungen der
Azimuthdifferenz systemathisch in Fehlern von ungefähr
plus oder minus 0,3° unterworfen sind. Wenn A klein ist,
beispielsweise 5° oder weniger, kann der prozentuale
Fehler sehr groß sein, wodurch die Genauigkeit der
Positionsbestimmung schwerwiegend verschlechtert wird,
insbesondere wenn die eine oder die andere der Entfernungen
R, S und Y groß sind.
Das durch die Linien R 2, S 20₁ und Y 1 gebildete Dreieck
bezüglich der anderen Station O₁ ist geometrisch vorteilhaft,
da A 20₁ groß ist. Dieses Dreieck kann, wie oben beschrieben,
gelöst werden, um einen genauen Wert für R 2 zu erhalten.
In ähnlicher Weise ist das durch die Linien R 2, S 20₂ und
Y 2 gebildete Dreieck bezüglich der anderen Station O₂
unvorteilhaft, jedoch das durch die Linien R 1, S 10₂ und
Y 2 gebildete Dreieck vorteilhaft und dessen Lösung wird
zu einem genauen Wert für R 1 führen.
Wiederum Bezug genommen auf Fig. 1 löst der Computer 18
für die anfängliche Position alle Dreiecke einschließlich
der geometrisch unvorteilhaften und liefert diese an eine
Auswahleinrichtung 18 A in Zuordnung zu den Werten ihrer
jeweiligen Azimuthdifferenzwinkelwerte A. Die Auswahleinrichtung
vergleicht die Winkel und wählt die den
größten Werten von A zugeordneten Lösungen zur Speicherung
im Speicher 5 für die eigene Position aus.
Nachdem die Positionen der eigenen Station und der anderen
Stationen auf diese Weise ermittelt worden sind, wird der
Abfragesender 16 automatisch abgeschaltet, die Computer 17
und 18 beenden ihren Betrieb und der Rest des Systems
arbeitet passiv in der Weise wie es in der bereits
genannten US-PS 47 68 036 beschrieben ist. Der Computer 11,
der einen bekannten Algorithmus wie die Kalman-Filterung
anwendet, aktualisiert wiederholt die Positionen der eigenen
Station und der anderen Stationen sowie aufeinanderfolgende
passive Daten von dem Datenpuffer 10 zugeführt werden.
Der Sender 16 wird nur dann automatisch wieder eingeschaltet,
wenn die Position der eigenen Station nicht mehr weiter
aktualisiert wird. Während eines typischen Flugweges eines
Düsenflugzeugs in ausreichend großen Höhen, so daß die
Sichtlinie zu allen Zeiten bis zu zwei oder mehreren SSR-Stationen
reicht, wird der Sender 16 nicht neu gestartet
werden. Nach der Landung und einem neuen Start wird der
Sender automatisch eingeschaltet, um die Position der
eigenen Station, wie beschrieben, zu initialisieren.
Das System bleibt für etwa 99% für die meisten Flugwege
passiv, so daß die Möglichkeit einer Störung mit den
ATCRBS-Radarstationen und Transpondern wesentlich minimiert
wird.
Die passiv berechneten Positionsdaten der anderen Stationen
bezüglich der eigenen Station sind systematischen Fehlern
und Quantisierungseffekten unterworfen. Die sich ergebenden
Ungenauigkeiten sind im allgemeinen klein und nehmen mit
zunehmender Anzahl von teilnehmenden anderen Stationen
und SSR-Stationen ab, wodurch die höchste Genauigkeit
in Umgebungen mit großen Verkehrsdichten erreicht wird,
wo sie am meisten benötigt wird, ohne daß aktive Sendungen
notwendig sind. Ein Fehler von beispielsweise einem oder
zwei Kilometern in der geschätzten oder anfänglich
berechneten Kartenposition der eigenen Station kann
auftreten, wenn die Antworten nur von einer einzigen
anderen Station unverstümmelt sind. Es kann gezeigt
werden, daß selbst in einer Umgebung mit zwei Radarstationen
ein solcher Fehler nur kleine Effekte zweiter
Ordnung für die berechnete relative Entfernung, die Peilung
und die Peilungsrate irgendeiner anderen Station von der
eigenen Station haben wird. Solche relative Positionsdaten
sind ausreichend für Kollisionsverhinderungsberechnungen
für Änderungen des Peilwinkels der eigenen
Station zu der anderen Station, selbst ohne genaue Kartenpositionsdaten.
Bei irgendeinem denkbaren, luftgestützten Kollisionsverhinderungssystem
sind Änderungen des Peilwinkels
eines sich nähernden anderen Flugzeuges, die im eigenen
Flugzeug, wie hier beschrieben, genau gemessen werden,
kritisch bezüglich einer sicheren Unterscheidung zwischen
einem auf geleicher Höhe befindlichen anderen Flugzeug
auf Kollisionskurs und einem auf Nichtkollisionskurs.
Claims (14)
1. Verfahren zur anfänglichen Ermittlung der Position einer
eigenen Station eines Kollisionsverhinderungssystems, bei
welchem passiv Daten bezüglich der Azimuthdifferenz (A) der
Ankunftszeitdifferenz (T), der Identität (ID) und der Höhe
(H) betreffend transponderbestückter anderer Stationen unter
Verwendung von ATCRBS-Norm-Bodenabfragen und diesbezüglichen
Transponderantworten ermittelt werden und die Position der
eigenen Station und der anderen Stationen zur Anzeige in der
eigenen Station aktualisiert werden, dadurch gekennzeichnet,
daß
- a) eine kurze Signalfolge von Abfragen im ATCRBS-Normformat gesendet wird unter Verwendung einer Kennung und einer Wiederholungsfrequenz, die wesentlich verschieden sind von der irgendeiner SSR-Station,
- b) die Antworten aller anderen Stationen im Umkreis auf diese Abfragen empfangen werden,
- c) von den Antworten der anderen Stationen nur diese Antworten ausgewählt werden, die unverstümmelt sind,
- d) die direkte Entfernung (Y) von der eigenen Station zu einer oder mehrerer der anderen Stationen bestimmt wird, deren unverstümmelte Antworten mit den Zeitintervallen zwischen den Abfragen und den Antworten darauf korreliert sind, und
- e) die anfängliche Position der eigenen Station aus der oder den Entfernungen (Y), den bekannten Positionen der teilnehmenden SSR-Stationen und den von den ATCRBS-Norm- Bodenabfragen von den SSR-Stationen und den Transponderantworten auf diese von der oder den anderen Stationen abgeleiteten Daten bezüglich der Azimuthdifferenz (A), der Ankunftszeitdifferenz (T), der Identität (ID) und der Höhe (H) berechnet wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß in
dem Verfahrensschritt (c) nur solche Antworten akzeptiert
werden, die mit den von der eigenen Station gesendeten Abfragen
korreliert sind.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet,
daß im Verfahrensschritt (e) auch die Positionen der teilnehmenden
anderen Stationen berechnet werden.
4. Verfahren nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet,
daß die berechneten Positionen auf der Basis der
geometrisch vorteilhaftesten Bedingungen unter Verwendung der
größten Azimuthdifferenzwinkel ausgewählt werden.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch
gekennzeichnet, daß der Verfahrensschritt (a) nach Beendigung
des Verfahrensschrittes (e) sofort automatisch beendet wird.
6. Einrichtung zur anfänglichen Ermittlung der Position einer
eigenen Station eines Kollisionsverhinderungssystems, bei
welcher passiv Daten bezüglich der Azimuthdifferenz (A) der
Ankunftszeitdifferenz (T), der Identität (ID) und der Höhe
(H) betreffend transponderbestückter anderer Stationen unter
Verwendung von ATCRBS-Norm-Bodenabfragen und diesbezüglich
Transponderantworten ermittelt werden und die Positionen der
eigenen Station und der anderen Stationen zur Anzeige in der
eigenen Station aktualisiert werden, gekennzeichnet durch
- a) eine Einrichtung (16) zum Senden einer kurzen Signalfolge von Abfragen im ATCRBS-Normformat unter Verwendung einer Kennung und einer Wiederholungsfrequenz, die von denen irgendeiner SSR-Station wesentlich verschieden sind,
- b) eine Einrichtung (2) zum Empfang der Antworten auf die Abfragen von allen anderen Stationen im Umkreis,
- c) eine Einrichtung (2 A) zur Auswahl nur der unverstümmelten Antworten aus den Antworten von den anderen Stationen,
- d) eine Einrichtung (17) zur Bestimmung der direkten Entfernung (Y) von der eigenen Station zu einer oder mehreren der anderen Stationen, deren unverstümmelte Antworten mit den Zeitintervallen zwischen den Abfragen und den Antworten auf diese korreliert sind, und
- e) eine Einrichtung (18) zum Berechnen der anfänglichen Position der eigenen Station aus der oder den Entfernungen (Y), den bekannten Positionen der teilnehmenden SSR-Stationen und den von den ATCRBS-Norm-Bodenabfragen von den SSR-Stationen und den Transponderantworten auf diese von der oder den anderen Stationen abgeleiteten Daten bezüglich der Azimuthdifferenz (A), der Ankunftszeitdifferenz (T), der Identität (ID) und der Höhe (H).
7. Einrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß
die Einrichtung (2 A) zur Auswahl der Antworten eine Pulswie
derholcharakteristik-Auswahleinrichtung enthält, welche nur
solche Antworten akzeptiert, die mit den von der eigenen Station
gesendeten Abfragen korreliert sind.
8. Einrichtung nach Anspruch 6 oder 7, dadurch
gekennzeichnet, daß die Einrichtung (18) zur Berechnung der
anfänglichen Position der eigenen Station auch die Positionen
der teilnehmenden anderen Stationen berechnet.
9. Einrichtung nach Anspruch 6, 7 oder 8, gekennzeichnet
durch eine Einrichtung (18 A) zur Auswahl der berechneten Positionen
auf der Basis der geometrisch vorteilhaftesten
Bedingungen unter Einbeziehung der größten Azimuthdifferenzwinkel.
10. Einrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 9,
gekennzeichnet durch eine Einrichtung (19, 20) zur automatischen
Beendigung des Betriebs der Einrichtung (16) zum Senden
einer kurzen Signalfolge von Abfragen unmittelbar nach der
Beendigung des Betriebs der Einrichtung (18) zum Berechnen
der anfänglichen Position der eigenen Station.
11. Verfahren zum Bestimmen der Entfernung (D) zwischen zwei
SSR-Stationen in der eigenen Station innerhalb des gemeinsamen
Versorgungsgebietes der SSR-Stationen, wobei das
Versorgungsgebiet auch eine transponderbestückte andere Station
umfaßt, dadurch gekennzeichnet, daß
- a) von der eigenen Station Abfragen gesendet und Antworten auf diese von der anderen Station empfangen werden,
- b) die Entfernung (Y) der anderen Station von der eigenen Station aus der Zeitverzögerung zwischen der Sendung der Abfragen und dem Empfang der dadurch ausgelösten Antworten bestimmt wird,
- c) Daten bezüglich der Azimuthdifferenz (A) und der Ankunftszeitdifferenzen (T) betreffend die andere Station in Bezug auf die SSR-Station abgeleitet werden,
- d) aus diesen Daten und der Entfernung (Y) die Längen von Linien (R 1) und (R 2) von der eigenen Station zu den SSR-Stationen und der Winkel R zwischen diesen Linien berechnet werden, und
- e) das durch die Linien (R 1) und (R 2) und den Winkel R definierte Dreieck für die Seite (D) gegenüber dem Winkel R gelöst wird.
12. Verfahren nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet,
daß der gemessene Wert für die Seite (D) mit dem berechneten,
von den Daten der SSR-Bodenstationen abgeleiteten
Wert (D) verglichen wird, um die richtige Auswahl der SSR-Stationen
sicherzustellen.
13. Einrichtung zum Bestimmen der Entfernung (D) zwischen
zwei SSR-Stationen in einer eigenen Station innerhalb des
gemeinsamen Versorgungsgebiets der SSR-Stationen, wobei
das Versorgungsgebiet auch eine transponderbestückte andere
Station umfaßt, gekennzeichnet durch:
- a) eine Einrichtung (16) zum Senden von Abfragen von der eigenen Station und zum Empfang von Antworten auf diese von der anderen Station,
- b) eine Einrichtung (17) zum Bestimmen der Entfernung (Y) der anderen Station von der eigenen Station aus der Zeitverzögerung zwischen der Sendung der Abfragen und dem Empfang der durch diese ausgelösten Antworten,
- c) eine Einrichtung (9) zum Ableiten von Daten bezüglich der Azimuthdifferenzen (A) und der Ankunftszeitdifferenzen (T) betreffend die andere Station in Bezug auf die SSR-Stationen,
- d) eine Einrichtung (18) zum Berechnen von Linien (R 1) und (R 2) von der eigenen Station zu den SSR-Stationen und des Winkels R zwischen den Linien aus diesen Daten und der Entfernung (Y), und
- e) eine Einrichtung (18) zum Lösen des durch die Linien (R 1) und (R 2) und den Winkel R definierten Dreiecks für die Seite (D) gegenüber dem Winkel R.
14. Einrichtung nach Anspruch 13, gekennzeichnet durch
eine Einrichtung (20) zum Vergleichen des gemessenen Wertes
für die Seite (D) mit einem berechneten, von den Daten
der SSR-Bodenstationen abgeleiteten Wert (D), um eine
richtige Auswahl der SSR-Stationen sicherzustellen.
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