DE3835744A1 - Vorrichtung zur signaldurchschnittsbildung - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zur Signaldurch­ schnittsbildung und insbesondere aber nicht ausschließlich auf eine Schaltung zur Durchschnittsbildung zur Benutzung in einem Sensorsystem, das mit dem Zündsteuersystem eines verdeckten Waffensystems verbunden ist, welches eine Kanone, eine Panzerabwehrwaffe oder dergleichen aufweist.

Bei verdeckten Waffen, die im Gebrauch verborgen sind und auf einen vorbeifahrenden Panzer oder ein ähnliches Ziel schießen ist es er­ wünscht, daß man in der Lage ist zwischen kurzzeitigen oder inter­ mittierenden Störsignalen und/oder Vibrationen zu unterscheiden, z. B. jenen, die Kanonenschüsse, Windböen und dergleichen erzeugt werden und Vibrationen von bestimmten Zielen, beispielsweise einem Panzer. Eine verdeckte Waffe wird wahrscheinlich unbeaufsichtigt gelassen und läuft während relativ langer Perioden mit Batterie­ energie, so daß es wichtig ist, Leistung zu sparen und die Zahl fehlerhafter Alarme auf ein Minimum zu reduzieren.

Es ist bekannt, eine verdeckte Waffe mit einer Alarmvorrichtung aus­ zustatten, die auf Lärm und/oder Vibrationen eines großen Zieles anspricht, beispielsweise eines Panzers, wobei ein optisches Ziel­ sensorsystem vorgesehen ist, um Richtung und Geschwindigkeit des Zieles festzustellen. Die Waffe ist so ausgebildet, daß nur dann, wenn Signale von der Alarmvorrichtung und dem optischen Zielsensor­ system mit der Feststellung eines sich nähernden Panzers überein­ stimmen, das Waffenzündsteuersystem betätigt wird.

Die Alarmvorrichtung umfaßt eine Schaltung zur Durchschnittsbildung von akustischen Umgebungssignalen und/oder seismischen Umgebungs­ signalen. Herkömmliche Schaltungen zur Durchschnittsbildung umfassen Widerstands-Kondensatoranordnungen, bei denen die Aufladung des Kondensators sich exponentiell ändert, wobei die Zeitkonstante von dem Widerstandswert und dem Kapazitätswert in bekannter Weise ab­ hängt. Ein Nachteil einer derartigen Durchschnittsbildungsschaltung besteht darin, daß Signale, die von kurzzeitigen Ereignissen mit großer Amplitude herrühren, einen unverhältnismäßig großen Effekt auf die Durchschnittssignalwertbildung haben.

Gemäß der Erfindung ist eine Vorrichtung zur Signaldurchschnitts­ bildung vorgesehen, die Mittel umfaßt, welche auf ankommende Signale ansprechen und außerdem Mittel zur Speicherung eines Durchschnitts­ signalwertes, wobei die Anordnung derart getroffen ist, daß der Durchschnittssignalwert graduell und unabhängig von der Größe von kurzzeitigen Fluktationen im Augenblickswert des ankommenden Signals geändert wird.

Unter "kurzlebigen" Ereignissen wird eine Dauer verstanden, die kurz ist relativ zur Dauer der jeweiligen Signale, die die Vorrichtung zur Durchschnittswertbildung feststellen soll.

Ein Hauptvorteil von Vorrichtungen zur Durchschnittssignalbildung gemäß der Erfindung bestehen darin, daß sie gegenüber fehlerhaften kurzzeitigen Signalen unempfänglich sind.

Vorzugsweise ist die Vorrichtung zur Durchschnittssignalbildung so ausgebildet, daß bei Änderung des ankommenden Signals sich der Durchschnitssignalwert linear mit der Zeit ändert, um einen neuen Durchschnittssignalwert zu erreichen.

Gemäß den zu beschreibenden Ausführungsbeispielen umfaßt die Ansprech­ vorrichtung einen Konstantstromkreis, der einen Teil einer Dioden­ brückenschaltung bildet. Bei diesen Ausführungsbeispielen umfaßt die Vorrichtung zur Durchschnittssignalbildung einen Kondensator, der ständig gemäß dem Wert des ankommenden Signales geladen oder entladen wird, so daß die Ladung am Kondensator den Durchschnittssignalwert anzeigt.

Stattdessen kann die Vorrichtung zur Durchschnittssignalbildung eine Digitalvorrichtung aufweisen, um mit einer vorgegebenen Geschwin­ digkeit eine Zählung gemäß einem ankommenden Signal vorzunehmen.

Vorzugsweise ist die Vorrichtung zur Durchschnittssignalbildung so ausgebildet, daß sie anfänglich in einer ersten Betriebsart arbeitet, in der ein relativ schnelles Ansprechen auf ankommende Signale statt­ findet, während darauffolgend in einer zweiten Betriebsart ein etwas langsameres Ansprechen auf ankommende Signale erfolgt. Die Vorrich­ tung zur Durchschnittssignalbildung kann Schaltmittel umfassen, die zwischen der ersten und zweiten Betriebsart umschalten.

Vorrichtungen gemäß der Erfindung zur Durchschnittssignalbildung können Anwendung finden in Alarmvorrichtungen, beispielsweise in Alarmvorrichtungen zur Benutzung in Verbindung mit verdeckten Waffen. Eine Alarmvorrichtung kann zwei der Vorrichtungen zur Durchschnitts­ signalbildung gemäß der Erfindung umfassen, die so angeordnet sind, daß eine Durchschnittsbildung über unterschiedliche Zeitperioden erfolgt, so daß eine adaptive Filtrierung ankommender Signale möglich wird.

Die Alarmvorrichtung kann Mittel umfassen, um relativ langzeitige und relativ kurzzeitige Durchschnittssignalwerte zu vergleichen und außerdem können Mittel vorgesehen sein, um einen relativ kurz­ zeitigen Durchschnittssignalwert mit einem vorbestimmten Signalwert zu vergleichen, wobei das Ergebnis derartiger Vergleiche beispiels­ weise bestimmt, ob ein Waffenzündsteuersystem betätigt wird. Dem­ gemäß unterstützt die Erfindung die Entwicklung eines Verfahrens zur Verarbeitung seismischer und/oder akustischer Signale in der Weise, daß eine hohe Wahrscheinlichkeit erhalten wird, daß schwere Zugfahrzeuge festgestellt werden, während nur eine geringe Wahr­ scheinlichkeit besteht, leichte Fahrzeuge, Explosionen und Natur­ ereignisse wie Windböen festzustellen.

Nachstehend werden Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand der Zeichnung beschrieben. In der Zeichnung zeigen

Fig. 1 eine Schaltung, die die Basiskomponenten der erfindungs­ gemäßen Vorrichtung zur Durchschnittssignalbildung enthält;

Fig. 2 ein Schaltbild einer Alarmvorrichtung gemäß der Erfindung;

Fig. 3 und 4 graphische Darstellungen, die die Arbeitsweise einer Vorrichtung zur Durchschnittssignalbildung gemäß der Erfindung in Vergleich mit bekannten Vorrichtungen zur Durchschnittssignalbildung erkennen lassen.

In Fig. 1 umfaßt eine Vorrichtung (10) zur Durchschnittssignal­ bildung eine Eingangssignalleitung (12), die ein gleichgerichtetes Signal von einem nicht dargestellten Wandler, beispielsweise einem Mikrophon, zuführt und die mit einem Komparator (14) verbunden ist, der an eine Diodenbrückenschaltung (16) angeschlossen ist. Die Diodenbrückenschaltung (16) umfaßt vier Dioden (D1-D4) und eine Konstantstromschaltung (18). Die Größe des aus der Konstantstrom­ schaltung (18) fließenden Stromes wird durch den Wert eines Wider­ stands (20) bestimmt. In der Praxis kann eine programmierbare Strom­ quelle benutzt werden, und es kann ein gewählter Widerstand einge­ setzt werden, um die Größe des Stromes zu überwachen.

Die Diodenbrückenschaltung (16) ist an einen geerdeten Kondensator (22) angeschaltet. Die ungeerdete Elektrode des Kondensators (22) ist über einen Puffer (24) mit einem Spannungsteiler (26) verbunden, der seinerseits an den Komparator (14) angeschlossen ist. Der Kon­ densator (22) kann eine Kapazität in der Größenordnung von wenigen Tausendstel Mikro-Farad haben.

Im Betrieb wird die Spannung VA eines ankommenden Signals mit einem Teil der Spannung VB am Kondensator 22 im Komparator 14 verglichen. Wenn VA < VB/K ist (K ist eine Kontante), dann wird die Ausgangs­ spannung VC des Komparators (14) positiv, wodurch die Diode D1 ver­ anlaßt wird, leitfähig zu werden, so daß ein Konstantstrom von der Konstantstromquelle (18) über die Diode D3 fließt, um die Ladung am Kondensator (22) anzuheben und um so die Spannung VB zu erhöhen. Der Puffer (24) vermindert Aufladungseffekte am Kondensator (22). Die Werte der Widerstände im Spannungsteiler (26) bestimmen, welcher Spannungsanteil VB mit der Spannung VA im Komparator (14) verglichen wird, d. h. hierdurch erfolgt die Bestimmung von K.

Auf diese Weise wird, so lange VA < VB/K ist, die Ladung am Konden­ sator (22), d. h. der Durchschnittssignalwert graduell in linearer Weise angehoben.

Wenn VA < VB/K, dann wird der Ausgang VC am Komparator (14) negativ, so daß ein Strom vom Kondensator (22) über die Diode D2 fließen kann, so daß der Konstantstrom durch die Konstantstromschaltung (18) und durch die Diode D4 fließt. Auf diese Weise wird die Ladung am Kon­ densator (22) graduell vermindert, so lange VA < VB/K ist.

Demgemäß hängt die am Kondensator (22) gemäß dem Eingangssignal VA gespeicherte Ladung von der Dauer des Signals ab und nicht von der Größe kurzlebiger Fluktationen im Augenblickswert. Die beschriebene lineare Durchschnittsbildung liefert ein gewisses Maß von Unanfällig­ keit gegenüber fehlerhaften kurzlebigen Signalen.

Der Einschluß des Potentialteilers (26) in der Vorrichtung (10) zur Durchschnittssignalbildung bedeutet, daß die Ausgangsspannung VA mit einem Bruchteil, beispielsweise 1/10 der Spannung VB am Kondensator (22) verglichen wird und hierdurch wird die Empfindlichkeit der Vorrichtung erhöht. Dieses Merkmal benutzt die Tatsache, daß der dynamische Bereich des Durchschnittssignalwertes sehr viel kleiner ist als der durchschnittliche Bereich des Eingangssignalwertes.

Es wird nunmehr auf Fig. 2 Bezug genommen. Eine Alarmvorrichtung (30) wird bei einem Verdeckt-Waffensensor-System benutzt und umfaßt einen Akustiksensor (32) und einen seismischen Sensor (34).

Der akustische Sensor (32) umfaßt einen Wandler (36), d. h. ein Elektret-Mikrophon, das mit einem Vorverstärker (28) verbunden ist, der an ein Bandpaßfilter (40) und einen Gleichrichter (42) ange­ schlossen ist. Der Gleichrichter (42) ist über beide Kreise (44 und 46) zur Durchschnittssignalbildung geschaltet. Die Schaltung (44) zur Durchschnittsbildung ist eine langzeitige Durchschnittsbil­ dungsschaltung, und die Schaltung (46) ist eine kurzzeitige Durch­ schnittsbildungsschaltung. Jede der Schaltungen (44 und 46) umfaßt eine Vorrichtung zur Durchschnittssignalbildung ähnlich jener, die in Verbindung mit Fig. 1 beschrieben wurde, obgleich sie nicht völlig übereinstimmend ist, wie dies nachfolgend erläutert wird.

Die Schaltung (44) zur Durchschnittsbildung umfaßt einen Komparator (48), der an eine Diodenbrückenschaltung (50) angeschlossen ist, die vier Dioden und eine Konstant-Spannungsquelle (52) aufweist. Die Konstantspannungsquelle (52) ist an einen Schalter (54) angeschlossen, dessen Zweck später beschrieben wird. Die Konstantstromquelle (52) ist mit einem Widerstand (56) verbunden und über einen Schalter (54) an einen zweiten Widerstand (58) angeschlossen. Ein Widerstand (59) ist an die Diodenbrückenschaltung (50) angeschlossen, um eine Ladung zu speichern, die einen Durchschnittssignalwert anzeigt.

Die Schaltungselemente in der Schaltung (46) zur Durchschnittsbildung sind im wesentlichen die gleichen wie in der Schaltung (44) und werden daher nicht im einzelnen beschrieben. Der Hauptunterschied besteht in den Werten der Widerstände entsprechend den Widerständen (56 und 58), die in der Durchschnittsbildungsschaltung (46) unter­ schiedliche Werte haben, so daß die Größe des Stroms, der von der Konstantstromquelle herrührt, angehoben wird.

Der Ausgang der Durchschnittsbildungsstufe (46) wird an eine erste akustische Schwellwertschaltung (60) angelegt, um den kurzzeitigen Durchschnittssignalwert mit einem Bezugswert in einem Komparator (62) zu vergleichen.

Die Ausgänge beider Durchschnittsbildungsschaltungen (44 und 46) werden durch einen Differentialverstärker (63) subtrahiert und einer zweiten akustischen Schwellwertschaltung (64) zugeführt, die die Differenz zwischen dem langzeitigen und kurzzeitigen Durch­ schnittssignalwert mit einem Bezugswert in einem Komparator (66) vergleicht.

Der seismische Sensor (34) ist in ähnlicher Weise wie der akustische Sensor (32) ausgebildet und umfaßt einen seismischen Wandler (70), beispielsweise ein Geophon, welches an einen Vorverstärker (72), ein Bandpaßfilter (74), einen Gleichrichter (76), eine Langzeit- Durchschnittsbildungsschaltung (78) und eine Kurzzeitdurchschnitts­ bildungsschaltung (80) angeschaltet ist. Die Durchschnittsbildungs­ schaltungen (78 und 80) für Langzeit- und Kurzzeitsignale sind im wesentlichen die gleichen wie die Langzeit- und Kurzzeit-Durch­ schnittsbildungsschaltungen (44 und 46) bei dem akustischen Sensor (32).

Wie der Akustiksensor (30) ist die Kurzzeit-Durchschnittsbildungs­ stufe (80) des Seismischen Sensors (32) an eine erste Seismische Schwellwertschaltung (82) angeschlossen, um den Kurzzeitdurchschnitts­ signalwert mit einem Bezugswert zu vergleichen. Die Ausgänge der Kurzzeit- und der Langzeitdurchschnittsbildungsstufen (78 und 80) werden durch einen Differentialverstärker (83) subtrahiert und einer zweiten seismischen Schwellwertstufe (84) zugeführt, um die Differenz zwischen den Kurzzeit- und Langzeit-Durchschnittssignalwerten mit einem Bezugswert zu vergleichen.

Die Ausgänge des akustischen Sensors (32) und des seismischen Sensors (34) sind ODER-Gatter (86).

Bei Empfang eines akustischen Signals innerhalb der annehmbaren Bandbreite wird die Signalspannung am Komparator (48) mit einem Bruch­ teil der Spannung am Kondensator (59) verglichen, und je nach dem ob die ankommende Signalspannung größer oder kleiner ist als die Spannung am anderen Eingang des Komparators (48), wird die Spannung am Kondensator (59) angehoben oder abgesenkt, wodurch demgemäß der Durchschnittssignalwert in der in Verbindung mit Fig. 1 beschriebenen Weise geändert wird. Der Hauptunterschied liegt in dem Vorhandensein des Schalters (54). Anfänglich ist der Schalter (54) gemäß einem Signal eines Zeitgebers oder eines nicht dargestellten Mikro-Pro­ zessors geschlossen, so daß die Widerstände (56 und 58) parallel geschaltet sind und einen niedrigeren Widerstandswert liefern als der Widerstand (56) allein. Infolgedessen ist der Wert des Stromes von der Konstantstromquelle (52) größer als er es wäre wenn der Schalter (54) offen wäre, wodurch die Arbeitsweise der Durchschnitts­ bildungsstufe beschleunigt wird, so daß ein anfänglicher Durch­ schnittssignalwert relativ schnell erreicht wird. Nach einer vor­ bestimmten Zeitdauer, beispielsweise grob gesagt nach 10 Sekunden wird der Schalter (54) automatisch geöffnet, wodurch die Höhe des Stromes reduziert wird, so daß die Änderungsgeschwindigkeit des Durch­ schnittssignalwertes abfällt.

Die Werte der Widerstände, die an die Konstantstromquelle in den Langzeit- und Kurzzeit-Durchschnittsbildungsstufen (44 und 46) an­ geschlossen sind, sind unterschiedlich, so daß der Durchschnitts­ signalwert in der Kurzzeitdurchschnittsbildungsstufe schneller auf Änderungen des ankommenden Signales anspricht als die Langzeit-Durch­ schnittsbildungsstufe. Beispielsweise kann die Langzeit-Durchschnitts­ bildungsstufe während weniger Minuten ansprechen, während die Kurz­ zeitdurchschnittsbildungsstufe während 10 Sekunden anspricht.

Der Kurzzeitdurchschnittssignalwert wird ständig mit einem Bezugspegel in einer ersten akustischen Schwellwertschaltung (60) verglichen und es wird ein Auslösesignal der Zündsteuervorrichtung (nicht dargestellt) geliefert, wenn der Kurzzeitdurchschnittsignalwert diesen Wert über­ schreitet. Außerdem werden die Kurzzeit- und Langzeitsignalwerte miteinander in der zweiten akustischen Schwellwertstufe (64) ver­ glichen und das Zündsteuersystem wird aktiviert wenn der Kurzzeit­ durchschnittssignalwert je den Langzeitdurchschnittssignalwert um einen vorbestimmten Betrag überschreitet, d. h. es wird ein adaptiver Schwellwert benutzt.

"Der seismische Sensor (34) arbeitet in gleicher Weise". Die Ausgänge der Durchschnittsbildungsstufen (44, 46; 78 und 80) sind mit ODER- Gatter versehen, so daß ein Durchschaltsignal von einer Durchschnitts­ bildungsstufe (44, 46; 78 oder 80) nach dem Zündsteuersystem weiterge­ leitet wird.

Es wird nunmehr auf Fig. 3 Bezug genommen. Diese zeigt schematisch den Unterschied zwischen dem Eingangssignal (akustisch oder seismisch) S, das in der Nähe eines Panzers gewonnen wird und ein Durchschnitts­ signalwert A, der unter Verwendung der Erfindung gewonnen wird, im Vergleich mit bekannten Arten von Vorrichtungen zur Durchschnitts­ bildung von Signalen. In diesem Falle besteht kein merklicher Unter­ schied zwischen dem Durchschnittssignalwert A, der unter Benutzung des bekannten Gerätes und der erfindungsgemäßen Vorrichtung gewonnen wurde, und es zeigt sich, daß der Durchschnittssignalwert A dem an­ kommenden Signal S sehr nahe folgt.

Im folgenden wird auf Fig. 4 Bezug genommen. Das ankommende Signal S, welches von einem Kanonenschuß herrührt, ist schematisch dargestellt, ebenso wie die Durchschnittssignalwerte A1 und A2, die bei einer her­ kömmlichen Vorrichtung zur Durchschnittsbildung und der erfindungsge­ mäßen Vorrichtung erlangt werden. Es ist ersichtlich, daß die her­ kömmliche Durchschnittsbildungsvorrichtung sehr viel markanter auf das Kanonenschußsignal anspricht, und daß der Durchschnittssignal­ wert, der bei Benutzung einer herkömmlichen Vorrichtung erlangt wird, eine relativ kurze Anstiegszeit und eine relativ lange Abfallzeit besitzt, so daß das Kanonensignal eine relativ große Wirkung auf den Gesamtdurchschnittsignalwert hat. Im Gegensatz dazu ändert sich der Durchschnittssignalwert A2, der unter Benutzung einer erfindungs­ gemäßen Vorrichtung zur Durchschnittsbildung benutzt wird, linear und sehr viel mehr in gradueller Weise mit dem ankommenden Signal S, so daß es die Dauer des ankommenden Signales S ist und nicht dessen Absolutwert, wodurch die Gesamtänderung im Durchschnittssignalwert bestimmt wird.

Die Erfindung ist nicht auf lineare Durchschnittsbildung beschränkt und kann bei Vorrichtungen zur Durchschnittsbildung benutzt werden, wobei eine zeitliche Veränderung des Durchschnittssignalwertes von der Dauer des ankommenden Signals abhängt, aber nicht in linearer Weise.

Die Signaldurchschnittsbildungsvorrichtung gemäß der Erfindung kann in einer Alarmeinrichtung angeordnet werden, die in Verbindung mit einem optischen Sensorsystem in einem verdeckten Waffensystem der beschriebenen Bauart arbeitet, wie dies in der Patentanmeldung be­ schrieben ist, die mit gleicher Priorität wie die vorliegende Anmel­ dung eingereicht wurde.

Signaldurchschnittsbildungseinrichtungen gemäß der Erfindung können auch für andere Anwendungen benutzt werden, wo ein Durchschnitts­ signalwert erforderlich ist, und das Eingangssignal kann auch ein Signal sein, was nicht von einem akustischen oder seismischen Sensor herrührt.

Claims (14)

1. Vorrichtung zur Signaldurchschnittsbildung mit Mitteln, die auf ankommende Signale ansprechen und mit Mitteln zum Speichern eines Durchschnittssignalwertes, dadurch gekennzeichnet, daß die Anordnung derart getroffen ist, daß der Durchschnittssignalwert graduell unabhängig von der Größe kurzlebiger Fluktationen im Augenblickswert des ankommenden Signals geändert wird.

2. Vorrichtung zur Signaldurchschnittsbildung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Anordnung derart getroffen ist, daß bei Änderung des ankommenden Signals der Durchschnittssignal­ wert sich linear mit der Zeit ändert, um einen neuen Durchschnitts­ signalwert zu erreichen.

3. Vorrichtung zur Signaldurchschnittsbildung nach den Ansprüchen 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Mittel, die auf ankommende Signale ansprechen, eine Konstantstromschaltung aufweisen.

4. Vorrichtung zur Signaldurchschnittsbildung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Konstantstromschaltung einen Teil einer Diodenbrückenschaltung aufweist.

5. Vorrichtung zur Signaldurchschnittsbildung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß ein Kondensator vorgesehen ist, um die Ladung zu speichern, die einen Signaldurchschnittswert anzeigt.

6. Vorrichtung zur Signaldurchschnittsbildung nach den Ansprüchen 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß eine digitale Vorrichtung vorgesehen ist, um eine Zählung mit einer gegebenen Geschwindigkeit gemäß einem ankommenden Signal durchzuführen.

7. Vorrichtung zur Signaldurchschnittsbildung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß sie derart ausgebildet ist, daß sie anfänglich in einer ersten Betriebsart arbeitet, in der ein relativ schnelles Ansprechen auf ankommende Signale bewirkt wird, und danach in einer zweiten Betriebsart, in der ein langsameres Ansprechen auf ankommende Signale erfolgt.

8. Vorrichtung zur Signaldurchschnittsbildung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß Schaltmittel vorgesehen sind, um zwischen der ersten und der zweiten Betriebsart umzuschalten.

9. Alarmvorrichtung mit zwei Vorrichtungen zur Signaldurchschnitts­ bildung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Vorrichtungen zur Signaldurch­ schnittsbildung derart ausgebildet sind, daß sie eine Durchschnitts­ bildung über verschiedene Zeitperioden durchführen.

10. Alarmvorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß Mittel vorgesehen sind, um relativ langzeitige und relativ kurzzeitige Signaldurchschnittswerte zu vergleichen.

11. Alarmvorrichtung nach den Ansprüchen 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, daß Mittel vorgesehen sind, um einen relativ kurzzeitigen Signaldurchschnittswert mit einem vorbestimmten Signalwert zu vergleichen.

12. Alarmvorrichtung nach einem der Ansprüche 9 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß sie auf akustische Vibrationen anspricht.

13. Alarmvorrichtung nach einem der Ansprüche 9 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß sie auf seismische Vibrationen anspricht.

14. Waffensensorsystem, dadurch gekennzeichnet, daß sie eine Alarmvorrichtung gemäß einem der Ansprüche 9 bis 13 aufweist.