DE3835097A1 - Regeleinrichtung fuer ein von einer direktantriebs-stelleinheit betaetigtes entnahmeventil in einer gasturbine - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zur Erzielung einer Lageregelung beweglicher Elemente ohne ein Absolutlage­ Rückführsystem. Insbesondere betrifft die Erfindung eine Einrichtung zur exakten Regelung der Lage eines Entnahme­ ventils in einer Gasturbine, ohne daß ein Absolutlage-Rück­ führsystem verwendet wird.

Es sind Gasturbinen im Einsatz, die über ein bewegliches Entnahmeventil und eine Abtriebswelle unter Bildung eines Zapfwellenantriebs eine verstellbare Druckluftmenge vom Turbinenverdichter liefern. Die Gesamtleistung, die durch die vom Entnahmeventil umgeleitete Druckluft und durch die Abtriebswelle entnehmbar ist, kann die Nennleistung der Turbine übersteigen. Um die Gefahr zu vermeiden, daß Gas­ turbinen der genannten Art mit Leistungspegeln arbeiten, die die Nennleistung der Turbine übersteigen, wurden Ent­ nahmeventil-Regelsysteme entwickelt, die die vom Entnahme­ ventil umgeleitete Luftmenge vermindern, bis der Bedarf für Druckluft und Wellenabtriebsleistung nicht größer als die Nennleistung der Turbine ist. Diese Entnahmeventil-Regel­ systeme überwachen die Ist-Abgastemperatur und verringern die umgeleitete Luftmenge, so daß die Ist-Abgastemperatur die maximale Soll-Abgastemperatur der Turbine nicht über­ steigt, wodurch gewährleistet ist, daß die Abtriebsleistung die Nennleistung nicht übersteigt.

Fig. 1 ist ein Blockdiagramm einer bekannten Einrichtung zur Regelung eines Entnahmeventils in einer Gasturbine. Die Einrichtung regelt die Positionierung eines Entnahmeventils der Gasturbine 12, um sicherzustellen, daß die maximale Nennabtriebsleistung der Gasturbine nicht durch die kombi­ nierte Leistung überschritten wird, die durch die Positio­ nierung des Entnahmeventils zur Umleitung von Druckluft und die Wellenabtriebsleistung entzogen wird. Wenn im Betrieb die durch Umleitung der Druckluft und durch die Abtriebs­ wellenleistung entzogene Gesamtleistung veränderlich ist, wird die Lage des Entnahmeventils so geregelt, daß, wenn die erfaßte Abgastemperatur eine maximale Abgastemperatur übersteigt, das Entnahmeventil geschlossen wird, so daß die durch das Entnahmeventil umgeleitete Druckluftmenge ver­ ringert wird, bis die Ist-Abgastemperatur gleich oder klei­ ner als die maximale Abgastemperatur ist. Ein Ventillage­ befehl, der gleich der Differenz zwischen der maximalen Abgastemperatur und der Ist-Abgastemperatur ist, wird an einen Differenzverstärker 14 geführt, der ein Ausgangssi­ gnal erzeugt, das der Differenz zwischen dem Ventillagebe­ fehl und einem absoluten Lagesignal, das von einer Lage­ rückführungseinheit 16 geliefert wird, proportional ist. Die Lagerückführungseinheit 16, die irgendeine bekannte Einheit wie ein Drehmelder, ein Potentiometer, ein mecha­ nischer oder optischer Codierer oder ein optisches Propor­ tionalglied sein kann, liefert ein Ausgangssignal, das der absoluten Lage des Entnahmeventils direkt proportional ist. Das Ausgangssignal vom Proportionalverstärker 14, der ein Differenzverstärker sein kann, wird einem Impulsbreiten­ modulator 18 zugeführt, der eine Serie von Ausgangsimpulsen erzeugt, deren Breite sich direkt proportional dem Aus­ gangssignal ändert und mit der Ausgangsfrequenz eines Takt­ generators 20 synchronisiert ist. Der Impulsbreitenmodula­ tor kann ein Absolutwertverstärker sein, der ein dem Abso­ lutwert des Ausgangssignals des Differenzverstärkers 14 direkt proportionales Ausgangssignal liefert. Das Ausgangs­ signal des Absolutwertverstärkers wird einem Vergleicher zugeführt, der die Größe des Absolutwert-Ausgangssignals mit einem Sägezahnsignal vergleicht, das mit der Grundtakt­ frequenz synchronisiert ist, die bei Beginn jeder Periode des Taktgenerators von Null ansteigt. Der Vergleicher erzeugt ein Ausgangssignal, das vom Beginn der Taktgenera­ torperiode bis zu dem Punkt dauert, an dem der Wert des Sägezahnsignals die Größe des Ausgangssignals vom Absolut­ wertverstärker übersteigt. Zwei Flipflops 22 und 24 bestim­ men das Öffnen und Schließen des Entnahmeventils. Die Flip­ flops 22 und 24 können D-Flipflops bekannter Bauart sein. Das Ausgangssignal des Differenzverstärkers 14 ist ferner mit einem Richtungsglied 26 gekoppelt, das ein Nulldurch­ gangsdetektor und Nichtglied ist und Ausgangssignale Q und erzeugt, die jeweils dem Dateneingang der Flipflops 22 bzw. 24 zugeführt werden. Das Ausgangssignal Q ist hoch, wenn die Polarität des Ausgangssignals des Differenzver­ stärkers 14 ein erstes Vorzeichen (positiv oder negativ) hat, und ist niedrig, wenn die Polarität des Ausgangssi­ gnals das andere Vorzeichen hat. Das Ausgangssignal hat einen bistabilen Pegel, der demjenigen des Signals Q ent­ gegengesetzt ist. Solange das Datensignal zu dem einen oder anderen Flipflop 22 oder 24 hoch ist, hat das Ausgangssi­ gnal dieses Flipflops eine Impulsbreite, die gleich der Breite der Impulse ist, die vom Impulsbreitenmodulator 18 erzeugt werden. Infolgedessen ist die Breite der Impulse zum Öffnen oder Schließen des Entnahmeventils der Breite der vom Impulsbreitenmodulator 18 ausgegebenen Impulse direkt proportional. Sobald das Datensignal zu einem der Flipflops 22 oder 24 niedrig wird, was bedeutet, daß eine Richtungsänderung der Bewegung des Entnahmeventils 12 er­ folgen sollte, wird der bisher hohe Ausgang des Flipflops 22 oder 24 niedrig, bis eine entgegengesetzte Richtungs­ änderung zu einem späteren Zeitpunkt erfolgt.

Die mit dieser Einrichtung erreichbare Betriebsregelung ist zwar zufriedenstellend in bezug auf die Erzielung einer solchen Gesamt-Regelcharakteristik für die Gasturbine, daß die von der Turbine in Form von Wellenleistung und Druck­ luft abgegebene Gesamtleistung die maximale Nennleistung der Gasturbine nicht übersteigt; diese Einrichtung weist jedoch den Nachteil auf, daß zu ihrer Implementierung eine aufwendige Lagerückführungsregelung vorgesehen sein muß.

Durch die Erfindung wird eine verbesserte Regeleinrichtung zur Positionierung einer Direktantriebs-Stelleinheit ohne Verwendung einer Absolutlage-Rückführungseinrichtung ge­ schaffen. Ferner wird mit der Erfindung eine präzise Rege­ lung der Direktantriebs-Stelleinheit durch elektrische Auf­ bereitung eines Geschwindigkeits-Rückführungssignals, das der Geschwindigkeit der Direktantriebs-Stelleinheit direkt proportional ist, und eines Lagebefehlssignals für die Stelleinheit erreicht. Diese Einrichtung bietet den Vor­ teil, daß relativ kostengünstige, hochzuverlässige Ge­ schwindigkeitsgeber, die ohne mechanischen Kontakt arbei­ ten, als die einzigen Geber für den Betrieb der Direktan­ triebs-Stelleinheit verwendet werden können, wobei die Ver­ wendung eines Lagerückführungs-Fühlers wie beim Stand der Technik nicht erforderlich ist.

Die Regeleinrichtung nach der Erfindung für ein von einer Direktantriebs-Stelleinheit angetriebenes Entnahmeventil in einer Gasturbine ist gekennzeichnet durch eine Einheit, die einen Ventillagebefehl erzeugt, so daß das Entnahmeventil in eine Soll-Lage bewegt wird, durch eine Einheit, die den Betrieb einer Direktantriebs-Stelleinheit regelt, die das Entnahmeventil aufgrund eines ihr zugeführten Stellsignals öffnet bzw. schließt, wobei die Regeleinheit das Entnahme­ ventil öffnet, wenn das Stellsignal ein erstes Vorzeichen hat, und es schließt, wenn das Stellsignal ein zweites Vor­ zeichen hat, durch einen Geber, der ein Geschwindigkeits­ signal erzeugt, das einer erfaßten Geschwindigkeit eines beweglichen Organs der Direktantriebs-Stelleinheit, das sich beim Öffnen oder Schließen des Entnahmeventils bewegt, proportional ist, durch auf das Geschwindigkeitssignal und das Stellsignal ansprechende Glieder zur Erzeugung eines synthetischen Lagesignals, dessen Pegel der Lage des beweg­ lichen Organs proportional ist, und durch ein Glied, das aufgrund des synthetischen Lagesignals und des Ventillage­ befehls das Stellsignal erzeugt, das der Differenz zwischen dem Ventillagesignal und dem synthetischen Lagesignal pro­ portional ist und ein positives oder negatives Vorzeichen hat.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform besteht das Ge­ schwindigkeitssignal aus einer Anzahl Impulse, deren Fre­ quenz der erfaßten Geschwindigkeit des beweglichen Organs der Direktantriebs-Stelleinheit direkt proportional ist. Ein Summierglied summiert die Anzahl Impulse des Geschwin­ digkeitssignals. Die Gesamtanzahl der im Summierglied sum­ mierten Impulse nimmt zu, wenn das Richtungssignal eine erste Größe hat, und nimmt ab, wenn es eine zweite Größe hat. Das Richtungssignal kann erzeugt werden durch Erfassen der Nulldurchgangspunkte des Stellsignals, das eine Funk­ tion der Differenz zwischen dem Lagebefehl und dem synthe­ tischen Lagesignal ist. Jedesmal, wenn der Durchgang durch einen Nullpunkt erfolgt bezeichnet dies eine Richtungsän­ derung und daher eine Bezugsposition. Ein Hochpegelsignal kann dem Ausgangssignal des Nulldurchgangsdetektors zuge­ ordnet sein, wenn die Differenz zwischen dem Fehlersignal und dem synthetischen Lagesignal das eine Vorzeichen hat, und ein Niedrigpegel kann dem Ausgangssignal zugeordnet sein, wenn die Differenz das andere Vorzeichen hat.

Eine bevorzugte Ausführungsform der Regeleinrichtung nach der Erfindung für ein von einer Direktantriebs-Stelleinheit angetriebenes Entnahmeventil in einer Gasturbine ist ge­ kennzeichnet durch eine Einheit, die einen Ventillagebefehl erzeugt, so daß das Entnahmeventil in eine Soll-Lage bewegt wird, durch eine Einheit, die den Betrieb einer Direktan­ triebs-Stelleinheit regelt, die das Entnahmeventil aufgrund eines ihr zugeführten Stellsignals öffnet bzw. schließt, wobei die Regeleinheit das Entnahmeventil öffnet, wenn das Stellsignal ein erstes Vorzeichen hat, und es schließt, wenn das Stellsignal ein zweites Vorzeichen hat, durch einen Geber, der ein Geschwindigkeitssignal erzeugt, das einer erfaßten Geschwindigkeit eines beweglichen Organs der Direktantriebs-Stelleinheit, das sich beim Öffnen oder Schließen des Entnahmeventils bewegt, proportional ist, durch auf das Geschwindigkeitssignal und das Stellsignal ansprechende Glieder zur Erzeugung eines synthetischen Lagesignals, dessen Pegel der Lage des beweglichen Organs proportional ist, und durch ein Glied, das aufgrund des synthetischen Lagesignals und des Ventillagebefehls das Stellsignal erzeugt, das eine Funktion einer Differenz zwischen dem synthetischen Lagesignal und dem Ventillage­ befehl ist.

Die Regeleinrichtung kann ferner einen Unempfindlichkeits­ bereich aufweisen, in dem keine Lageänderung des Entnahme­ ventils erfolgt, wenn die Größe des Stellsignals unter einer vorgegebenen Absolutgröße liegt.

Im vorliegenden Zusammenhang bedeutet der Ausdruck "syn­ thetisches Lagesignal" ein Signal, das von einem der Ge­ schwindigkeit proportionalen Signal ohne Absolutlagebezug abgeleitet ist.

Anhand der Zeichnung wird die Erfindung beispielsweise näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 ein Blockdiagramm einer bekannten Einrichtung zur Lageregelung eines Entnahmeventils in einer Gasturbine;

Fig. 2 ein verallgemeinertes Blockdiagramm der Regel­ einrichtung nach der Erfindung; und

Fig. 3 ein detailliertes Blockdiagramm der Regelein­ richtung nach der Erfindung.

Fig. 2 zeigt allgemein die neue Regeleinrichtung. Eine Gas­ turbine 26 von konventioneller Bauart, wie sie z. B. als Außenstromaggregat zur Lieferung von Abtriebswellenleistung und abgeleiteter Druckluft verwendet wird, wird so gere­ gelt, daß ein Betrieb der Turbine oberhalb der maximalen Nennausgangsleistung verhindert wird. Es ist eine äußere Regelschleife vorgesehen, die einen Abgastemperaturfühler (nicht gezeigt), einen Temperaturregler, 34, einen Ventil­ regler 32 und eine Direktantriebs-Stelleinheit 30, die eine mechanische oder elektrische Einheit sein kann, aber bevor­ zugt ein Elektromotor ist, umfaßt. Das Entnahmeventil 28 entnimmt dem Verdichterteil der Gasturbine 26 nach dem bekannten Betriebsverfahren Druckluft. Die Direktantriebs- Stelleinheit 30 verstellt das Entnahmeventil. Ein Drehzahl­ messer (nicht gezeigt) liefert eine Serie von Impulsen, deren Frequenz der Geschwindigkeit der elektrisch angetrie­ benen Stelleinheit proportional ist und die in einem Ven­ tilregler 32 aufbereitet werden, wie nachstehend erläutert wird. Der Temperaturregler 34 erzeugt einen Ventillagebe­ fehl, der eingangs unter Bezugnahme auf Fig. 1 erläutert wurde, so daß das Entnahmeventil so positioniert wird, daß eine gewünschte, entsprechend dem Befehl zu entnehmende Luftmenge abgeleitet wird. Der Ventillagebefehl wird dem Ventilregler 32 zugeführt, der Ventilmotoransteuersignale erzeugt, die der Direktantriebs-Stelleinheit 30 in der unten beschriebenen Weise zugeführt werden, um das Entnah­ meventil zu öffnen bzw. zu schließen. Eine innere Regel­ schleife beeinflußt die Direktantriebs-Stelleinheit 30, die aus dem vorgenannten Drehzahlmesser, dem Ventilregler 32 und der Stelleinheit 30 besteht. Die innere Regelschleife spricht schneller an als die äußere Regelschleife. Eine bevorzugte Ausführungsform des Ventilreglers 32 wird unter Bezugnahme auf Fig. 3 erläutert. Es ist zu beachten, daß mit der Einrichtung nach Fig. 2 eine genaue Lageregelung des Entnahmeventils erreicht wird, ohne daß wie beim Stand der Technik ein aufwendiges Absolutlage-Rückführungssystem benötigt wird, und zwar durch Anwendung eines kostengün­ stigen Geschwindigkeitsfühlers, der die Umlaufgeschwindig­ keit des Entnahmeventils erfaßt, und elektronische Aufbe­ reitung der erfaßten Geschwindigkeit der elektrisch ange­ triebenen Stelleinheit unter Erzeugung eines synthetischen Lagesignals zur Regelung der Lage des Entnahmeventils als Funktion der Differenz zwischen dem synthetischen Lagesi­ gnal und einem Ventillagebefehl.

Fig. 3 ist ein Blockdiagramm einer bevorzugten Ausführungs­ form. Der Einsatz einer aufwendigen Absolutlage-Rückfüh­ rungseinheit zur Regelung der Funktion des Entnahmeventils der Einheit 12 kann entfallen. Die Positionierung des Ent­ nahmeventils zur Erzielung der Gesamtbetriebscharakteristik des bekannten Systems gemäß Fig. 1 erfolgt, indem das Lage­ rückführungssystem von Fig. 1 ersetzt wird durch einen Ent­ nahmeventilwellen-Drehzahlmesser 36, der eine Serie von Impulsen erzeugt, die der Drehzahl der Entnahmeventilwelle proportional sind, eines Summierglieds 38, das ein synthe­ tisches Lagesignal liefert, dessen Größe der Lage des Ent­ nahmeventils proportional ist, und eines Richtungsglieds 26, das ein Richtungssignal zur Regelung der Funktion des Summierglieds 38 ausgibt.

Wenn das Richtungssignal Hochpegel hat, veranlaßt das Rich­ tungsglied 26 das Summierglied 38, die Größe des synthe­ tischen Lagesignals direkt proportional der Anzahl empfan­ gener Impulse zu erhöhen, und wenn das Richtungssignal Niedrigpegel hat, veranlaßt das Richtungsglied 26 das Sum­ mierglied 38, die Größe des synthetischen Lagesignals direkt proportional der Anzahl empfangener Impulse zu ver­ ringern. Das Summierglied 38, das ein Analogglied (Inte­ grierglied) oder ein Digitalglied (Zähler) sein kann, hat eine Entnahmezeitkonstante, die den Zählstand abklingen läßt. Die Zeitkonstante sollte größer als die Zeitkonstante der äußeren Regelschleife, die den Temperaturregler 34 umfaßt, sein. Bevorzugt ist die Zeitkonstante um eine Grö­ ßenordnung größer als die Zeitkonstante der äußeren Regel­ schleife, um nachteilige Auswirkungen zwischen der inneren Regelschleife von Fig. 3 und der äußeren Regelschleife zu unterbinden. Die Zeitkonstante kann durch einen RC-Neben­ schlußkreis gebildet sein, der den gespeicherten Zählstand ableitet. Der Zweck der Ableit-Zeitkonstante ist es, eine Lagefehler-Akkumulation zu verhindern, die dazu führen könnte, daß das Entnahmeventil in einer falschen Lage ste­ henbleibt. Da die Größe der vom Drehzahlmesser 36 gelie­ ferten Impulse der Geschwindigkeit proportional ist, kann die Bewegung des Entnahmeventils bei niedrigen Geschwindig­ keiten nicht exakt in der Gesamtsumme im Summierglied 38 reflektiert werden. Der Impulsbreitenmodulator 18 weist einen Unempfindlichkeitsbereich auf, der um den Nullwert des Stellsignals zentriert ist, bei dem die Entnahmeventil­ funktion aufhört, um Regelschwingungen zu vermeiden. Der Unempfindlichkeitsbereich kann durch einen Absolutwertver­ stärker und eine Grenzwerterfassung des verstärkten Abso­ lutwertsignals gegeben sein. Wenn das verstärkte Signal unter dem Grenzwert liegt, wird ein Nullpegel-Ausgangssi­ gnal erzeugt, das den motorischen Antrieb für das Entnahme­ ventil abschaltet. Das Stellsignal kann je nach der resul­ tierenden Summe des synthetischen Lagesignals und des Ven­ tillagebefehls ein positives oder ein negatives Vorzeichen haben. Das Vorzeichen des Stellsignals des Proportional­ verstärkers 14 steuert das Richtungsglied 26 in gleicher Weise wie in dem bekannten System nach Fig. 1.

Die von den verschiedenen Gliedern der Einrichtung von Fig. 3 im Betrieb erzeugten Signale sind wie folgt zu beschrei­ ben. Der Proportionalverstärker 14 bewirkt eine differen­ tielle Verstärkung des Ventillagebefehls und des syntheti­ schen Lagesignals unter Bildung des Stellsignals, das ent­ weder ein positives oder ein negatives Vorzeichen aufweist, zur Bestimmung der Impulsbreite des vom Impulsbreitenmodu­ lator 18 ausgegebenen Impulszugs. Wenn sich das Vorzeichen des Stellsignals ändert, ändert das Richtungsglied 26 sei­ nen Zustand, so daß der Dateneingang des einen Flipflops 22 oder 24 niedrig und derjenige des anderen hoch wird. Die Änderung der Datenzustände von Q und führt dazu, daß sich die Richtung der Entnahmeventilwelle, die von der Ein­ heit 12 (bestehend aus elektrischem Antrieb, Entnahmeventil und Gasturbine) getrieben wird, ändert. Die Vorzeichenän­ derung des Stellsignals führt auch dazu, daß der Pegel des Richtungssignals seinen Zustand ändert, so daß das Summier­ glied 38 angesteuert wird, um seine Summierung der Impulse des Drehzahlmessers wie oben beschrieben zu ändern.

Die bevorzugte Ausführungsform der Erfindung wurde unter Bezugnahme auf den Einsatz einer elektrisch angetriebenen Stelleinheit erläutert; selbstverständlich kann die Erfin­ dung auch mit Stelleinheiten Anwendung finden, die nicht elektrisch angetrieben werden.

Claims (5)

1. Regeleinrichtung für ein von einer Direktantriebs-Stell­ einheit angetriebenes Entnahmeventil in einer Gasturbine, gekennzeichnet durch

• (a) eine Einheit (34), die einen Ventillagebefehl erzeugt, so daß das Entnahmeventil (28) in eine Soll-Lage bewegt wird;
• (b) eine Einheit (32), die den Betrieb einer Direktan­ triebs-Stelleinheit (30) regelt, die das Entnahmeventil (28) aufgrund eines ihr zugeführten Stellsignals öff­ net bzw. schließt, wobei die Regeleinheit (32) das Ent­ nahmeventil (28) öffnet, wenn das Stellsignal ein erstes Vorzeichen hat, und es schließt, wenn das Stell­ signal ein zweites Vorzeichen hat;
• (c) einen Geber (36), der ein Geschwindigkeitssignal er­ zeugt, das einer erfaßten Geschwindigkeit eines beweg­ lichen Organs der Direktantriebs-Stelleinheit (30), das sich beim Öffnen oder Schließen des Entnahmeventils (28) bewegt, proportional ist;
• (d) auf das Geschwindigkeitssignal und das Stellsignal ansprechende Glieder (26, 38) zur Erzeugung eines syn­ thetischen Lagesignals, dessen Pegel der Lage des be­ weglichen Organs proportional ist; und
• (e) ein Glied (14), das aufgrund des synthetischen Lage­ signals und des Ventillagebefehls das Stellsignal erzeugt, das der Differenz zwischen dem Ventillagesi­ gnal und dem synthetischen Lagesignal proportional ist und ein positives oder negatives Vorzeichen hat.

2. Regeleinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Regeleinheit (32) eine momentane Lage der Direkt­ antriebs-Stelleinheit (30) beibehält, wenn die Größe des Stellsignals unter einem vorbestimmten Wert liegt.

3. Regeleinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,

• (a) daß der Geschwindigkeitssignalgeber (36) eine Serie von Impulsen erzeugt, deren Frequenz der erfaßten Geschwin­ digkeit proportional ist; und
• (b) daß die Glieder zur Erzeugung des synthetischen Lage­ signals aufweisen: ein Summierglied (38), das mit dem Geschwindigkeitssignalgeber (36) gekoppelt ist und sämtliche Impulse unter Erzeugung des synthetischen Lagesignals summiert, und ein Richtungsglied (26), das aufgrund des Stellsignals ein Richtungssignal erzeugt, das mit dem Summierglied (38) gekoppelt ist, so daß die Impulse zur Erhöhung des synthetischen Lagesignals angelegt werden, wenn das Richtungssignal ein erstes Vorzeichen hat, und die Impulse zur Verringerung des synthetischen Lagesignals angelegt werden, wenn das Richtungssignal ein zweites Vorzeichen hat.

4. Regeleinrichtung für ein bewegliches Organ, das von einer Direktantriebs-Stelleinheit angetrieben wird und wäh­ rend des Betriebs eines Systems lageänderbar ist, gekennzeichnet durch

• (a) eine Einheit (34), die einen Lagebefehl erzeugt, so daß die Direktantriebs-Stelleinheit (30) sich in eine bestimmte Lage bewegt;
• (b) einen Geschwindigkeitssignalgeber (36), der ein Ge­ schwindigkeitssignal erzeugt, das einer erfaßten Ge­ schwindigkeit eines beweglichen Organs der Direktan­ triebs-Stelleinheit (30) proportional ist;
• (c) auf das Stellsignal und das Geschwindigkeitssignal ansprechende Glieder (26, 38), die ein synthetisches Lagesignal erzeugen, dessen Pegel der Lage des beweg­ lichen Organs proportional ist und das ein positives Vorzeichen hat, wenn sich das bewegliche Organ in eine erste Richtung bewegt, und ein negatives Vorzeichen hat, wenn es sich in die zweite Richtung bewegt;
• (d) ein auf das synthetische Lagesignal und den Lagebefehl ansprechendes Glied (14), das das Stellsignal erzeugt, das der Differenz zwischen dem Lagebefehl und dem syn­ thetischen Lagesignal proportional ist; und
• (e) Glieder (22, 24), die aufgrund des Stellsignals die Direktantriebs-Stelleinheit (30) zur Bewegung in eine erste Richtung beaufschlagen, wenn das Vorzeichen des Stellsignals ein erstes Vorzeichen ist, und zur Bewe­ gung in eine zweite Richtung beaufschlagen, wenn das Vorzeichen des Stellsignals ein zweites Vorzeichen ist.

5. Regeleinrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet,

• (a) daß das Geschwindigkeitssignal aus einer Serie von Impulsen besteht, deren Frequenz der erfaßten Geschwin­ digkeit des beweglichen Organs direkt proportional ist; und
• (b) daß die Glieder zur Erzeugung des synthetischen Lage­ signals aufweisen: ein Summierglied (38), das mit dem Geschwindigkeitssignalgeber (36) gekoppelt ist und sämtliche Impulse unter Erzeugung des synthetischen Lagesignals summiert, und ein Richtungsglied (26), das aufgrund des Stellsignals ein Richtungssignal erzeugt, das mit dem Summierglied (38) gekoppelt ist, so daß die Impulse zur Erhöhung des synthetischen Lagesignals angelegt werden, wenn das Richtungssignal ein erstes Vorzeichen hat, und die Impulse zur Verringerung des synthetischen Lagesignals angelegt werden, wenn das Richtungssignal ein zweites Vorzeichen hat.