DE3829636A1 - Positionserfassungssystem - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Positionserfassungssystem mit drei äquidistante Markierungen für unterschiedliche Schrittmaße tragenden Spuren, von denen sich wenigstens die eine längs der Bahn erstreckt, entlang deren die zu bestimmenden Posi­ tionen liegen, einer Leseeinrichtung für die Markierungen und einer Signalverarbeitungselektronik.

Sofern man sich mit einer inkrementalen Bestimmung der Posi­ tion begnügt, ist der Aufwand für das Positionserfassungssy­ stem gering, da eine einzige Spur genügt und die Leseeinrich­ tung nur zwei Leseköpfe aufzuweisen braucht, um auch die Be­ wegungsrichtung erkennen zu können. Ein erheblicher Nachteil dieser Systeme besteht jedoch darin, daß vor dem Einschalten der Energieversorgung, nach Stromausfällen oder sonstigen Störungen die Leseköpfe in eine bekannte, genau definierte Position gefahren werden müssen, da nur von dieser Position aus die Messung durchgeführt werden kann. Ferner ist es ohne das vorherige Anfahren einer bekannten Position nicht mög­ lich, während des Betriebs zu prüfen, ob eine korrekte Posi­ tionserfassung erfolgt.

Von diesen Nachteilen sind zwar diejenigen bekannten Positions­ erfassungssysteme der eingangs genannten Art frei, welche eine absolute Positionsmessung durchführen. Sie erfordern aber in der Regel eine relativ große Anzahl von parallelen Spuren und eine noch wesentlich größere Anzahl von Leseköp­ fen. Daher sind sie aufwendig. Ferner fehlt in vielen Fällen der erforderliche Einbauraum für ein so umfangreiches System. Nachteilig ist außerdem, daß ein Dualcode in der Regel nicht brauchbar ist, da er immer dann zu Fehlern führt, wenn in mehreren Spuren gleichzeitig ein Signalwechsel erfolgen müßte, wegen unvermeidbarer Ungenauigkeiten aber diese Signalwechsel nicht gleichzeitig erfolgen. Man muß deshalb mit einem ein­ schrittigen Code arbeiten, was, um zu einer stetigen Folge von Positionsnummern zu gelangen, eine zusätzliche Umcodie­ rungsschaltung erforderlich macht.

Zwar ermöglicht ein bekanntes Positionserfassungssystem (DE-PS 30 28 055), diese Nachteile zu vermeiden. Bei diesem System muß jedoch über die gesamte Länge der Bahn, längs de­ ren die Positionen zu bestimmen sind, ein die einzelnen Po­ sitionen repräsentierender Code aufgebracht sein, was bedeu­ tet, daß eine Folge von Bit-Muster verwendet werden muß, die sich an keiner Stelle wiederholen darf. Mit diesem Nachteil, welcher insbesondere bei der fertigungstechnischen Realisie­ rung Probleme aufwerfen kann, sind allerdings auch jene Po­ sitionserfassungssysteme behaftet, welche nur eine absolute Positionsmessung durchführen und nicht im Bereich zwischen zwei benachbarten absoluten Positionen eine inkrementale Mes­ sung verwenden.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Positionserfas­ sungssystem zu schaffen, das nicht nur von der Bewegungsrich­ tung und Bewegungsgeschwindigkeit der Spur relativ zur Lese­ einrichtung unabhängig ist, sondern bei dem die Wahl und der Werteumfang des Codes keiner Einschränkung unterliegt und sich eine hohe Informationsdichte erreichen läßt, aber den­ noch der Aufwand gering und die fertigungstechnische Realisie­ rung problemlos ist. Diese Aufgabe löst ein Positionserfas­ sungssystem mit den Merkmalen des Anspruches 1.

Da nur drei Spuren und höchstens vier Leseköpfe benötigt werden, sind der Aufwand und der Raumbedarf gering. Die Be­ schränkung auf drei Spuren und die verwendbaren einfachen Bit-Muster schließen Probleme bei der fertigungstechnischen Realisierung aus.

Das Prinzip, auf dem die erfindungsgemäße Lösung beruht, be­ steht darin, die absoluten Positionen, welche durch äquidi­ stante Markierungen einer Spur bestimmt sind, aufgrund der Anzahl von Schritten einer anderen Spur mit äquidistanten Markierungen zu ermitteln, um die sich die zu bestimmende Po­ sition von einem ganzzahligen Vielfachen der sich wiederholen­ den Markierungsfolge der anderen Spur unterscheidet, wobei erforderlich ist, daß sich die beiden Spuren relativ zueinan­ der schlupffrei bewegen, wenn die Leseeinrichtung relativ zur Bahn längs dieser sich bewegt. Die Wahl und der Wert des Code­ umfanges unterliegen deshalb keiner Einschränkung. Darüber hinaus läßt sich, weil nur drei Spuren erforderlich sind, eine hohe Informationsdichte erreichen.

Da die absolute Position aufgrund einer Schrittzählung be­ stimmt wird, bietet es sich an, gemäß Anspruch 2 die Positions­ bestimmung zwischen zwei benachbarten absoluten Positionen aufgrund einer inkrementalen Schrittzählung vorzunehmen. Da­ bei kann der Abstand zwischen zwei benachbarten absoluten Po­ sitionen so gering gewählt werden, daß es nicht störend ist, beim Einschalten der Energieversorgung, nach einer Unterbre­ chung der Energieversorgung oder einer sonstigen Störung zu­ nächst eine der beiden benachbarten absoluten Positionen an­ fahren zu müssen, ehe gültige Positionswerte ausgegeben werden können.

Bei einer bevorzugten Ausführungsform ist nur der eine Spur­ träger drehbar gelagert und gemäß Anspruch 3 ausgebildet. Es ist aber auch möglich, statt einer langgestreckten Ausbildung des anderen Spurträgers diesen als Scheibe auszubilden und ebenfalls drehbar zu lagern. In diesem Falle kann man die Bewe­ gungsübertragungseinrichtung so ausbilden, daß bei einer vollen Umdrehung der einen Scheibe der Drehwinkel der anderen um die vorbestimmte Anzahl von Schritten der ersten Spur kleiner oder größer als eine volle Umdrehung ist. Es genügt dann eine einzige Marke auf der zweiten Scheibe.

Die Bewegungsübertragungseinrichtung zwischen den relativ zu­ einander bewegbaren Spurträgern muß nur eine schlupffreie Kop­ pelung gewährleisten. Im übrigen kann sie beliebig ausgebil­ det sein. Vorzugsweise weist sie zwei ineinandergreifende Ver­ zahnungen gemäß Anspruch 5 auf. Da in der Regel eine Positions­ erfassung sowohl in der einen Bewegungsrichtung als auch der anderen Bewegungsrichtung längs der Bahn erforderlich ist, ist gemäß Anspruch 6 vorzugsweise ein Vorwärts/Rückwärts-Zähler an den der ersten Spur zugeordneten Teil der Leseeinrichtung angeschlossen. Für diesen Zähler liefert der der dritten Spur zugeordnete Teil der Leseeinrichtung bei jeder Markierung ein Rückstellsignal. Weiterhin ist bei dieser Ausführungsform die­ sem Zähler ein setzbarer Zähler nachgeschaltet, an den von dem der zweiten Spur zugeordneten Teil der Leseeinrichtung bei jeder Markierung ein Übernahmesignal für die Übernahme des Zählwertes des Vorwärts/Rückwärts-Zählers liefert. Für den Fall, daß eine Zählung in beiden Richtungen erfolgen muß, ist ferner gemäß Anspruch 7 zwischen den beiden Zählern eine Borger/Übertrag-Schaltung vorgesehen.

Vorzugsweise ist ferner eine logische Schaltung gemaß Anspruch 8 vorgesehen, die nur dann ein Ausgangssignal erzeugt, wenn ein gültiger Positionswert abgefragt werden kann.

Bei einer bevorzugten Ausführungsform sind die Marken der dritten Spur oder der ihnen zugeordnete Teil der Leseeinrich­ tung so augeordnet, daß das Lesen dieser Marken zwischen den Lesen der Marken der ersten Spur erfolgt.

Sofern man die erste Marke der dritten Spur wegläßt und den mechanischen Nullpunkt beispielsweise auf die zweite Marke legt, können die Marken dieser Spur sowie diejenigen der zwei­ ten Spur nie gleichzeitig abgetastet werden. Werden nun diese Marken so gelegt, daß ihre Erfassung auf verschiedenen Flanken der Marken der ersten Spur zu liegen kommt, so können die Mar­ ken der zweiten und dritten Spur mit einem einzigen Lesekopf erfaßt werden, da anhand der Flanken der Auswerteschaltung eindeutige Unterscheidungskriterien zur Verfügung stehen. Wäre beispielsweise die zweite Spur einer längs der dritten Spur abrollenden Scheibe zu geordnet, dann könnte man die Marke der zweiten Spur an einer Fahne vorsehen, welche über den Scheibenrand hinausragt und sich bis in die dritte Spur hinein erstrecken kann.

Im folgenden ist die Erfindung anhand eines in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispieles im einzelnen erläutert.

Es zeigen

Fig. 1 eine schematische Darstellung des Ausführungs­ beispieles einschließlich des zugehörigen Blockschaltbildes,

Fig. 2 einen vergrößert dargestellten Ausschnitt der Fig. 1.

Ein Positionserfassungssystem zur Erfassung und Angabe der absoluten Positionswerte längs einer langgestreckten Bahn weist eine sich längs dieser Bahn erstreckende Zahnstange 1 auf. Längs der Bahn und dieser Zahnstange 1 ist ein als Ganzes mit 2 bezeichneter Sensorkopf sowohl in der durch den Pfeil V in Fig. 1 angegebenen Vorwärtsrichtung als auch in der entgegengesetzten Richtung bewegbar, welche durch den Pfeil R in Fig. 1 gekennzeichnet ist. Der Sensorkopf 2, dessen tra­ gende Struktur nicht dargestellt ist, weist eine drehbar gela­ gerte Scheibe 3 auf, die an ihrem Umfang mit einer Stirnver­ zahnung 4 versehen ist, welche mit der korrespondierend aus­ gebildeten Verzahnung der Zahnstange 1 in Eingriff steht. Wie die Fig. 1 und 2 zeigen, kreuzt die Drehachse der Scheibe 3 die Längsachse der Zahnstange 1 im rechten Winkel.

Auf einer zur Drehachse der Scheibe 3 konzentrisch verlaufen­ den ersten Spur sind äquidistant siebzehn Marken S angeordnet, deren Erstreckung in Richtung der ersten Spur 5 1/34 der mitt­ leren Spurlänge beträgt. Die Flanken der Marken S verlaufen radial zur Drehachse. Eine zweite zur Drehachse der Scheibe 3 konzentrische Spur 6, welche sich an den äußeren Rand der er­ sten Spur 5 anschließt, ist mit einer einzigen Marke R verse­ hen, welche die Form eines radial verlaufenden Striches hat, wobei der Strich auf diejenige Flanke einer der Marken S aus­ gerichtet ist, welche bei einer Bewegung des Sensorkopfes 1 in Vorwärtsrichtung die hintere Flanke bildet.

Längs der auch als Spurträger dienenden Zahnstange 1 verläuft eine dritte Spur 7, die mit Marken T versehen ist. Der Abstand von zwei aufeinanderfolgenden Marken T in Bahnlängsrichtung, d.h. das Schrittmaß der dritten Spur 7, beträgt das 16-fache des Schrittmaßes der ersten Spur 5, also des Abstandes der Vorderflanke einer Marke S von der Vorderflanke der nächsten Marke S.

Eine als Ganzes mit 8 bezeichnete Lese-Einrichtung weist einen Lesekopfträger 8 auf, welcher im Ausführungsbeispiel einen von der Drehachse der Scheibe 3 durchdrungenen und sich stets lotrecht zur Längserstreckung der dritten Spur 7 über diese hinweg erstreckenden Hauptarm sowie einen von diesem aus sich über die erste Spur 5 hinweg erstreckenden Nebenarm hat. Der Hauptarm des Lesekopfträgers 9 trägt einen auf die erste Spur 5 ausgerichteten ersten Lesekopf L 1, einen auf die zweite Spur 6 ausgerichteten Lesekopf L 2 und einen auf die dritte Spur 7 ausgerichteten dritten Lesekopf L 3. Der Nebenarm trägt einen auf die erste Spur 5 ausgerichteten Lesekopf L 1′, der so bezüg­ lich des ersten Lesekopfes L 1 angeordnet ist, daß erkennbar ist, ob sich der Sensorkopf 2 in Vorwärtsrichtung oder in Rückwärtsrichtung bewegt.

Die Marken T, von denen in Fig. 1 die der 0-Position zugeordnete mit T ₀ die der ersten absoluten Position zugeordnete mit T ₁, die der zweiten absoluten Position zugeordnete mit T ₂ bezeich­ net sind, sind so bezüglich der Marken S angeordnet, daß sie vom Lesekopf L 3 erfaßt werden, wenn der Lesekopf L 1 zwischen den Vorderflanken von zwei aufeinanderfolgenden Marken S steht.

Die beiden Leseköpfe L 1 und L 1′ sind an die beiden Eingänge eines Vorwärts/Rückwärts-Zählers angeschlossen, dessen einer Ausgang über eine nicht dargestellte Borger/Übertrag-Schaltung mit dem Eingang eines setzbaren, vor- und rückwärtszählenden Zählers 11 verbunden ist. Ein anderer Ausgang des Vorwärts/ Rückwarts-Zählers 10 ist mit einem zweiten Eingang des setzba­ ren Zählers 11 sowie mit einer ersten, vierstelligen Zähler­ standsanzeige 12 verbunden, welche den niederwertigeren Posi­ tionswert wiedergibt. Eine zweite, ebenfalls vierstellige Zäh­ lerstandsanzeige 13, die mit dem Ausgang des setzbaren Zäh­ lers 11 verbunden ist, gibt dessen Zählerstand als den höher­ wertigeren Positionswert wieder. Über einen weiteren Eingang wird dem setzbaren Zähler 11 ein vom zweiten Lesekopf L 2 beim Abtasten der Marke R erzeugter Übernahmeimpuls zugeführt. Die­ ser Impuls wird auch an den einen Eingang einer Signalauswerte­ schaltung 14 angelegt, die nur dann ein Gültig-Signal abgibt, wenn zuvor ein richtiger Positionswert gebildet worden ist. Der andere Eingang der Signalauswerteschaltung 14 ist ebenso wie der Rücksetzeingang des Vorwärts/Rückwärts-Zählers 10 mit dem dritten Lesekopf L 3 verbunden, der beim Abtasten jeder der Marken T einen Rücksetzimpuls abgibt.

Im Ausführungsbeispiel erfolgt mittels des ersten Lesekopfes L 1 eine 1-Flanke-Zählung, d.h., der Zählvorgang wird nur durch die vordere Flanke jeder Marke S ausgelöst, wobei die Signale des Lesekopfes L 1′ in bekannter Weise zur Bestimmung der Dreh­ richtung herangezogen werden. Wird in der in den Fig. 1 und 2 dargestellten Stellung des Lesekopfes 2, in dem sich der Haupt­ arm des Lesekopfträgers 8 zwischen den Marken T ₀ und T ₁ befin­ det, der Sensorkopf 2 eingeschaltet, dann kann aufgrund des Zählerstandes des Vorwärts/Rückwärts-Zählers 10 und des setz­ baren Zählers 11 zunächst noch kein gültiger Positionswert angegeben werden. Die Signalauswerteschaltung 14 gibt, da an ihrem Eingang noch keine Signale aufgetreten sind, ein Ungül­ tig-Signal oder kein Gültig-Signal aus. Wird nun der Sensor­ kopf 2 in Vorwärtsrichtung, also in Richtung des Pfeiles V, bewegt, dann erkennt der erste Lesekopf L 1 die vordere oder 1-Flanke der in Fig. 2 mit S ₁ bezeichneten Marke S. Dieser erste Zählschritt wird vom Vorwärts/Rückwarts-Zähler 10 er­ faßt. Bei der weiteren Bewegung des Sensorkopfes 2 in Vorwärts­ richtung erscheint die Marke T ₁ unter dem dritten Lesekopf L 3, wodurch der Vorwärts/Rückwärts-Zähler 10 zurückgesetzt, also auf 0 gestellt wird. Diesen Rücksetztimpuls speichert die Sig­ nalauswerteschaltung 14. Während der weiteren Bewegung löst als nächstes die 1-Flanke der Marke S ₂ einen Zählschritt aus, so daß der Vorwärts/Rückwärts-Zähler 10 nunmehr den Zähler­ stand 1 aufweist, den auch die Zählerstandsanzeige 12 anzeigt. Im weiteren Verlauf dieser Bewegung erscheint die als Referenz­ marke dienende Marke R der zweiten Spur 6 unter dem zweiten Lesekopf L 2, wodurch der Zählerstand des Vorwärts/Rückwärts- Zählers 10 in den setzbaren Zähler 11 übernommen und in der Zählerstandsanzeige 13 angezeigt wird. Dieser Übernahmeimpuls wird in der Signalauswerteschaltung 14 mit dem zuvor gespei­ cherten Rücksetzimpuls verknüpft. Das Ergebnis wird gespeichert und als Gültig-Signal zur Bestätigung oder Weiterverarbeitung des ermittelten Positionswertes ausgegeben. Die beiden Zäh­ lerzustandsanzeigen 12 und 13 zeigen nun je den Wert 1 an. Da der Positionswert im Hexadezimalsystem wiedergegeben wird und die erste Zählerzustandsanzeige 12 der niederwertigeren Stelle zugeordnet ist, hat die augenblickliche Position des Sensorkopres 2 den Hexadezimalwert 11, der dem Dezimalwert 17 entspricht. Dieser Wert ist richtig, weil Marke T ₁ um 16 Schritte von der Marke T ₀ entfernt ist und der Hexadezimalwert 11 erst erscheint, wenn die Marke T ₁ um einen Schritt der ersten Spur 5 überfahren ist.

Wird die Bewegung des Sensorkopfes 2 in Vorwärtsrichtung fort­ gesetzt, dann bewirkt jede 1-Flanke der vom ersten Lesekopf L 1 erkannten Marken S einen Zählimpuls, welche der Vorwärts/Rück­ wärts-Zähler 10 addiert. Der von der ersten Zählerstandsan­ zeige 12 ablesbare Wert ändert sich entsprechend. Wird die Marke T ₂ abgetastet, dann wird der Vorwärts/Rückwärts-Zäh­ ler 10 wieder zurückgesetzt. Nun müssen noch zwei Marken S erfaßt und damit zwei Zählimpulse abgegeben werden, bis die Marke R wieder einen Übernahmeimpuls erzeugt. Dieser Impuls veranlaßt, daß beide Zählerstandsanzeigen 12 und 13 nun je die Zahl 2 anzeigen. Die Zahl 22 im Hexadezimalsystem ent­ spricht der Zahl 34 im Dezimalsystem. Tatsächlich befindet sich nun der Sensorkopf 2 in einer Position, welche um zwei Schritte gegenüber der durch die Marke T ₂ bestimmten absoluten Position mit dem Wert 16 versetzt ist. Dementsprechend nimmt bei jeder folgenden Marke T die Versetzung um einen weiteren Schritt zu.

Bei einer Bewegung des Sensorkopfes 2 in der Rückwärtsrichtung, die durch den Pfeil R dargestellt ist, arbeitet das Positions­ erfassungssystem analog, wobei die Borger/Übertrag-Schaltung zwischen dem Vorwärts/Rückwarts-Zähler 10 und dem setzbaren Zähler 11 dafür sorgt, daß letzterer auch zwischen den einzel­ nen Übernahmeimpulsen, die vom zweiten Lesekopf L 2 erzeugt werden, stets die korrekte Position wiedergibt.

Statt der gewählten 1-Flanken-Zählung könnte zur Erhöhung der Auflösung selbstverständlich auch eine 2- oder 4-Flanken-Zäh­ lung gewählt werden. Zweckmäßigerweise wären dann dementspre­ chend auf der Scheibe 3 zwei bzw. 4 Marken R vorzusehen. Man könnte aber auch stattdessen das niederwertigste oder die beiden niederwertigsten Bits aus dem Vorwärts/Rückwärts-Zähler 10 nicht in den setzbaren Zähler 11 übernehmen.

Weiterhin wäre es beispielsweise möglich, die Rollen der bei­ den Leseköpfe L 2 und L 3 und dementsprechend die Funktion der Marken R und T zu vertauschen. Dann kann auch bei Verwendung von nur einer Marke auf der zweiten Spur 6 eine 2- oder 4-Flankenzählung vorteilhaft sein. So würden sich bei sechzehn Marken S auf der ersten Spur 5 bei einer 4-Flanken-Zählung 64 Schritte ergeben. Das Schrittmaß x der dritten Spur 7 wäre dann auf 65 Schritte festzulegen. Allerdings müßte man dann die Stellenzahl sowohl des Vorwärts/Rückwärts-Zählers 10 als auch des setzbaren Zählers 11 auf jeweils sechs Bit (binär) erweitern.

Zur Erhöhung der zulässigen Toleranzen der Marken R und T könnten diese auch derart gestaltet und mit den Zählern 10 und 11 verknüpft werden, daß eine Abfrage dieser Marken nur beim Auftreten einer Zählflanke der Marken S erfolgen kann.

Ferner wäre es möglich, die Marke T ₀ nicht zu benutzen, den mechanischen Nullpunkt also beispielsweise auf die Marke T ₁ zu legen. Man könnte dabei, falls notwendig, bei der Signal­ auswertung durch Abzug eines Offset-Wertes die Position elek­ trisch wieder auf Null beziehen. Der Vorteil einer solchen Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Lösung besteht darin, daß die Marken T und R nie gleichzeitig unter die Leseköpfe L 2 bzw. L 3 kämen. Würden die Marken T und R nun so gelegt, daß ihre Erfassung auf verschiedene Flanken der Marken S fällt, dann könnten die Marken T und R mit einem einzigen Lesekopf erfaßt werden. Die Marke R würde dann beispielsweise durch eine Fahne gebildet, welche uber die Scheibe 3 hinaus verlan­ gert ist und in den Lesebereich des dritten Lesekopfes L 3 hineinragen kann. Der Sensorkopf wurde nur drei Leseköpfe benötigen.

Claims (11)

1. Positionserfassungssystem mit drei äquidistante Mar­ kierungen für unterschiedliche Schrittmaße tragenden Spuren, von denen sich wenigstens die eine längs der Bahn erstreckt, entlang deren die zu bestimmenden Positionen liegen, einer Leseeinrichtung für die Markierungen und einer Signalverar­ beitungslelektronik, dadurch gekennzeichnet, daß

• a) das Schrittmaß der dritten Spur (7) um eine vorbestim­ te Anzahl von Schritten der ersten Spur (5) kleiner oder größer ist als das Schrittmaß der zweiten Spur (6), das ein vorbestimmtes Vielfaches des Schrittmaßes der ersten Spur (5) beträgt,
• b) die zweite und dritte Spur (6, 7) auf je einem Spur­ träger (1, 3) vorgesehen sind, von denen der eine (1) derjenige ist, der sich längs der Bahn erstreckt,
• c) die beiden Spurträger (1, 3) relativ zueinander schlupf­ frei bewegbar und über eine Bewegungsübertragungsein­ richtung miteinander gekoppelt sind,
• d) die erste Spur (5) an einem der beiden Spurträger (1,3) vorgesehen ist,
• e) die Signalverarbeitungselektronik die absoluten Posi­ tionen aufgrund der Anzahl von Schritten der ersten Spur (5) bestimmt, um welche die bei einer Positions­ abtastung längs der Bahn jeweils aufeinanderfolgenden Marken (R, T) der zweiten und dritten Spur (6, 7) ge­ geneinander versetzt sind.

2. System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Signalverarbeitungselektronik alle Positionen zwischen zwei aufeinanderfolgenden Positionen, von denen die absolu­ ten Positionswerte bestimmbar sind, durch Berücksichtigung der inkrementalen Schrittzählung zwischen diesen beiden Po­ sitionen aufgrund der ersten Spur (5) bestimmt.

3. System nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß zumindest der eine Spurträger (3) drehbar gelagert ist, jede von ihm getragene Spur (5, 6) konzentrisch zu seiner Drehachse verläuft und dieser Spurträger (3) sich bei einer Drehbewegung relativ zum anderen Spurträger (1) längs dessen Spur (7) bewegt.

4. System nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die erste und zweite Spur (5, 6) gemeinsam auf dem drehbar gelagerten Spurträger (3) angeordnet sind.

5. System nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Bewegungsübertragungseinrichtung zwei inein­ andergreifende Verzahnungen aufweist, von denen je eine an jedem Spurträger (1, 3) vorgesehen ist.

6. System nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekenn­ zeichnet, daß an den der ersten Spur (5) zugeordneten Teil (L 1, L 1′) der Leseeinrichtung (8) ein Vorwärts/Rückwärts-Zähler (10) angeschlossen ist, der der zweiten Spur (6) zugeordnete Teil (L 2) der Leseeinrichtung (8) bei jeder Marke (R) ein Rück­ setzsignal für den Vorwärts/Rückwärts-Zähler (10) liefert, dem Vorwärts/Rückwärts-Zähler (10) ein setzbarer Zähler (11) nachgeschaltet ist, der der dritten Spur (7) zugeordnete Teil (L 3) der Leseeinrichtung (8) bei jeder Marke (R) ein Übernahme­ signal an den setzbaren Zähler (11) für die Übernahme des Zählerstandes des Vorwärts/Rückwärts-Zählers (10) liefert, und daß der Zählerstand des Vorwärts/Rückwärts-Zählers (10) als die niederwertigere Stelle dem die höherwertigere Stelle bildenden Zählerstand des setzbaren Zählers (11) zur Bildung der den absoluten Wert der Position kennzeichnenden Zahl zu­ geordnet ist.

7. System nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen dem Ausgang des Vorwärts/Rückwarts-Zählers (10) und dem Eingang des setzbaren Zählers (11) eine Borger/Übertrag- Schaltung angeordnet ist.

8. System nach einem der Ansprüche 1 bis 7, gekennzeich­ net durch eine logische Schaltung (14) mit Eingängen für das Rücksetzsignal und das Übernahmesignal zur Erzeugung eines Gültig-Signals für den ermittelten Positionswert.

9. System nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Anordnung der Marken (T) der dritten Spur (7) und/oder der ihnen zugeordnete Teil (L 3) der Leseein­ richtung (8) so getroffen ist, daß das Lesen dieser Marken (T) zwischen dem Lesen der Marken (S) der ersten Spur (1) erfolgt.

10. System nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die erste Marke (T ₀) der dritten Spur (7) weggelassen ist und durch eine Korrekturschaltung ein Offset- Wert vom Positionswert abgezogen wird.

11. System nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die erste Marke (T ₀) der dritten Spur wegge­ lassen ist, die Marken (R, T) der zweiten und dritten Spur unterschiedlichen Flanken der Marken (S) der ersten Spur (5) zugeordnet sind und die Ablesung der Marken (R, T) der zweiten und dritten Spur (6, 7) mit einem einzigen Abtaster (L 3) der Leseeinrichtung (7) erfolgt.