DE3816543A1 - Gabelstapler-simulator - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf einen Simulator.

Gabelstapler sind bisher noch nicht simuliert worden. Gabelstapler-Simula­ toren könnten aber für die Ausbildung von Gabelstapler-Fahrern nutzbringend eingesetzt werden.

Der vorliegenden Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine Vorrich­ tung zu schaffen, mit der sowohl das Fahren mit einem Gabelstapler als auch das Heben, Senken und Kippen sowie der Transport von Lasten simulierbar sind.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die im Patentanspruch 1 angegebenen Merkmale gelöst. Hinsichtlich Ausgestaltungen der Erfindung wird auf die Un­ teransprüche 2 bis 5 verwiesen.

Weiterhin ist es eine Aufgabe, den Teil der Vorrichtung, der das vom Gabel­ stapler-Fahrer erblickte Bild erzeugen soll, funktionsgerecht und wirtschaft­ lich auszuführen. Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die in den Unter­ ansprüchen 6 bis 13 angegebenen Merkmale gelöst.

Bevor nun auf die Lösung der Aufgaben im einzelnen eingegangen wird, sei der grundlegende Ansatz dieser Lösung erläutert.

Von einem Gabelstapler-Simulator wird zunächst erwartet, daß die ergonomischen Verhältnisse bei der Bedienung im Simulator mit denen in einem echten Gabel­ stapler übereinstimmen. Deshalb sollte ein echter Gabelstapler oder zumindest die Bedienungselemente eines echten Gabelstaplers oder vorbildgetreue Nach­ bildungen hiervon verwendet werden.

Weiterhin wird erwartet, daß für Gabelstapler-Fahrten und Transportaufgaben typische Bilder aus der Sicht des Fahrers bei allen denkbaren Bewegungen des Gabelstaplers erzeugbar sind. Als typische Umgebung sollte eine Lagerhalle mit Regalen dargestellt werden. Die Regale sollten verschieden hohe Fächer haben, damit das Abstellen und Aufnehmen von Lasten in verschiedenen Höhen gezeigt werden kann. Um die Software zu vereinfachen, ist es sinnvoll, alle Regale gleich groß darzustellen und regelmäßig anzuordnen. Die Sichtweite sollte auf etwa drei Regale begrenzt werden. Am einfachsten ist es, die Re­ galreihen als unendlich groß anzunehmen. Im Vordergrund sollten der Hubmast, die Gabel und der Gabelrücken dargestellt werden. Es sollte zum Beispiel ei­ ne Palette in verschiedenen Blickpositionen und verschiedenen Betrachtungs­ winkeln darstellbar sein. Die Blickpositionen müssen als Differenzen des dreidimensionalen Abstandsvektors der Palette vom Abstandsvektor des Be­ trachter-Auges vom Ursprung im Raum darstellbar sein. Außerdem müssen die drei Winkel der Palette gegen die Längsachse, die Querachse und die Hoch­ achse im Raum bei der Darstellung berücksichtigt werden. Wegen der vielen Freiheitsgrade sollte eine Echtzeit-Computergrafik verwendet werden.

Weiterhin wird erwartet, daß mit dem Simulator sowohl das Fahren als auch das Stapeln erlernbar sind. Für das Fahren sollte deshalb in einem Compu­ ter aus den Stellungen der Bedienelemente vorbildgetreu der Spurwinkel, die Geschwindigkeit, die Fliehkraft, die Position des Gabelstaplers und das Mo­ torgeräusch berechenbar sein. Für das Stapeln sollten die Höhe der Gabel, die Neigung des Hubmastes und die Kompressor-Geräusche berechenbar sein. Für kritische Situationen, sollten die Fliehkraft, die Kippgrenze zur Seite in Abhängigkeit von der Höhe und dem Gewicht der Last und die Kippgrenze nach vorne in Abhängigkeit vom Gewicht und der Schwerpunktposition der Last berechenbar sein. Bei starken Verzögerungen sollte das Abgleiten der Last von der Gabel nach vorne berechenbar sein.

Es wird erwartet, daß sich Videogegenstände nicht gegenseitig durchdringen. Deshalb sollten alle Berührungen zwischen Gabelstapler und Regalen, Gabel­ stapler und Last und der Last und Regalen erfaßbar sein und logisch ausge­ wertet werden. Bei Berührungen von der Seite muß die Geschwindigkeit des Gabelstaplers auf Null herabgesetzt werden.

Beim Senken der Gabel und Berührung eines Gegenstandes muß die Geschwindig­ keit der Gabel auf Null herabgesetzt werden. Beim Berühren einer Last von unten durch die Gabel muß geprüft werden, ob der Schwerpunkt der Last über der Fläche zwischen den Gabelzinken liegt. Sodann muß der Status der Last von Stand auf Transport umgeschaltet werden. Im Stand-Status ist die Posi­ tion der Last an das Koordinatensystem des Flurs gebunden, und der Abstands­ vektor zum Gabelstapler muß berechnet werden. Im Transport-Status ist die Position der Last an das Koordinatensystem des Gabelstaplers gebunden und der Abstandsvektor zum Koordinaten-Ursprung des Flurs muß berechnet werden.

Weiterhin müssen alle visuellen Prioritäten berechnet werden. Gegenstände im Vordergrund müssen solche im Hintergrund abdecken. Dies geschieht am ein­ fachsten durch Verwendung von mehreren Gegenstands-Generatoren, denen je ein Gegenstand zugeordnet ist und die hardware-mäßig Prioritäten vorgeben.

Fahr- und Bedienungsfehler sollten per Text auf dem Monitor oder mittels eines Druckers während und/oder am Ende der Fahrt ausgebbar sein.

Computergrafik bietet den Vorteil, daß viele Parameter ohne weiteres ver­ änderbar sind, zum Beispiel

• - die Gangbreite zwischen den Regalen
• - die Regalfachtiefe
• - die Regalfachhöhen
• - die Maße des Gabelstaplers
• - die Maße der Last
• - das Gewicht der Last
• - die Motorleistung des Gabelstaplers
• - der maximale Radeinschlag

Außerdem können nach Belieben Videogegenstände eingeblendet werden wie Elek­ trokarren, Fußgänger, Lastkraftwagen, verschiedene Lasten wie Kisten, Palet­ ten, Stangen, Tonnen.

Zur Beeinflussung des Computerprogramms sollte deshalb ein Terminal verwen­ det werden, über welches dem Computer Daten eingebbar sind und welches vom Computer Rückmeldungen und andere Daten zur Anzeige auf seinem Monitor emp­ fängt.

Von einem guten Gabelstapler-Simulator wird schließlich sowohl vorne als auch hinten ein ausreichend großer Bildschirm erwartet.

Die Erfindung sei nun anhand der Figuren näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 ein Blockschaltbild des Gabelstapler-Simulators gemäß den An­ sprüchen 1 bis 4,

Fig. 2 ein Monitorbild mit Darstellung einer Lagerhalle mit Regalen,

Fig. 3 eine Seitenansicht des Gabelstapler-Simulators mit einem Bild­ schirm,

Fig. 4 eine Draufsicht auf den Gabelstapler-Simulator mit 4 Bildschirmen gemäß Anspruch 5,

Fig. 5 ein Blockschaltbild des Videosignal-Generators 12 gemäß An­ spruch 6,

Fig. 6 ein Blockschaltbild des Farbflächen- und Linienbildners 57 gemäß Anspruch 7,

Fig. 7 ein Blockschaltbild des Flächenbildners 61 nach einem Ansteuerungs­ verfahren durch rechte und linke Konturen gemäß Anspruch 8, ein videografisches Beispiel und ein Zeitdiagramm der Signale,

Fig. 8 ein Blockschaltbild des Flächenbildners 61 nach einem Ansteuerungs­ verfahren durch ein einziges Konturensignal gemäß Anspruch 9, ein videografisches Beispiel und ein Zeitdiagramm der Signale,

Fig. 9 ein Blockschaltbild des Innenflächen- und Linienbildners 62 gemäß Anspruch 10,

Fig. 10 ein Blockschaltbild des Farbsignalbildners und Prioritätsgebers 63 gemäß Anspruch,

Fig. 11 ein Blockschaltbild der Prioritätsstufe 58 mit Prioritätsnahme ge­ mäß Anspruch 12,

Fig. 12 ein Blockschaltbild der Prioritätsstufe 58 mit Prioritätsgabe ge­ mäß Anspruch 13.

Fig. 1 zeigt ein Blockschaltbild des Gabelstapler-Simulators. Die Funktio­ nen der einzelnen Blöcke sind in den Ansprüche 1, 2, 3 und 4 angegeben.

Die Signalgeber 1, 2, 7 und 8 können zum Beispiel Potentiometer, analoge Näherungsschalter oder optische Winkelgeber sein. Die Signalgeber 4, 5 und 6 können Schalter sein. Da der Signalgeber 3 für den Lenkradwinkel L meh­ rere volle Umdrehungen erfassen muß, eignet sich am besten ein inkrementa­ ler digitaler Winkelgeber.

Der Eingangsbaustein 11 kann aus PIO-Bauteilen (Peripheral Input/Output), Analog-/Digital-Wandlern und einem Multiplexer bestehen.

Der Computer 10 kann ein 8-Bit- oder 16-Bit-Mikroprozessor mit Peripherie- Bausteinen sein, insbesondere mit Speichern, Zeitgebern, Puffern, Arithme­ tik-Bausteinen und gegebenenfalls einem Alphanumerik-Generator. Im Compu­ ter 10 werden auch alle Berührungen erfaßt und logisch verarbeitet.

Als Videogenerator 12 kann man einen schnellen, grafikfähigen Personal- Computer, einen Universal-Grafik-Computer oder den in den Ansprüchen 6 bis 11 offenbarten speziellen Videosignal-Generator verwenden. Er muß die Fähig­ keiten haben, farbige Bilder, bestehend aus Flächen und Linien zu erzeugen und schnell zu verändern.

Die analogen Videosignale AVS der Videosignal-Generatoren sind Bildschir­ men mit Videosignal-Verstärkern 13 a bis 13 d zuführbar. Ein solcher Video­ signal-Verstärker kann ein Fernsehmonitor-Chassis, ein TV-Projektor oder ein anderes System zur Darstellung von Farbbildern, zum Beispiel ein Vek­ torgrafik- oder ein Bildpunktspeicher-orientiertes System sein. Der Bild­ schirm kann aus einer Monitorröhre, einer Leinwand, einem Flachbildschirm oder einem anderen Anzeigesystem bestehen.

Fig. 2 zeigt das Beispiel für ein Monitorbild. Dargestellt ist eine Lager­ halle mit Regalen, Fußbodenmuster, Hubmast und Gabel im Vordergrund. Es ist vorgesehen, daß ein Regalpaar jeweils mit einem Gegenstandssignal-Generator erzeugbar ist und daß bei Vorwärtsfahrt jeweils ein neues Regalpaar hinten ins Bild springt, wenn das vordere aus dem Bild tritt.

Bei mehr als zwei Regalpaaren übernimmt ein Gegenstandssignal-Generator das vordere Regalpaar, einer das kleinere, zweite, und so weiter. Es ist vorge­ sehen, daß die Auflösung der Details von Gegenständen bei im Vordergrund groß dargestellten Gegenständen größer ist als bei kleineren Gegenständen im Hintergrund.

Fig. 3 zeigt eine Seitenansicht des Gabelstapler-Simulators mit einem Bild­ schirm. In diesem Beispiel wird nur ein Monitor verwendet. Die Gabelstapler- Attrappe ist hinter dem Fahrersitz abgeschnitten.

Fig. 4 zeigt eine Draufsicht auf den Gabelstapler-Simulator mit vier Bild­ schirmen gemäß Anspruch 5.

Schnelle und wirtschaftliche Videosignal-Generatoren sind bekannt. Sie ver­ wenden Zwischenspeicher für die Datenübertragung von und zu dem Computer, Recheneinheiten, Grafik-Prozessoren, Bildwiederholspeicher und Schiebere­ gister. Ihr Nachteil ist, daß sie nur einfarbige Linienmuster, sogenannte "Drahtmodelle" erzeugen. Im folgenden ist daher eine Vorrichtung beschrie­ ben, die es ermöglicht, unter Verwendung der bekannten Vorrichtungen und durch Hinzufügen weiterer Merkmale verschiedenfarbige Flächen und verschie­ denfarbige Linien in beliebiger Kombination, mit gegenseitiger Überlagerung und gegenseitiger Abdeckung (Priorisierung) zu erzeugen.

Fig. 5 zeigt ein Blockschaltbild des Videosignal-Generators 12 als Beispiel einer Anordnung von drei Gegenstandssignalbildnern 50 a, b und c. Diese Ge­ genstandssignalbildner werden zweckmäßigerweise auf je einer Steckkarte oder einem Steckkartenpaar untergebracht. Je nach Anspruch des Videosignal- Generators auf Formen- und Farbenreichtum kann man nur eine oder viele Steck­ karten verwenden. Die Funktionen der einzelnen Blöcke sind in Anspruch 6 an­ gegeben. Die Blöcke 51 bis 56 sind bekannt:

Ein Treiber 51 entkoppelt die Daten-Adreß- und Steuerleitung des Computers 10 von der Daten-Adreß- und Steuerleitung des Videosignalgenerators 6.

Als Zwischenspeicher 52 ist ein FiFo-Baustein (First in, First out) verwend­ bar. Dieser erlaubt die asynchrone Datenübertragung auf mehrere Gegenstands­ signalbildner 50.

Als Recheneinheit 53 ist zum Beispiel ein 16-Bit-Mikroprozessor mit Rechen­ speicher, Programmspeicher, Zeitgeber-Baustein, Arithmetik-Baustein und an­ deren Peripherie-Bausteinen verwendbar.

Als Grafik-Prozessor 54 ist ein handelsüblicher Baustein zum Erzeugen von Geraden und Kreisbögen nach Vorgabe der diese Linien charakterisierenden Daten verwendbar. Ihm ist eine Schaltung zur Dekodierungslogik zuzuordnen.

Als Bildwiederholspeicher 55 sind spezielle dynamische Schreib-/Lesespeicher verwendbar. Ihr Inhalt wird mit Hilfe von Schieberegistern 56 synchron zum Monitorstrahl seriell ausgegeben.

Der Farbflächen- und Linienbildner 57 wird mit der Erläuterung der Fig. 6 bis 9 näher beschrieben, die Prioritätsstufe 58 mit der Erläuterung der Fig. 11 und 12.

Als Farbenzuordner und Digital-/Analog-Wandler 59 ist ein handelsüblicher Farbpaletten-Baustein (Color-Look-Up-Table) verwendbar.

Alternativ ist jedoch auch vorgesehen, daß die Farbflächenleitung FFL durch eine 9-polige Farbinformationsleitung oder eine Farbinformationsleitung mit einer anderen Polzahl (ein Vielfaches von 3) gebildet wird, bei der jeder der drei Farben rot, grün und blau drei Helligkeitsstufen (ein Drittel, zwei Drittel und drei Drittel) zugeordnet sind, daß jeder Gegenstandssig­ nalgenerator 50 über Open-Collector-NAND-Gatter verfügt, mit denen die Farbflächenleitung FFL gemäß den Farben des Videoobjektes ansteuerbar ist und daß der Digital-/Analog-Wandler 59 aus neun Tristate-Gattern und neun Widerständen besteht, über die im aktivierten Zustand des Gatters Ströme gemäß den drei Helligkeitsstufen in die Rot-Grün-Blau-Leitung als analoges Videosignal AVS eingespeist werden.

Fig. 6 zeigt das Blockschaltbild des Farbflächen- und Linienbildners 57. Die Funktionen der einzelnen Blöcke sind in Anspruch 7 angegeben. Im Beispiel der Fig. 6 umfaßt das Schieberegister 56 acht Bit, aus denen zwei Farbflächen mit den zugehörigen - verschiedenfarbigen - Konturen und insgesamt vier ver­ schiedenfarbige Kantenlinien gebildet werden. Aus 8 Linienmustern hätten zum Beispiel auch 3 Farbflächen, 3 zugehörige Konturenlinien und 2 Kantenlinien gebildet werden können. Im Beispiel der Fig. 6 sind die Prioritäten innerhalb des Gegenstandes im Farbsignalbildner und Prioritätsgeber 63 fest vorgegeben. Ebensogut könnten sie auch von der Recheneinheit 53 steuerbar sein.

Fig. 7a zeigt das Blockschaltbild eines Flächenbildners 61. Die Funktionen der einzelnen Blöcke sind in Anspruch 8 angegeben.

Fig. 7b zeigt ein Beispiel für ein konkaves räumliches Gebilde, dargestellt in der Bildschirmebene mit 2 Maxima, einem Minimum, rechten und linken Kon­ turen und Kantenlinien. Alle Konturen- und Kantenlinien sind in diesem Fal­ le gleichfarbig darzustellen.

Fig. 7c zeigt ein Zeitdiagramm der Signale am Beispiel der Monitorzeile Y aus Fig. 7b.

Damit dieser Flächenbildner richtig funktioniert, muß per Software festge­ legt werden, welche Konturen links und welche rechts liegen. Dies ist zum Beispiel bei geradlinig begrenzten Flächen nach folgendem Verfahren mög­ lich:

Jede Fläche eines Körpers im Raum wird durch den Polygonzug der Konturen­ linien definiert, dessen Liniensegmente im Uhrzeigersinn durchnumeriert sind. Die Eckpunkte werden ebenfalls durchnumeriert.

Fig. 7d zeigt eine derart durchnumerierte Konturenlinie.

Es wird eine Tabelle angelegt, die nach Linien geordnet ist und der die Endpunkte der Linie eindeutig zugeordnet sind. Im Beispiel:

Sodann wird Linie für Linie abgefragt, ob die Ordinate des Anfangspunktes kleiner als die Ordinate des Endpunktes ist. Wenn ja, dann wird die Linie als linke Kontur KoL ausgegeben, wenn nein, als rechte Kontur KoR. Im Bei­ spiel:

Ergibt die Abfrage Gleichheit der Ordinaten, dann müssen beide Konturen gleichzeitig ausgegeben werden.

Fig. 8a zeigt das Blockschaltbild eines Flächenbildners 61 in alternativer Ausgestaltung. Die Funktionen der einzelnen Blöcke sind in Anspruch 9 ange­ gegeben. Diese Ausgestaltung hat den Vorteil, mit einem einzigen Konturen- Puls auszukommen, so daß nicht zwischen den linken und rechten Konturen un­ terschieden werden muß. Die Verzögerungsstufe 67 und das Sperrsignal SPS haben die Aufgabe, zu verhindern, daß bei einem Maximum oder Minimum der Dualzähler 68 hochgetaktet wird, so daß auf dem Monitor eine Zeile bis zum rechten Bildrand geschrieben werden würde. Es wird deshalb in der Prüfein­ richtung 69 geprüft, ob ein Maximum oder Minimum vorliegt. Die Ausgabe des Signals wird um eine Monitorzeile verzögert und es wird nur dann ein Flächen­ signal ausgegeben, wenn eine gerade Anzahl von Konturenpulsen vorgelegen hatte. Zur Verzögerung wird der Zeilenimpuls ZI verwendet. Der Nachteil die­ ses Verfahrens ist, daß nicht erkannt wird, wenn zwei Maxima oder Minima auf einer Zeile liegen. Die Vorrichtung ist deshalb bei der Forderung nach belie­ biger Drehung der darzustellenden Fläche auf die Darstellung einer konvexen Fläche beschränkt.

Fig. 8b zeigt ein Beispiel für ein konvexes räumliches Gebilde, dargestellt in der Bildschirmebene mit einem Maximum, einem Minimum, einer Kontur- und einer Kantenlinie.

Fig. 8c zeigt ein Zeitdiagramm der Signale am Beispiel der Monitorzeile Y 1 aus Fig. 8b.

Fig. 8d zeigt ein Zeitdiagramm der Signale am Beispiel der Monitorzeile Y 2 aus Fig. 8b.

Fig. 9 zeigt ein Blockschaltbild des Innenflächen- und Linienbildners 62. Die Funktionen der einzelnen Blöcke sind in Anspruch 10 angegeben. In die­ ser Vorrichtung wird bewirkt, daß alle Konturen- und Kantensignale zu ei­ nem (einfarbigen) Liniensignal LS zusammengefaßt werden und daß die Fläche zwischen diesen Linien durch ein (andersfarbiges) Innenflächensignal IFS beschrieben wird.

Fig. 10 zeigt ein Blockschaltbild des Farbsignalbildners und Prioritätsge­ bers 63. Die Funktionen der einzelnen Blöcke sind in Anspruch 11 beschrie­ ben.

Da in einem Gegenstandsbildner mehrere Objekte verschiedener Raumtiefe dar­ gestellt werden können, erhebt sich die Aufgabe, die visuellen Prioritäten festzulegen. Dies geschieht mit dem Speicher 74, der normalerweise nur ei­ nen Ausgang freigibt und der zum Beispiel als PAL (Programmable Array Logic) ausführbar ist.

Da die Ausgänge der Zwischenspeicher 75 eines Gegenstandssignalgenerators 50 parallelgeschaltet werden, wird nur der jeweils aktive niederohmig ge­ schaltet.

Das Gegenstandsbit beschreibt die Gesamtfläche eines Gegenstandes.

Fig. 11 zeigt ein Blockschaltbild der Prioritätsstufe 58. Die Funktionen der einzelnen Blöcke sind in Anspruch 12 angegeben. Bei dieser Ausgestaltung wird jedem Gegenstandsbildner eine Leiterbahn zugeordnet, die auch den anderen Gegenstandsbildnern zuführbar ist, mit der durch Aktivierung dem Gegen­ standssignal die Priorität nehmbar ist.

Fig. 12 zeigt ein Blockschaltbild der Prioritätsstufe 58 in einer alternativen Ausgestaltung. Die Funktionen der einzelnen Blöcke sind in Anspruch 13 ange­ geben. Bei dieser Ausgestaltung wird jedem Gegenstandsbildner eine Leiter­ bahn zugeordnet, die auch den anderen Gegenstandssignalbildnern zuführbar ist, die durch das Gegenstandsbit aktivierbar ist, so daß anderen Gegen­ standssignalen dadurch je nach Ansteuerung die Priorität nehmbar ist.

Ein Gegenstandssignalbildner 50 kann auch zur Darstellung von pixel-orien­ tierten Farbbildern verwendet werden. In diesem Falle sind die Ausgangs- Bits des Schieberegisters 56 als Farbflächennummer direkt der Farbflächen­ leitung FFL zuführbar. Das Bild wird dabei per Software in den Bildwieder­ holspeicher 55 geladen.

Claims (13)

1. Gabelstapler-Simulator, dadurch gekennzeichnet, daß

• a) ein Signalgeber (1) für die Stellung (G) des Beschleunigungspedals, ein Signalgeber (2) für die Stellung (B) des Bremspedals, ein Signal­ geber (3) für den Lenkradwinkel (L), ein Signalgeber (4) für die Stel­ lung (Zü) des Zündschlüssels, ein Signalgeber (5) für die Stellung (F) des Feststellbremshebels, ein Signalgeber (6) für die Stellung (VR) des Vorwärts/Rückwärts-Hebels, ein Signalgeber (7) für die Stellung (HS) des Hebels zum Heben/Senken der Gabel und ein Signalgeber (8) für die Stellung (N) des Hebels zum Neigen des Hubmastes vorgesehen sind, die an die entsprechenden Bedienungselemente eines Gabelstap­ lers oder einer Gabelstapler-Attrappe (9) angeschlossen sind, daß
• b) ein Computer (10) vorgesehen ist, dem über einen Eingangsbaustein (11) die besagten Signale zuführbar sind und der daraus die Drehzahl (n) des nachgebildeten Motors, die Drehzahl (n _H ) der Hinterräder des nach­ gebildeten Gabelstaplers, die Geschwindigkeit (V) in Fahrtrichtung des nachgebildeten Gabelstaplers, die Längsbeschleunigung (b _L ), die Querbeschleunigung (b _Q ), den Weg (Z) in Fahrtrichtung, den Gierwin­ kel (β), die Querposition (U) und die Längsposition (W) berechnet und über eine Datenleitung (D) ausgibt, daß
• c) ein oder mehrere Videosignal-Generatoren (12 a bis 12 d) vorgesehen sind, die vom Fahrcomputer (10) ansteuerbar sind und die den Hubmast, die Gabel, den Fußboden einer Lagerhalle, Regale, eine Palette, einen Elek­ trokarren und andere Videoobjekte nach Maßgabe der Positionen des Ga­ belstaplers berechnen und die entsprechenden Videosignale über Video­ leitungen unter Berücksichtigung der visuellen Prioritäten an einen oder mehrere Monitoren oder Videoprojektoren (13 a bis 13 d) ausgeben und daß
• d) ein Geräuschgenerator (14) vorgesehen ist, der vom Computer (10) über die Datenleitung (D) die Adreßleitung (A) und die Steuerleitung (S) ansteuerbar ist und die Geräusche (Ger) des Antriebsmotors, der An­ triebe der Gabel und des Hubmastes und Kollisionsgeräusche bei Berüh­ rungen über einen Tonverstärker (15) an einen Lautsprecher (16) aus­ gibt.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeich­ net, daß ein Ausgangsbaustein (17) vorgesehen ist, über den die Be­ schleunigungssignale (b _L und b _Q ) sowie der Gierwinkel (b) an entsprechen­ de mechanische Schwenk-, Kipp- und Dreheinrichtungen ausgebbar sind.

3. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch ge­ kennzeichnet, daß ein Ausgangsbaustein (18) vorgesehen ist, über den ein Drucker (19) ansteuerbar ist.

4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch ge­ kennzeichnet, daß ein Schnittstellen-Baustein (20) vor­ gesehen ist, über den ein Terminal (21) an den Computer (10) anschließ­ bar ist.

5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch ge­ kennzeichnet, daß 4 Videosignal-Generatoren (12 a bis 12 d) vorgesehen sind, von denen 4 Monitoren oder Videoprojektoren (13 a bis 13 d) ansteuerbar sind, von denen einer (13 a) vor der Gabelstapler-Attrappe (9) in der Mitte, einer (13 b) schräg vor der Gabelstapler-Attrappe (9) rechts, einer (13 c) schräg vor der Gabelstapler-Attrappe (9) links und einer (13 d) hinter der Gabelstapler-Attrappe (9) in der Mitte angeord­ net ist.

6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5 unter Verwendung eines Trei­ bers (51) für die Datenübertragung von und zu dem Computer (5), Zwischen­ speichern (52), Recheneinheiten (53), Grafik-Prozessoren (54) zur Berech­ nung von Linienmustern, Bildwiederholspeichern (55) und Schieberegistern (59) für den Videosignal-Generator (6), dadurch gekenn­ zeichnet, daß

• a) den Schieberegistern (56) Farbflächen- und Linienbildner (57) nachge­ schaltet sind, mit denen aus den Flanken der Linienmuster in Echtzeit Farbflächen und Liniensignale erzeugbar und in eine Farbsignalleitung (FSL) einspeisbar sind, daß
• b) mehrere solcher Gegenstandsbildner (50 a, 50 b, 50 c), bestehend aus je einem Zwischenspeicher (52), einer Recheneinheit (53), einem Grafik- Prozessor (54), einem Bildwiederholspeicher (55), einem Schiebere­ gister (56) und einem Farbflächen- und Linienbildner (57) parallel schaltbar und gleichzeitig betreibbar sind, daß
• c) eine Prioritätsleitung (P) und Prioritätsstufen (58 a, 58 b, 58 c) vor­ gesehen sind, mit denen die visuellen Prioritäten zwischen den ein­ zelnen Gegenstandssignalbildnern (50) festlegbar sind und deren Aus­ gänge in eine digitale Farbflächenleitung (FFL) einspeisbar sind, daß
• d) ein Farbenzuordner und Digital-/Analogwandler (59) vorgesehen ist, dem die Farbflächenleitung (FFL) und die Daten-Adreß- und Steuerlei­ tung (DAS) des Videosignalgenerators zuführbar sind und von dem ein analoges Videosignal (AVS) an den Videosignalverstärker (7) mit Bild­ schirm (8) abgebbar ist.

7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeich­ net, daß

• a) ein Bit (KoL) eines Schieberegisters (56) zur software-gesteuerten Ausgabe von linken Konturen, ein Bit (KoR) zur software-gesteuerten Ausgabe von rechten Konturen und ein Bit (Ka) zur software-ge­ steuerten Ausgabe von Kanten verwendbar sind, daß
• b) der Farbflächen- und Linienbildner (57) einen Flächenbildner (61) zur Erzeugung von Flächensignalen (FS) enthält, daß
• c) der Farbflächen- und Linienbildner (57) weiterhin einen Innenflächen­ und Linienbildner (62) zur Erzeugung von Liniensignalen (LS) und Innenflächensignalen (IFS) aus den Konturen und Kanten und den Flächen­ signalen enthält, daß
• d) weitere Flächenbildner (61) und Innenflächen- und Linienbildner (62) weiteren Ausgangs-Bit des Schieberegisters (56) nachschaltbar sind und daß
• e) ein Farbsignalbildner und Prioritätsgeber (63) vorgesehen ist, in dem die Innenflächensignale (IFS) und die Liniensignale (LS) in Farb­ flächensignale (FFS) umformbar und in die Farbsignalleitung (FSL) einspeisbar sind und von dem ein Gegenstands-Bit (GB) ausgebbar ist, welches die von dem erzeugten Gegenstand in Anspruch genommene Gesamt­ fläche beschreibt.

8. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeich­ net, daß der Flächenbildner (61) einen Dualzähler (64), dem die Linienmuster für die linken Konturen (KoL) und einen Dualzähler (65), dem die Linienmuster für die rechten Konturen (KoR) als Takt-Eingänge zuführbar sind, enthält und daß die Ausgänge der beiden Zähler einem EXOR-Gatter (66) zur Abgabe des Flächensignals (FS) zuführbar sind.

9. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeich­ net, daß

• a) der Flächenbildner (61) eine Verzögerungsstufe (67) enthält, die das vom Schieberegister (56) ausgegebene Konturenmuster (Ko) um eine Mo­ nitorzeile verzögert, daß
• b) ein Dualzähler (68) vorgesehen ist, dem die verzögerten Konturen (Kov) zuführbar sind und der das Flächensignal (FS) abgibt, daß
• c) der Flächenbildner (61) weiterhin eine Prüfvorrichtung (69) enthält, in der am Ende einer Zeile prüfbar ist, ob eine ungerade Zahl von Konturen-Pulsen vorgelegen hatte, daß
• d) ein Speicher (70) vorgesehen ist, der das Signal für Ungeradzahlig­ keit bis zum Ende der folgenden Monitorzeile speichert und daß
• e) das gespeicherte Ungeradzahligkeitssignal dem Dualzähler (68) als Sperrsignal (SPS) zuführbar ist.

10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 9, dadurch ge­ kennzeichnet, daß der Innenflächen- und Linienbildner (62)

• a) ein Oder-Gatter (71) enthält, das die Signale für die Konturen (KoL und KoR) und die Kanten (Ka) zu einem Liniensignal (LS) ver­ knüpft und
• b) ein Und-Gatter (73) enthält, welches das Flächensignal (FS) nur zu­ sammen mit dem in einem Inverter (72) invertierten Liniensignal (LS) als Innenflächensignal (IFS) passieren läßt.

11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 10, dadurch ge­ kennzeichnet, daß

• a) alle Liniensignale (LS) und alle Innenflächensignale (IFS) eines Ge­ genstandsbildners (50) einem Speicher (74) zuführbar sind, welcher ihnen in Abhängigkeit vom Zustand der Adreßleitung (A) und der Steuer­ leitung (S) des Videosignalgenerators (6) generator-interne Priori­ täten zuweist, daß
• b) die Ausgangssignale des Speichers (74) Zwischenspeichern (75 a bis 75 d) mit drei Ausgangszuständen als Steuerleitungen für die Umschaltung zwischen hochohmigem und niederohmigem Zustand zuführbar sind, daß
• c) die Datenleitung (D) des Videosignalgenerators den Zwischenspeichern (75 a bis 75 d) als Dateneingang für die Farbvorgabe zuführbar ist, daß
• d) die Adreßleitung (A) und die Steuerleitung (S) des Videosignalgenera­ tors den Zwischenspeichern (75 a bis 75 d) zur Farbzuweisung zuführbar sind und daß die Ausgänge der Zwischenspeicher (75 a bis 75 d) der Farb­ flächenleitung (FFL) des betreffenden Gegenstandssignalbildners zu­ führbar sind und daß
• e) alle Liniensignale (LS) und alle Innenflächensignale (IFS) eines Ge­ genstandsbildners (50) weiterhin einem Oder-Gatter (76) zuführbar sind, von welchem das Gegenstands-Bit (GB) abgreifbar ist.

12. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 11, dadurch ge­ kennzeichnet, daß

• a) jede Prioritätsstufe (58) eines Gegenstandssignalbildners (50) ein Und-Gatter (77) mit drei Ausgangszuständen enthält, dem die Farbsig­ nalleitung (FSL) zuführbar ist und dessen Ausgang in die Farbflächen­ leitung (FFL) einspeisbar ist, daß
• b) die einzelnen Leiterbahnen der Prioritätsleitung (P) den Steuerein­ gängen der Und-Gatter (77) der einzelnen Gegenstandssignalbildner (50 a, 50 b, 50 c) zuführbar sind und daß
• c) die Prioritätsstufe (58) einen Speicher (78) enthält, dessen Eingang die Daten-Adreß- und Steuerleitung des Videosignalgenerators (6) zu­ führbar ist und dessen Ausgangs-Bits zusammen mit dem Gegenstands- Bit (GB) des betreffenden Gegenstandssignalbildners (50) Open-Collec­ tor-NAND-Gattern (79, 80) zuführbar sind, deren Ausgänge an die Priori­ tätsleitung (P) anschließbar sind.

13. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 11, dadurch ge­ kennzeichnet, daß

• a) jede Prioritätsstufe (58) eines Gegenstandssignalbildners (50) ein Und-Gatter (77) mit drei Ausgangszuständen enthält, dem die Farb­ signalleitung (FSL) zuführbar ist und dessen Ausgang in die Farb­ flächenleitung (FFL) einspeisbar ist, daß
• b) die einzelnen Leiterbahnen der Prioritätsleitung (P) den Gegenstands- Bits (GB) der einzelnen Gegenstandssignalbildner (50) zuführbar sind, daß
• c) die Prioritätsstufe (58) einen Speicher (78) enthält, dessen Eingang die Daten-Adreß- und Steuerleitung des Videosignalgenerators (6) zu­ führbar ist und dessen Ausgangs-Bits zusammen mit den Leiterbahnen der Prioritätsleitung (P) Und-Gattern (81 und 82) zuführbar sind und daß
• d) ein Oder-Gatter (83) vorgesehen ist, dem die Ausgänge der Und-Gatter (81 und 82) zuführbar sind und dessen Ausgang dem Steuereingang des Und-Gatters (77) zuführbar ist.