DE3803698C2

DE3803698C2 - Telescopic column

Info

Publication number: DE3803698C2
Application number: DE19883803698
Authority: DE
Inventors: Karl Ernst Kaufmann
Original assignee: Mannesmann AG
Current assignee: Vodafone GmbH
Priority date: 1988-02-04
Filing date: 1988-02-04
Publication date: 1994-03-31
Anticipated expiration: 2008-02-05
Also published as: DE3803698A1

Description

Die Erfindung betrifft eine Teleskopsäule, in deren an einem Fahrträger verfahrbaren Festrahmen mehrere ineinander geführte Teleskopschüsse antriebsmäßig miteinander verbunden sind.The invention relates to a telescopic column, in which on a driving beam movable fixed frames several telescopic sections that run into each other are connected to each other for drive purposes

Bei einer Teleskopsäule dieser Art nach der DE-PS 35 28 996 besteht die antriebsmäßige Verbindung zwischen den Schüssen aus Seilen, die über Umlenkrollen geführt sind. Diese antriebsmäßige Verbindung ist zwar sehr einfach herzustellen, hat aber den Nachteil, daß sich die Seile längen und daß daher eine so genaue Anfahrposition nicht mehr zu erreichen ist, wie sie bei Industrierobotern erforderlich ist.In a telescopic column of this type according to DE-PS 35 28 996 drive connection between the shots from ropes that over Deflection rollers are guided. This drive connection is true very easy to manufacture, but has the disadvantage that the Ropes are long and that is why such a precise approach position is no longer possible is achieved as it is required with industrial robots.

Gemäß dem DE-GM 87 12 933 ist eine Lösung bekannt, bei der an einem Festrahmen ein Hubantrieb befestigt ist, der mit einem Ritzel in eine an einem Zwischenteleskop befestigte Zahnstange greift.According to DE-GM 87 12 933 a solution is known in which a fixed frame, a linear actuator is attached, with a Pinion in a rack attached to an intermediate telescope takes hold.

Eine Mitnahmeverbindung eines Zwischenteleskops und einer Teleskop endsäule über Zahnstangen und Zahnräder offenbart die DE-OS 31 36 654. Insbesondere diese Lösung ist konstruktiv kompliziert, platzaufwendig und nicht frei von bei Belastung auftretenden Kipp momenten.A link between an intermediate telescope and a telescope End column over racks and gears discloses the DE-OS 31 36 654. This solution in particular is structurally complicated, space-consuming and not free from tipping occurring under load moments.

Der Erfindung lag deshalb die Aufgabe zugrunde, einen Antrieb für anein ander geführte Schüsse einer Teleskopsäule so zu gestalten, daß die einem Industrieroboter vorgegebene Anfahrposition genau erreicht und die beim Stand der Technik infolge des Kolben-Zylinder-Linearantriebes vorhandene große Bauhöhe reduziert wird, so daß auch eine Reduzierung des Kippmomen tes der Anordnung zu erreichen ist.The invention was therefore based on the object, a drive for each other to design other guided shots of a telescopic column so that the one Industrial robot precisely reaches the specified approach position and that at State of the art as a result of the piston-cylinder linear drive large height is reduced, so that a reduction in the tilting moment tes of the arrangement can be achieved.

Diese Aufgabe wird gemäß dem Kennzeichen des 1. Anpruches dadurch gelöst, daß am Festrahmen der Teleskopsäule ein Hubantrieb befestigt ist, der mit einem Ritzel in eine an einem Zwischenteleskop befestigte Zahnstange greift und daß am Zwischenteleskop eine Mitnehmerzahnstange für ein Antriebszahnrad befestigt ist, das am Festrahmen drehbar gelagert ist und mit einem Mitnehmerzahnrad für eine Teleskopzahnstange einer Teleskopendsäule verbunden ist. Die Mitnahmeverbindung über Zahnstangen und Zahnräder gewährleistet eine absolute Anfahrgenauigkeit.This task is carried out according to the characteristic of the first claim solved in that on the fixed frame of the telescopic column Hubantrieb is attached, which with a pinion in one on one Intermediate telescope attached rack and that on Intermediate telescope a drive rack for a drive gear is attached, which is rotatably mounted on the fixed frame and with a Driving gear for a telescopic rack of a telescopic end column connected is. The driving connection via racks and gears ensures absolute starting accuracy.

Vorzugsweise sind Festrahmen, Zwischenteleskop und Teleskopendsäule kastenförmige Hohlprofile. Dies ermöglicht, daß das Treibzahnrad und das Mitnehmerzahnrad im Raum zwischen dem Zwischenteleskop und der Teleskopsäule angeordnet und an einem Lagerbalken gelagert sind, der über einen Winkelarm mit dem Festrahmen verbunden ist. Diese feste Lagerung gewährleistet ein einwandfreies Bewegen der Schüsse der Teleskopsäule, wobei das Treibzahnrad über ein Übersetzungszahnrad mit dem Mitnehmerzahnrad verbunden sein kann, so daß der Hub der Teleskopendsäule größer ist als der der Teleskopzwischensäule.Fixed frames, intermediate telescopes and telescopic end columns are preferred box-shaped hollow profiles. This enables the drive gear and the Driving gear in the space between the intermediate telescope and the Telescopic column arranged and mounted on a support beam, the is connected to the fixed frame via an angle arm. This fixed Storage ensures proper movement of the shots of the Telescopic column, the driving gear with a translation gear the drive gear can be connected so that the stroke of the Telescopic end column is larger than that of the telescopic intermediate column.

Die einwandfreie seitliche Führung der einzelnen Schüsse wird durch am Festrahmen gelagerte Rollen für Führungsschienen des Zwischenteleskops sowie darin gelagerte Röllchen für Schienenführungen der Teleskopendsäule gewährleistet.The correct lateral guidance of the individual shots is ensured by on Fixed frame mounted rollers for guide rails of the intermediate telescope as well as rollers for rail guides of the Telescopic end column guaranteed.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und im folgenden erläutert. Es zeigen:An embodiment of the invention is shown in the drawing and explained below. Show it:

Fig. 1 eine eingezogene Teleskopsäule in der Seitenansicht, Fig. 1 a retracted telescopic column in side view,

Fig. 2 eine Teleskopsäule aus der Ansicht "X" von Fig. 1, mit durch strichpunktierte Linien angedeutetem ausgefahrenen Zustand, Fig. 2 is a telescopic column from the view "X" from Fig. 1, extended with indicated by dash-dotted lines state,

Fig. 3 eine Draufsicht auf Fig. 1. Fig. 3 is a plan view of FIG. 1,.

Eine Stütze 1 trägt einen Fahrträger 2, an dessen Führungsleisten 3 Laufräder S und Führungsrollen 6 eines Führungskörpers 7 des Industrieroboters geführt sind. Der Fahrantrieb 8 des Führungskörpers 7 greift in eine neben der oberen Führungsschiene 3 angeordnete Zahnstange 4.A support 1 carries a carriage 2 , on the guide rails 3 wheels S and guide rollers 6 of a guide body 7 of the industrial robot are guided. The travel drive 8 of the guide body 7 engages in a disposed adjacent to the upper guide rail 3 rack. 4

Der Führungskörper 7 trägt auf der der Stütze 1 gegenüberliegenden Seite einen Festrahmen 9 für ein Zwischenteleskop 10, der über ein Winkelprofil 29 mit Führungsschienen 11 an Rollen 12 des Festrahmens 9 geführt ist. Ein am Festrahmen 9 befestigter Hubantrieb 13 greift mit seinem Ritzel 14 in eine an dem Zwischenteleskop 10 befestigte Zahnstange 15 und bewegt dabei das Zwischenteleskop 10, das im Inneren eine weitere Mitnehmerzahnstange 16 trägt. In diese greift ein Treibzahnrad 18, das mit einem darunterliegenden kleinen Übersetzungszahnrad 19 im Eingriff steht. Ein koaxial damit fest verbundenes großes Mitnehmerzahnrad 20 steht mit einer Teleskopzahnstange 17 einer Teleskopendsäule 21 im Eingriff. Die Zahnräder 18, 19 und 20 sind an einem Lagerbalken 22 gelagert, der von oben in den Raum zwischen Zwischenteleskop 10 und Teleskopendsäule 21 hineinragt und von einem am Führungskörper 7 befestigten Winkelarm 23 gehalten wird. Die Teleskopendsäule 21 hat Schienenführungen 24 für im rechten Winkel zueinander angeordnete, an dem Zwischenteleskop 10 gelagerte Röllchen 25.The guide body 7 carries on the side opposite the support 1 a fixed frame 9 for an intermediate telescope 10 , which is guided over an angle profile 29 with guide rails 11 on rollers 12 of the fixed frame 9 . A lifting drive 13 fastened to the fixed frame 9 engages with its pinion 14 in a toothed rack 15 fastened to the intermediate telescope 10 and thereby moves the intermediate telescope 10 , which carries a further driving rack 16 inside. A drive gear 18 engages in this and engages with a small transmission gear 19 located underneath. A large driving gear 20 coaxially connected thereto is in engagement with a telescopic rack 17 of a telescopic end column 21 . The gears 18 , 19 and 20 are mounted on a bearing beam 22 which projects from above into the space between the intermediate telescope 10 and the telescopic end column 21 and is held by an angle arm 23 fastened to the guide body 7 . The telescopic end column 21 has rail guides 24 for rollers 25 arranged at right angles to one another and mounted on the intermediate telescope 10 .

Die Teleskopsäule bildet einen Kanal für Elektro- und/oder Pneumatikleitungen 26, die durch einen Anbauflansch 27 direkt zu einem Greifer 28 oder Dreh- bzw. Schwenkachsen zum Handhaben von Gegenständen führen.The telescopic column forms a channel for electrical and / or pneumatic lines 26 , which lead directly through a mounting flange 27 to a gripper 28 or rotary or swivel axes for handling objects.

Claims

1.Telescopic column with a movable on a moving frame, in which two adjacent telescopic sections are connected to one another as a drive, a fixed to the fixed frame th stroke drive for an intermediate telescope, a driver rack arranged between the telescope and a telescopic end column for a driving gear, the is connected to a driving gear for a telescopic rack arranged on the telescopic end column, characterized in that the lifting drive ( 13 ) engages with a pinion ( 14 ) in a rack ( 15 ) fastened to the intermediate telescope ( 10 ), the driving toothed wheel ( 18 ) and the driving gear ( 20 ) on a bearing beam ( 22 ) are rotatably mounted bar, which is connected via an angle arm ( 23 ) to the fixed frame ( 9 ), and the drive gear ( 18 ) with a transmission gear ( 19 ) is engaged, which is connected coaxially to the driving gear ( 20 ).

2. Telescopic column according to claim 1, characterized in that the fixed frame ( 9 ) and the intermediate telescope ( 10 ) are hollow profiles.

3. Telescopic column according to claims 1 or 2, characterized in that the telescopic end column ( 21 ) is a hollow profile.

4. Telescopic column according to claims 2 or 3, characterized in that the hollow profiles ( 9, 10, 21 ) are box profiles.

5. Telescopic column according to one of the preceding claims, characterized in that in the fixed frame ( 9 ) rollers ( 12 ) for guide rails ( 11 ) of the intermediate telescope ( 10 ) are mounted.

6. Telescopic column according to one of claims 1 to 5, characterized in that in the intermediate telescope ( 10 ) rollers ( 25 ) for guide rails ( 24 ) of the telescopic end column ( 21 ) are mounted.