Die Erfindung betrifft eine Teleskopsäule, in deren an einem Fahrträger
verfahrbaren Festrahmen mehrere ineinander geführte Teleskopschüsse
antriebsmäßig miteinander verbunden sind.The invention relates to a telescopic column, in which on a driving beam
movable fixed frame several telescopic shots that run into each other
are connected to one another in terms of drive.
Bei einer Teleskopsäule dieser Art nach der DE-PS 35 28 996 besteht die
antriebsmäßige Verbindung zwischen den Schüssen aus Seilen, die über
Umlenkrollen geführt sind. Diese antriebsmäßige Verbindung ist zwar
sehr einfach herzustellen, hat aber den Nachteil, daß sich die
Seile längen und daß daher eine so genaue Anfahrposition nicht mehr zu
erreichen ist, wie sie bei Industrierobotern erforderlich ist.In a telescopic column of this type according to DE-PS 35 28 996
drive connection between the shots from ropes that over
Deflection rollers are guided. This drive connection is indeed
very easy to manufacture, but has the disadvantage that the
Ropes are long and that is why such a precise approach position is no longer possible
is achieved as it is required with industrial robots.
Aufgabe der Erfindung ist es daher, einen Antrieb für aneinander
geführte Schüsse einer Teleskopsäule so zu gestalten, daß die einem
Industrieroboter vorgegebene Anfahrposition genau erreicht wird. Diese
Aufgabe wird dadurch gelöst, daß am Festrahmen der Teleskopsäule ein
Hubantrieb befestigt ist, der mit einem Ritzel in eine an einem
Zwischenteleskop befestigte Zahnstange greift und daß am
Zwischenteleskop eine Mitnehmerzahnstange für ein Antriebszahnrad
befestigt ist, das am Festrahmen drehbar gelagert ist und mit einem
Mitnehmerzahnrad für eine Teleskopzahnstange einer Teleskopendsäule
verbunden ist. Die Mitnahmeverbindung über Zahnstangen und Zahnräder
gewährleistet eine absolute Anfahrgenauigkeit.The object of the invention is therefore a drive for each other
to design guided shots of a telescopic column so that one
Industrial robot predetermined approach position is reached exactly. These
Task is solved in that on the fixed frame of the telescopic column
Hubantrieb is attached, which with a pinion in one on one
Intermediate telescope mounted rack and that on
Intermediate telescope a drive rack for a drive gear
is attached, which is rotatably mounted on the fixed frame and with a
Driving gear for a telescopic rack of a telescopic end column
connected is. The driving connection via racks and gears
ensures absolute starting accuracy.
Vorzugsweise sind Festrahmen, Zwischenteleskop und Teleskopendsäule
kastenförmige Hohlprofile. Dies ermöglicht, daß das Treibzahnrad und das
Mitnehmerzahnrad im Raum zwischen dem Zwischenteleskop und der
Teleskopsäule angeordnet und an einem Lagerbalken gelagert sind, der
über einen Winkelarm mit dem Festrahmen verbunden ist. Diese feste
Lagerung gewährleistet ein einwandfreies Bewegen der Schüsse der
Teleskopsäule, wobei das Treibzahnrad über ein Übersetzungszahnrad mit
dem Mitnehmerzahnrad verbunden sein kann, so daß der Hub der
Teleskopendsäule größer ist als der der Teleskopzwischensäule.Fixed frames, intermediate telescopes and telescopic end columns are preferred
box-shaped hollow profiles. This enables the drive gear and the
Driving gear in the space between the intermediate telescope and the
Telescopic column are arranged and mounted on a bearing beam, the
is connected to the fixed frame via an angle arm. This fixed
Storage ensures proper movement of the shots of the
Telescopic column, the driving gear with a translation gear
the driving gear can be connected so that the stroke of the
Telescopic end column is larger than that of the telescopic intermediate column.
Die einwandfreie seitliche Führung der einzelnen Schüsse wird durch am
Festrahmen gelagerte Rollen für Führungsschienen des Zwischenteleskops
sowie darin gelagerte Röllchen für Schienenführungen der
Teleskopendsäule gewährleistet.The correct lateral guidance of the individual shots is ensured by on
Fixed frame mounted rollers for guide rails of the intermediate telescope
as well as rollers for rail guides of the
Telescopic end column guaranteed.
Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt
und im folgenden erläutert. Es zeigen:An embodiment of the invention is shown in the drawing
and explained below. Show it:
Fig. 1 eine eingezogene Teleskopsäule in der Seitenansicht, Fig. 1 a retracted telescopic column in side view,
Fig. 2 eine Teleskopsäule aus der Ansicht "X" von Fig. 1,
mit durch strichpunktierte Linien angedeutetem
ausgefahrenen Zustand, FIG. 2 shows a telescopic column from view "X" of FIG. 1, with the extended state indicated by dash-dotted lines,
Fig. 3 eine Draufsicht auf Fig. 1. Fig. 3 is a plan view of FIG. 1,.
Eine Stütze 1 trägt einen Fahrträger 2, an dessen Führungsleisten 3
Laufräder S und Führungsrollen 6 eines Führungskörpers 7 des
Industrieroboters geführt sind. Der Fahrantrieb 8 des Führungskörpers 7
greift in eine neben der oberen Führungsschiene 3 angeordnete Zahnstange
4.A support 1 carries a carriage 2 , on the guide rails 3 wheels S and guide rollers 6 of a guide body 7 of the industrial robot are guided. The travel drive 8 of the guide body 7 engages in a disposed adjacent to the upper guide rail 3 rack. 4
Der Führungskörper 7 trägt auf der der Stütze 1 gegenüberliegenden Seite
einen Festrahmen 9 für ein Zwischenteleskop 10, der über ein
Winkelprofil 29 mit Führungsschienen 11 an Rollen 12 des Festrahmens 9
geführt ist. Ein am Festrahmen 9 befestigter Hubantrieb 13 greift mit
seinem Ritzel 14 in eine an dem Zwischenteleskop 10 befestigte
Zahnstange 15 und bewegt dabei das Zwischenteleskop 10, das im Inneren
eine weitere Mitnehmerzahnstange 16 trägt. In diese greift ein
Treibzahnrad 18, das mit einem darunterliegenden kleinen
Übersetzungszahnrad 19 im Eingriff steht. Ein koaxial damit fest
verbundenes großes Mitnehmerzahnrad 20 steht mit einer
Teleskopzahnstange 17 einer Teleskopendsäule 21 im Eingriff. Die
Zahnräder 18, 19 und 20 sind an einem Lagerbalken 22 gelagert, der von
oben in den Raum zwischen Zwischenteleskop 10 und Teleskopendsäule 21
hineinragt und von einem am Führungskörper 7 befestigten Winkelarm 23
gehalten wird. Die Teleskopendsäule 21 hat Schienenführungen 24 für im
rechten Winkel zueinander angeordnete, an dem Zwischenteleskop 10
gelagerte Röllchen 25.The guide body 7 carries on the side opposite the support 1 a fixed frame 9 for an intermediate telescope 10 , which is guided over an angle profile 29 with guide rails 11 on rollers 12 of the fixed frame 9 . A lifting drive 13 fastened to the fixed frame 9 engages with its pinion 14 in a toothed rack 15 fastened to the intermediate telescope 10 and thereby moves the intermediate telescope 10 , which carries a further driving rack 16 inside. A drive gear 18 engages in this and engages with a small transmission gear 19 below. A large driving gear 20 coaxially connected thereto is in engagement with a telescopic rack 17 of a telescopic end column 21 . The gears 18 , 19 and 20 are mounted on a bearing beam 22 which projects from above into the space between the intermediate telescope 10 and the telescopic end column 21 and is held by an angle arm 23 fastened to the guide body 7 . The telescopic end column 21 has rail guides 24 for rollers 25 arranged at right angles to one another and mounted on the intermediate telescope 10 .
Die Teleskopsäule bildet einen Kanal für Elektro- und/oder
Pneumatikleitungen 26, die durch einen Anbauflansch 27 direkt zu einem
Greifer 28 oder Dreh- bzw. Schwenkachsen zum Handhaben von Gegenständen
führen.The telescopic column forms a channel for electrical and / or pneumatic lines 26 , which lead directly through a mounting flange 27 to a gripper 28 or rotary or swivel axes for handling objects.