DE3791055C2

DE3791055C2 - Self-closing pliers gripper

Info

Publication number: DE3791055C2
Application number: DE19873791055
Authority: DE
Inventors: Viktor Kulikov; Ovsep Tumanian
Original assignee: SPECIAL NOE KB GAZSTROJMASINA
Current assignee: SPECIAL NOE KB GAZSTROJMASINA
Priority date: 1987-12-25
Filing date: 1987-12-25
Publication date: 1991-11-21
Anticipated expiration: 2007-12-26
Also published as: WO1989006215A1; JPH02502714A; DE3791055T1

Description

Die Erfindung bezieht sich auf einen selbstschließenden Zangengreifer gemäß dem Gattungsbegriff des Anspruchs 1 für Hebezeuge und Fördereinrichtungen.The invention relates to a self-closing pliers gripper according to the preamble of claim 1 for Hoists and conveyors.

Die Erfindung kann für Umladearbeiten beim Transportieren bzw. Lagern von Rundgegenständen, beispielsweise Metall- und Stahlbetonrohren, und anderen Lasten runder Gestalt angewandt werden.The invention can be used for reloading work during transport or storage of round objects, for example Metal and reinforced concrete pipes, and other loads round shape.

Mit dem größten Nutzeffekt kann diese Erfindung zum Heben, Befördern, Aneinanderstoßen und nachfolgenden Schweißen von Rohren im Rohrleitungsbau eingesetzt werden.With the greatest benefit, this invention can for lifting, conveying, bumping and subsequent welding of pipes in pipeline construction.

Gegenwärtig wird das Befördern und Aneinanderstoßen von Rohren bei den Montagearbeiten mit Hilfe von allgemein bekannten halbautomatisch arbeitenden Greifern durchgeführt.At present, the conveyance and collision of pipes during assembly work with the help of generally known carried out semi-automatic grippers.

Diese Greifer haben einen Träger, an dessen Enden Hebel mit Aufnahme- und Kraftarmen angelenkt sind.These grippers have a carrier at the ends Lever with articulated and power arms are articulated.

Die Hebel sind mit einer Feststellvorrichtung verbunden, die für ihre Feststellung in geöffneter Lage sorgt.The levers are connected to a locking device those for their detection in the open position worries.

Um das Rohr zu ergreifen, muß man die Feststellvorrichtung von Hand außer Eingriff mit dem Träger bringen.To take the pipe, you have to use the locking device manually disengage from the carrier.

Hierfür hat der Anschläger, der mit der Durchführung dieses Arbeitsganges beschäftigt ist, jedes Mal auf das Rohr zu klettern. Dies ist besonders gefährlich, wenn mit Rohren großer Durchmesser gearbeitet wird, denn die Feststellvorrichtung befindet sich in diesem Fall in einer Höhe von bis 2,6 m über dem Boden.For this, the striker who is carrying out this operation is busy every time to climb the pipe. This is particularly dangerous if work with pipes of large diameter, because the In this case, the locking device is in a Height of up to 2.6 m above the floor.

Zur Zeit sind selbstschließende Zangengreifer (SU, A, 903280) weitgehend bekannt. Der Getriebeplan dieser Zangengreifer ist ähnlich dem des oben beschriebenen halbautomatischen Greifers.There are currently self-closing pliers grippers (SU, A, 903280) largely known. The transmission plan of this Plier gripper is similar to that described above semi-automatic gripper.

Jedoch gehört zur Konstruktion von selbstschließenden Zangengreifern eine Viertaktvorrichtung zum Feststellen der Hebel, die es nicht nur gestattet, die Hebel in geöffneter Lage periodisch festzustellen, sondern auch alle vorgesehenen Arbeitsgänge zum Ergreifen des Rohres und Zurückführen des Greifers in die Ausgangsstellung automatisch ohne Beteiligung des Anschlägers auszuführen.However, part of the construction of self-closing Pliers grippers a four-stroke device for locking the lever that not only allows the lever periodically in the open position, but also all the intended work steps for gripping the pipe and returning the gripper to the starting position automatically without the involvement of the assailant to execute.

Zum anderen ermöglichen es diese Zangengreifer, die fürs Aneinanderstoßen der Rohre aufzuwendende Zeit zu verkürzen und die Sicherheit bei der Durchführung von Montagearbeiten erheblich zu verbessern.On the other hand, these pliers grippers enable the reduce the time required for the pipes to collide and safety when performing assembly work improve significantly.

Diese selbsttätige Lastaufnahmevorrichtung enthält einen Träger, an dessen Enden Hebel angelenkt sind, die Aufnahmearme und gekreuzt angeordnete Kraftarme besitzen. Die Hebel sind mit der Vorrichtung zum Feststellen der Hebel verbunden. Die Feststellvorrichtung enthält eine hohle Führungssäule mit dieser gegenüber beweglichem hohlem Gleitstück. Im Oberteil des Gleitstücks ist eine Traverse angebracht, die mittels Zugstangen an den Enden der Kraftarme der Hebel angelenkt ist.Contains this automatic load suspension device a carrier, at the ends of which levers are articulated, the Have holding arms and crossed arms. The levers are with the locking device the lever connected. The locking device contains a hollow guide column with this opposite movable hollow slider. In the upper part of the slider a traverse attached to the Ends of the power arms of the lever is articulated.

Im Oberteil der Führungssäule ist eine Traverse befestigt, die mittels Zugstangen an den Aufnahmearmen der Hebel angelenkt ist. Außerdem besitzt die Feststellvorrichtung eine Stange, die innerhalb des Gleitstücks und der Führungssäule bewegbar untergebracht ist. An dem oberen Ende dieser Stange ist ein Schäkel zur Aufhängung der Vorrichtung befestigt, während das untere Ende der Stange einen Bund mit Ösen und ein frei drehbares, in den Ösen auf einer Achse angeordnetes Sternrad aufweist.There is a traverse in the upper part of the guide column attached to the mounting arms by means of tie rods the lever is articulated. It also has a locking device a rod inside the slider and the guide column is movably housed. To the top of this rod is a shackle for hanging attached to the device while the lower end of the Pole a collar with eyelets and a freely rotatable, in has the star wheel arranged on an axis.

Im unteren Teil der Führungssäule ist in deren Innerem ein Anschlag vorgesehen. In der Seitenwand der Führungssäule ist auf einer Seite ein Fenster zum Feststellen der geöffneten Lage der Hebel und auf der anderen Seite eine Längsnut ausgespart, in der ein Bolzen untergebracht ist, der die Stange gegen Verdrehung sichert.In the lower part of the guide column is inside a stop is provided. In the side wall of the guide column there is a window on one side for detection the open position of the levers and on the other Cut a side groove in which a bolt is housed which secures the rod against twisting.

Die Vorrichtung zum Feststellen der Lage der Hebel in dieser Lastaufnahmevorrichtung gestattet die automatische Durchführung aller vorgesehenen Arbeitsgänge zum Ergreifen der Last und Zurückführen des Greifers in die Ausgangsstellung.The device for determining the position of the lever in this load suspension device allows automatic Execution of all planned operations for gripping the load and returning the gripper in the starting position.

Jedoch ist die doppelte kinematische Kette, die die Feststellvorrichtung mit den Greifhebeln verbindet, sowie eine verwickelte Konstruktion der eigentlichen Feststellvorrichtung, die aus drei teleskopisch ineinander geschachtelten Elementen besteht, nicht zuverlässig genug, weil es bei dem Anheben des Rohres, wenn sein Schwerpunkt nicht mit der senkrechten Achse des Greifers zusammenfällt, zu Verkantungen und Verformungen der Hebel und folglich zum Verkeilen der Feststellvorrichtung kommt.However, the double kinematic chain that the Locking device connects with the gripping levers, as well an intricate construction of the actual locking device, the three telescopically nested Elements, not reliable enough, because it is when lifting the pipe if its focus does not coincide with the vertical axis of the gripper, for canting and deformation of the levers and consequently the locking device wedges.

Die gleichen Erscheinungen werden beobachtet, wenn die Stange, das Gleitstück und die Führungssäule bei der Arbeit der Vorrichtung in bezug aufeinander verkantet werden.The same phenomena are observed when the rod, the slider and the guide column at the Work of the device canted with respect to each other will.

Die Ausführung der Feststellvorrichtung mit Sternrad erfordert andererseits zur störungsfreien Arbeit eine erhöhte Bearbeitungsgenauigkeit und die Wärmebehandlung des Sternrades und ihrer anderen Elemente, weil die Lappen des Sternrades auf Biegung beansprucht sind und große Belastungen aufnehmen, was zu seinem Bruch führt und die Zuverlässigkeit des Greifers beeinträchtigt.The locking device with star wheel on the other hand, requires one for trouble-free work increased machining accuracy and heat treatment of the star wheel and its other elements because of the lobes of the star wheel are subjected to bending and large Take up loads, which leads to its breakage and the reliability of the gripper is impaired.

In dem Fall, wenn die Teile der Feststellvorrichtung nicht mit hoher Genauigkeit und Festigkeit angefertigt sind, wird die Feststellvorrichtung wegen der Entwicklung eines hohen spezifischen Drucks zwischen dem Sternrad und der Nut der Führungssäule der Feststellvorrichtung schnell unbrauchbar.In the case when the parts of the locking device not made with high accuracy and strength are the locking device because of the development a high specific pressure between the star wheel and the groove of the guide column of the locking device quickly useless.

Dies führt zur Vergrößerung der Abmessungen der Nut und zum Auftreten der Kaltverfestigung der Innenfläche der Säule, wodurch die Betriebszuverlässigkeit dieser Lastaufnahmevorrichtung abnimmt.This leads to an increase in the dimensions of the groove and the occurrence of work hardening of the inner surface of the Pillar, reducing the operational reliability of this load handling device decreases.

Alles oben Gesagte führt zur Verminderung der Zuverlässigkeit und des Bedienungskomforts der selbsttätigen Lastaufnahmevorrichtung.All of the above leads to a decrease in reliability and the ease of use of the automatic load suspension device.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, einen selbstschließenden Zangengreifer mit einer derartigen konstruktiven Ausführung der Vorrichtung zum Feststellen der Lage der Hebel und ihrer kinematischen Verbindung mit den Hebeln zu schaffen, bei der die Zuverlässigkeit und Lebensdauer des Greifers erhöht und seine Betriebseigenschaften verbessert werden können.The invention is therefore based on the object of a self-closing Plier gripper with such a constructive Execution of the device for determining the position the lever and its kinematic connection with the levers to create reliability and durability of the gripper and its operating characteristics can be improved.

Diese Aufgabe ist dadurch gelöst, daß bei einem gattungsgemäßen Zangengreifer erfindungsgemäß die Vorrichtung zum Feststellen der Lage der Hebel starre Glieder aufweist, deren eine Enden im unteren Teil der Führungssäule angelenkt sind, während die anderen Enden an den Zugstangen im wesentlichen in deren mittlerem Teil angelenkt sind.This object is achieved in that in a generic Plier gripper according to the invention the device for determining the position the lever has rigid links, one end of which are articulated in the lower part of the guide column while the other ends on the tie rods essentially in their middle part are articulated.

Die vorgeschlagene kinematische Bindung der Hebel und der Vorrichtung zum Feststellen der Lage der Hebel verhindert Verkantungen und Biegebelastungen, und zwar dadurch, daß die Führungssäule der Vorrichtung zum Feststellen der Lage der Hebel mit den Hebeln nicht direkt verbunden ist.The proposed kinematic binding of the levers and the device for determining the position of the lever prevented Canting and bending stresses, namely by that the guide column of the device for locking position of levers with levers not directly connected is.

Als Folge davon werden Biegebelastungen vermieden, die an den Hebeln beim Anheben und Transport von Lasten auftreten. Dies erhöht die Zuverlässigkeit und Lebensdauer des Zangengreifers.As a result, bending stresses are avoided, on the levers when lifting and transporting loads occur. This increases reliability and service life of the pliers gripper.

All dies vergrößert die Spielzahl der störungsfreien Arbeit der Vorrichtung zum Feststellen der Lage der Hebel, vermindert die Anzahl von Reparaturen des Zangengreifers, was seine Betriebseigenschaften verbessert.All this increases the number of trouble-free games Operation of the device for determining the position of the levers, reduces the number of repairs to the gripper, which improves its operating characteristics.

Es ist zweckmäßig, daß bei dem selbstschließenden Zangengreifer die Vorrichtung zum Feststellen der Lage der Hebel einen Stab aufweist, der im Gleitstück dreh- und bewegbar angeordnet ist und einen Kopf mit seitlichen Abflachungen aufweist, und daß am Stirnende der Führungssäule eine Nut und ein Hohlraum derart ausgeführt sind, daß in der einen Stellung des Stabes sein Kopf durch die Nut frei hindurchgeht und in der anderen Stellung des Stabes sein Kopf von dieser Nut festgestellt wird.It is useful that the self-closing Pliers gripper the device for determining the position the lever has a rod that rotates and in the slider is movably arranged and a head with lateral flats has, and that at the front end of the guide column a groove and a cavity are designed such that in one position of the rod his head through the groove passes freely and in the other position of the rod his head is locked by this groove.

Durch eine solche Ausführung der Vorrichtung zum Feststellen der Lage der Hebel wird eine bessere Funktionssicherheit des Zangengreifers gewährleistet, weil der Stab auf Zug beansprucht und dabei keinen Biegebelastungen ausgesetzt ist. Als Folge davon kann die Vorrichtung zum Feststellen der Lage der Hebel eine höhere Spielzahl störungsfreier Arbeit leisten, was die Anzahl von Reparaturen verringert und die Betriebseigenschaften des Zangengreifers verbessert.By such a design of the device for detection the position of the levers will improve functional reliability of the pliers gripper guaranteed because of the Bar under tension and no bending loads is exposed. As a result, the device a higher number of games to determine the position of the levers trouble-free work, what the number of repairs reduced and the operating characteristics of the gripper improved.

Jede Zugstange des selbstschließenden Zangengreifers kann vorteilhafterweise im Querschnitt ein Doppel-T-Profil oder ein Kastenprofil aufweisen.Each pull rod of the self-closing pliers gripper can advantageously in cross-section a double-T profile or a box profile exhibit.

Dies erlaubt, eine Verformung der Gelenkanschlüsse zu vermeiden, welche die Führungssäule der Feststellvorrichtung mit den Zugstangen verbinden. Dies ergibt niedrigere Biegebelastungen, die auf die Säule der Feststellvorrichtung wirken, so daß eine Verkeilung des Gleitstücks in der Führungssäule im Moment Lastaufnahme und -beförderung vermieden wird und eine zuverlässige Arbeitsweise des Greifers und eine Verbesserung seiner Betriebseigenschaften sichergestellt werden.This allows the joint connections to deform avoid the guiding pillar of the locking device connect with the tie rods. This results in lower ones Bending loads on the column of the locking device act so that wedging of the slider in the guide column at the moment load pick-up and transport is avoided and reliable operation of the Gripper and an improvement in its operational characteristics be ensured.

Der Einsatz des erfindungsgemäßen selbstschließenden Zangengreifers zeichnet sich durch eine zuverlässige, lang andauernde und störungsfreie Betriebsweise aus.The use of the self-closing according to the invention Plier gripper is characterized by a reliable, long-lasting and trouble-free operation out.

Zur Verdeutlichung der Erfindung sind nachstehend konkrete Beispiele ihrer Ausführung unter Hinweisen auf die beigefügten Zeichnungen angeführt. In den Zeichnungen zeigtTo clarify the invention are concrete below Examples of their execution with reference to the attached Drawings cited. In the drawings shows

Fig. 1 einen selbstschließenden Zangengreifer, gemäß der Erfindung, festgestellt bei geöffneter Lage der Hebel; Figure 1 shows a self-closing pliers gripper, according to the invention, found in the open position of the lever.

Fig. 2 dito, eine Seitenansicht; Fig. 2 is ditto, a side view;

Fig. 3 dito, bei geschlossener Lage der Hebel; FIG. 3 shows ditto, in the closed position of the lever;

Fig. 4 eine Feststellvorrichtung bei geöffneter Lage der Hebel, mit Ausbrüchen; FIG. 4 shows a locking device in the open position of the lever, with bursts;

Fig. 5 die Feststellvorrichtung bei geschlossener Lage der Hebel, mit Ausbrüchen. Fig. 5 shows the locking device with the lever in the closed position, with outbreaks.

Der Zangengreifer enthält einen Träger 1 (Fig. 1). Der Träger 1 stellt eine geschweißte Konstruktion von Doppel-T-Querschnitt dar, die aus einem Stahlblech gefertigt ist.The pliers gripper contains a carrier 1 ( Fig. 1). The carrier 1 represents a welded construction of double-T cross-section, which is made of sheet steel.

Gemäß einer anderen Ausführungsform der Erfindung kann der Träger 1 anders, beispielsweise rahmenförmig ausgebildet werden.According to another embodiment of the invention, the carrier 1 can be designed differently, for example in the form of a frame.

An den Enden dieses Trägers 1 sind mittels Gelenken 2 zwei Hebel 3 und 4 angebracht.At the ends of this support 1 , two levers 3 and 4 are attached by means of joints 2 .

Jeder Hebel 3 und 4 weist eine sichelförmige Gestalt auf und besteht aus zwei Blechen 5 (Fig. 2) bzw. 6. Die Bleche 6 sind miteinander mittels Büchsen 7 starr zusammengeschweißt. Die Bleche 5 sind in ähnlicher Weise miteinander verbunden.Each lever 3 and 4 has a crescent shape and consists of two sheets 5 ( Fig. 2) and 6 . The sheets 6 are rigidly welded together by means of bushes 7 . The sheets 5 are connected to one another in a similar manner.

Die Hebel 3 und 4 (Fig. 1, 3) besitzen Aufnahmearme 8, 9 und Kraftarme 10, 11.The levers 3 and 4 ( Fig. 1, 3) have receiving arms 8 , 9 and power arms 10 , 11th

Die Kraftarme 11 des Hebels 4 sind mit in den Kraftarmen 10 des Hebels 3 gekreuzt angeordnet.The force arms 11 of the lever 4 are arranged with crossed in the force arms 10 of the lever 3 .

Bei anderen Ausführungsformen können die Hebel 3 und 4 eine beliebige bekannte Gestaltung, beispielsweise eine Kastenform aufweisen, die Hauptsache ist, daß die Kraftarme 10, 11 gekreuzt angeordnet sind.In other embodiments, the levers 3 and 4 can have any known configuration, for example a box shape, the main thing is that the power arms 10 , 11 are arranged crossed.

Im unteren Teil der Aufnahmearme 8, 9 der Hebel 3, 4 sitzen auf Achsen 12 Klauen 13. Sie sind dazu bestimmt, den spezifischen Druck der Hebel 3, 4 auf die anzuhebende Last zu verringern, damit keine Einbeulungen an der Oberfläche des zu transportierenden Rohres entstehen.In the lower part of the receiving arms 8 , 9 of the levers 3 , 4 , claws 13 are seated on axles 12 . They are designed to reduce the specific pressure of levers 3 , 4 on the load to be lifted so that there are no dents on the surface of the pipe to be transported.

Der Zangengreifer besitzt eine Vorrichtung 14 zum Feststellen der Lage der Hebel 3, 4.The pliers gripper has a device 14 for determining the position of the levers 3 , 4 .

Diese Vorrichtung 14 enthält eine hohle Führungssäule 15, innerhalb welcher ein hohles Gleitstück 16 gegenüber der Führungssäule 15 beweglich angeordnet ist. Im oberen Teil des Gleitstücks 16 ist ein Schäkel 17 fest angebracht, der zur Aufhängung des Greifers am Haken 18 der Lastaufnahmevorrichtung (in der Zeichnung nicht gezeigt) bestimmt ist.This device 14 contains a hollow guide column 15 , within which a hollow slide 16 is arranged so as to be movable relative to the guide column 15 . In the upper part of the slider 16 , a shackle 17 is fixedly attached, which is intended for suspending the gripper on the hook 18 of the load suspension device (not shown in the drawing).

Die Feststellvorrichtung 14 besitzt Zugstangen 19, deren eine Enden mittels Gelenken 20 mit den Kraftarmen 10, 11 der Hebel 3, 4 und die anderen Enden mittels Gelenke 21 über den Schäkel 17 mit dem Gleitstück 16 verbunden sind.The locking device 14 has tie rods 19 , one end of which is connected by means of joints 20 to the force arms 10 , 11 of the levers 3 , 4 and the other ends by means of joints 21 via the shackle 17 to the slider 16 .

Jede Zugstange 19 stellt im vorliegenden Beispiel ein Element dar, das im Querschnitt ein Doppel-T-Profil aufweist.In the present example, each tie rod 19 represents an element which has a double T profile in cross section.

Ein solches Profil gestattet eine genügende Steifigkeit und Festigkeit an jeder Stelle des Querschnitts dieses Elementes und läßt sich einfach genug herstellen.Such a profile allows sufficient rigidity and strength at every point of the cross section of this Elementes and can be manufactured easily enough.

Bei einer anderen Ausführungsform kann jede Zugstange 19 ein Element darstellen, das in Querschnitt ein Kastenprofil aufweist.In another embodiment, each tie rod 19 can represent an element which has a box profile in cross section.

Ein solches Profil ist schwieriger als das Doppel-T-Profil herzustellen, dafür gewährleistet es eine höhere Steifigkeit und Festigkeit an jeder Stelle des Querschnitts dieses Elementes.Such a profile is more difficult than the double-T profile it ensures a higher Rigidity and strength at every point of the cross section of this element.

Die Feststellvorrichtung 14 besitzt außerdem starre Glieder 22, deren eine Enden mittels Gelenken 23 am unteren Teil der Führungssäule 15 befestigt sind. Die anderen Enden dieser Glieder 22 sind mittels Gelenken 23 mit den Zugstangen 19 im wesentlichen in deren mittlerem Teil verbunden.The locking device 14 also has rigid members 22 , one end of which is fastened to the lower part of the guide column 15 by means of joints 23 . The other ends of these links 22 are connected by means of joints 23 to the tie rods 19 essentially in the middle part thereof.

Eine solche kinematische Bindung der Hebel 3, 4 und der Vorrichtung zum Feststellen der Lage der Hebel 3, 4 vermeidet Verkantungen und Biegebelastungen dadurch, daß die Führungssäule 15 der Feststellvorrichtung 14 mit den Hebeln 3, 4 nicht direkt verbunden ist. Als Folge davon werden Biegebelastungen ausgeschlossen, die an den Hebeln 3, 4 beim Anheben und Transport des Rohres 24 auftreten. Dies erhöht die Zuverlässigkeit und Lebensdauer des selbstschließenden Zangengreifers, vergrößert die Spielzahl der störungsfreien Arbeit der Vorrichtung 14 zum Feststellen der Lage der Hebel 3, 4 vermindert die Anzahl von Reparaturen des Greifers und verbessert somit seine Betriebseigenschaften. Such a kinematic binding of the levers 3 , 4 and the device for determining the position of the levers 3 , 4 avoids canting and bending loads in that the guide column 15 of the fixing device 14 is not directly connected to the levers 3 , 4 . As a result, bending stresses that occur on the levers 3 , 4 when lifting and transporting the tube 24 are excluded. This increases the reliability and service life of the self-closing pliers gripper, increases the number of trouble-free work of the device 14 for determining the position of the levers 3 , 4, reduces the number of repairs of the gripper and thus improves its operating properties.

Die Vorrichtung 14 zum Feststellen der Lage der Hebel 3, 4 besitzt einen Stab 25 (Fig. 4, 5), der im Gleitstück 16 dreh- und bewegbar angeordnet ist.The device 14 for determining the position of the levers 3 , 4 has a rod 25 ( FIGS. 4, 5) which is arranged in the slider 16 so as to be rotatable and movable.

Um die Bewegbarkeit und Drehbarkeit zu sichern, sind im Stab 25 Längsrillen 26 und Schraubenrillen 27 ausgeführt. Im unteren Teil des Gleitstücks 16 ist eine Öffnung 28 vorgesehen, in der ein abgefederter Bolzen 29 untergebracht ist. Der Bolzen 29 befindet sich ständig in einer der Rillen 26, 27.In order to ensure the mobility and rotatability, longitudinal grooves 26 and screw grooves 27 are made in the rod 25 . In the lower part of the slider 16 , an opening 28 is provided in which a sprung bolt 29 is housed. The bolt 29 is always in one of the grooves 26 , 27 .

Der Stab 25 ist oben gegenüber dem Gleitstück 16 durch eine Mutter 30 gesichert. Im unteren Teil hat der Stab 25 einen Kopf 31 mit seitlichen Abflachungen 32.The rod 25 is secured above the slide 16 by a nut 30 . In the lower part, the rod 25 has a head 31 with lateral flats 32 .

Dabei ist am unteren Stirnende 33 der Führungssäule 15 eine Nut 34 und ein Hohlraum 35 ausgeführt, in denen der Stab 25 derart untergebracht ist, daß in einer Stellung des Stabes 25 sein Kopf 31 durch diese Nut 34 frei hindurchgeht und in der anderen Stellung des Stabes 25 der Kopf 31 von dieser Nut 34 festgestellt wird. Unten ist der Hohlraum 35 mit einer Unterplatte 36 abgedeckt.At the lower end 33 of the guide column 15 there is a groove 34 and a cavity 35 in which the rod 25 is accommodated in such a way that in one position of the rod 25 its head 31 freely passes through this groove 34 and in the other position of the rod 25 the head 31 is determined by this groove 34 . At the bottom, the cavity 35 is covered with a lower plate 36 .

Eine solche Ausführung der Vorrichtung 14 zum Feststellen der Lage der Hebel 3, 4 gewährleistet eine hohe Betriebssicherheit des selbstschließenden Zangengreifers, denn der Stab 25 ist auf Zug beansprucht und keinen Biegebelastungen ausgesetzt.Such an embodiment of the device 14 for determining the position of the levers 3 , 4 ensures a high level of operational safety of the self-closing pliers gripper, because the rod 25 is subjected to tension and is not exposed to any bending loads.

Dies hat zur Folge, daß die Vorrichtung 14 zum Feststellen der Hebel 3, 4 eine große Spielzahl der störungsfreien Arbeit leisten kann, was die Anzahl von Reparaturen vermindert und die Betriebseigenschaften des Zangengreifers verbessert.As a result, the device 14 for locking the levers 3 , 4 can perform a large number of cycles of trouble-free work, which reduces the number of repairs and improves the operating properties of the pliers gripper.

Bei weiteren Ausführungsformen der Vorrichtung 14 zum Feststellen der Lage der Hebel 3, 4 können beliebige andere bekannte Bauarten dieser Vorrichtung in Frage kommen, die es gewährleisten müssen, daß die Hebel 3, 4 periodisch in geöffneter und geschlossener Stellung selbsttätig festgestellt werden.In further embodiments of the device 14 for determining the position of the levers 3 , 4 , any other known types of this device can be used, which must ensure that the levers 3 , 4 are periodically automatically determined in the open and closed position.

Der Einsatz des erfindungsgemäßen selbstschließenden Zangengreifers gewährleistet somit eine zuverlässige, lang andauernde und störungsfreie Betriebsweise.The use of the self-closing according to the invention Pliers gripper thus ensures a reliable, long-lasting and trouble-free operation.

Der selbstschließende Zangengreifer arbeitet folgendermaßen:The self-closing pliers gripper works as follows:

Die Arbeitsweise dieses Zangengreifers beruht auf dem Prinzip des Selbstschlusses der zwei Hebel 3, 4 unter der Wirkung des Gewichts der Last und deren Öffnens nach dem Absenken der Last auf den Boden.The operation of this gripper is based on the principle of the self-closing of the two levers 3 , 4 under the effect of the weight of the load and their opening after the load has been lowered onto the floor.

Die periodische Feststellung der Hebel 3, 4 in geöffneter Lage und deren Freigabe zum Schließen und Ergreifen des Rohres 24 erfolgt mittels der Feststellvorrichtung 14.The lever 3 , 4 is periodically locked in the open position and released to close and grip the tube 24 by means of the locking device 14 .

In der Ausgangsstellung ist der Zangengreifer am Haken 18 der Lastaufnahmevorrichtung aufgehängt. Dabei stellt die Feststellvorrichtung 14 die geöffnete Lage der Hebel 3, 4 fest und der Greifer ist einsatzbereit.In the starting position, the gripper is suspended from the hook 18 of the load suspension device. The locking device 14 detects the open position of the levers 3 , 4 and the gripper is ready for use.

Bei dem Senken des Greifers auf das Rohr 24 stützt sich der Träger 1 gegen das Rohr 24 ab und hält an. Das Gleitstück 16 mit dem Schäkel 17, die Zugstangen 19, die Hebel 3, 4 setzen ihren Niedergang fort, bis der Stab 25 die Stellung einnimmt, bei der die Abflachungen 32 des Kopfes 31 des Stabes 25 parallel zur Nut 34 des Stirnendes 33 der Führungssäule 15 zu liegen kommen.When the gripper is lowered onto the tube 24 , the carrier 1 is supported against the tube 24 and stops. The slider 16 with the shackle 17 , the tie rods 19 , the levers 3 , 4 continue their decline until the rod 25 assumes the position in which the flats 32 of the head 31 of the rod 25 parallel to the groove 34 of the front end 33 of the guide column 15 come to rest.

In diesem Fall gibt die Feststellvorrichtung 14 die Hebel frei, und diese bekommen die Möglichkeit, sich zu schließen.In this case, the locking device 14 releases the levers and these are given the opportunity to close.

Weiter geschieht die Aufnahme des Rohres 24 und dessen Anheben.Next, the tube 24 is picked up and raised.

Das Gleitstück 16 mit dem Schäkel 17 bewegt sich dabei nach oben, die mittels der Zugstangen 19 mit dem Gleitstück 16 verbundenen Hebel 3, 4 schließen sich allmählich, ergreifen mit ihren Aufnahmearmen 9, 10 mit Hilfe der Klauen 13 das Rohr 24 und drücken es an den Träger 1 an.The slider 16 with the shackle 17 moves upwards, the levers 3 , 4 connected to the slider 16 by means of the tie rods 19 gradually close, grip the tube 24 with their receiving arms 9 , 10 with the aid of the claws 13 and press them on the carrier 1 .

Dann wird das Rohr 24 zum Bestimmungsort transportiert und zur nachfolgenden Montage abgesenkt.Then the tube 24 is transported to the destination and lowered for subsequent assembly.

Nach erfolgten Montage- und Schweißarbeiten ist das Rohr 24 vom Greifer zu befreien. After assembly and welding work has been carried out, the pipe 24 must be freed from the gripper.

Hierfür wird der Haken 18 der Lastaufnahmevorrichtung gesenkt. Das Gleitstück 16 mit dem Schäkel 17, die Zugstangen 19 und die Hebel 3, 4 bewegen sich dabei nach unten, die Hebel 3, 4 drehen sich relativ zu den Gelenken 2 und öffnen sich. Die Stange 25 geht mit ihrem Kopf 31 durch die Nut 34 in den Hohlraum 35 des Stirnendes der Führungssäule 15 hinein und stößt auf die Unterplatte 36. In diesem Fall wird der Stab 25 mittels des abgefederten Bolzens 29 und der Schraubenrille 27 verdreht und nimmt die Stellung ein, bei der die Abflachungen 32 des Kopfes 31 der Stange 25 senkrecht zur Nut 34 zu stehen kommen.For this purpose, the hook 18 of the load suspension device is lowered. The slider 16 with the shackle 17 , the tie rods 19 and the levers 3 , 4 move downward, the levers 3 , 4 rotate relative to the joints 2 and open. The rod 25 goes with its head 31 through the groove 34 into the cavity 35 of the front end of the guide column 15 and hits the lower plate 36 . In this case, the rod 25 is rotated by means of the spring-loaded bolt 29 and the screw groove 27 and assumes the position in which the flats 32 of the head 31 of the rod 25 come to be perpendicular to the groove 34 .

Wenn man daraufhin den Zangengreifer am Schäkel 17 anhebt, hebt sich das Gleitstück 16 etwas nach oben und hält an, weil der Stab 25 die Feststellvorrichtung 14 in der Ausgangsstellung mit den geöffneten Hebeln 3, 4 verriegelt.If you then raise the pliers gripper on the shackle 17 , the slider 16 lifts up slightly and stops because the rod 25 locks the locking device 14 in the starting position with the open levers 3 , 4 .

Damit endet der vollständige Arbeitszyklus des Zangengreifers.This ends the full working cycle of the Pliers gripper.

Claims

1. Self-closing pliers gripper, comprising a carrier ( 1 ), at the ends of which levers ( 3, 4 ) are articulated, the receiving arms ( 8, 9 ) and crossed force arms ( 10, 11 ) having a device ( 14 ) for Determining the position of the levers ( 3, 4 ) are connected, which has a hollow guide column ( 15 ) with one of these movable hollow slide ( 16 ) and a shackle ( 17 ) for hanging the gripper, and tie rods ( 19 ), one of which Ends on the hollow slide ( 16 ) and the other ends of which are articulated on the force arms ( 10, 11 ) of the levers ( 3, 4 ), characterized in that the device ( 14 ) for determining the position of the levers ( 3, 4 ) is rigid Has links ( 22 ), one end of which is articulated on the lower part of the guide column ( 15 ), while the other ends are articulated on the tie rods ( 19 ) essentially in the central part thereof.

2. Plier gripper according to claim 1, characterized in that the device ( 14 ) for determining the position of the lever has a rod ( 25 ) which is arranged in the hollow slider ( 16 ) rotatably and displaceably and a head ( 31 ) with lateral Has flats ( 32 ), and that at the end face ( 33 ) of the hollow guide column ( 15 ) a groove ( 34 ) and a cavity ( 35 ) are designed such that in one position of the rod ( 25 ) his head ( 31 ) through the groove ( 34 ) passes freely and in the other position of the rod ( 25 ) its head ( 31 ) is fixed by this groove ( 34 ).

3. Plier gripper according to claim 1, characterized in that each tie rod ( 19 ) has a double T-profile in cross section.

4. Plier gripper according to claim 1, characterized in that each tie rod ( 19 ) has a box section in cross section.