DE3721235A1

DE3721235A1 - INTERCHANGEABLE DEVICE FOR AUTOMATIC DETECTION OR RELEASING A TOOL HOLDER FROM AN INDUSTRIAL ROBOT

Info

Publication number: DE3721235A1
Application number: DE19873721235
Authority: DE
Inventors: Klaus Klemens Dipl Ing Nerger; Karl Ernst Kaufmann; Guenther Dipl Ing Burkart
Original assignee: Mannesmann AG
Current assignee: Vodafone GmbH
Priority date: 1986-08-12
Filing date: 1987-06-25
Publication date: 1988-02-18
Also published as: SE8702969D0; GB2196314A; FR2602990A1; FR2602990B1; DE8621671U1; SE8702969L; GB8719122D0; GB2196314B

Abstract

A coupling for attachment of a tool support (2) to a connection element (1) of an industrial robot. The coupling is actuated by a motor, which drives a shaft with a worm (10) for rotation of a worm wheel (11). The wheel is part of a rotary sleeve (12), which embraces and is connected to a ring (13) provided with bayonet teeth (14). After the lowering of the connection element (1) onto the tool support (2), the ring (13) is twisted, and its bayonet teeth (14) engage under counter-teeth (15) of a locking head (16) on the support. The connection element (1) has above the upper surface of the locking head (16) an approximation initiator (21), which informs a computer of the introduction of the locking head (16) into the ring (13). On turning of the ring (13), a bent signal lug (23) attached thereto arrives under further approximation initiators (22) and (22a), the signals of which are also passed to the computer. <IMAGE>

Description

Die Erfindung betrifft eine Wechselvorrichtung zum automatischen Erfassen bzw. Lösen eines Werkzeugträgers von einem Industrieroboter mit den Merkmalen des Oberbegriffs des Hauptanspruches.The invention relates to a changing device for automatic Detection or release of a tool holder from an industrial robot with the features of the preamble of the main claim.

Eine derartige Wechselvorrichtung ist durch die DE-PS 34 21 452 bekannt. Bei dieser Vorrichtung erfolgt das zum Zusammenfügen der Kupplungsteile erforderliche Drehen in aufwendiger Weise durch Drehen der letzten Rotationsachse des Industrieroboters. Diese Rotationsachse ist aber nicht immer erforderlich, z. B. dann nicht, wenn Werkstücke mit Hilfe des Greifers nur umgestapelt oder von einer Palette zu einer Arbeitsmaschine befördert werden sollen. Hierzu eignet sich ein Portalroboter.Such a changing device is by DE-PS 34 21 452 known. In this device, this is done to join the Coupling parts required turning in a complex manner by turning the last axis of rotation of the industrial robot. These Rotation axis is not always necessary, e.g. B. not then if workpieces are only stacked with the help of the gripper or by one Pallet to be transported to a work machine. For this a portal robot is suitable.

Aufgabe der Erfindung ist es daher, eine Wechselvorrichtung der vorbekannten Art dahingehend zu verbessern, daß das Kuppeln der zu verbindenden Teile vereinfacht wird. Diese Aufgabe wird dadurch gelöst, daß der drehbare Ring mit einem koaxialen Schneckenrad für eine von dem Verriegelungsmotor getriebene Schnecke versehen und mit dem Antrieb zusammen in einem Getriebegehäuse des Anschlußelementes gelagert ist. Der Verriegelungsmotor kann, da er nicht wie bei der vorbekannten Vorrichtung Antrieb einer Nebenachse eines Industrie roboters ist sondern nur ein Kupplungselement, sehr klein und somit preiswert sein und unter Zwischenschaltung einer Überlastkupp lung direkt am Anschlußelement gelagert sein. The object of the invention is therefore to change the device to improve the prior art in that the coupling of the connecting parts is simplified. This will accomplish this task solved that the rotatable ring with a coaxial worm gear for a worm driven by the locking motor and provided with the drive together in a gear housing of the connecting element is stored. The locking motor can, because it is not like the previously known device driving a minor axis of an industry robot is just a coupling element, very small and thus be inexpensive and with the interposition of an overload clutch be stored directly on the connector.

Um ein unbeabsichtigtes Lösen der Verbindung zu verhindern und damit zur Erhöhung der Sicherheit kann auf der Welle des Verriegelungs motors ein Sicherheitszahnrad für eine von einem Schubgerät betätigbare Sperrklinke befestigt sein. Zum Betätigen der Verbindung auch nach einem Stromausfall kann die Welle stirnseitig mit einem von einem Werkzeug erfaßbaren Ansatz versehen sein.To prevent accidental disconnection and thus to increase security can be on the shaft of the lock motors a safety gear for one of a thruster actuatable pawl attached. To operate the connection Even after a power failure, the shaft can be used with a a tool detectable approach.

In weiterer Ausgestaltung der Erfindung können in dem Anschlußelement auf einem Kreisbogen Näherungsinitiatoren für eine auf dem drehbaren Ring vorhandene Meldefahne angeordnet sein. Die Näherungsinitiatoren teilen dem Steuerstand einer Anlage das erfolgte Herstellen bzw. Lösen der Verbindung mit und geben damit den Industrieroboter für die nächste geplante Bewegung frei. In dem Grundteil können ein oder mehrere Öffnungsnippel für in dem Anschlußelement vorhandene Druckmittel-Ventile vorhanden sein. Durch die Verwendung von zwei der genannten Druckmitteldurchführungen an der Verbindung Anschlußelement/Kupplungsteil sind an den verschiedenen ankuppelbaren Greifern selbst keine Arbeitssteuerventile mehr erforderlich. Dort wären sie im direkten Arbeitsbereich und könnten stören. Die Arbeitssteuerventile können an geeigneter Stelle des Industrieroboters angeordnet sein. Bei Verwendung von vier oder noch mehr Druckmitteldurchführungen können auch zwei oder mehr Greifmodule unabhängig voneinander betätigt werden.In a further embodiment of the invention can in the connection element on a circular arc proximity switches for one on the rotatable one Ring present flag should be arranged. The proximity initiators share the manufacture or Disconnect with and give the industrial robot for the next planned move free. In the basic part, one or several opening nipples for existing in the connector Pressure fluid valves are available. By using two of the named pressure bushings on the connection Connection element / coupling part are on the different couplable grippers themselves no longer any work control valves required. There they would be in the direct work area and could to disturb. The work control valves can at a suitable point of the Industrial robot can be arranged. When using four or more more fluid feedthroughs can also be two or more Gripping modules can be operated independently of each other.

Damit der Industrieroboter mit Hilfe der Wechselvorrichtung auch selbständig mehrere verschiedene Greifer, Werkstücke oder Werkzeuge aufnehmen kann, sind diese auf einem Magazinblech angeordnet. Zum automatischen Aufnehmen hat der vom drehbaren Ring aufnehmbare Verriegelungspilz an seiner Verbindungsplatte zum Greifer oder dergleichen am Rand zwei sich gegenüberliegende Bohrungen für Stifte, die im Greifer entgegen der Kraft von Federn in Kupplungsrichtung durch Andrücken des Anschlußelementes verschiebbar geführt sind. Das genannte Magazinblech hat mehrere Randbohrungen für Grundplatten der Greifer und an den Randbohrungen anschließende, sich gegenüberlie gende Randausnehmungen für die Stifte, die mit Verdrehsicherungen in die Federn umgebenden Hülsen geführt sind. Die Stifte haben an den einander abgekehrten Seiten Rücksprünge für über die Randausnehmungen hinausragende Spitzen der Randbohrungen. Die Verbindungsplatte des Kupplungsteils und die Grundplatte des Greifers sind in die Randbohrungen umgebende Verdünnungs-Absätze des dicken Magazinbleches eingelassen.So that the industrial robot with the help of the changing device too independently several different grippers, workpieces or tools can accommodate, they are arranged on a magazine plate. To the automatic has the recordable from the rotating ring Locking mushroom on its connecting plate to the gripper or similar at the edge two opposing holes for pins, in the gripper against the force of springs in the coupling direction are guided displaceably by pressing the connecting element. The called magazine plate has several edge holes for the base plates Gripper and adjoining the edge holes edge recesses for the pins, which are secured against rotation in the sleeves surrounding the springs are guided. The pens have on the sides facing away from each other recesses for over the edge recesses protruding tips of the edge holes. The connecting plate of the Coupling part and the base plate of the gripper are in the Thinning heels of the thick magazine plate surrounding edge holes let in.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in den Zeichnungen dargestellt und im folgenden erläutert. Es zeigtAn embodiment of the invention is in the drawings shown and explained below. It shows

Fig. 1 den Schnitt I-I durch die Fig. 3, Fig. 1 shows the section II by Fig. 3,

Fig. 2 den Schnitt II-II durch die Fig. 3, Fig. 2 shows the section II-II, through the Fig. 3

Fig. 3 die Ansicht der Wechselvorrichtung von unten, zum Teil im Schnitt, Fig. 3 is a view of the change device from below, partly in section,

Fig. 4 die Ansicht eines ankuppelbaren Greifwerkzeuges von unten, Fig. 4 is the view of a gripping tool adapted to be coupled from below,

Fig. 5 einen Schnitt durch den Kupplungsteil der Wechselvor richtung, Figure 5 device. A section through the coupling part of the Wechselvor,

Fig. 6 eine Seitenansicht vom Kupplungsteil mit Greifer, Fig. 6 is a side view of the coupling part with the gripper,

Fig. 7 die Ansicht "X" aus Fig. 1, Fig. 7 shows the view "X" from Fig. 1,

Fig. 8 den Schnitt VIII-VIII durch die Fig. 6, ohne Greifer, Fig. 8 shows the section VIII-VIII of FIG. 6 without gripper,

Fig. 9 den Schnitt IX-IX durch die Fig. 6, Fig. 9 shows the section IX-IX through the Fig. 6,

Fig. 10 den Schnitt X-X durch die Fig. 3, mit einer Steckdose, Fig. 10 shows the section XX through the Fig. 3, with an outlet,

Fig. 11 den zu Fig. 10 passenden Stecker, Fig. 11 to the FIG. 10 mating plug,

Fig. 12 einen Teil eines Magazinbleches, Fig. 12 shows a part of a sheet magazine,

Fig. 13 Detail "Z" aus Fig. 12 in größerem Maßstab, Fig. 13 detail "Z" from Fig. 12 in an enlarged scale;

Fig. 14 den Schnitt XIV-XIV durch die Fig. 13. Fig. 14 shows the section XIV-XIV through the FIG. 13.

Zum Anschlußelement 1 für ein Kupplungsteil 2 zum Anschluß eines Greifers 3 eines Industrieroboters führen Meldeleitungen 4, Druck mittelleitungen 5 und Steuerleitungen 6. Die Wechselvorrichtung wird von einem Verriegelungsmotor 7 betätigt, der über eine Kupplung 8 eine Welle 9 mit einer Schnecke 10 und ein Schneckenrad 11 treibt, wie in Fig. 3 zu erkennen ist.Signaling lines 4 , pressure medium lines 5 and control lines 6 lead to the connection element 1 for a coupling part 2 for connecting a gripper 3 of an industrial robot. The changing device is actuated by a locking motor 7 , which drives a shaft 9 with a worm 10 and a worm wheel 11 via a clutch 8 , as can be seen in FIG. 3.

Fig. 1 zeigt, daß das Schneckenrad 11 Teil einer Drehhülse 12 ist, die einen mit Bajonettzähnen 14 versehenen Ring 13 umfaßt. Nach dem Absenken des Anschlußelementes 1 auf den in Fig. 5 gezeichneten Kupplungsteil 2 wird der Ring 13 verdreht und seine Bajonettzähne 14 greifen unter Gegenzähne 15 des Verriegelungspilzes 16, der eine Durchblicköffnung 17 hat. Die Drehhülse 12 ist über Wälzlager 24 in einem Getriebegehäuse 19 gelagert, das von einem Gehäuse 20 des Anschlußelementes 1 umgeben ist. Das Anschlußelement 1 hat oberhalb der Ringfläche des Verriegelungspilzes 16 einen Näherungsnitiator 21, der über seine Meldeleitung 4 das Einführen des Verriegelungspilzes 16 in den Ring 13 einem Rechner mitteilt. Beim Drehen des Ringes 13 gelangt eine daran befestigte, abgewinkelte Meldefahne 23 unter weitere Näherungsinitiatoren 22 und 22 a, deren Signale über die Meldeleitungen 4 a weitergeleitet werden. Die Näherungsinitiatoren 21, 22 und 22 a sind an Initiatorhaltern 57 befestigt. Fig. 1 shows that the worm wheel 11 is part of a rotating sleeve 12 which comprises a ring 13 provided with bayonet teeth 14 . After the connection element 1 has been lowered onto the coupling part 2 shown in FIG. 5, the ring 13 is rotated and its bayonet teeth 14 engage under counter teeth 15 of the locking mushroom 16 , which has a viewing opening 17 . The rotating sleeve 12 is mounted on roller bearings 24 in a gear housing 19 which is surrounded by a housing 20 of the connecting element 1 . The connection element 1 has a proximity initiator 21 above the ring surface of the locking mushroom 16 , which notifies a computer of the insertion of the locking mushroom 16 into the ring 13 via its signal line 4 . When the ring 13 is turned , an angled signal flag 23 attached to it passes under further proximity initiators 22 and 22 a , the signals of which are passed on via the signal lines 4 a . The proximity initiators 21, 22 and 22 a are attached to initiator holders 57 .

Der Verriegelungspilz 16 hat einen Flansch 18 zum Anschrauben einer genormten Verbindungsplatte 25, die mit ihrem Außenansatz 26 in die Öffnungen der in Fig. 12 gezeichneten Magazinplatte 43 einsetzbar ist und die einen Innenansatz 27 für den Anschluß des in Fig. 9 ge zeichneten Greifers 3 hat. Die Verbindungsplatte 25 hat ferner einen Öffnungsnippel 28 für ein in Fig. 1 gezeichnetes Ventil 29, das an die bereits erwähnte Druckmittelleitung 5 angeschlossen ist. Der Öffnungsnippel 28 öffnet das Ventil 29 beim Aufsetzen des Anschluß elementes 1 auf den Kupplungsteil 2. Außerdem trägt die Verbindungs platte 25 in den Fig. 6, 8 und 9 erkennbare Einführungsstifte 30, die über in Fig. 2 erkennbare Führungshülsen 31 das Zusammenführen und Zentrieren von Anschlußelement 1 und Kupplungsteil 2 ermöglichen. Zur Vermeidung von Doppelpassungen hat einer der beiden Einführstifte 30 abgeflachte Seiten. Die Verbindungsplatte 25 hat außerdem an der Oberseite zwei Aufnahmen 32 für schwimmend gelagerte Stecker 33 mit auswechselbaren Steckkontakten 34 für elektrische Leitungen und je zwei Zentrierstiften 35. Für diesen in Fig. 11 erkennbaren Steckkon takt 34 hat das Anschlußelement 1 zwei in Fig. 10 erkennbare Steck dosen 36. Die Lage der Stecker 33 auf der Verbindungsplatte 25 ist in den Fig. 3 und 4 zu erkennen. The locking mushroom 16 has a flange 18 for screwing on a standardized connecting plate 25 which can be inserted with its outer shoulder 26 into the openings of the magazine plate 43 shown in FIG. 12 and which has an inner shoulder 27 for the connection of the gripper 3 shown in FIG. 9 . The connecting plate 25 also has an opening nipple 28 for a valve 29 shown in FIG. 1, which is connected to the already mentioned pressure medium line 5 . The opening nipple 28 opens the valve 29 when the connection element 1 is placed on the coupling part 2 . In addition, the connecting plate 25 in FIGS. 6, 8 and 9 recognizable insertion pins 30 , which enable the joining and centering of the connecting element 1 and coupling part 2 via the guide sleeves 31 recognizable in FIG. 2. To avoid double fits, one of the two insertion pins has 30 flattened sides. The connecting plate 25 also has on the top two receptacles 32 for floating plugs 33 with interchangeable plug contacts 34 for electrical lines and two centering pins 35 . For this recognizable in Fig. 11 Steckkon clock 34 , the connector 1 has two recognizable in Fig. 10 sockets 36th The position of the plug 33 on the connecting plate 25 can be seen in FIGS. 3 and 4.

Fig. 3 zeigt auch eine Vorrichtung, mit der ein unbeabsichtigtes Lösen der Verriegelung verhindert wird. Hierzu hat die Welle 9 ein Sicherheitszahnrad 37, in dessen Zahnlücken mittels Federkraft eine verschwenkbare Sperrklinke 39 einrastet, die auf einer Lagerschraube 40 schwenkbar gelagert ist. Beim Betätigen der Wechselvorrichtung wird die Sperrklinke 39 durch einen Zugmagnet 38 gegen die Federkraft zurückgeschwenkt. Die Welle 9 hat zum Verdrehen bei Stromausfall oder bei einer anderen Störung am Ende der Führungshülse des Sicherheitszahnrades 37 einen Ansatzschlitz 41 zum Verdrehen mit Hilfe eines Werkzeuges, das durch eine Bohrung 42 des Gehäuses 20 steckbar ist. Fig. 3 also shows a device with which an unintentional release of the lock is prevented. For this purpose, the shaft 9 has a safety gearwheel 37 , in the tooth gaps of which a spring-loaded pawl 39 engages, which is pivotably mounted on a bearing screw 40 . When the changing device is actuated, the pawl 39 is pivoted back against the spring force by a pull magnet 38 . For rotation in the event of a power failure or in the event of another fault, the shaft 9 has an attachment slot 41 for rotation at the end of the guide sleeve of the safety gearwheel 37 with the aid of a tool which can be inserted through a bore 42 in the housing 20 .

Zur Bevorratung mehrerer Kupplungsteile 2 mit verschiedenen Greifern 3 steht im Arbeitsbereich des Industrieroboters ein in den Fig. 12 bis 14 gezeichneten Magazinblech 43. Es hat mehrere Randbohrungen 44, die jeweils für die Aufnahme des Außenansatzes 26 der Verbindungs platte 25 einen Absatz 45 haben, der in Fig. 14 zu erkennen ist. Um ein unbeabsichtigtes Herausgleiten des Kupplungsteils 2 aus der Randbohrung 44 zu verhindern, hat diese kurz vor dem Rand des Maga zinbleches 43 zwei Randausnehmungen 46, von denen eine in Fig. 13 in größerem Maßstab gezeichnet ist. In die beiden Randausnehmungen 46 der Randbohrung 44 greifen Stifte 47 ein, die in Paßbohrungen 49 der Grundplatte 3 a des Greifers 3 und der Verbindungsplatte 25 geführt sind. Jeder Stift 47 wird von einer Feder 51 nach oben durch die Bohrung 49 der Verbindungsplatte 25 gehalten. Weiterhin sind am un teren Ende der Stifte 47 Verdrehsicherungen 47 a für die Stifte eingebracht. Die Verdrehsicherungen 47 a greifen in die Hülsen 50 unterhalb der Grundplatte 3 a des Greifers an. Beim Aufsetzen des Anschlußelementes 1 auf den Kupplungsteil 2 drückt das Gehäuse 20 die Stifte 47 nach unten, bis deren in Fig. 14 klar erkennbarer Rücksprung 48 in Höhe der Randausnehmung 46 gelangt. Dann kann der Greifer 3 seitlich aus der Randbohrung 44 des Magazinbleches 43 herausgeschoben werden, wobei die Rücksprünge 48 der Stifte 47 an den Spitzen 44 a der Randbohrung 44 entlanggleiten.In order to stock several coupling parts 2 with different grippers 3 there is a magazine plate 43 shown in FIGS. 12 to 14 in the working area of the industrial robot. It has several edge bores 44 , each of which has a shoulder 45 for receiving the outer shoulder 26 of the connecting plate 25 , which can be seen in FIG. 14. To prevent accidental sliding out of the coupling part 2 from the edge bore 44 , this has shortly before the edge of the Maga zinbleches 43 two edge recesses 46 , one of which is drawn in Fig. 13 on a larger scale. In the two edge recesses 46 of the edge bore 44 engage pins 47 which are guided in fitting holes 49 of the base plate 3 a of the gripper 3 and the connecting plate 25 . Each pin 47 is held by a spring 51 up through the bore 49 of the connecting plate 25 . Furthermore, 47 anti-rotation devices 47 a for the pins are introduced at the lower end of the pins. The anti-rotation devices 47 a engage in the sleeves 50 below the base plate 3 a of the gripper. When the connecting element 1 is placed on the coupling part 2 , the housing 20 presses the pins 47 down until their recess 48, which is clearly visible in FIG. 14, reaches the level of the edge recess 46 . Then the gripper 3 can be pushed laterally out of the edge bore 44 of the magazine plate 43 , the recesses 48 of the pins 47 sliding along the tips 44 a of the edge bore 44 .

Bei Anwesenheit des Kupplungsteils 2 im Magazinblech 43 drücken ver stellbare Schaltanschläge 52 der Greifer-Grundplatte 3 a gegen einen in Fig. 9 erkennbaren, am Magazinblech 43 befestigten Schalter 53, der der Steuerzentrale die Anwesenheit des Greifers 3 meldet.In the presence of the coupling part 2 in the magazine plate 43 press ver adjustable switching stops 52 of the gripper base plate 3a against a in Fig. 9 switch recognizable, fixed to the magazine plate 43 53, which notifies the control unit, the presence of the gripper 3.

Zum Aufnehmen des Kupplungsteils 2 mit seinem Greifer 3 fährt der Industrieroboter mit seinem Anschlußelement 1 über den im Magazin blech 43 liegenden Kupplungsteil 2. Das Anschlußelement 1 wird dann abgesenkt, wobeiTo pick up the coupling part 2 with its gripper 3 , the industrial robot moves with its connecting element 1 over the coupling part 2 lying in the magazine plate 43 . The connecting element 1 is then lowered, whereby

1. the insertion pins 30 penetrate into the guide sleeves 31 ,
2. the locking mushroom 16 with the opposing teeth 15 penetrates into the ring 13 with the bayonet teeth 14 ,
3. the centering pins 35 and the plug contacts 34 of the plugs 33 get into the socket 36 ,
4. the two opening nipples 28 open the valves 29 ,
5. the housing 20 of the connecting element 1 brings the pins 47 with their recesses 48 in the release position.

Bei dieser Annäherung des Anschlußelementes 1 an den Kupplungsteil 2 betätigt der Verriegelungspilz 16 den Näherungsinitiator 21, der das erfolgte Aufsetzen der Steuerzentrale meldet, die dann das Einschal ten des Verriegelungsmotors 7 veranlaßt. Dieser verdreht dann über die Schnecke 10 und das Schneckenrad 11 die Drehhülse 12, damit auch den Ring 13, wobei dessen Bajonettzähne 14 unter die Gegenzähne 15 gelangen und deren Schrägflächen aufeinanderdrücken. Die am Ring 13 befestigte Meldefahne 23 gelangt unter einen Näherungsinitiator 22, der das erfolgte Verdrehen meldet und dem Industrieroboter das Her ausgleiten von Kupplungsteil 2 mit Greifer 3 aus der Randbohrung 44 des Magazinbleches 43 ermöglicht. Beim Entriegeln der Wechselvorrich tung gelangt die Meldefahne 23 unter einen weiteren Näherungsinitia tor 22 a, der das erfolgte Lösen meldet.With this approach of the connecting element 1 to the coupling part 2 , the locking mushroom 16 actuates the proximity initiator 21 , which reports that the control center has been put on, which then causes the locking motor 7 to be switched on. This then rotated via the worm 10 and the worm wheel 11, the rotary sleeve 12, so that the ring 13, wherein the bayonet teeth 14 pass under the counter-teeth 15 and successively press the oblique surfaces. The indicator flag 23 attached to the ring 13 passes under a proximity initiator 22 , which reports the rotation that has taken place and enables the industrial robot to slide coupling part 2 with gripper 3 out of the edge bore 44 of the magazine plate 43 . When unlocking the Wechselvorrich device, the message flag 23 passes under a further proximity initiator 22 a , which reports that it has been released.

Die bereits erwähnten Bajonettzähne 14 und deren Gegenzähne 15 haben einen Steigungswinkel von ca. 6 Grad. Dabei ist die Oberflächenbe schaffenheit der Gleitflächen so, daß die Verbindung gerade noch in den Bereich der Selbsthemmung fällt.The already mentioned bayonet teeth 14 and their counter teeth 15 have a pitch angle of approximately 6 degrees. The surface design of the sliding surfaces is such that the connection just falls within the range of self-locking.

In Fig. 3 ist zu erkennen, daß jeweils drei Bajonettzähne 14 und drei Gegenzähne 15 mit einem Erstreckungswinkel von etwas weniger als 60 Grad vorhanden sind.In Fig. 3 it can be seen that there are three bayonet teeth 14 and three counter teeth 15 with an extension angle of slightly less than 60 degrees.

Die Verbindungsplatte 25 und die Grundplatte 3 a des Greifers sind durch die Schrauben 55 (Fig. 4) miteinander verbunden.The connecting plate 25 and the base plate 3 a of the gripper are connected to one another by the screws 55 ( FIG. 4).

Der Greifer 3 ist auf der Greifergrundplatte 3 a zentriert und mit Schrauben 56 (Fig. 9) befestigt. The gripper 3 is centered on the gripper base plate 3 a and fastened with screws 56 ( FIG. 9).

List of designations 1 connecting element
2 coupling part
3 grippers
3 a base plate
4 Reporting line
5 pressure medium line
6 control lines
7 locking motor
8 clutch
9 wave
10 snail
11 worm wheel
12 rotating sleeve
13 ring
14 bayonet teeth
15 counter teeth
16 locking mushroom
17 inspection opening
18 flange
19 gear housing
20 housing
21 proximity initiator
22 Proximity initiator
23 Registration flag
24 rolling bearings
25 connecting plate
26 external approach
27 inner approach
28 opening nipples
29 valve
30 insertion pins
31 guide sleeve
32 receptacle for plug
33 plugs
34 plug contacts
35 centering pins
36 socket
37 Safety gear
38 pushing device
39 pawl
40 bearing screw
41 shoulder slot
42 bore
43 magazine plate
44 edge bore
44 a top
45 paragraph
46 edge recess
47 pin, 47 a anti-rotation device
47 a anti-rotation device
48 return
49 hole
50 sleeve
51 spring
52 switching stops
53 switches
54 lines
55 screw
56 screw
57 initiator holder

Claims

1. An apparatus for automatically detecting or releasing a tool carrier from an industrial robot, the last gear member of which is provided with a connecting element for a coupling part for attaching a gripper or the like, the connecting element and coupling part being brought together in the approximate state via an anti-rotation device and in the coupled state Energy plug-in couplings are connected to one another and in the connection element there is a rotatable ring provided with bayonet teeth for counter teeth of a locking mushroom of the coupling part, characterized in that the ring ( 13 ) with a coaxial worm wheel ( 11 ) for a worm driven by a locking motor ( 7 ) ( 10 ) and is mounted together with the drive in a gear housing ( 19 ) of the connecting element ( 1 ).

2. Device according to claim 1, characterized in that an overload clutch ( 8 ) is arranged between the locking motor ( 7 ) and the toothing ( 10, 11 ).

3. Apparatus according to claim 1, characterized in that on a shaft ( 9 ) of the locking motor ( 7 ) a safety gear ( 37 ) for a pusher ( 38 ) actuatable pawl ( 39 ) is attached.

4. The device according to claim 1, characterized in that the safety gear ( 37 ) fastened on the shaft ( 9 ) is provided in its guide sleeve with an attachment slot ( 41 ) which can be detected by a tool.

5. The device according to claim 1, characterized in that in the connecting element ( 11 ) on a circular proximity initiators ( 21, 22 ) for an on the rotatable ring ( 13 ) existing flag ( 23 ) are arranged.

6. The device according to claim 1, characterized in that in the base part ( 2 ) one or more opening nipples ( 28 ) for the pressure element valves ( 29 ) present in the connecting element ( 1 ) are present.

7. The device according to claim 1, characterized in that the locking mushroom ( 16 ) receivable from the rotatable ring ( 13 ) on its connecting plate ( 25 ) to the gripper ( 3 ) or the same at the edge two opposite bores ( 49 ) for pins ( 47 ), which are guided in the gripper ( 3 ) against the force of springs ( 51 ) in the coupling direction by pressing the connecting element ( 1 ) and that a magazine plate ( 43 ) has several edge bores ( 44 ) for base plates ( 3 a) of the gripper ( 3 ) and at the edge bores ( 44 ) adjoining opposite edge recesses ( 46 ) for the pins ( 47 ).

8. The device according to claim 7, characterized in that the pins ( 47 ) with anti-rotation ( 47 a) in the springs ( 51 ) surrounding sleeves ( 50 ) are guided.

9. The device according to claim 7, characterized in that the pins ( 47 ) on the sides facing away from each other recesses ( 48 ) for over the edge recesses ( 46 ) protruding tips ( 44 a) of the edge bore ( 44 ).

10. The device according to claim 7, characterized in that the magazine plate ( 43 ) surrounding the edge bores ( 44 ) thinning heels ( 45 ) for outer lugs ( 26 ) of the connecting plate ( 25 ) of the coupling part ( 2 ) and the base plate ( 3 a) of the gripper ( 3 ).