DE3719369A1 - Vorrichtung zur vermeidung von kollisionen von stapelfahrzeugen in regalfluren von lagerhaeusern - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zur Vermeidung von Kollisionen von Stapelfahrzeugen in Regalfluren von Lager­ häusern mit Gegenständen oder Personen mittels Sensorsignalaus­ wertung.

Bei bekannten Vorrichtungen der obengenannten Art wurden die Stapelfahrzeuge mit Sensoren ausgerüstet, die unmittelbar im Be­ reich vor und hinter dem Fahrzeug detektierten. Dabei wurden immer wieder Fehlsignale von Regalwänden, Stapelgut, Gegenstän­ den und Personen aus Quergängen und dergleichen ausgelöst. Dies führt zur Mißachtung der Warnsignale durch den Fahrzeuglenker.

Der vorliegenden Erfindung liegt somit die Aufgabe zugrunde, die obengenannte Vorrichtung hinsichtlich der Sicherheit der Überwachung zu verbessern. Dies wird auf einfache Weise dadurch erreicht, daß die Sensoren ortsfest angeordnet die Regalflure auf Fremdkörper überwachen und eine Auswerteschaltung zur Lo­ kalisierung des Fremdkörpers in bezug auf das Stapelfahrzeug vorhanden ist. Hiermit kann die Sensorik individuell angepaßt werden, was eine lückenlose Überwachung des gesamten Regal­ flures gewährleistet.

Vorteilhaft hat es sich hierbei erwiesen, wenn der Regalflur in Abschnitte unterteilt von den Sensoren überwacht ist und die zentrale Auswerteschaltung die Sensorsignale auf Fremdkörper und Stapelfahrzeuge hin in bezug auf deren Entfernung unterein­ ander auswertet. Die Abschnitte können hier entsprechend der Fahrgeschwindigkeit des Stapelfahrzeuges größer oder kleiner gewählt werden. Je nach dem ermittelten Abstand werden Vorwarn- oder Alarmmeldungen ausgegeben. Hierzu ist es vorteilhaft, wenn im Regalflur, abhängig von der Entfernung zwischen Fremdkörper und Stapelfahrzeug, durch die Auswerteschaltung Vorwarnsignale sichtbar gemacht sind. Diese Signale können die sich unberech­ tigt in den Regalfluren aufhaltenden Personen veranlassen, den Regalflur freizumachen, so daß die Fahrt des Stapelfahrzeuges unbehindert fortgesetzt werden kann. Sollten diese Vorwarnsig­ nale nicht beachtet werden, ist es vorteilhaft, wenn die Aus­ werteschaltung mit dem Bremssystem des Stapelfahrzeuges in Wirk­ verbindung steht.

Um die entsprechende Reichweite von der einen Regalseite zur anderen über den gesamten Regalflur ohne Schwierigkeiten über­ wachen zu können hat es sich als vorteilhaft herausgestellt, wenn die Sensoren Ultraschallsensoren, Lichtschrankensensoren oder Infrarotsensoren sind. Um die Kosten hinsichtlich der Überwachung gering zu halten, ist es weiterhin von Vorteil, wenn die Stellung der Stapelfahrzeuge durch an den Lager­ regalen angeordnete induktive Näherungsschalter überwacht wird. Da die Stapelfahrzeuge häufig mit Rollen an den Lager­ regalen geführt werden, sind hier definierte Abstände zwischen den Lagerregalen und dem Stapelfahrzeug vorhanden. Ebenfalls vorteilhaft kann die Stellung der Stapelfahrzeuge durch orts­ fest montierte Induktionsschleifen erfaßt werden.

Weil in modernen Lagerhäusern im allgemeinen Prozeßrechner vor­ handen sind, kann die Auswerteschaltung vorteilhafterweise ei­ nen Mikroprozessor beinhalten, der mit dem Prozeßrechner zusam­ menarbeiten kann, so daß der Aufwand für die erfindungsgemäße Vorrichtung relativ gering ist. Durch die erfindungsgemäße Vor­ richtung können unterschiedliche Flurbreiten ohne Probleme über­ wacht werden. Eine Sicherung des Bereiches vor und hinter dem Fahrzeug ist ohne Schwierigkeiten durchführbar. Bewegungen in den Quergängen zu dem Regalflur können unterdrückt werden. Die Erfassung größerer Entfernungen zwischen Stapler und Personen kann zur Vorwarnung benutzt werden. Auch die Annäherungsge­ schwindigkeit kann ermittelt und zur frühzeitigen Warnung herangezogen werden. Da in vielen Lagern direkt in den Regal­ fluren kommissioniert wird, was eine dauernde gleichzeitige Anwesenheit von Personen und Stapler zur Folge hat, kann mit der erfindungsgemäßen Anordnung vorteilhafterweise eine Block­ sicherung realisiert werden.

Anhand der Zeichnung wird ein Ausführungsbeispiel gemäß der Er­ findung beschrieben.

In der Zeichnung ist der Grundriß eines Teiles eines Lagerhau­ ses mit den Regalen 1, 2 und 3 sowie dem Regalflur 4 und den Querflur 5 dargestellt. Das über Rollen 6 an den Regalen 1, 2 und 3 geführte Stapelfahrzeug trägt das Bezugszeichen 7. Der Fremdkörper, der eine Person darstellen kann, ist mit 8 bezeich­ net. An den Regalen sind Ultraschallsensoren 9 auf beiden Seiten befestigt, die die Regalflure 4 und 5 mit ihren Ultraschallkeu­ len überdecken und damit auch Gegenstände erfassen können. Die Erfassungsabstände sind hier auf die Regalflurbreite abgestimmt.

Die Regalflure sind, durch gestrichelte Diagonallinien ange­ deutet, in Abschnitte 10 eingeteilt, die im Prinzip den Über­ wachungsbereich eines Ultraschallsensors umfassen. Auf diese Weise läßt sich in der Auswerteschaltung der Übergang bei­ spielsweise des Fremdkörpers 8 oder des Stapelfahrzeuges 7 von einem Abschnitt in den anderen erfassen und somit auch die Ge­ schwindigkeit der Bewegung ermitteln.

Die Auswerteschaltung ist in der Zeichnung nicht dargestellt. Sie kann beispielsweise darin bestehen, daß die Ausgangssigna­ le der Sensoren den Eingängen einer Mikroprozessorsteuerung zugeführt werden, die die Lage besetzter Abschnitte 10 zuein­ ander ermittelt und bei Unterschreiten von Mindestabständen Warnsignale ausgibt. Die Auswertung des zeitlichen Verlaufs des Abstandes besetzter Abschnitte zueinander gestattet die zusätzliche Berücksichtigung der Relativgeschwindigkeit bei der Ausgabe von Warnsignalen.

Claims (11)

1. Vorrichtung zur Vermeidung von Kollisionen von Stapelfahr­ zeugen in Regalfluren von Lagerhäusern mit Gegenständen oder Personen mittels Sensorsignalauswertung, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Sensoren ortsfest angeord­ net die Regalflure (4, 5) auf Fremdkörper (8) überwachen und eine Auswerteschaltung zur Lokalisierung des Fremdkörpers (8) in bezug auf das Stapelfahrzeug (7) vorhanden ist.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekenn­ zeichnet, daß der Regalflur (4) in Abschnitte (10) unterteilt von den Sensoren überwacht ist und die zentrale Aus­ werteschaltung die Sensorsignale auf Fremdkörper (8) und Sta­ pelfahrzeuge (7) hin in bezug auf deren Entfernung voneinander auswertet.

3. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 oder 2, da­ durch gekennzeichnet, daß die Auswerte­ schaltung die Sensorsignale in bezug auf die Relativgeschwin­ digkeit zwischen Fremdkörper (8) und Stapelfahrzeug (7) aus­ wertet.

4. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekenn­ zeichnet, daß im Regalflur (4) abhängig von der Ent­ fernung zwischen Fremdkörper (8) und Stapelfahrzeug (7) durch die Auswerteschaltung Vorwarnsignale sichtbar oder hörbar gemacht werden.

5. Vorrichtung nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Auswerteschaltung mit dem Bremssystem des Stapelfahrzeuges (7) in Wirkverbindung steht.

6. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, daß die Sensoren Ultraschallsensoren (9) sind.

7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1, 2, 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Sen­ soren Lichtschrankensensoren sind.

8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1, 2, 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Sen­ soren Infrarotsensoren sind.

9. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, daß die Stellung der Stapelfahrzeuge (7) durch an den Lagerregalen (1, 2, 3) angeordnete induktive Näherungsschalter überwacht wird.

10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, da­ durch gekennzeichnet, daß die Stel­ lung der Stapelfahrzeuge (7) durch ortsfest angeordnete In­ duktionsschleifen überwacht wird.

11. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, daß die Auswerte­ schaltung einen Mikroprozessor beinhaltet.