DE3718657A1 - Verfahren und vorrichtung zum anfahren eines regelkreises, insbesondere fuer einen chargenprozess - Google Patents
Verfahren und vorrichtung zum anfahren eines regelkreises, insbesondere fuer einen chargenprozessInfo
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Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Anfahren eines Regel
kreises, insbesondere für einen Chargenprozeß, bei dem ein Ist
wert mit einem Sollwert verglichen und in funktionaler Abhäng
igkeit von der Differenz als Stellgröße ein Reglerausgangssig
nal gebildet wird, sowie eine Vorrichtung zur Durchführung des
Verfahrens.
Bei bekannten Regelkreisen der eingangs genannten Art, bei
spielsweise zur Regelung von Prozessen, wird das Anfahren des
Regelkreises und damit das Anfahren des Prozesses manuell
durchgeführt. Zu diesem Zweck sind entsprechende Einrichtungen
vorgesehen, mit deren Hilfe eine Bedienperson in entsprechender
Weise auf den Regelkreis einwirken kann. Abgesehen davon, daß
dieses manuelle Anfahren mit einem personellen Aufwand verbun
den ist, ist ein genaues Anfahren des Prozesses meist nur
schwer zu erreichen.
Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren und eine Vorrich
tung zum exakten automatischen Anfahren eines Regelkreises zu
schaffen.
Gelöst wird die Aufgabe dadurch, daß bei einem Verfahren der
eingangs genannten Art während des Anfahrens das Regleraus
gangssignal nach einer Proportionalverhalten aufweisenden
Funktion gebildet und ein mit der Zeit zunehmendes oder ab
nehmendes Anfahrsignal erzeugt wird, daß das Reglerausgangs
signal mit dem Anfahrsignal verglichen wird und daß als Stell
größe das kleinere oder das größere der beiden Signale ausge
wählt wird.
Durch die Verknüpfung des Anfahrsignals mit dem Reglerausgangs
signal in Form einer Minimal- oder Maximalauswahl wird erreicht,
daß während des Anfahrens des Regelkreises das Stellsignal immer
vom Anfahrsignal gebildet wird. Dieses Anfahrsignal kann dabei
entsprechend den Anforderungen an den Anfahrvorgang des Prozes
ses angepaßt werden. Durch die stetige Zunahme oder Abnahme des
Anfahrsignales ist gewährleistet, daß nach einer vorgebbaren
Zeitdauer das Reglerausgangssignal das Anfahrsignal ablöst und
die weitere Regelung des Regelkreises übernimmt. Auf diese Weise
ist ein automatisches Anfahren des Regelkreises möglich, das
ein schnelles und genaues Anfahren des Prozesses gewährleistet.
Der Anfahrvorgang, insbesondere dessen Zeitdauer ist exakt vor
bestimmbar und dadurch reproduzierbar. Das erfindungsgemäße
Verfahren ist deshalb besonders für Prozesse geeignet, die öf
ters angefahren werden müssen, beispielsweise Chargenprozesse.
Ebenfalls kann das erfindungsgemäße Verfahren zum Anfahren ei
nes Regelkreises in einfacher Weise in übergeordnete Regelkon
zepte o.dgl. eingebunden werden.
Bei einer Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird
während des Anfahrens das Reglerausgangssignal in Abhängigkeit
von der Stellgröße gebildet. Auf diese Weise wird erreicht, daß
der Arbeitspunkt des Regelkreises automatisch während des An
fahrens verändert wird, so daß dieser Arbeitspunkt bei der
Übernahme der Regelung durch das Reglerausgangssignal einen
vorbestimmbaren Wert einnimmt.
Bei einer weiteren Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfah
rens wird nach dem Anfahren das Reglerausgangssignal nach einer
PI-oder PV-Verhalten aufweisenden Funktion gebildet. Während
des Anfahrens besitzt der Regelkreis Proportionalverhalten.Dies
wird nach der Übernahme der Regelung durch das Reglerausgangs
signal derart geändert, daß der Regelkreis jetzt zusätzlich
Integral-und/oder Differentialverhalten aufweist. Dadurch wird
eine schnelle und exakte Regelung des Prozesses erreicht.
Eine Vorrichtung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfah
rens enthält ein Regelgerät, das von einem Istwert und einem
Sollwert beaufschlagt ist, und das in funktionaler Abhängigkeit
von deren Differenz als Stellgröße ein Reglerausgangssignal
bildet, und ist dadurch gekennzeichnet, daß das Regelgerät wäh
rend des Anfahrens das Reglerausgangssignal nach einer Proport
ionalverhalten aufweisenden Funktion bildet, daß ein Funktions
generator vorgesehen ist, der während des Anfahrens ein mit der
Zeit zunehmendes oder abnehmendes Anfahrsignal erzeugt, und daß
eine Minimal- oder Maximalauswahlstufe vorgesehen ist, die von
dem Reglerausgangssignal und dem Anfahrsignal beaufschlagt ist
und als Stellgröße das kleinere oder das größere der beiden
Signale auswählt. Zum Anfahren des Regelkreises erzeugt also
der Funktionsgenerator das Anfahrsignal, das mit dem Regleraus
gangssignal verknüpft wird. Das automatische Anfahren des Re
gelkreises kann daher durch Hinzufügung weniger Bauteile er
reicht werden. Ist zur Regelung ein elektronisches Rechengerät
o.dgl. vorgesehen, so kann die Erzeugung des Anfahrsignales und
dessen Verknüpfung mit dem Reglerausgangssignal von diesem
Rechengerät durchgeführt werden.
Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus
den Unteransprüchen sowie aus der nachfolgenden Beschreibung
von Ausführungsbeispielen der Erfindung, die in der Zeichnung
dargestellt sind.
Fig. 1 zeigt ein schematisches Blockschaltbild eines
Regelkreises mit einer erfindungsgemäßen Anfahr
vorrichtung,
Fig. 2 ein Zeitdiagramm, in das Signale eingetragen sind,
die in dem Regelkreis der Fig. 1 auftreten und
Fig. 3 eine schematische Darstellung einer anderen Aus
führungsform einer Anfahrvorrichtung für den Re
gelkreis der Fig. 1.
Der in der Fig. 1 dargestellte Regelkreis dient beispielsweise
zur Regelung der Durchflußmenge eines gasförmigen oder flüssi
gen Mediums durch eine Rohrleitung (16). Zu diesem Zweck ist in
die Rohrleitung (16) ein Stellventil (18) eingeschaltet, dem in
Durchflußrichtung ein Meßfühler (17) nachgeordnet ist. Der
Meßfühler (17) erzeugt ein Ausgangssignal, das der tatsächli
chen Durchflußmenge des Mediums durch die Rohrleitung (16) ent
spricht und damit einen Istwert (I) für den Regelkreis dar
stellt. Mit Hilfe einer Einstellvorrichtung o.dgl., die in der
Fig. 1 nicht gezeigt ist, ist ein Sollwert (S) für eine ge
wünschte Durchflußmenge des Mediums durch die Rohrleitung (16)
von einer Bedienperson einstellbar. Der Istwert (I) und der
Sollwert (S) beaufschlagen ein Regelgerät (10), das in Abhängig
keit von seinen Eingangssignalen ein Reglerausgangssignal (R)
erzeugt. Dem Regelgerät (10) nachgeordnet ist eine Minimalaus
wahlstufe (12), die abhängig von ihren Eingangssignalen eine
Stellgröße (SG) erzeugt, die einerseits zum Regelgerät (10)
zurückgekoppelt ist, und die andererseits das Stellventil (18)
beaufschlagt. Als weiteres Eingangssignal ist der Minimalaus
wahlstufe (12) ein Anfahrsignal (A) zugeführt, das von einem
Funktionsgenerator (13), insbesondere einem Rampengenerator er
zeugt wird, an den eine von einer Bedienperson betätigbare Ein
schaltvorrichtung (14) angeschlossen ist. Es versteht sich, daß
statt der Einschaltvorrichtung (14) auch eine übergeordnete
Steuer- oder Regelvorrichtung vorgesehen sein kann, von der ein
dem Schließen der Einschaltvorrichtung (14) entsprechendes Ein
schaltsignal erzeugbar ist.
Die Funktionsweise des in der Fig. 1 dargestellten Regelkreises
wird nachfolgend anhand des Zeitdiagrammes der Fig. 2 erläutert,
in dem die Stellgröße (SG), das Reglerausgangssignal (R) und
das Anfahrsignal (A) über der Zeit (t) aufgetragen sind.
Vor dem Anfahren des Regelkreises ist das Stellventil (18) ge
schlossen. Es strömt also kein Medium durch die Rohrleitung
(16). Der Istwert (I) ist daher Null. Der Sollwert (S) ist auf
den von der Bedienperson gewünschten Wert eingestellt. Das Re
gelgerät (10) weist Proportionalverhalten auf, so daß das Reg
lerausgangssignal (R) die folgende Gleichung erfüllt:
R = V. (S-I) + SG.
Der Faktor V ist dabei die Verstärkung des Regelgerätes (10).
Das Anfahrsignal (A) ist Null. Dies hat zur Folge, daß auch die
Stellgröße (SG) Null ist. Über die erwähnte Gleichung ergibt
sich dadurch ein von der Soll-Istwert-Differenz abhängiges, von
Null ungleiches Reglerausgangssignal (R).
Zum Anfahren des Regelkreises wird die Einschaltvorrichtung
(14) im Zeitpunkt (t=0) von der Bedienperson geschlossen.
Dies hat zur Folge, daß das vom Funktionsgenerator (13) erzeug
te Anfahrsignal (A) von Null ausgehend linear ansteigt. Dies
ist in der Fig. 2 gestrichelt dargestellt.
So lange das Anfahrsignal (A) kleiner ist als das Regleraus
gangssignal (R), ist die Stellgröße (SG) gleich dem Anfahr
signal (A). Die Stellgröße (SG) steigt dadurch entsprechend
dem Anfahrsignal (A) ebenfalls linear an.
Dies hat zur Folge, daß das Stellventil (18) entsprechend der
Stellgröße (SG) geöffnet wird und das gasförmige oder flüssige
Medium durch die Rohrleitung (16) zu strömen beginnt. Der Ist
wert (1) wird dadurch von Null ausgehend langsam größer, so daß
die Soll- Istwert-Differenz abnimmt. Dies wiederum bewirkt, daß
das Reglerausgangssignal (R) entsprechend der genannten Glei
chung von dem von Null verschiedenen Wert abnimmt, wie dies in
der Fig. 2 ebenfalls gestrichelt gezeigt ist.
In einem Zeitpunkt (T 0) erreicht der Istwert (1) den Sollwert
(S). Gemäß der vorstehenden Gleichung ist dann in diesem Zeit
punkt (T 0) das Reglerausgangssignal (R) gleich der Sollgröße
(SG), die bis zu diesem Zeitpunkt (T 0) aus dem Anfahrsignal
(A) hervorgegangen ist.
Dieses Anfahrsignal (A) steigt nach dem Zeitpunkt (T 0) entspre
chend der Fig. 2 weiter linear an, so daß es jetzt größer ist
als das Reglerausgangssignal (R). Die Minimalauswahlstufe (12)
wählt dadurch nach dem Zeitpunkt (T 0) das Reglerausgangssignal
(R) als Stellgröße (SG) aus. Dies ist in der Fig. 2 entspre
chend dargestellt.
Bis zum Zeitpunkt (T 0) entspricht also die Stellgröße (SG) dem
Anfahrsignal (A). Nach dem Zeitpunkt (T 0) hingegen wird die
Stellgröße (SG) von dem Reglerausgangssignal (R) gebildet. Bis
zum Zeitpunkt (T 0) findet eine Steuerung des Stellventiles (18)
mit Hilfe des Anfahrsignales (A) statt, während nach dem Zeit
punkt (T 0) der Regelkreis über das Reglerausgangssignal (R)
geschlossen ist. Im Zeitpunkt (T 0) findet eine stoßfreie Ablö
sung statt.
Gleichzeitig wird im Zeitpunkt (T 0) das Regelverhalten des Re
gelgerätes (10) geändert. Bis zu diesem Zeitpunkt (T 0) wird das
Reglerausgangssignal (R) entsprechend der erwähnten Gleichung
gebildet. Das Regelgerät (10) besitzt Proportionalverhalten.
Nach dem Zeitpunkt (T 0) wird dem Regelgerät (10) ein Regel
verhalten vorgegeben, das zusätzlich einen Integral- und/oder
einen Differentialanteil aufweist. Diese Umschaltung des Regel
verhaltens des Regelgerätes (10) kann durch einen Vergleich der
Stellgröße (SG) und des Reglerausgangssignales (R) innerhalb
des Regelgerätes (10) hervorgerufen werden.
Das beschriebene Verfahren zum Anfahren des Regelkreises der
Fig. 1 kann auch aus einer beliebigen Zwischenstellung des
Stellventiles (18) heraus erfolgen. Diese Zwischenstellung kann
beispielsweise am Funktionsgenerator (13) einstellbar sein. Da
durch kann erreicht werden, daß auch außerhalb der Anfahrphase
und des Regelbetriebs die Strömung des gasförmigen oder flüssi
gen Mediums in der Rohrleitung (16) nicht vollständig unterbro
chen wird.
In der Fig. 3 ist eine andere Ausführungsform der aus Minimal
auswahlstufe (12) und Funktionsgenerator (13) bestehenden
Anfahrvorrichtung des in der Fig. 1 dargestellten Regelkreises
gezeigt. Bei der Anfahrvorrichtung entsprechend der Fig. 3 ist
eine Maximalauswahlstufe (12′) vorgesehen, der das Regleraus
gangssignal (R) und das Anfahrsignal (A) zugeführt ist, und die
die Stellgröße (SG) erzeugt. Das Anfahrsignal (A) wird von ei
nem Funktionsgenerator (13′) gebildet, an den die Einschaltvor
richtung (14) angeschlossen ist. Das von dem Funktionsgenerator
(13′) erzeugte Anfahrsignal (A) weist bei Beginn des Anfahrvor
ganges einen Wert ungleich Null auf und wird dann mit zunehmen
der Zeit kleiner. Das Anfahrsignal (A) kann einen linearen oder
andersartig abnehmenden Verlauf besitzen.
Die Anfahrvorrichtung nach der Fig. 3 kann eingesetzt werden,
wenn zum Schließen des Stellventiles (18) eine von Null ver
schiedene Stellgröße erforderlich ist. Zur Regelung eines der
artigen Stellantriebes ist gegebenenfalls eine entsprechende
Anpassung im Regelgerät (10) notwendig.
Claims (9)
1. Verfahren zum Anfahren eines Regelkreises, insbesondere
für einen Chargenprozeß, bei dem ein Istwert mit einem Sollwert
verglichen und in funktionaler Abhängigkeit von der Differenz
als Stellgröße ein Reglerausgangssignal gebildet wird, dadurch
gekennzeichnet, daß während des Anfahrens (t kleiner T 0) das
Reglerausgangssignal (R) nach einer Proportionalverhalten auf
weisenden Funktion gebildet und ein mit der Zeit zunehmendes
Anfahrsignal (A) erzeugt wird, daß das Reglerausgangssignal (R)
mit dem Anfahrsignal (A) verglichen wird und daß als Stellgröße
(SG) das kleinere der beiden Signale (R, A) ausgewählt wird.
2. Verfahren zum Anfahren eines Regelkreises, insbesondere
für einen Chargenprozeß, bei dem ein Istwert mit einem Sollwert
verglichen und in funktionaler Abhängigkeit von der Differenz
als Stellgröße ein Reglerausgangssignal gebildet wird, dadurch
gekennzeichnet, daß während des Anfahrens (t kleiner T 0) das
Reglerausgangssignal (R) nach einer Proportionalverhalten auf
weisenden Funktion gebildet und ein mit der Zeit abnehmendes
Anfahrsignal (A) erzeugt wird, daß das Reglerausgangssignal (R)
mit dem Anfahrsignal (A) verglichen wird und daß als Stellgröße
(SG) das größere der beiden Signale (R, A) ausgewählt wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeich
net, daß während des Anfahrens (t kleiner T 0) das Regleraus
gangssignal (R) in Abhängigkeit von der Stellgröße (SG) ge
bildet wird.
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch ge
kennzeichnet, daß nach dem Anfahren (t größer T 0) das Regler
ausgangssignal (R) nach einer PI-und/oder PD-Verhalten aufwei
senden Funktion gebildet wird.
5. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach
Anspruch 1 mit einem Regelgerät, das von einem Istwert und
einem Sollwert beaufschlagt ist, und das in funktionaler
Abhängigkeit von deren Differenz als Stellgröße ein Regler
ausgangssignal bildet, dadurch gekennzeichnet, daß das Regel
gerät (10) während des Anfahrens (t kleiner T 0) das Regler
ausgangssignal (R) nach einer Proportionalverhalten aufweisen
den Funktion bildet, daß ein Funktionsgenerator (13) vorgesehen
ist, der während des Anfahrens (t kleiner T 0) ein mit der Zeit
zunehmendes Anfahrsignal (A) erzeugt, und daß eine Minimalaus
wahlstufe (12) vorgesehen ist, die von dem Reglerausgangssignal
(R) und dem Anfahrsignal (A) beaufschlagt ist und als Stell
größe (SG) das kleinere der beiden Signale (R, A) auswählt.
6. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach An
spruch 2 mit einem Regelgerät, das von einem Istwert und einem
Sollwert beaufschlagt ist, und das in funktionaler Abhängigkeit
von deren Differenz als Stellgröße ein Reglerausgangssignal
bildet, dadurch gekennzeichnet, daß das Regelgerät (10) während
des Anfahrens (t kleiner T 0) das Reglerausgangssignal (R) nach
einer Proportionalverhalten aufweisenden Funktion bildet, daß
ein Funktionsgenerator (13′) vorgesehen ist, der während des
Anfahrens (t kleiner T 0) ein mit der Zeit abnehmendes Anfahr
signal (A) erzeugt, und daß eine Maximalauswahlstufe (12′) vor
gesehen ist, die von dem Reglerausgangssignal (R) und dem An
fahrsignal (A) beaufschlagt ist und als Stellgröße (SG) das
größere der beiden Signale (R, A) auswählt.
7. Vorrichtung nach Anspruch 5 oder 6,dadurch gekennzeich
net, daß die Stellgröße (SG) auf das Regelgerät (10) zurück
gekoppelt ist.
8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 7, dadurch
gekennzeichnet, daß zum Anfahren eine den Funktionsgenerator
(13, 13′) beaufschlagende Einschaltvorrichtung (14) vorgesehen
ist.
9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 8, dadurch
gekennzeichnet, daß das Regelgerät (10) nach dem Anfahren (t
größer T 0) das Reglerausgangssignal (R) nach einer A- und/oder
PD-Verhalten aufweisenden Funktion bildet.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19873718657 DE3718657A1 (de) | 1987-06-04 | 1987-06-04 | Verfahren und vorrichtung zum anfahren eines regelkreises, insbesondere fuer einen chargenprozess |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19873718657 DE3718657A1 (de) | 1987-06-04 | 1987-06-04 | Verfahren und vorrichtung zum anfahren eines regelkreises, insbesondere fuer einen chargenprozess |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE3718657A1 true DE3718657A1 (de) | 1988-12-22 |
DE3718657C2 DE3718657C2 (de) | 1990-03-29 |
Family
ID=6329003
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE19873718657 Granted DE3718657A1 (de) | 1987-06-04 | 1987-06-04 | Verfahren und vorrichtung zum anfahren eines regelkreises, insbesondere fuer einen chargenprozess |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE3718657A1 (de) |
Cited By (1)
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WO1997044718A1 (en) * | 1996-05-17 | 1997-11-27 | Gilbarco Inc. | A fuel dispenser |
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DE1802013B1 (de) * | 1968-10-09 | 1971-02-11 | Hartmann & Braun Ag | Elektrische Regeleinrichtung zur stossfreien Hand-Automatik-Umschaltung |
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1987
- 1987-06-04 DE DE19873718657 patent/DE3718657A1/de active Granted
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Also Published As
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DE3718657C2 (de) | 1990-03-29 |
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