DE3711239C2

DE3711239C2 -

Info

Publication number: DE3711239C2
Application number: DE19873711239
Authority: DE
Inventors: Arnold Dipl.-Ing. Doetsch; Ernst Ing. Zeltweg At Mitter; Eduard Dipl.-Ing. Linz At Schellenberg; Gerhard Dipl.-Ing. Zeltweg At Steinbrucker
Original assignee: Voest Alpine Bergtechnik GmbH
Current assignee: Sandvik Mining and Construction GmbH
Priority date: 1986-04-04
Filing date: 1987-04-03
Publication date: 1992-01-02
Also published as: AU7105387A; ATA89786A; DE3711239A1; AU588095B2; AT385538B

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Einrichtung zur Sicherung von verfahrbaren Ladegeräten, insbesondere Radlagern, Raupentransportern oder Gabelstaplern, gegen Kippen beim Beladen und/oder Verfahren der Last, gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.The invention relates to a device for Securing movable chargers, especially wheel bearings, Crawler transporters or forklifts, against tipping when loading and / or moving the load, according to the preamble of claim 1.

Eine Einrichtung der eingangs genannten Art ist für einen Gabelstapler beispielsweise aus der DE 32 03 553 A1 bekannt und berücksichtigt lediglich ein mögliches Kippen über die der Gabel zugewandten Vorderräder bzw. gegebenenfalls ein seitliches Kippen des Staplers. Es wird nicht etwa auf eine unterschiedliche Belastung des Fahrzeugrahmens, bei welchem Lasten sowohl in der Nähe des Vorderrades als auch in der Nähe des Hinterrades aufgebracht werden können, sondern lediglich auf die Verhältnisse der Gabel abgestellt und es sind daher lediglich ein Hubdruckmeßfühler und ein Kippdruckmeßfühler vorgesehen, welche mit den entsprechenden Antrieben der Gabel verbunden sind. Eine derartige Ausbildung berücksichtigt somit ausschließlich die Zuverlässigkeit der Belastung der Gabel in Abhängigkeit von der Schwenkstellung der Gabelführung in Höhenrichtung. Auch bei Gabelstaplern kann es jedoch beispielsweise ohne weiteres vorkommen, daß beim Verfahren zusätzliche Lasten im Bereich der Hinterräder aufgelegt sind, wodurch sich die Gesamtverhältnisse wesentlich verändern würden. Derartig geänderte Verhältnisse können jedoch durch Belastungsmeßeinrichtungen, welche lediglich im Bereich der Gabel vorgesehen sind, nicht ordnungsgemäß berücksichtigt werden. A facility of the type mentioned is for a forklift, for example from DE 32 03 553 A1 known and only takes into account a possible tipping via the front wheels facing the fork or, if necessary tilting the truck sideways. It won't be to a different load on the vehicle frame which loads both near the front wheel and in can be applied near the rear wheel, but just based on the conditions of the fork and it are therefore only a stroke pressure sensor and a tilt pressure sensor provided, which with the appropriate drives the fork are connected. Such training takes into account therefore only the reliability of the load the fork depending on the swivel position of the fork guide in the height direction. It can also work with forklifts however, for example, easily occur when Moving additional loads in the area of the rear wheels are hung up, whereby the overall conditions are essential would change. Such changed conditions can however by load measuring devices, which only in Area of the fork are not provided properly be taken into account.

Für die Überprüfung der Belastung bzw. Durchbiegung von Trägern oder Auslegerarmen ist weiters der Einsatz von Dehnungsmeßvorrichtungen bzw. Lastmomentbegrenzungseinrichtungen bekannt, wie dies beispielsweise für einen Kranausleger der DE-OS 21 06 411 entnehmbar ist.For checking the load or deflection of Carriers or cantilever arms are also used by Strain measuring devices or load torque limiting devices known, such as this for a crane boom DE-OS 21 06 411 can be removed.

Fahrbare Ladegeräte bzw. Fahrzeuge, wie sie beispielsweise auch von Baggern, Kränen, Schaufelradbaggern und schweren Lastkraftfahrzeugen gebildet sind, werden beim Verfahren ebenso wie beim Anheben und Absenken von Lasten keineswegs immer mit gleicher Last und darüber hinaus in Abhängigkeit von der Neigung der Abstützfläche bzw. der Position der Last relativ zum Fahrwerk mit unterschiedlichen Kippmomenten beansprucht. Es ist, wie oben bereits erwähnt, bereits bekannt, das Gewicht einer Last unmittelbar an einem derartigen Ladegerät zu erfassen, wobei allerdings durch die Erfassung des Gewichtes der Last für sich genommen noch nichts über die Kippstabilität des Fahrzeuges ausgesagt werden kann. Aus Erfahrungswerten kann in solchen Fällen, insbesondere bei Turmdrehkränen, zwar davon ausgegangen werden, daß, solange ein maximal zulässiges Gewicht nicht überschritten wird, die Gefahr eines Kippens weitgehend ausgeschlossen werden kann. Bei verfahrbaren Fahrzeugen, welche im Gelände eingesetzt werden und selbst in ihrer jeweiligen Arbeitsposition zur Horizontalen unterschiedlich geneigt positioniert sind, genügt eine derartige Kenntnis des Gewichtes keinesfalls, um die Gefahr eines Kippens auszuschließen.Mobile chargers or vehicles, such as those also of excavators, cranes, bucket wheel excavators and heavy trucks are formed at Procedures as well as when lifting and lowering loads by no means always with the same load and beyond Depending on the inclination of the support surface or the Position of the load relative to the chassis with different Tipping moments claimed. As mentioned above, already known the weight of a load directly on one to detect such charger, although by the Capture the weight of the load on its own nothing is said about the stability of the vehicle overturning can be. In such cases, especially with tower cranes be that as long as a maximum allowable weight is not is exceeded, the risk of tipping largely can be excluded. With moving vehicles, which are used in the field and even in their respective working position different from the horizontal such a knowledge of the is sufficient Weight to avoid the risk of tipping.

Die Erfindung zielt nun darauf ab, die Belastung bzw. die Schwerpunktslage eines Fahrzeuges der eingangs genannten Art zu bestimmen, um rechtzeitig vor einem Kippen des Fahrzeuges geeignete Gegenmaßnahmen, beispielsweise ein Verschieben der Last auf der Auflagefläche für die Last oder ein Verändern der Position des Fahrzeuges bewirken zu können. Zur Lösung dieser Aufgabe besteht die erfindungsgemäße Einrichtung darin, daß die Belastungsmeßeinrichtung aus wenigstens drei Druck- und/oder Dehnungsmeßeinrichtungen besteht, welche am Fahrwerk nahe einer Abstützstelle zur Fahrbahn angebracht sind. Durch die Anordnung von wenigstens drei Druck- und/oder Dehnungsmeßeinrichtungen am Fahrwerk nahe den Abstützstellen zur Fahrbahn kann beliebigen Auflagerstellen für Lasten bzw. Angriffsstellen von Lasten am Fahrzeug Rechnung getragen werden, da unmittelbar der benötigte Bodendruck als Meßgröße eingesetzt wird, welcher naturgemäß je nach Ort des Angriffes der Lasten am Fahrzeug verschieden ist. Aus den sich durch eine derartige Anordnung der Meßeinrichtungen ergebenden Meßwerten läßt sich unmittelbar die Schwerpunktslage des gesamten Fahrzeuges ermitteln und eine korrekte Ermittlung gelingt auch dann, wenn im Bereich des Fahrzeugrahmens Lasten unterschiedlich verteilt angeordnet werden. Die Erfindung geht davon aus, daß die Auswertung der Meßwerte der Belastung an vorgegebenen Punkten die rechnerische Ermittlung der Lage des Schwerpunktes ermöglicht. Die Lage des Schwerpunktes spielt eine wesentliche Rolle für die Stabilität des Fahrzeuges und eine auf diese Weise ermittelte, unzulässige Schwerpunktslage kann unmittelbar für das Auslösen entsprechender Gegenmaßnahmen ausgewertet werden. Beispielsweise können aufgrund der Signale, welche von einem frei programmierbaren Schaltwerk bei Verlassen des Sollwert-Feldes für die korrekte Schwerpunktslage erzeugt werden, Stellglieder, beispielsweise Hydraulikzylinder, Stellmotoren od. dgl., betätigt werden, um die Lage des theoretischen Lastangriffspunktes wieder in den Sollbereich zu bringen. Zu diesem Zweck kann beispielsweise in solchen Fällen die Last geneigt oder verschoben werden.The invention now aims to reduce the load or the center of gravity of a vehicle of the aforementioned Type to determine in good time before tipping the vehicle suitable countermeasures, for example moving the load on the bearing surface for the load or a To be able to change the position of the vehicle. To The inventive device solves this problem in that the load measuring device from at least three pressure and / or strain gauges, which attached to the chassis near a support point to the road are. By arranging at least three printing and / or Strain gauges on the chassis near the support points any bearing points for loads or Attack points of loads on the vehicle are taken into account be, because the required ground pressure is a direct measurand which is naturally used depending on the location of the attack the loads on the vehicle are different. Out of yourself such an arrangement of the measuring devices resulting The center of gravity of the entire vehicle and a correct determination succeeds even when loads are in the area of the vehicle frame arranged differently. The invention assumes that the evaluation of the measured values of the load the mathematical determination of the situation at predetermined points the focus. The location of the center of gravity plays an essential role in the stability of the vehicle and an inadmissible determined in this way Center of gravity can be appropriate for triggering accordingly Countermeasures are evaluated. For example can due to the signals from a freely programmable Rear derailleur when leaving the setpoint field actuators are generated for the correct center of gravity, for example hydraulic cylinders, servomotors od. Like., Are operated to the position of the theoretical To bring the load application point back into the target range. To In such cases, the load can serve this purpose be tilted or moved.

Vorzugsweise sind erfindungsgemäß sogar vier derartige Druck- oder Dehnungsmeßeinrichtungen vorgesehen, wobei es mit einer derartigen Anordnung möglich wird, Lasten zu berücksichtigen, welche irgendwo zwischen den Abstützstellen zur Fahrbahn am Fahrzeug angreifen, wofür weiters bevorzugt die Ausbildung so getroffen ist, daß die Abstützstelle von einem Rad oder von mehreren Rädern oder einer Raupe oder von mehreren Raupen gebildet ist. According to the invention, there are preferably even four such Pressure or strain gauges provided, with it such an arrangement makes it possible to take loads into account, which somewhere between the support points for Attack the road on the vehicle, for which the preferred Training is taken so that the support point of one Wheel or of several wheels or a caterpillar or of several caterpillars is formed.

In besonders einfacher Weise kann die Ausbildung bei auf Rädern verfahrbaren Fahrzeugen so getroffen sein, daß am Fahrwerk an den Achsen der Räder nahe den Rädern Dehnungsmeßstreifen als Belastungseinrichtung angeordnet sind. Die Signale derartiger Dehnungsmeßstreifen können über Signalleitungen in einem frei programmierbaren Schaltwerk, beispielsweise einem Mikroprozessor, ausgewertet werden und für die Anzeige unzulässiger Betriebszustände oder die unmittelbare Behebung eines derartigen unzulässigen Betriebszustandes herangezogen werden.In a particularly simple manner, the training at Wheeled vehicles must be hit so that on Suspension on the axles of the wheels near the wheels strain gauges are arranged as a loading device. The Signals of such strain gauges can be made via signal lines in a freely programmable switching mechanism, for example a microprocessor, to be evaluated and for the display of impermissible operating states or the immediate Correction of such an impermissible operating state be used.

Fahrzeuge der eingangs genannten Art können ein oder mehrere Fahrwerke aufweisen, wobei in diesen Fällen mit Vorzug die Ausbildung so getroffen ist, daß das Fahrwerk, vorzugsweise das Fahrwerk des Raupentransporters, unter Zwischenschaltung von als Druckmeßeinrichtungen oder als Dehnungsmeßeinrichtungen ausgebildeten Belastungsmeßeinrichtungen mit einem Grundrahmen des Ladegerätes verbunden ist. Der apparative Aufwand beschränkt sich in diesen Fällen auf einfache Einrichtungen, welche bei bestehenden Ladegeräten der eingangs genannten Art ohne weiteres nachgerüstet werden können.Vehicles of the type mentioned can one or have multiple trolleys, in these cases with Preference is the training so that the chassis, preferably the crawler chassis, under Interposition of as pressure measuring devices or as strain measuring devices trained load measuring devices is connected to a base frame of the charger. The In these cases, the outlay on equipment is limited to simple setups that exist with existing chargers of the type mentioned can be easily retrofitted can.

Bei Fahrzeugen mit an einem Grundrahmen des Fahrzeuges abgestützten hydraulischen oder pneumatischen Zylinderkolbenaggregaten, wie sie beispielsweise für fahrbare Hebebühnen oder aber auch im Falle hydropneumatischer Federungen von derartigen Fahrzeugen Verwendung finden, kann die Ausbildung in besonders einfacher Weise so getroffen sein, daß ein Grundrahmen des Ladegerätes über hydraulische oder pneumatische Zylinderkolbenaggregate mit dem Fahrwerk verbunden ist und daß an die Arbeitsräume der Zylinderkolbenaggregate Druckmeßeinrichtungen angeschlossen sind. Auch in diesen Fällen ist die Nachrüstung bei bereits bestehenden Fahrzeugen unproblematisch.For vehicles with on a base frame of the vehicle supported hydraulic or pneumatic cylinder piston units, as for example for mobile lifting platforms or also in the case of hydropneumatic suspensions from Such vehicles can be used for training be taken in a particularly simple manner so that a Base frame of the charger via hydraulic or pneumatic Cylinder-piston units are connected to the chassis and that to the working spaces of the cylinder piston units Pressure measuring devices are connected. Even in these Cases are retrofitting existing vehicles unproblematic.

Die Verwendung eines frei programmierbaren Schaltwerkes erlaubt es ohne weiteres, auch zusätzliche Meßwerte für die Erfassung unzulässiger Betriebszustände, welche die Kippgefahr erhöhen würden, auszuwerten und für Steuerungen heranzuziehen. Beispielsweise kann die Ausbildung bei Ladegeräten mit über einen Auslegerarm verschwenkbaren und anhebbaren Lasten in einfacher Weise so getroffen sein, daß Winkelstellungsgeber vorgesehen sind, die mit dem Auslegerarm verbunden sind und deren Signalleitungen mit dem frei programmierbaren Schaltwerk verbunden sind. Zusätzlich zu der augenblicklichen Belastungssituation an den Drucksensoren und/oder Dehnungsmeßstreifen ist es aufgrund der Meßwerte derartiger Winkelstellungsgeber ohne weiteres möglich, rasch zu erkennen, in welcher Richtung eine Maßnahme sinnvoll erscheint, welche der Behebung des unzulässigen Betriebszustandes dient. Wenn beispielsweise beim Aufwärtsschwenken eines Auslegerarmes der Schwerpunkt insgesamt angehoben wird, und die Maschine selbst auf einem geneigten Untergrund steht, kann im Zuge des Anhebens ein Punkt erreicht werden, bei welchem die Schwerpunktslage an die Außenkante des Fahrzeuges heranreicht, oder über die Außenkante des Fahrzeuges hinausgeht. Wirksam ist in diesem Falle jeweils wieder die Projektion der Schwerpunktslage in vertikaler Richtung und in Kenntnis der exakten Winkelstellung des Auslegerarmes kann beispielsweise rasch erkannt werden, daß der unzulässige Betriebszustand durch Absenken des Ladearmes ohne weiteres wieder behoben werden kann.The use of a freely programmable switching mechanism allows additional measurement values for the Detection of impermissible operating states, which the Risk of tipping would increase and evaluate for controls to use. For example, the training at Chargers with a swiveling arm and Liftable loads can be easily taken so that Angle position sensors are provided with the cantilever arm are connected and their signal lines with the freely programmable Rear derailleur are connected. In addition to the instantaneous load situation on the pressure sensors and / or strain gauges it is based on the measured values such angular position transmitter possible without further ado, quickly to recognize in which direction a measure makes sense appears which of the elimination of the impermissible operating state serves. For example, when swiveling upwards the center of gravity is raised overall, and the machine itself is on an inclined surface, a point can be reached in the course of lifting, at which the center of gravity on the outer edge of the vehicle reaches, or goes beyond the outer edge of the vehicle. In this case, the projection is again effective the center of gravity in the vertical direction and in Knowledge of the exact angular position of the cantilever arm can For example, it can be quickly recognized that the impermissible Operating state by lowering the loading arm without further ado can be fixed again.

Zusätzlich kann die Ausgestaltung so getroffen sein, daß am Fahrwerk und/oder am Grundrahmen Inklinometer vorgesehen sind, deren Signalleitungen mit dem frei programmierbaren Schaltwerk verbunden sind. Durch diese zusätzliche Information über die Neigung des Fahrwerkes bzw. des Grundrahmens des Fahrzeuges selbst läßt sich erkennen, ob sich der zulässige Belastungsbereich einengt oder gegebenenfalls erweitert, wobei dies von der jeweiligen Neigung des Grundrahmens abhängig ist.In addition, the configuration can be such that provided on the chassis and / or on the base frame inclinometer are, whose signal lines with the freely programmable Rear derailleur are connected. With this additional information about the inclination of the chassis or the base frame of the vehicle itself can be seen whether the permissible Load range is narrowed or expanded if necessary, this depends on the respective inclination of the base frame is dependent.

Eine vollautomatische Kontrolle bzw. Beseitigung unzulässiger Betriebszustände wird in einfacher Weise dadurch erreicht, daß das frei programmierbare Schaltwerk über Steuerleitungen mit einem Hebe- und Absenkantrieb für einen Auslegerarm und/oder einem Drehantrieb für das Verdrehen des Auslegerarmes um eine das Fahrwerk oder den Grundrahmen schneidende oder kreuzende Achse verbunden ist.A fully automatic control or elimination of impermissible Operating states is done in a simple way achieved that the freely programmable rear derailleur over Control lines with a lifting and lowering drive for one Cantilever arm and / or a rotary drive for rotating the Cantilever arm around a chassis or base frame intersecting or crossing axis is connected.

Die Erfindung wird nachfolgend an Hand von in der Zeichnung schematisch dargestellten Ausführungsbeispielen näher erläutert. In dieser zeigtThe invention is described below in the Drawing schematically illustrated embodiments explained in more detail. In this shows

Fig. 1 einen Radlader auf abschüssigem Gelände in der Vorderansicht, Fig. 1 shows a wheel loader on sloping ground in front view,

Fig. 2 eine Anordnung von Drucksensoren bei hydraulisch abgestützten Bühnen einer Transporteinrichtung und Fig. 2 shows an arrangement of pressure sensors in hydraulically supported stages of a transport device and

Fig. 3 die Anordnung von Dehnungsmeßstreifen bei einem Radlader entsprechend der Fig. 1. Fig. 3 shows the arrangement of strain gauges on a wheel loader according to FIG. 1.

In Fig. 1 ist ein Radlader dargestellt, dessen Räder mit 1 und dessen Ladeschaufel mit 2 bezeichnet ist. Nach Aufnahme der Last und Anheben der Auslegerarme 3 befindet sich aufgrund des in Fig. 1 dargestellten abschüssigen Geländes, dessen Oberkante mit 4 bezeichnet ist, die Projektion des Schwerpunktes 5 außerhalb der Standfläche der Räder 1. Je nach Ausmaß der Anhebung kann hier ein Betriebszustand erreicht werden, bei welchem das Fahrzeug mit zu großer Last auf einer stark geneigten Fahrbahn steht, wodurch die Resultierende von Fahrzeug, Gewicht und Last ein Kippmoment ausübt, welches entweder zur Überlastung der Achse 6 oder zu einem Kippen führt.In Fig. 1, a wheel loader is shown, the wheels of which are designated 1 and the loading shovel of 2 . After the load has been picked up and the cantilever arms 3 have been raised , the projection of the center of gravity 5 is located outside the footprint of the wheels 1 due to the sloping terrain shown in FIG. 1, the upper edge of which is designated by 4 . Depending on the extent of the increase, an operating state can be achieved here in which the vehicle is on a heavily inclined roadway with too much load, as a result of which the resultant vehicle, weight and load exert a tilting moment, which either leads to overloading axis 6 or to one Tilting leads.

Im Falle einer Transportvorrichtung mit hydraulisch heb- und senkbarer Plattform, wie sie in Fig. 2 dargestellt ist, werden Lasten auf einer Plattform 7 über Hubzylinder 8 angehoben bzw. abgesenkt. Jeder dieser Hubzylinder 8 hat in seiner Druckmittelleitung 9 eine Druckmeßeinrichtung 10, deren Signale über eine Signalleitung 11 einem freiprogrammierbaren Schaltwerk bzw. Mikroprozessor 12 zugeleitet werden. Durch Messung der Drücke in den Hydraulikzylindern und Auswertung der gemessenen Drücke mittels eines geeigneten Algorithmus läßt sich die Lage des Lastangriffspunktes rechnerisch ermittelt. Aus den ermittelten Werten für die Istlage des Schwerpunktes lassen sich geeignete Steuerinformationen zur Ansteuerung der Hydraulikzylinder ableiten.In the case of a transport device with a hydraulically liftable and lowerable platform, as shown in FIG. 2, loads are raised or lowered on a platform 7 via lifting cylinders 8 . Each of these lifting cylinders 8 has in its pressure medium line 9 a pressure measuring device 10 , the signals of which are fed via a signal line 11 to a freely programmable switching mechanism or microprocessor 12 . By measuring the pressures in the hydraulic cylinders and evaluating the measured pressures using a suitable algorithm, the position of the load application point can be determined by calculation. Suitable control information for controlling the hydraulic cylinders can be derived from the determined values for the actual position of the center of gravity.

Die Auswertung der Signale der Druckmeßeinrichtungen 10 kann beispielsweise in einfacher Weise so erfolgen, daß die Soll-Drücke von vier an den Ecken eines Quadrates angeordneten Hubzylindern wie folgt definiert werden.The signals from the pressure measuring devices 10 can be evaluated in a simple manner, for example, in such a way that the target pressures of four lifting cylinders arranged at the corners of a square are defined as follows.

Jeweils in diesen Algorithmus einzusetzenden Drücke auf der rechten Seite der Gleichungen entsprechen demgemäß den Istwerten, wobei dieser Algorithmus davon ausgeht, daß die Summe P1+P2+P3+P4 dem Gewicht der Last entspricht. Naturgemäß muß bei entsprechend schweren Auflageplattformen eine entsprechende Kompensation bezüglich des Gewichtes der auf den Hubzylinder abgestützten Platte vorgenommen werden.Pressures to be used in this algorithm on the the right side of the equations accordingly correspond to Actual values, whereby this algorithm assumes that the Sum P1 + P2 + P3 + P4 corresponds to the weight of the load. Naturally, with correspondingly heavy support platforms appropriate compensation for the weight of the plate supported on the lifting cylinder.

Die Berechnung der Istlage des Schwerpunktes kann in einfacher Weise so vorgenommen werden, daß eine im wesentlichen quadratische Auflagefläche durch die die an den Ecken des Quadrates angeordneten Hubzylinder verbindenden Diagonalen in vier Quadranten unterteilt wird. Ausgehend vom Mittelpunkt eines auf diese Weise aufgespannten kartesischen Koordinatensystemes und unter der Voraussetzung, daß die halbe Diagonale, welche zwei gegenüberliegende Stempel bzw. Hubzylinder verbindet, mit a bezeichnet ist, ergibt sich mit dem Schnittpunkt der Diagonalen als Ursprung des Koordinatensystems folgende Beziehung für die x- und y-Werte der Lage des Schwerpunktes.The actual position of the center of gravity can be calculated in easily done so that one essentially square contact surface through the at the corners of the square arranged diagonal connecting cylinder is divided into four quadrants. Starting from the center one Cartesian spanned in this way Coordinate system and provided that the half diagonal, which two opposing stamps or Lift cylinder connects, denoted by a, results with the intersection of the diagonals as the origin of the coordinate system following relationship for the x and y values of the location of focus.

Aufgrund derartiger einfacher Beziehungen läßt sich somit die Istlage des Schwerpunktes ermitteln, und im Falle der Übereinstimmung dieser Istlage mit einem vorgegebenen Sollwert-Feld, für die Schwerpunktslage lassen sich Solldrücke für die einzelnen Hubzylinder festlegen, wie dies in den oben genannten vier Beziehungen für die Solldrücke der einzelnen Hubzylinder angegeben ist.Because of such simple relationships, the Determine the actual position of the center of gravity, and if there is a match this actual position with a given setpoint field, for the center of gravity, target pressures for the set individual lifting cylinders, as in the above four relationships for the target pressures of each Lift cylinder is specified.

Es ergibt sich somit, daß, sofern der Lastangriffspunkt sich außerhalb eines vorgegebenen Bereiches befindet, die Bühne um eine geeignete Achse um einen bestimmten Wert gekippt werden kann, worauf die neue Lage überprüft wird. Falls der Lastangriffspunkt in diesen Fällen immer noch außerhalb des Sollbereiches liegt, wird neuerlich eine weitere Kippachse ausgewählt und dieses Verfahren solange fortgesetzt, bis der Lastangriffspunkt im Sollbereich liegt. Sofern sich der Lastangriffspunkt innerhalb eines vorgegebenen Bereiches befindet, wird die gleichmäßige bzw. erlaubte Belastung der Einrichtung dadurch erzielt, daß die Drücke in den einzelnen Zylindern gemessen werden, daß die Drücke mit Minimal- und Maximalwerten verglichen werden und soferne einer der Zylinder einen Minimaldruck unterschreitet, dieser solange beaufschlagt wird, bis ein vorgegebener lastabhängiger Soll-Wert erreicht wird. Falls ein Hubzylinder 8 einen Maximaldruck überschritten hat, kann dieser solange abgesenkt werden, bis ein vorgegebener, auch lastabhängiger Soll-Wert erreicht wird.It follows that, if the load application point is outside a predetermined range, the platform can be tilted about a suitable axis by a certain value, after which the new position is checked. If the load application point is still outside the target range in these cases, another tilt axis is selected again and this process is continued until the load application point is in the target range. If the load application point is within a predetermined range, the uniform or permitted loading of the device is achieved by measuring the pressures in the individual cylinders, comparing the pressures with minimum and maximum values, and if one of the cylinders falls below a minimum pressure , this is applied until a predetermined load-dependent setpoint is reached. If a lifting cylinder 8 has exceeded a maximum pressure, it can be lowered until a predetermined, also load-dependent, target value is reached.

Zur Steuerung dieser korrekten Einstellung der Plattform 7 sind Steuerleitungen 13 mit Magnetventilen 14 in den Hydraulikleitungen der Zylinder 8 verbunden. Zusätzlich kann ein Anzeigegerät 15 vorgesehen sein, welches einen unzulässigen Betriebszustand deutlich sichtbar macht.To control this correct setting of the platform 7 , control lines 13 are connected to solenoid valves 14 in the hydraulic lines of the cylinders 8 . In addition, a display device 15 can be provided, which makes an impermissible operating state clearly visible.

Für die Überwachung der Betriebssicherheit bzw. Kippstabilität eines Radladers entsprechend Fig. 3 sind an den Achsen 16 nahe den Rädern 17 Dehnungsmeßeinrichtungen 18 (z. B. Dehnungsmeßstreifen) angeordnet, deren Signale über Signalleitungen 19 dem frei programmierbaren Schaltwerk bzw. Mikroprozessor 12 zugeführt werden. Zusätzlich kann die Stellung des Auslegerarmes 20 über einen Winkelstellungsgeber 21 erfaßt werden und eine Signalleitung 22 vorgesehen sein, welche an das frei programmierbare Schaltwerk bzw. den Mikroprozessor 12 angeschlossen ist. Mit 15 ist wiederum die Anzeigevorrichtung bezeichnet. Aufgrund der Meßwerte der einzelnen Dehnungsmeßstreifen kann die Belastung der Räder ermittelt werden und wiederum die Lage des Lastangriffspunktes errechnet werden. Auch hier gelten wiederum im wesentlichen die für die Auswertung der Druckmeßwerte bei einer hydraulisch heb- und senkbaren Plattform entsprechend Fig. 2 angegebenen allgemeinen Beziehungen sinngemäß.3, strain gauges 18 (e.g. strain gauges) are arranged on the axles 16 near the wheels 17 , the signals of which are supplied to the freely programmable switching mechanism or microprocessor 12 via signal lines 19 for monitoring the operational safety or tipping stability of a wheel loader according to FIG. 3. In addition, the position of the cantilever arm 20 can be detected via an angular position transmitter 21 and a signal line 22 can be provided, which is connected to the freely programmable switching mechanism or the microprocessor 12 . 15 is again the display device. The load on the wheels can be determined on the basis of the measured values of the individual strain gauges and the position of the load application point in turn can be calculated. Here, too, the general relationships given for the evaluation of the pressure measurements in a hydraulically liftable and lowerable platform according to FIG. 2 essentially apply.

Claims

1.Device for securing movable chargers, in particular wheel loaders, caterpillar transporters or forklifts, against tipping when loading and / or moving the load, with at least one load measuring device, with signal lines for connecting the load measuring device to a freely programmable switching mechanism which consists of the measured values and the Known position data of the load measuring device determines the center of gravity of the load and, if applicable, the charger and compares it with a predetermined target value or target value field for the permissible center of gravity, and with a device for generating a signal when a maximum permissible deviation of the actual value of the center of gravity is exceeded from the target value or leaving the target value field, characterized in that the load measuring device consists of at least three pressure and / or strain measuring devices ( 10, 18 ) which on the vehicle near a support point to the roadway a are brought.

2. Device according to claim 1, characterized in that four pressure and / or strain gauges are provided are.

3. Device according to claim 1 or 2, characterized in that the support point of a wheel or of multiple wheels or one caterpillar or multiple caterpillars is formed.

4. Device according to claim 3, characterized in that strain gauges ( 18 ) are arranged as a load measuring device on the chassis on the axles ( 16 ) of the wheels ( 17 ) near the wheels.

5. Device according to one of claims 1 to 4, characterized in that the undercarriage, preferably the undercarriage of the caterpillar transporter, with the interposition of pressure measuring devices ( 10 ) or strain gauges ( 18 ) is connected to a base frame of the charger.

6. Device according to one of claims 1 to 5, characterized in that a base frame of the charger via hydraulic or pneumatic cylinder piston units ( 8 ) is connected to the chassis and that pressure measuring devices ( 10 ) are connected to the working spaces of the cylinder piston units ( 8 ).

7. Device according to one of claims 1 to 6, characterized in that in the case of chargers with a cantilever arm ( 20 ) pivotable and liftable loads, angular position sensors ( 21 ) are provided, which are connected to the cantilever arm ( 20 ) and whose signal lines ( 22 ) are connected to the freely programmable switching mechanism.

8. Device according to one of claims 1 to 7, characterized characterized in that on the chassis and / or on the base frame Inclinometers are provided, whose signal lines with the freely programmable switchgear are connected.

9. Device according to one of claims 7 or 8, characterized in that the freely programmable switching mechanism ( 12 ) via control lines ( 13 ) with a lifting and lowering drive ( 8 ) for the cantilever arm and / or a rotary drive for rotating the cantilever arm an axis intersecting or crossing the chassis or the base frame is connected.