DE3708004C2 - Vorrichtung zum Umrüsten einer Erzeugerstraße für Rohre oder Kaltprofile - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zum Umrüsten einer Erzeugerstraße für Rohre oder Kaltprofile mit einzelnen Gerüsten, deren auswechselbare Werkzeuge mit ihren in seitlichen Lagerblöcken gehaltenen Wellen vormontierbare Baueinheiten bilden, und mit einem Kran, der eine in zwei Koordinatenachsen verfahrbare Katze mit einem eine Aufnahmeeinrichtung für die vormontierten Baueinheiten tragenden Hubarm aufweist.

Beim Umrüsten einer Erzeugerstraße beispielsweise für geschweißte Stahlrohre auf unterschiedliche Rohrdurchmesser müssen alle Form-, Schweiß- und Kalibrierwalzen ausgewechselt werden, so daß durch den erforderlichen Werkzeugwechsel ein Stillstand der Erzeugerstraße erzwungen wird, der sich insbesondere bei einem häufigeren Umstellen des Erzeugungsprogrammes durch einen erheblichen Produktionsausfall bemerkbar macht. Dieser Nachteil tritt nicht nur bei der Umrüstung von Erzeugerstraßen für geschweißte oder auch nicht geschweißte Rohre, sondern auch von Erzeugerstraßen für Kaltprofile auf. Einem zeitsparenden Umrüsten solcher Erzeugerstraßen kommt daher eine große wirtschaftliche Bedeutung zu.

Um einen raschen Werkzeugwechsel zu ermöglichen, ist es bei Erzeugerstraßen für Stahlrohre bekannt (DE 34 23 706 A1), die einzelnen für unterschiedliche Rohrdurchmesser benötigten Werkzeuge gerüstweise auf einem Drehgestell mit einer zur Durchlaufrichtung des Werkstückes parallelen Drehachse anzuordnen, so daß durch eine Verdrehung dieser Drehgestelle die Werkzeuge wahlweise zum Einsatz kommen. Nachteilig ist jedoch, daß durch die einzelnen Drehgestelle und der einsatzgerechten Lagerung der Werkzeuge auf den Drehgestellen der konstruktive Aufwand gegenüber herkömmlichen Erzeugerstraßen vervielfacht wird. Außerdem wird der Platzbedarf erheblich vergrößert.

Der Werkzeugwechsel erfolgt im allgemeinen durch ein gerüstweises Auswechseln der Werkzeuge mit Hilfe eines Kranes, wobei sich bereits Erleichterungen ergeben, wenn die auswechselbaren Werkzeuge der einzelnen Gerüste mit ihren in seitlichen Lagerblöcken gehaltenen Wellen vormontierbare Baueinheiten bilden, weil diese Baueinheiten den Gerüsten entnommen und durch vormontierte Baueinheiten ersetzt werden können. Voraussetzung hierfür ist allerdings, daß zum Vormontieren und Austauschen der Baueinheiten zumindest im wesentlichen keine Handarbeit erforderlich wird. In diesem Zusammenhang ist es bekannt (EP 0 142 879 A1), zwei auf parallelen, fliegend gelagerten Wellen montierte Werkzeuge mit Hilfe eines gemeinsamen Greiferkopfes auszuwechseln, der zwei ebenfalls gemeinsam betätigbare Klemmaufnahmen zum gemeinsamen Erfassen der auszuwechselnden Werkzeuge aufweist. Eine Relativbewegung der beiden Klemmaufnahmen zueinander ist nicht möglich und auch nicht sinnvoll, weil ja der gegenseitige Abstand der beiden die Werkzeuge tragenden Wellen unveränderbar vorgegeben ist. An diesem grundsätzlichen Aufbau ändert sich auch nichts, wenn in einer weiteren Ausbildung ein doppelter Greiferkopf eingesetzt wird, der auf voneinander abgekehrten Seiten Klemmaufnahmen bildet, um mit der Klemmaufnahme auf der einen Seite ein Werkzeugpaar vom Gerüst abziehen und mit der Klemmaufnahme auf der anderen Seite ein neues Werkzeugpaar zuführen zu können. Es ist jeweils nur das Auswechseln der Baueinheiten, nicht aber deren Zusammenstellung möglich.

Der Erfindung liegt somit die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung zum Umrüsten einer Erzeugerstraße für Rohre oder Kaltprofile der eingangs geschilderten Art so zu verbessern, daß die Baueinheiten nicht nur schnell und sicher gerüstweise ausgetauscht, sondern auch vormontiert werden können.

Die Erfindung löst die gestellte Aufgabe in Verbindung mit den Merkmalen im Oberbegriff des Patentanspruchs 1 dadurch, daß die Aufnahmeeinrichtung aus wenigstens zwei Greiferköpfen mit Greifwerkzeugen für die Lagerblöcke bzw. das Werkzeug der Baueinheiten besteht und daß zumindest einer der beiden Greiferköpfe in Richtung der Wellenachse der aufgenommenen Baueinheit gegenüber dem anderen Greiferkopf verstellbar ist.

Durch das Vorsehen von zwei Greiferköpfen wird zunächst eine lagegenaue Halterung der einzelnen Baueinheiten in der Auf­ nahmeeinrichtung der Krankatze erreicht, wodurch das zum Einsetzen der Baueinheiten in die einzelnen Gerüste notwen­ dige Positionieren der Baueinheiten mit Hilfe der in zwei Koordinatenachsen verfahrbaren Krankatze erleichtert wird. Darüber hinaus bringen die beiden Greiferköpfe den ent­ scheidenden Vorteil mit sich, daß die einzelnen Baueinheiten mit Hilfe des Kranes nicht nur zerlegt, sondern auch vormon­ tiert werden können, weil durch das Verstellen des einen Greiferkopfes gegenüber dem anderen Greiferkopf der das Loslager bildende Lagerblock und anschließend das Werkzeug von der Welle abgezogen werden können, die im Festlager des anderen, vom zweiten Greiferkopf erfaßten Lagerblockes festgehalten wird. Durch ein gegensinniges Verstellen der Greiferköpfe relativ zueinander können zum Vormontieren einer Baueinheit ein entsprechendes Werkzeug und danach der Lagerblock mit dem Loslager auf die Welle aufgeschoben werden.

Um einen Werkzeugwechsel in einer vergleichsweise kurzen Zeitspanne sicherstellen zu können, können in weiterer Aus­ bildung der Erfindung innerhalb des Fahrbereiches der Kran­ katze ein Zwischenlager für die vormontierten Baueinheiten und ein Speicher für die einzelnen Werkzeuge der Baueinhei­ ten vorgesehen sein. Durch das Bereitstellen der vormon­ tierten Baueinheiten mit den neuen Werkzeugen in einem Zwischenlager, in dem zusätzlich Platz für die aus den Gerüsten zu entnehmenden Baueinheiten vorhanden ist, kann der Werkzeugwechsel sehr rasch erfolgen, weil die Förderwege und damit die Förderzeiten vergleichsweise klein gehalten werden können. Nach dem Austausch der Baueinheiten der ein­ zelnen Gerüste können die Baueinheiten zerlegt und ent­ sprechend dem nachfolgenden Erzeugungsprogramm mit Hilfe des Kranes wieder zusammengestellt werden, wobei die nicht mehr benötigten Werkzeuge in den Werkzeugspeicher abgelegt und die neuen Werkzeuge diesem Speicher entnommen werden können. Die Lagerblöcke mit den die Werkzeuge aufnehmenden Wellen brauchen ja nicht gewechselt zu werden.

Besonders einfache Konstruktionsbedingungen können dadurch erhalten werden, daß der Werkzeugspeicher aus einzelnen Steckaufnahmen für die Werkzeuge besteht. Da nach dem Lösen des loslagerseitigen Lagerblockes von der Welle die Werk­ zeuge der einzelnen Baueinheiten mit Hilfe des verstellbaren Greiferkopfes von der Welle abgezogen werden können, ist es für das Ablegen der Werkzeuge an den einzelnen Speicher­ plätzen des Werkzeugspeichers lediglich erforderlich, den von einem Greiferkopf gehaltenen Lagerblock mit der Welle gegenüber der gewünschten Steckaufnahme des Werkzeugspei­ chers fluchtend auszurichten, um das Werkzeug von der Welle unmittelbar auf die Steckaufnahme des Werkzeugspeichers auf­ schieben zu können. Das Entnehmen eines Werkzeuges erfolgt in analoger Weise durch ein Aufschieben des abgelagerten Werkzeuges von der Aufsteckaufnahme auf die fluchtend gegen­ über dieser Steckaufnahme ausgerichteten Welle mit Hilfe des verstellbaren Greiferkopfes.

Damit die Lage des Zwischenlagers und des Werkzeugspeichers unabhängig von der Richtung der Fahrachsen der Krankatze unter der jeweils günstigsten Ausnützung des Platzangebotes gewählt werden kann, kann die Aufnahmeeinrichtung für die vormontierten Baueinheiten um eine vertikale Achse dreh­ verstellbar am Hubarm der Krankatze gelagert sein, so daß durch eine Verdrehung der Aufnahmeeinrichtung die erfor­ derliche Ausrichtung gegenüber dem Zwischenlager bzw. dem Werkzeugspeicher sichergestellt wird.

Zum Zerlegen der einzelnen Baueinheiten muß vor dem Ab­ ziehen des Werkzeuges von der Welle der Lagerblock mit dem Loslager von der Welle abgezogen werden. Es empfiehlt sich daher für die von der Welle abziehbaren Lagerblöcke der vor­ montierbaren Baueinheiten eine Halterung vorzusehen, die beim Vormontieren der Baueinheit das Aufschieben des Lager­ blockes auf die Welle erleichtert. Die hierfür notwendige Ausrichtung der Krankatze gegenüber der Halterung kann da­ durch erleichtert werden, daß die Halterung für die abzieh­ baren Lagerblöcke der Führung für die Krankatze zugeordnet ist. Diese Zuordnung bringt von vornherein die gewünschte Ausrichtung mit sich, weil die Ausrichtung der Halterung in diesem Fall mit einer der Fahrachsen der Krankatze zusammen­ fällt.

Das Abziehen des Lagerblockes mit dem Loslager für die Welle erfordert ein Lösen der axialen Festlegung des Loslagers gegenüber der Welle. Die zu diesem Zweck vorgesehene Wellen­ mutter könnte von Hand aus gelöst werden. Ein maschinelles Abziehen der Wellenmutter bringt jedoch erhebliche Vorteile mit sich. Eine einfache Möglichkeit zum maschinellen Ab­ ziehen bzw. Aufschrauben der Wellenmutter wird dadurch er­ zielt, daß die Halterung für die abziehbaren Lagerblöcke eine Klemmeinrichtung für den jeweiligen Lagerblock und einen mit einem Drehantrieb verbundenen Mutterschlüssel für die Wellenmutter aufweist, so daß die Wellenmutter über den Mutterschlüssel in beiden Drehrichtungen verdreht werden kann. Während der Ablage des Lagerblockes in der Klemmein­ richtung verbleibt die Wellenmutter im Mutterschlüssel, der hierfür hülsenartig ausgebildet ist und über eine Spindel an­ getrieben werden kann.

Die Greifwerkzeuge der Greiferköpfe können an sich beliebig ausgebildet sein, weil es lediglich darum geht, einerseits die Lagerblöcke und anderseits die Werkzeuge zu erfassen. Wegen der koaxialen Anordnung der Lagerblöcke und der Werk­ zeuge ergeben sich jedoch besonders günstige Greifbedingun­ gen, wenn die Greifwerkzeuge aus über Gelenkparallelogramme gelagerten, gegengleich verstellbaren Klemmbacken bestehen, so daß die Werkzeuge bzw. die Lagerblöcke zwischen diesen Klemmbacken unabhängig von der jeweiligen Größe des zu er­ fassenden Teiles festgehalten werden können. Aufgrund der Führung der Klemmbacken über Gelenkparallelogramme bleibt die Ausrichtung dieser Klemmbacken von der jeweiligen Öff­ nungsweite unberührt.

In der Zeichnung ist der Erfindungsgegenstand beispiels­ weise dargestellt. Es zeigt

Fig. 1 eine erfindungsgemäße Vorrichtung zum Umrüsten einer Erzeugungsstraße für Stahlrohre in einer Draufsicht in Form eines Blockschaltbildes,

Fig. 2 den an einer vormontierten Baueinheit eines Gerüstes angreifenden Kran dieser Vorrichtung in einer teil­ weise aufgerissenen Stirnansicht,

Fig. 3 diesen Kran mit einer auszuwechselnden Baueinheit in einer schematischen Seitenansicht,

Fig. 4 eine Arbeitsstellung des Kranes nach dem Erfassen des auszuwechselnden Werkzeuges in einer der Fig. 3 ent­ sprechenden Darstellung,

Fig. 5 den Kran mit einer Halterung für den abzuziehenden Lagerblock einer vormontierten Baueinheit in einer Seitenansicht;

Fig. 6 eine der Fig. 5 entsprechende Darstellung des Kranes nach dem Abziehen des Lagerblockes und

Fig. 7 eine Seitenansicht des Kranes in der Übergabestellung des Werkzeuges an einen Werkzeugspeicher.

Wie der Fig. 1 entnommen werden kann, besteht die darge­ stellte Erzeugungsstraße für geschweißte Stahlrohre gemäß dem Ausführungsbeispiel im wesentlichen aus einem Anbiege­ gerüst 1 mit einer vorgelagerten Einführung für das in die Straße einlaufende Stahlband, einem dem Anbiegegerüst 1 nachgeordneten Rollenkorb 2, dem ein Profiliergerüst 3 folgt, und einer Schweißeinrichtung 4, an die sich eine Kühlstrecke 5 anschließt, in der das kontinuierlich ge­ schweißte Rohr gekühlt wird, bevor es die Kalibriergerüste 6 durchläuft, denen eine fliegende Schere 7 nachgeordnet ist. Dieser Erzeugungsstraße ist ein Kran 8 zugeordnet, der mit Hilfe von zwei Laufwagen 9 entlang einer aus zwei Schienen 10 bestehenden Fahrbahn verfahren werden kann. Auf diesen Laufwagen 9 ist ein Träger 11 für eine Krankatze 12 gela­ gert, die auf dem Träger 11 quer zu den Schienen 10 ver­ schiebbar ist, und zwar mit Hilfe von Laufrädern 13, so daß die Krankatze 12 in zwei zueinander senkrechten Koordi­ natenachsen verfahren werden kann.

Um die einzelnen Werkzeuge beim Umrüsten der Erzeugungs­ straße auf einen anderen Rohrdurchmesser in einer raschen und einfachen Art und Weise auswechseln zu können, bilden diese im allgemeinen aus Profilwalze gebildeten Werkzeuge 14 mit den sie tragenden Wellen 15 und den die Wellen 15 aufnehmenden, seitlichen Lagerblöcken 16 und 17 Baueinheiten 18, die austauschbar in den einzelnen Gerüsten 19 einge­ setzt sind, wie dies der Fig. 2 andeutungsweise entnommen werden kann. Da stets die zugehörigen Walzenpaare eines Gerüstes 19 gemeinsam auszutauschen sind, werden die Lager­ blöcke 16 und 17 des Ober- und des Unterwerkzeuges jedes Gerüstes 19 zum gemeinsamen Austauschen miteinander ver­ bunden, beispielsweise über lösbare Zuganker.

Zum Erfassen der die auszuwechselnden Werkzeuge 14 aufwei­ senden Baueinheiten 18 weist die Krankatze 12 eine an einem Hubarm 20 befestigte Aufnahmeeinrichtung 21 für diese Bau­ einheiten 18 auf. Diese Aufnahmeeinrichtung 21 wird durch zwei Greiferköpfe 22 und 23 gebildet, die Greifwerkzeuge 24 für die Lagerblöcke 16, 17 bzw. die Werkzeuge 14 tragen. Wie insbesondere der Fig. 2 entnommen werden kann, bestehen diese Greifwerkzeuge 24 aus Klemmbacken, die über je ein Gelenkparallelogramm 25 am zugehörigen Greiferkopf 23 ange­ lenkt sind und mittels eines Zylinders 26 gegensinnig be­ wegt werden können, um den jeweils zu erfassenden Teil zwischen sich festzuklemmen.

Während der Greiferkopf 22 unverschiebbar an einem Träger 27 befestigt ist, kann der andere Greiferkopf 23 gegenüber dem Greiferkopf 22 entlang des Trägers 27 verstellt werden. Zu diesem Zweck bildet der Greiferkopf 23 einen auf dem Träger 27 verfahrbaren Schlitten, der über Rollen 28 am Träger 27 abgestützt ist und mit Hilfe eines nicht dargestellten An­ triebes verstellt werden kann. Durch eine Verstellung des Greiferkopfes 23 kann einerseits die Aufnahmeeinrichtung 21 an die jeweilige Breite der einzelnen Gerüste 19 angepaßt und andererseits eine Baueinheit 18 zerlegt und vormontiert werden.

Zum Auswechseln der Werkzeuge 14 eines Gerüstes 19 der Er­ zeugungsstraße wird die Krankatze 12 über dem Gerüst posi­ tioniert, um nach dem Absenken des Hubarmes 20 die auszu­ tauschenden Baueinheiten 18 des Ober- und des Unterwerkzeu­ ges 14 durch die beiden Greiferköpfe 22 und 23 zu erfassen, die gemäß den Fig. 2 und 3 an den beiden seitlichen Lager­ blöcken 16 und 17 der Baueinheit für das Oberwerkzeug angrei­ fen und wegen der Verbindung der Baueinheiten für das Ober- und das Unterwerkzeug diese beiden Baueinheiten gemeinsam aus dem Gerüst nach oben herausziehen. Die aufgenommenen Baueinheiten 18 können somit zu einem Zwischenlager 29 im Fahrbereich der Krankatze gefördert und dort abgesetzt werden, um die zu entsprechenden Baueinheiten vormontierten und auf dem Zwischenlager 29 bereitgestellten neuen Werkzeu­ ge 14 in das Gerüst einzusetzen. Das Austauschen der einzel­ nen Baueinheiten gegen die vorbereiteten neuen Baueinheiten kann somit einfach und rasch durchgeführt werden.

Nach dem Werkzeugwechsel werden die im Zwischenlager 29 ab­ gestellten Baueinheiten zerlegt, die Werkzeuge in einem Werkzeugspeicher 30 abgelegt und für das nächste Erzeugungs­ programm durch den Einsatz neuer Werkzeuge wieder zusammen­ gestellt. Zu diesem Zweck werden zunächst die beiden Bau­ einheiten 18 des Ober- und des Unterwerkzeuges voneinander getrennt und dann jeweils für sich zerlegt, wie dies für das Oberwerkzeug in den Fig. 4 bis 7 näher dargestellt ist. Damit der ein Loslager bildende Lagerblock 17, der mit Hilfe einer Wellenmutter 31 gegenüber der Welle 15 axial festge­ legt ist, von der Welle 15 abgezogen werden kann, wird zu­ nächst der Greiferkopf 23 vom Lagerblock 17 zurückgezogen, wobei das Werkzeug 14 gemäß Fig. 4 erfaßt wird. Dann wird die Baueinheit 18 mittels der Krankatze 12 zu einer Hal­ terung 32 für den Lagerblock 17 verfahren, der in dieser Halterung 32 von einer Klemmeinrichtung 33 festgehalten wird. Dieser Halterung 32 ist ein Mutterschlüssel 34 mit einem Drehantrieb 35 zugeordnet, so daß nach dem Festklemmen des Lagerblockes 17 und dem Aufschieben des Mutterschlüssels 34 die Wellenmutter 31 von der Welle 15 abgezogen werden kann. Da zum Eingriff der Wellenmutter 31 in den hülsenartig ausgebildeten Mutterschlüssel 34 eine Ausrichtung der Welle 15 gegenüber der Halterung 32 erforderlich ist, ist die Hal­ terung 32 am Träger 11 des Kranes 8 befestigt, wie dies den Fig. 5 und 6 entnommen werden kann. Damit ist von vornherein die erforderliche Ausrichtung zwischen der Halterung 32 und der Baueinheit 18 gegeben. Die Krankatze 12 braucht folglich nur gegen die Halterung 32 verfahren zu werden.

Nach dem Lösen der Wellenmutter 31 kann durch ein Zurück­ fahren der Krankatze 12 das Werkzeug 14 mit dem ein Fest­ lager für die Welle 15 bildenden Lagerblock 16 vom Lager­ block 17 abgezogen werden. Dieser Zerlegungsabschnitt der Baueinheit 18 ist in Fig. 6 dargestellt. Um nun das Werk­ zeug 14 in den Werkzeugspeicher 30 ablegen zu können, ist die Krankatze 12 zum Werkzeugspeicher 30 zu verfahren, der im wesentlichen durch Steckaufnahmen 36 für die von den Wellen 15 abgezogenen Werkzeuge 14 besteht. Wird demnach die Welle 15 entsprechend der Fig. 7 mit Hilfe der Laufkatze 12 gegenüber einer solchen Steckaufnahme 36 fluchtend ausge­ richtet, so kann das Werkzeug 14 mit Hilfe des verfahrbaren Greiferkopfes 23 unmittelbar von der Welle 15 auf die Steck­ aufnahme 36 des Werkzeugspeichers 30 geschoben werden. Die im Festlager des Lagerblockes 16 gehaltene Welle ist daher für die Aufnahme eines neuen Werkzeuges 14 frei, das in analoger Weise mit Hilfe des Greiferkopfes 23 von einer Steckaufnahme 36 auf die Welle 15 aufgeschoben wird. Der Ab­ stand des Werkzeuges 14 gegenüber den Lagerblöcken 16 und 17 kann durch Distanzhülsen 37 sichergestellt werden, die bei Bedarf ebenfalls auf die Steckaufnahmen 36 aufgeschoben werden können. Zum Zusammensetzen der neuen Baueinheit wird in umgekehrter Reihenfolge nach dem Aufschieben des Werk­ zeuges 14 auf die Welle 15 das Loslager mit dem Lagerblock 17 montiert und mit Hilfe der Wellenmutter 31 festgelegt, so daß die neu zusammengestellte Baueinheit im Zwischenlager 29 abgelegt werden kann.

Die Anordnung des Werkzeugspeichers 30 mit Steckaufnahmen 36, die quer zur Verfahrrichtung der Krankatze 12 auf dem Träger 11 ausgerichtet sind, verlangt für die Werkzeugablage bzw. -aufnahme eine Drehung der Aufnahmeeinrichtung 21. Zu diesem Zweck ist der Träger 27 über einen Drehantrieb 38 mit dem Hubarm 20 verbunden.

Die Erfindung ist selbstverständlich nicht auf das darge­ stellte Ausführungsbeispiel beschränkt. So könnten bei­ spielsweise beide Greiferköpfe 22 und 23 auf dem Träger 27 verfahrbar gelagert sein. Eine andere Möglichkeit der kon­ struktiven Verwirklichung besteht darin, neben den Greifer­ köpfen für die beidseitigen Lagerblöcke 16 und 17 einen ge­ sonderten ebenfalls verfahrbaren Greiferkopf für die Werk­ zeuge vorzusehen. Da die Austauschbarkeit der Werkzeuge un­ abhängig von der Werkzeugform ist, können mit der gleichen Vorrichtung auch andere Erzeugungsstraßen, beispielsweise für Kaltprofile, umgerüstet werden. Voraussetzung ist ledig­ lich, daß die Erzeugungsstraßen Gerüste mit vormontierbaren Baueinheiten aufweisen, die aus den auswechselbaren Werk­ zeugen mit ihren in seitlichen Lagerblöcken gehaltenen Wellen bestehen.

Claims (8)

1. Vorrichtung zum Umrüsten einer Erzeugungsstraße für Rohre oder Kaltprofile mit einzelnen Gerüsten, deren auswechselbare Werkzeuge mit ihren in seitlichen Lagerblöcken gehaltenen Wellen vormontierbare Baueinheiten bilden, und mit einem Kran, der eine in zwei Koordinatenachsen verfahrbare Katze mit einem eine Aufnahmeeinrichtung für die vormontierten Baueinheiten tragenden Hubarm aufweist, dadurch gekennzeichnet, daß die Aufnahmeeinrichtung (21) aus wenigstens zwei Greiferköpfen (22, 23) mit Greifwerkzeugen (24) für die Lagerblöcke (16, 17) bzw. das Werkzeug (14) der Baueinheiten (18) besteht und daß zumindest einer der beiden Greiferköpfe (22, 23) in Richtung der Wellenachse der aufgenommenen Baueinheit (18) gegenüber dem anderen Greiferkopf (23 bzw. 22) verstellbar ist.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß innerhalb des Fahrbereiches der Krankatze (12) ein Zwischenlager (29) für die vormontierten Baueinheiten (18) und ein Werkzeugspeicher (30) für die einzelnen Werkzeuge (14) der Baueinheiten (18) vorgesehen sind.

3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Werkzeugspeicher (30) aus einzelnen Steckaufnahmen (36) für die Werkzeuge (14) besteht.

4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Aufnahmeeinrichtung (21) für die vormontierten Baueinheiten (18) um eine vertikale Achse drehverstellbar am Hubarm (20) der Krankatze (12) gelagert ist.

5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß für die von der Welle (15) abziehbaren Lagerblöcke (17) der vormontierbaren Baueinheiten (18) eine Halterung (32) vorgesehen ist.

6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Halterung (32) für die abziehbaren Lagerblöcke (17) der Führung (Träger 11) für die Krankatze (12) zugeordnet ist.

7. Vorrichtung nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Halterung (32) für die abziehbaren Lagerblöcke (17) eine Klemmeinrichtung (33) für den jeweiligen Lagerblock (17) und einen mit einem Drehantrieb (35) verbundenen Mutterschlüssel (34) für die Wellenmutter (31) aufweist.

8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifwerkzeuge (24) der Greiferköpfe (22, 23) aus über Gelenkparallelogramme (25) gelagerten, gegengleich verstellbaren Klemmbacken bestehen.