DE3612961C2 - - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Gelenkelement für Manipula­ toren oder dgl. nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.

Aus der SU 4 22 580 ist bereits ein Gelenkelement be­ kannt, das aus zwei Gruppen von kreissymmetrisch auf einer Deckplatte bzw. einer Bodenplatte angelenkten Stellzylindern besteht. Dabei sind die der Bodenplatte zugeordneten Stellzylinder mit dieser über Scharnierge­ lenke verbunden, die zu einem gedachten Symmetriekreis tangential ausgerichtet sind. Entsprechend ist die Anlenkung der anderen Gruppe von Stellzylindern an die Deckplatte ausgebildet. Die beiden Gruppen von Stellzy­ lindern sind über einen Trägerkranz miteinander verbun­ den, wobei die Stellzylinder an diesen Trägerkranz angelenkt sind. Bodenplatte und Deckplatte sind dabei mit dem Trägerkranz über eine ein kardanisches Kreuzge­ lenk tragenden Säule verbunden. Dies hat zur Folge, daß die Deckplatte zwar in eine beliebige Neigung zu der Bodenplatte gebracht werden kann, eine Längenverstel­ lung des Elementes ist jedoch nicht möglich. Nachteilig ist weiter, daß bei Neigung von Boden- und Deckplatte diese bezüglich der Trägerkranzachse seitlich auswei­ chen.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, das gattungs­ gemäße Gelenkelement derart auszubilden, daß es um ein Mehrfaches seiner Bauhöhe ausgefahren werden kann und daß die Symmetriemittelpunkte von Boden-, Deckplatte und Trägerkranz auch bei beliebiger Neigung der Boden- und Deckplatte auf der Trägerkranzachse liegen.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch die im kenn­ zeichnenden Teil des Anspruchs 1 angegebenen Merkmale gelöst. Die Unteransprüche geben vorteilhafte Ausge­ staltungen der Erfindung an.

Das vorgeschlagene Gelenkelement hat den Vorteil, daß es nur einen geringen Platzbedarf erfordert, der durch die Ineinanderschachtelung der Stellelemente noch wei­ ter verringert werden kann.

Bei der Verwendung des elektromotorischen Linear­ antriebs nach dem DBP 35 14 247 ist ein noch größeres Verhältnis der Länge des Gelenkelements in ausgefahre­ nem Zustand zu der Länge des Gelenkelements in einge­ fahrenem Zustand erreichbar.

Die Erfindung wird im folgenden anhand einer Zeichnung erläutert. Dabei zeigt:

Fig. 1 eine teilperspektivische Seitenansicht eines Gelenkelements,

Fig. 2 eine Schnittdraufsicht auf ein derarti­ ges Gelenkelement entlang der Linie II- II von Fig. 1,

Die teilperspektivische Darstellung von Fig. 1 ver­ deutlicht die beiden Gruppen von Stellzylindern, wobei von jedem der aus jeweils drei Stellzylindern bestehen­ den Gruppen lediglich zwei Stellzylinder dargestellt sind, da der dritte Stellzylinder jeder der Gruppen durch einen vor diesem liegenden Stellzylinder verdeckt wird.

Die Stellzylinder der einen Gruppe bestehen aus Stell­ elementen 18 und einem Zylinderkörper 26, die Stellzy­ linder der anderen Gruppe aus Stellelementen 22 und Zylinderkörpern 28. Obwohl bei dem dargestellten Aus­ führungsbeispiel die Stellzylinder entsprechend den Zylindern des elektromotorischen Linearantriebs nach dem DBP 35 14 247 ausgebildet sind, können auch Hy­ draulik- oder Pneumatikzylinder oder aber Schubspindel­ antriebe verwendet werden, bei denen die Stellelemente 18, 20 als Kolben- bzw. Schubstangen ausgebildet sind.

Die Zylinderkörper 26, 28 der Stellzylinder beider Gruppen sind miteinander über einen Trägerkranz 32 ver­ bunden, wobei die Zylinderkörper 26, 28 mit dem Träger­ kranz 32 mittels eines Gabelgelenks an diesen angelenkt sind. Dabei ist die Gelenkachse tangential zu dem ge­ dachten Symmetriekreis der kreissymmetrisch angeordne­ ten Stellzylinder ausgerichtet.

Fig. 2 verdeutlicht, daß der Trägerkranz 32 die Zylin­ derkörper 26, 28 der beiden Gruppen von Stellzylindern über Gabelgelenke 30 miteinander verbindet. Diese Ga­ belgelenke 30 ermöglichen eine Kippbewegung der Teile 26 bzw. 28 und 32 zueinander nur um eine Achse, die rechtwinklig zu der Verbindungslinie zu der gedachten Mittelachse der Anordnung verläuft.

Claims (5)

1. Gelenkelement für Manipulatoren oder dgl. mit einer Bodenplatte an die die einen Elemente einer ersten Gruppe von kreissymmetrisch angeordneten Stellzylindern angelenkt sind, und einer Deckplatte, an die die einen Elemente einer zweiten Gruppe von kreissymmetrisch angeordneten Stellzylindern angelenkt sind, und einem Trägerkranz an den die anderen Elemente der Stellzy­ linder kreissymmetrisch angelenkt sind, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die einen Elemente (18, 22) der Stellzy­ linder mit der Bodenplatte (20) bzw. der Deckplatte (24) kardanisch und die anderen Elemente (26, 28) der Stellzylinder mit dem Trägerkranz über zu den gedachten Symmetriekreis tangential ausgerichtete Scharniergelen­ ke verbunden sind.

2. Gelenkelement nach Anspruch 1, dadurch gekennzeich­ net, daß jede der Gruppen von Stellzylindern aus drei Stellzylindern besteht.

3. Gelenkelement nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß jede der Gruppen von Stell­ zylindern aus vier Stellzylindern besteht.

4. Gelenkelement nach einem der vorangehenden Ansprü­ che, dadurch gekennzeichnet, daß eine Deckplatte (24) zugleich die Bodenplatte (20) eines nachfolgenden Ge­ lenkelements bildet.

5. Gelenkelement nach einem der vorangehenden Ansprü­ che, dadurch gekennzeichnet, daß die Stellzylinder als elektromotorische Linearantriebe ausgebildet sind.