DE3539924A1 - Nietmaschine - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Nietmaschine oder derglei­ chen Werkzeugmaschine gem. dem Oberbegriff des An­ spruchs 1.

Sind bei einem Werkstück mehrere Nieten zu setzen, so ist es bekannt, eine Nietmaschine mit mehreren Niet­ spindeln auszustatten. Die CH-PS 3 42 445 zeigt z.B. eine Nietmaschine gem. der oben genannten Gattung, die mit zwei Nietspindeln ausgestattet ist. Insbesondere bei großen Nieten muß eine große axiale Nietkraft aufgebracht werden, so daß die Nietspindeln mit starken axialen Lagern in dem Arbeitskopf gelagert sein müssen. Die Abmessungen dieser Lager bestimmen den Mindestab­ stand der Nietspindeln bei solchen Mehrspindel-Nietma­ schinen. Die Mehrspindel-Nietmaschinen eignen sich daher nicht für Anwendungsfälle, bei welchen Nieten mit geringem Nietlochabstand in dem Werkstück angeordnet sind.

Sind in einem Werkstück Nieten mit geringem Nietlochab­ stand zu setzen, so werden diese Nieten in mehreren aufeinanderfolgenden Arbeitstationen geformt, wobei die Werkstücke beispielsweise mittels eines Rundschaltti­ sches in die aufeinanderfolgenden Arbeitsstationen bewegt werden. Der Rundschalttisch macht die Nietma­ schine aufwendig und beansprucht Platz. Insbesondere werden für den Nietvorgang zusätzliche Arbeitsstationen benötigt, die z.B. bei Montageautomaten für andere Bearbeitungsvorgänge verloren gehen.

Es sind schließlich Nietmaschinen bekannt, bei welchen der gesamte Maschinenständer mit der Maschinenpinole und dem Arbeitskopf schwenkbar ausgebildet ist, um mehrere nebeneinander angeordnete Nieten nacheinander zu formen. Diese Nietmaschinen sind in der Konstruktion aufwendig und beanspruchen viel Platz. Außerdem sind diese Nietmaschinen nur als Sondermaschinen einsetzbar und können nicht zusammen mit anderen Bearbeitungsvor­ richtungen z.B. in einen Montageautomaten integriert werden.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Nietma­ schine zu schaffen, die Nieten mit geringem Nietloch­ abstand und mit hohem axialem Druck formen kann und wenig Platz beansprucht.

Diese Aufgabe wird bei einer Nietmaschine der eingangs genannten Gattung erfindungsgemäß gelöst durch die Merkmale des kennzeichnenden Teils des Anspruchs 1.

Vorteilhafte Ausführungsformen und Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.

Bei der erfindungsgemäßen Nietmaschine ist der Lager­ block, in welchem die Werkzeugspindel exzentrisch gela­ gert ist, drehbar in dem Arbeitskopf angeordnet, so daß die Werkzeugspindel durch Verdrehen des Lagerblockes in verschiedene Arbeitspositionen bewegt werden kann. Die Axiallager, mit welchen die Werkzeugspindel in dem Lagerblock gelagert ist, können groß dimensioniert sein, so daß sie hohe axiale Drücke aufnehmen können. Dennoch ist eine Bearbeitung von Nieten mit beliebig kleinem Nietlochabstand möglich, da die Werkzeugspindel durch Drehen des Lagerblockes um einen beliebig ein­ stellbaren Weg geschwenkt werden kann. Der maximale Nietlochabstand ist allerdings durch die Exzentrizität der Werkzeugspindel und den Drehwinkel des Lagerblockes in dem Arbeitskopf beschränkt.

Es ist ohne weiteres ersichtlich, daß die Erfindung nicht nur bei Nietmaschinen anwendbar ist, bei welchen an der Werkzeugspindel ein Nieteinsatz, z.B. ein Tau­ melnieteinsatz oder eine Reibstempeleinsatz angeordnet ist. Die Erfindung ist in gleicher Weise bei Werkzeug­ maschinen für andere Bearbeitungen anwendbar, bei wel­ chen eine axiale Vorschubbewegung mit einer Rotations­ bewegung verbunden ist. Anstelle eines Nieteinsatzes kann an der Werkzeugspindel z.B. ein Bohreinsatz oder ein Fräseinsatz eingebracht werden, um eng nebenein­ ander angeordnete Bohrungen nacheinander zu erzeugen oder an dicht nebeneinander liegenden Orten aufeinan­ derfolgend Fräsbearbeitungen durchzuführen.

Der Lagerblock ist vorzugsweise zylindrisch ausgebildet und in einer hohlzylindrischen Lagerkammer des Arbeits­ kopfes gelagert. Dadurch ergibt sich eine sehr präzise spielfreie Führung des Lagerblockes, die auch hohe Kippmomente aufnehmen kann, wie dies notwendig ist, um die hohen Nietdrücke mittels der exzentrischen Werk­ zeugspindel zu übertragen.

Das Drehen des Lagerblockes zum Verschwenken der Werk­ zeugspindel wird vorzugsweise mittels eines druckmit­ telbetätigten, insbesondere eines pneumatischen Zylinder-Kolben-Aggregates bewirkt, das insbesondere als doppelt wirkendes Aggregat ausgebildet ist.

Das doppelt wirkende pneumatische Aggregat greift exzentrisch an dem Lagerblock an, um diesen zu verdre­ hen. Dieser Drehantrieb eignet sich insbesondere dazu, den Lagerblock zwischen zwei Endstellungen des pneuma­ tischen Aggregates zu drehen, so daß die Werkzeug­ spindel zwischen zwei Arbeitstellungen schwenkbar ist.

Die Arbeitsstellungen der Werkzeugspindel müssen spielfrei festgelegt sein, damit die Werkzeugspindel während des Bearbeitungsvorgangs nicht schlagen und vibrieren kann. Bei einem druckmittelbetätigten Antrieb des Lagerblockes wird dies zweckmäßigerweise dadurch erreicht, daß das doppelt wirkende Aggregat durch zwei einfach wirkende Kolben gebildet ist, die einander ent­ gegengesetzt axial fluchtend an einem achsparallelen exzentrischen Stift des Lagerblocks angreifen. Die beiden Kolben liegen daher immer und inbesondere auch in den Arbeitsstellungen unter pneumatischem Druck an dem Stift des Lagerblocks an, so daß dieser spielfrei in seiner Drehstellung festgehalten wird.

Bei einem druckmittelbetätigten Zylinder-Kolben-Aggre­ gat, das den Lagerblock zwischen zwei Endstellungen als Arbeitsstellungen der Werkzeugspindel dreht, sind diese Endstellungen vorzugsweise durch Anschläge der Kolben des Aggregats einstellbar. Die Anschläge können mittels Gewinde verstellbar sein, um eine individuelle Justage der Arbeitsstellungen und damit des Nietstellenabstan­ des zu ermöglichen. Ebenso können Anschläge unter­ schiedlicher axialer Länge austauschbar eingesetzt wer­ den, um einen vorgegebenen Nietstellenabstand unverän­ derlich einzustellen.

Zweckmäßigerweise sind in die anschlagseitigen Stirn­ flächen der Kolben des Aggregates Stoßdämpfer einge­ setzt, deren gedämpfter Stößel axial aus der Stirn­ fläche ragt. Die Stoßdämpfer dämpfen den Aufprall des Kolbens auf den Anschlag ab, so daß die Endstellungen stoßfrei angefahren werden. Durch die Anordnung der Stoßdämpfer in den Kolben ist die Dämpfungswirkung unabhängig von der axialen Verstellung der Anschläge jeweils nur auf dem letzten Wegabschnitt des Kolben­ hubes wirksam.

Die Drehung des Lagerblockes kann auch mittels eines Zylinder-Kolben-Aggregates bewirkt werden, das über eine Zahnstange in eine Umfangsverzahnung des Lagerblockes eingreift. Um den Lagerblock für ein vibrationsfreies Arbeiten der Werkzeugspindel in den Arbeitsstellungen festzulegen, muß ein spielfreier Eingriff von Zahn­ stange und Umfangsverzahnung oder vorzugsweise eine Klemmung des Lagerblockes in den Arbeitsstellungen vorgesehen sein.

Die Drehung des Lagerblocks zum Verschwenken der Werk­ zeugspindel kann auch mittels eines elektrischen Schrittmotors bewirkt werden, der über einen spiel­ freien Schneckentrieb an dem Lagerblock angreift. Dieser Antrieb ermöglicht insbesondere eine programmge­ steuerte Verschwenkung der Werkzeugspindel in beliebi­ gen Winkelschritten über den gesamten Drehwinkel von 360°, wodurch sich eine vielseitigere Anpassung an unterschiedliche Nietbilder ergibt.

Das zu bearbeitende Werkstück ist auf einem Werkstücktisch angeordnet, der vorzugsweise senkrecht zu der Werkszeugspindel und zu der Richtung ihrer Schwenkbewegung verschiebbar ist. Dadurch kann das Werkstück mittels des Werkstücktisches in die Bearbeitungsposition gebracht werden, ohne daß durch die Verschiebung des Werkstücktisches der seitliche Platzbedarf der Maschine vergrößert wird. Vorzugsweise wird der Werkstücktisch durch ein druckmittelbetätig­ tes, insbesondere pneumatisches Zylinder-Kolben-Aggre­ gat zwischen der Bestückungs- und der Bearbeitungsposi­ tion verfahren. Die verschiedenen Nietstellen werden in diesem Fall nur durch die Schwenkbewegung der Werkzeug­ spindel angesteuert.

Wird die Bewegung des Werkstücktisches mittels eines Dreistellungszylinders gesteuert, so können zwei Bearbeitungspositionen des Werkstücktisches angefahren werden. Bei zwei Arbeitsstellungen der Werkzeugspindel kann somit ein Nietbild mit vier Nietstellen bearbeitet werden.

Wird der Werkstücktisch mittels eines elektrischen Schrittmotors verschoben, so sind auch die Bearbei­ tungspositionen des Werkstücktisches in beliebigen Verschiebungsschritten programmiert steuerbar. Die Kombination einer Drehung des Lagerblockes mittels eines steuerbaren Schrittmotors mit einer Verschiebung des Werkstücktisches mittels eines steuerbaren Schritt­ motors ermöglicht eine CNC-Nietmaschine, die programm­ gesteuert jedes beliebige Nietbild bearbeiten kann.

Die erfindungsgemäße Nietmaschine ist konstruktiv äußerst einfach, da sie sich gegenüber einer herkömm­ lichen Nietmaschine mit nur einem Nietstempel lediglich in dem drehbaren Lagerblock und dessen Antrieb unter­ scheidet. Die Abmessungen der Nietmaschine unterschei­ den sich von dem geringen zusätzlichen Platzbedarf des Antriebs des Lagerblockes abgesehen nicht von den Ab­ messungen einer herkömmlichen einspindligen Nietma­ schine. Die Nietmaschine kann dadurch in gleicher Weise auch als Bearbeitungseinheit z.B. in einen Montageauto­ maten integriert werden.

Im folgenden wird die Erfindung anhand eines in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispieles näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 einen Horizontalschnitt durch den Arbeitskopf der Nietmaschine gem. der Schnittlinie I-I in Fig. 3,

Fig. 2 eine teilweise geschnittene Draufsicht auf den Arbeitskopf gem. der Linie II-II in Fig. 3, wobei die Maschinenpinole entfernt ist, und

Fig. 3 einen Vertikalschnitt durch den Arbeits­ kopf.

An einem nicht dargestellten herkömmlichen Maschinen­ ständer ist in herkömmlicher Weise eine vertikale Ma­ schinenpinole 10 angeordnet, die vorzugsweise mittels eines pneumatischen Antriebs in ihrer vertikalen Axial­ richtung verschiebbar ist.

An der Maschinenpinole ist ein Arbeitskopf befestigt, der aus einem an der Maschinenpinole 10 befestigten Flansch 12, einem mit dem Flansch 12 verschraubten Gehäusedeckel 14 und einem den Gehäusedeckel 14 ver­ längernden, mit diesem verschraubten Gehäuseblock 16 besteht. Der Gehäusedeckel 14 umschließt einen zur Maschinenpinole 10 axial fluchtenden Raum, an den sich koaxial eine hohlzylindrische Lagerkammer des Gehäuse­ blocks 16 anschließt.

In dem Gehäuseblock 16 ist drehbar ein Lagerblock 18 gelagert, der die Form eines geraden Kreiszylinders hat und zur axialen Lagerung mit einem Bund 20 zwischen den Gehäusedeckel 14 und den Gehäuseblock 16 greift.

In der Maschinenpinole 10 ist drehbar eine Maschinen­ spindel 22 gelagert, die in herkömmlicher Weise von einem nicht gezeigten Elektromotor antreibbar ist. Die Maschinenspindel 22 ragt axial in den von dem Gehäuse­ deckel 14 umschlossenen Raum und weist in diesem Raum an ihrem Ende ein koaxiales Antriebsritzel 24 auf.

In dem Lagerblock 18 ist mittels radialer und axialer Wälzlager 26 eine Werkzeugspindel 28 gelagert. Die Werkzeugspindel 28 ist achsparallel und exzentrisch zu der mit der Achse der Maschinenspindel 22 fluchtenden Drehachse des Lagerblockes 18 angeordnet. Die Werk­ zeugspindel 28 ragt an ihrem oberen Ende aus dem Lagerblock 18 heraus in den von dem Gehäusedeckel 14 umschlossenen Raum und weist an diesem Ende eine Ver­ zahnung 30 auf, die mit dem Antriebsritzel 24 in Ein­ griff steht. An dem aus dem Lagerblock 18 herausragen­ den unteren Ende der Werkzeugspindel 28 ist ein Taumel­ nieteinsatz 32 mit einem Nietstempel 34 befestigt.

Der Werkzeugspindel 28 diametral gegenüberliegend ist ein achsparalleler Stift 36 in den Lagerblock 18 nahe an dessen Umfang eingesetzt, der den Lagerblock 18 axial durchsetzt und mit seinem oberen Ende in den von dem Gehäusedeckel 14 umschlossenen Hohlraum ragt. In seinem axial mittleren Bereich weist der Lagerblock 18 an seinem Umfang eine Ausnehmung 38 auf, die sich, wie Fig. 1 zeigt, in Segmentabschnitten halbmondförmig über etwas mehr als den halben Umfang des Lagerblocks 18 erstreckt. Die Ausnehmung 38 ist symmetrisch zu der den Stift 36 und die Werkzeugspindel 28 verbindenden axia­ len Schnittebene ausgebildet, so daß der Stift 36 die Ausnehmung 38 in deren Winkelmitte axial durchsetzt.

An den Gehäuseblock 16 sind einander gegenüberliegend pneumatisch beaufschlagte Zylinder-Kolben-Aggregate 40 angebaut. Mit den Kolben 42 dieser Zylinder-Kolben- Aggregate 40 sind Kolbenstangen 44 verbunden, die durch den Gehäuseblock 16 geführt sind und axial miteinander fluchtend von entgegengesetzten, zu dem Lagerblock 18 tangentialen Richtungen in die Ausnehmung 38 eingreifen und mit ihren axialen Stirnflächen an dem Stift 36 anliegen.

Wird das in Fig. 1 untere Zylinder-Kolben-Aggregat 40 mit Druckluft beaufschlagt, so wird durch dessen Kolben 42 der Stift 36 in die in Fig. 1 gezeigte Stellung geschoben. Dabei wird der Lagerblock 18 gedreht, so daß sich die Werkzeugspindel 28 in der in Fig. 1 ausgezoge­ nen Stellung einer ersten Nietposition befindet. Wird dagegen das in Fig. 1 obere Zylinder-Kolben-Aggregat 40 mit Druckluft beaufschlagt, so schiebt sich dessen Kol­ ben 42 mit der zugehörigen Kolbenstange 44 nach unten, wodurch der Lagerblock 18 über den Stift 36 im Gegen­ uhrzeigersinn gedreht wird, bis sich die Werkzeug­ spindel 28 in der in Fig. 1 strichpunktiert eingezeich­ neten zweiten Nietposition befindet. Das jeweils mit Druckluft beaufschlagte Zylinder-Kolben-Aggregat 40 drückt mit seiner Kolbenstange 44 den Stift 36 gegen die Kolbenstange 44 des gegenüberliegenden, nicht mit Druckluft beaufschlagten Zylinder-Kolben-Aggregates 40. Da sich der Kolben 42 des nicht beaufschlagten Zylin­ der-Kolben-Aggregates 40 am Anschlag seines Hubweges befindet, bietet die Kolbenstange 44 des nicht beauf­ schlagten Zylinder-Kolben-Aggregates 40 ein festes Widerlager, so daß der Stift 36 in den beiden Endlagen des Hubweges der Zylinder-Kolben-Aggregate 40 zwischen den beiden Kolbenstangen 44 festgehalten wird. Der Lagerblock 18 und damit die Werkzeugspindel 28 sind daher in den beiden Nietpositionen spielfrei und vibra­ tionsfrei festgelegt. Die Verzahnung 30 der Werkzeug­ spindel 28 bleibt in der Drehung des Lagerblocks 18 in Eingriff mit dem Antriebsritzel 24.

Die Endstellungen der Kolben 42 der Zylinder-Kolben- Aggregate 40 sind einstellbar, um die Endstellungen der Schwenkbewegung der Werkzeugspindel 28 und damit die Nietpositionen dem jeweiligen Anwendungsfall anpassen zu können. Hierzu sind in die endseitigen Verschluß­ deckel der Zylinder Anschlagschrauben 46 axial einge­ setzt. In der Ausführungsform der Fig. 1 sind die Anschlagschrauben 46 als Schraubbolzen ausgebildet, deren axiale Einschraublänge mittels einer Mutter verstellbar ist. Die Endstellungen der beiden Kolben 42 und damit die beiden Nietpositionen können mittels der Mutter kontinuierlich verstellt werden. In der in Fig. 2 unten gezeigten Ausführungsform weist die Anschlag­ schraube 46 dagegen einen festen Kopf auf, so daß nur eine feste axiale Einschraublänge und damit eine feste Endstellung der Schwenkbewegung vorgegeben ist. Eine Änderung der Endstellung der Schwenkbewegung der Werk­ zeugspindel 28 und damit der Nietposition ist durch Auswechseln der Anschlagschraube 46 gegen eine Anschlagschraube mit anderer Schaftlänge möglich.

In die Kolben 42 ist koaxial ein Stoßdämpfer einge­ setzt, dessen gedämpfter Stößel 48 axial aus der Stirnfläche des Kolbens 42 herausragt. Bei der Hubbe­ wegung kommt der Kolben 42 zunächst mit dem Stößel 48 an der Anschlagschraube 46 zum Anschlag, so daß der Aufprall des Kolbens 42 auf die Anschlagschraube 46 gedämpft wird. Die Endstellungen der Werkzeugspindel 28 können daher stoßfrei angefahren werden. Die Dämpfung erfolgt unabhängig von der axialen Stellung der An­ schlagschrauben 46 nur auf dem letzten Abschnitt der Hubbewegung.

In den Gehäusedeckel 14 sind zwei tangential in den vom Gehäusedeckel 14 umschlossenen Hohlraum hineinragende Näherungssensoren 50 eingesetzt. Die Näherungssensoren 50 werden durch das obere Ende des Stiftes 36 akti­ viert, das in den von den Gehäusedeckel 14 umschlosse­ nen Raum hineinragt. Die Winkelstellung der Näherungs­ sensoren 50 entspricht den Endstellungen der Schwenkbe­ wegung des Stiftes 36, so daß die Näherungssensoren 50 jeweils aktiviert werden, wenn der Lagerblock 18 mit der Werkzeugspindel 28 die Endstellungen seiner Schwenkbewegung erreicht. Die Näherungssensoren 50 dienen zur Steuerung des pneumatischen Antriebs der Zylinder-Kolben-Aggregate 40 und ggf. zur Steuerung des pneumatischen Antriebs der Maschinenpinole 10 und der Maschinenspindel 22.

Anstelle des Taumelnieteinsatzes 32 kann an der Werk­ zeugspindel 28 auch ein Reibstempeleinsatz mit axial fluchtendem Reibstempel angebracht werden. Ebenso kann erforderlichenfalls ein Einsatz mit einem Bohrer oder einem Stirnfräser verwendet werden.

Claims (16)

1. Nietmaschine oder dergleichen Werkzeugmaschine, mit einer angetriebenen axial verschiebbaren Maschinen­ pinole, mit einem an der Maschinenpinole angeordne­ ten Arbeitskopf, mit einer in der Maschinenpinole gelagerten, rotierend antreibbaren Maschinenspindel, mit einem in dem Arbeitskopf angeordneten Lager­ block, mit einer in dem Lagerblock achsparallel und exzentrisch zur Maschinenspindel gelagerten Werk­ zeugspindel, die mittels einer Verzahnung mit der Maschinenspindel in Antriebsverbindung steht und mit einem an der Werkzeugspindel angeordneten Nietein­ satz oder sonstigen Werkzeugeinsatz, dadurch gekenn­ zeichnet, daß der Lagerblock (18) in dem Arbeitskopf (14, 16) um die Achse der Maschinenspindel (22) dreh­ bar gelagert und in wenigstens zwei Drehstellungen festlegbar ist.

2. Nietmaschine nach Anspruch 1, dadurch gekennzeich­ net, daß der Lagerblock (18) als axial mit der Maschinenspindel (22) fluchtender Kreiszylinder ausgebildet ist, der in einer hohlzylindrischen Lagerkammer des Arbeitskopfes (Gehäuseblock 16) gelagert ist.

3. Nietmaschine nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Lagerblock (18) mittels eines exzentrisch angreifenden druckmittelbetätigten Zylinder-Kolben-Aggregates drehbar ist.

4. Nietmaschine nach Anspruch 3, dadurch gekennzeich­ net, daß das Zylinder-Kolben-Aggregat ein doppelt wirkendes Aggregat ist.

5. Nietmaschine nach Anspruch 4, dadurch gekennzeich­ net, daß zwei einfach wirkende Kolben (42) einander entgegengesetzt, axial fluchtend an einem achsparal­ lelen exzentrischen Stift (36) des Lagerblocks (18) angreifen.

6. Nietmaschine nach Anspruch 5, dadurch gekennzeich­ net, daß die zwei Endstellungen der Drehbewegung des Lagerblockes (18) durch Anschläge der beiden Kolben (42) festlegbar sind.

7. Nietmaschine nach Anspruch 6, dadurch gekennzeich­ net, daß die Anschläge auswechselbare oder mittels Gewinde axial verstellbare Anschlagschrauben (46) sind.

8. Nietmaschine nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekenn­ zeichnet, daß in die anschlagseitigen Stirnflächen der Kolben (42) koaxial Stoßdämpfer eingesetzt sind, deren gedämpfter Stößel (48) axial aus der Stirnflä­ che ragt.

9. Nietmaschine nach einem der Ansprüche 3 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß den Endstellungen der Drehbewegung des Lagerblockes (18) Endschalter zugeordnet sind.

10. Nietmaschine nach den Ansprüchen 5 und 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Endschalter Näherungssenso­ ren (50) sind, die durch den Stift (36) des Lager­ blocks (18) aktivierbar sind.

11. Nietmaschine nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekenn­ zeichnet, daß das Zylinder-Kolben-Aggregat mittels einer Zahnstange in eine Umfangsverzahnung des La­ gerblocks eingreift.

12. Nietmaschine nach Anspruch 11, dadurch gekenn­ zeichet, daß der Lagerblock zumindest für vorgege­ bene Drehstellungen eine lösbare Klemmung aufweist.

13. Nietmaschine nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekenn­ zeichnet, daß der Lagerblock über einen spielfreien Schneckentrieb mittels eines Schrittmotors drehbar ist.

14. Nietmaschine nach einen der vorhergehenden Ansprü­ che, dadurch gekennzeichnet, daß ein zu der Werk­ zeugspindel (28) und zu deren Schwenkbewegungsrich­ tung senkrecht verschiebbarer Werkstücktisch vorge­ sehen ist.

15. Nietmaschine nach Anspruch 14, dadurch gekenn­ zeichnet, daß der Werkstücktisch mittels eines Dreistellungszylinder druckmittelbetätigt verschieb­ bar ist.

16. Nietmaschine nach den Ansprüchen 13 und 14, dadurch gekennzeichnet, daß der Werkstücktisch mittels eines Schrittmotors verschiebbar ist.