DE3508415C2 - - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf einen Prüfmanipulator für Druckbehälterböden mit einer längs einer parallel zum Druckbehälterboden angeordneten Führungsschiene verfahrbaren Prüfeinrichtung.

Bei bekannten Einrichtungen zur Ultraschallprüfung von Druckbehälterböden, insbesondere solchen von Druckhal­ tern, muß die Wärmeisolierung vor der Prüfung entfernt und eine entsprechend gebogene Schiene in gleichblei­ bendem Abstand vom Druckbehälterboden installiert wer­ den. Sodann muß ein Trägerfahrzeug mit dem oder den Ultraschallprüfköpfen auf die Führungsschiene aufge­ fädelt und bei eingeschalteten Ultraschallprüfköpfen am Druckbehälterboden entlang verfahren werden. Diese Art der Prüfung von Druckbehälterböden ist nicht nur sehr arbeitsintensiv, sondern liefert auch Ergebnisse, die nicht ohne weiteres reproduzierbar sind. Letzteres allein schon deshalb, weil die Position der jedesmal neu zu installierenden mobilen Schiene am Druckbehälterboden bei jeder Untersuchung etwas anders ist. Somit konnte allein schon aus diesem Grunde die Position des jewei­ ligen Ultraschallprüfkopfes zum Druckbehälterboden selbst an der gleichen Stelle der Schiene von Untersu­ chung zu Untersuchung etwas abweichen. Darüber hinaus ist die wiederholte Montage der mobilen Schiene am Druckbehälterboden - sie ist bei jeder Untersuchung ln etwas zwanzig verschiedenen Positionen anzubringen, um den gesamten Druckbehälterboden abtasten zu können - äußerst zeitraubend und bei Arbeiten im kontaminierten Bereich auch mit einer nicht unerheblichen Strahlenbe­ lastung des Bedienungspersonals verbunden. Schließlich ist auch die vor und nach jeder Untersuchung erforder­ liche Montage und Demontage der Wärmedämmung im Bereich des gesamten Druckbehälterbodens ziemlich zeitaufwendig.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Prüfmani­ pulator für Druckbehälterböden zu entwickeln, dessen Meßergebnisse exakt reproduzierbar sind. Darüber hinaus soll der Prüfmanipulator eine möglichst zeit- und kosten-sparende Überprüfung von Druckbehälterböden ermöglichen und bei Untersuchungen an kontaminierten Druckbehältern in einer Weise bedienbar sein, die die Strahlenbelastung des Bedienungspersonals minimiert.

Diese Aufgabe wird durch die Merkmale des Anspruchs 1 gelöst, vorteilhafte Weiterbildungen sind in den An­ sprüchen 2 bis 21 beschrieben.

Infolge der Verwendung eines den Druckbehälterboden in gleichbleibendem Abstand umhüllenden und starr mit diesen verbundenen Systems sich kreuzender Führungs­ schienen und eines längs der Führungsschienen verfahr­ baren Rollkörpers für die Prüfeinrichtung ist eine exakt reproduzierbare Positionierung der Prüfeinrich­ tung möglich. Damit ist eine der Voraussetzungen ge­ schaffen, um auch reproduzierbare Ergebnisse zu er­ halten bzw. um frühere Messungen unmittelbar mit den neueren Messungen vergleichen zu können. Zugleich wird durch die den Druckbehälterboden in gleichbleibendem Abstand umschließende Ringschiene und das längs der Ringschiene verfahrbare Trägerfahrzeug mit der am Trägerfahrzeug befestigten zu je einer Führungsschie­ ne positionierbaren Aufgleisvorrichtung für den Roll­ körper gesorgt, daß die Prüfeinrichtung fernbedien­ bar in jede einzelne Führungsschiene einfahrbar ist.

Damit ist zugleich auch die Voraussetzung geschaffen worden, um nach Einsetzen des Rollkörpers in die Auf­ gleisvorrichtung sämtliche Positionen in allen Führungs­ schienen ferngesteuert abzufahren. Auf diese Weise läßt sich mit dem Prüfmanipulator der gesamte Druckbehälter­ boden ferngesteuert und ohne weiteren Zugang des Bedie­ nungspersonals überprüfen.

Einen besonders einfachen und den Prüfbedingungen angepaßten Rollkörper erhält man, wenn dieser in zweck­ mäßiger Weiterbildung der Erfindung passiv über eine von einer an der Aufgleisvorrichtung befestigten Vorschub­ einrichtung in Längsrichtung verschiebbaren Schubschlauch verstellbar ist. Hierdurch bleibt die Vorschubeinrich­ tung während des ganzen Prüfvorganges von außen zugäng­ lich und kann der antriebslose Rollkörper kleiner und somit leichter zwischen die engen Rohrgassen des Druck­ halterbodens hindurchführbar sein.

Einen flexibel einsetzbaren Prüfmanipulator erhält man, wenn die Aufgleisvorrichtung in Ausgestaltung der Erfin­ dung dreidimensional relativ zum Trägerfahrzeug schwenk­ bar ist. Hierdurch kann der Rollkörper mitsamt der Prüf­ einrichtung fernbedient in jede einzelne Führungsschiene eingefädelt werden. Dies gilt insbesondere, wenn die Auf­ gleisvorrichtung über drei separate Stelltriebe gegen­ über dem Trägerfahrzeug dreidimensional verschwenkbar ist. Eine Vereinfachung der Konstruktion ergibt sich je­ doch, wenn die Aufgleisvorrichtung in einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung mit ihrem einen freien Ende am Umfang des Führungsschienensystems geführt ist.

Der Rollkörper läßt sich besonders einfach und sicher führen, wenn die Führungsschienen in Weiterbildung der Erfindung auf den dem Behälterboden zugewandten Kanten von parallel zur Behälterachse ausgerichteten, sich schneidenden und im jeweiligen Schnittpunkt auf einander zugewandten Seiten geschlitzten und im Schlitzbereich ineinander geschobenen Tragblechen befestigt sind. Hier­ durch wird eine sehr stabile und zugleich einfache Tragkonstruktion erreicht, die infolge ihrer Steifigkeit gleichbleibenden Abstand vom Druckbehälterboden gewähr­ leistet und zugleich auch Träger der Wärmeisolation sein kann.

Weitere Einzelheiten der Erfindung werden anhand eines in den Figuren dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Es zeigt:

Fig. 1 eine Seitenansicht eines Druckbehälters im vor­ liegenden Fall eines Druckhälters, mit den am Druckbehälterboden angebrachten erfindungsgemäs­ sen Prüfmanipulator,

Fig. 2 eine Ansicht des Druckbehälterbodens der Fig. 1 von unten,

Fig. 3 eine vergrößerte Seitenansicht der Aufgleisvor­ richtung mitsamt den An- und Stelltrieben sowie einen in eine Führungsschiene eingefahrenen Rollkörper nebst Prüfeinrichtung,

Fig. 4 einen vergrößerten Ausschnitt der Fig. 3 und

Fig. 5 eine Aufsicht auf die Aufgleisvorrichtung der Fig. 3.

Die Fig. 1 zeigt einen Druckbehälter 1, im vorliegenden Fall den Druckhalter für ein Kernkraftwerk in dessen Bodenkalotte 2 die Positionen der einzelnen Heizstäbe 3 angedeutet sind. Am Umfang der Bodenkalotte ist eine Ringschiene 4 befestigt, längs der ein Trägerfahrzeug 5 für den Prüfmanipulator 6 verfahrbar ist. Am Träger­ fahrzeug 5 ist die Aufgleisvorrichtung 7 angelenkt und sind die Stelltriebe 8, 9, 10 (Fig. 3, Fig. 5) zur dreidimensionalen Verschwenkung der Aufgleisvorrichtung relativ zum Trägerfahrzeug 5 befestigt. Die in Fig. 2 gezeigte Ansicht der Bodenkalotte von unten veranschau­ licht, die rasterartige Anordnung der Heizstäbe in der Bodenkalotte 2 des Druckhalters und das System 11 sich kreuzender Führungsschienen 12 bis 33, das die Boden­ kalotte 2 in gleichbleibendem Abstand im Bereich der Heizstabdurchführungen umgibt.

Einzelheiten der Führungsschienen 12 bis 33 zeigen die Fig. 3 und 5. Zwischen den einzelnen rasterförmig in der Bodenkalotte 2 des Druckhalters 1 angeordneten Einsatz­ rohren 34 bis 47 für die Heizstäbe 3 sind in Längs- und Querrichtung zu den Rohrgassen Tragbleche 48 bis 59 an­ geordnet. Diese Tragbleche sind alle parallel zur Symmetrieachse 60 des Druckhalters 2 ausgerichtet. Ihre der Bodenkalotte zugewandten Kanten sind mit derselben Krümmung versehen, den auch die Bodenkalotte hat. Da­ durch sind ihre der Bodenkalotte zugewandten Kanten stets äquidistant zur Oberfläche der Bodenkalotte. An der Schnittstelle zwischen zwei rechtwinklig zueinander verlaufenden Tragblechen 48 bis 59 sind diese auf ihren einander zugewandten Seiten geschlitzt (nicht darge­ stellt) und mit den beiden Schlitzen ineinandergescho­ ben. An den jeweiligen Kreuzungspunkten zweier solcher Tragbleche sind diese über einen Winkel 61 bis 84 mit­ einander verschweißt. Außerdem stützen sie sich auf einen Tragring 85, welcher seinerseits an Fixpunkten 86 bis 89 gehaltert ist. Auf dem so gebildeten starre Raster aus Tragblechen 48 bis 59, sind auf den der Bodenkalotte 2 zugewandten Kanten der Tragbleche, zwischen den Schnittpunkten sich kreuzender Tragbleche Führungsrohre 90 bis 107 (der übersichtshalber nur 17 bezeichnet) mit den Tragblechen 48 bis 58 verschraubt. Diese Führungsrohre sind auf ihrer den Tragblechen ab­ gewandten Seite geschlitzt. Den Bereich der Schnitt­ punkte zweier Tragbleche lassen sie frei. Alle auf einem Tragblech in Reihe befestigten Führungsrohre 90 bis 107 bilden zusammen eine Führungsschiene 12 bis 33.

Wie die vergrößerte Darstellung der Fig. 3 ebenfalls zeigt ist das Trägerfahrzeug 5 mittels Stützräder 109 bis 114 längs der Ringschiene 4 verfahrbar. Der Antrieb des Trägerfahrzeugs erfolgt über einen von einem Motor 116 angetriebenen Zahnritzel 117, welches mit einer an der Ringschiene 4 befestigten Zahnstange 118 kämmt. Das Trägerfahrzeug 5 trägt an seinem Gehäuse je zwei Füh­ rungsbacken 119 bis 122, längs denen ein Basiskörper 123 für die drei Stelltriebe 8, 9, 10 für die Verschwenkung der am Basiskörper 123 dreidimensional verschwenkbar ge­ lagerten Aufgleisvorrichtung 7 verschiebbar ist. Die Auf­ gleisvorrichtung 7 ist am Basiskörper 123 mittels eines Stellmotors 124, der über ein Zahnritzel mit einem Zahn­ segment 126 (Fig. 5) in Eingriff ist, um eine horizontale Achse 127 schwenkbar. Dadurch ist das freie Ende der Auf­ gleisvorrichtung 7 in der Höhe an das Ende der jeweili­ gen Führungsschiene anpaßbar. Über einen von einem weite­ ren Motor 128 antreibbaren Stelltrieb, bei dem wiederum ein Zahnsegment 129 über ein Zahnritzel (nicht darge­ stellt) verstellbar ist, ist die Aufgleisvorrichtung 7 außerdem um eine vertikale Achse 130 schwenkbar und so­ mit hinsichtlich ihrer Ausrichtung zur jeweiligen Füh­ rungsschiene verstellbar. An der Aufgleisvorrichtung 7 sind mehrere von gegenüberliegenden Seiten an einen Schubschlauch 131 angepreßte Transportrollen 132 bis 135 drehbar gelagert, welche über einen weiteren Motor 138 antreibbar sind. Mit diesem Antrieb kann der Schub­ schlauch 131 in Längsrichtung der Aufgleisvorrichtung 7 vor- und zurückgeschoben werden. Am Ende dieses Schub­ schlauches ist ein dreigliedriger zylindrischer Roll­ körper 108 als Träger für eine Prüfeinrichtung 139 be­ festigt. Der Schubschlauch 131 enthält sowohl die Ka­ bel 115 für die Stromversorgung der Prüfeinrichtung 139 sowie eine Schlauchleitung zur Versorgung der Ultra­ schallprüfeinrichtung mit Ankopplungsflüssigkeit, im vorliegenden Fall mit Wasser. Das in Einschubrichtung vordere Glied 140 des Rollkörpers 108 trägt eine kegel­ förmige Spitze. Auf seiner Oberseite befindet sich ein Nockenschalter 141, der in den Stromkreis für den An­ triebsmotor 138, für die Transportrollen 132 bis 137 geschaltet ist. Der Fühler 142 des Nockenschalters 141 ist mit seitlich an den Enden der Führungsschienen ange­ ordneten Nocken 143 bis 148 in Eingriff bringbar. Die Prüfeinrichtung 139 ist am mittleren Glied 149 dieses Rollkörpers 108 an einem senkrecht zur Längsachse des Rollkörpers ausgerichteten Zapfen 150 längsverschiebbar und kardanisch gelagert.

Die einzelnen Glieder des dreigliedrigen Rollkörpers 108 tragen, wie die Fig. 4 zeigt, mehrere mit ihrem Umfang ge­ ringfügig vorstehende Laufrollen 151 bis 162, mit denen sie sich im Inneren der Führungsrohre 90 bis 107 abstüt­ zen. Die Prüfeinrichtung 139 umfaßt einen Prüfsystemträ­ ger 163, der durch eine auf den Zapfen 150 aufgefädelte Feder 164 gegen die Bodenkalotte des Druckhalters ge­ preßt wird. Er besitzt vier Räder 165 bis 166 mit denen er an der Oberfläche der Bodenkalotte 2 abrollt. Am Prüfsystemträger 163 sind, wie die Darstellung der Fig. 3 zeigt, zwei kardanisch gelagerte über je eine Torsions­ feder (nicht dargestellt) gegen die Bodenkalotte 2 ange­ drückte Ultraschallprüfköpfe 167, 168 befestigt. Zur besseren Verdeutlichung ist in der Fig. 3 ein zweiter Rollkörper 169 in einer weiteren, rechtwinklig zur vor­ genannten Führungsschiene 17 ausgerichteten Führungs­ schiene 31 im Schnitt dargestellt. Man erkennt hier die beiden auf der Bodenkalotte 2 laufenden Räder 170, 171, des Prüfsystemträgers 172, einen Ultraschallprüfkopf 173 mitsamt der Torsionsfeder 174, die ihn gegen die Boden­ kalotte drückt. Auch die Notwendigkeit einer kardani­ schen Lagerung des Prüfsystemträgers am Zapfen 175 des mittleren Gliedes des Rollkörpers 169 wird hier deut­ lich.

Bei dem vorgenannten Prüfmanipulator 6 werden die sich rechtwinklig schneidenden und mittels der Winkel 61 bis 84 zu einem starren System verschweißten Tragbleche 48 bis 59 zwischen den Einsatzrohren 34 bis 47 für die Heizstäbe 3 bei der Aufstellung des Druckhalters mon­ tiert und verbleiben am Druckhalter. Sie tragen zugleich auf der dem Druckhalter zugewandten Seite der einzelnen Führungsrohre 90 bis 107 und auf der dem Druckhalter abgewandten Seite einen Teil der Wärmeisolation 176. Auch die die Bodenkalotte 2 umschließende Ringschiene 4 wird zusammen mit dem Druckhalter 1 fest installiert und verbleibt am Druckhalter.

Soll ein solchermaßen vorbereiteter Druckhalter über­ prüft werden, so braucht nur noch das Trägerfahrzeug 5 mit der Aufgleisvorrichtung 7 und den Stell- und An­ trieben auf die Ringschiene 4 aufgesetzt zu werden. Dabei befindet sich bereits der Schubschlauch 131 zwi­ schen den Transportrollen 132 bis 135 und der dreiglied­ rige Rollkörper 108 mit dem Prüfsystemträger 163 auf der Aufgleisvorrichtung 7. Nunmehr kann das Trägerfahrzeug längs der Ringschiene durch Fernsteuerung so verfahren werden, daß das freie Ende der Aufgleisvorrichtung vor einer der Führungsschienen 12 bis 33 mündet. Zur exakten Ausrichtung können zusätzlich die Stelltriebe für die Verschwenkung der Aufgleisvorrichtung so verstellt wer­ den, daß das freie Ende der Aufgleisvorrichtung grad­ linig zum jeweiligs nächsten Führungsrohr 90 bis 107 fluchtet. Nunmehr kann die Inspektion durch Einschal­ ten des Antriebsmotor 138 für den Schubschlauch 131 und Einschalten der Stromversorgung für die Ultraschall­ prüfköpfe beginnen. Dabei wird der Rollkörper 108 durch die Führungsrohre 90 bis 107 geschoben und verfährt der am Zapfen 150 des mittleren Gliedes 149 des Rollkörpers kardanisch gelagerte Prüfsystemträger 163 mit seinen Rädern 165, 166 an der Bodenkalotte 2 des Druckhalters 1 zwischen den Einsatzrohren 34 bis 47 für die Heizstäbe entlang. Dabei werden die über die Torsionsfedern an die Bodenkalotte gepreßten Ultraschallprüfköpfe 166, 167 längs einer definierten, jederzeit reproduzierbaren Bahnen zwischen den Rohrgassen der Bodenkalotte 2 des Druckhal­ ters geschoben. Die dabei gewonnenen Meßergebnisse sind somit exakt reproduzierbar und unmittelbar mit den Meß­ ergebnissen früherer Inspektionsfahren vergleichbar.

Bei Erreichen des gegenüberliegenden Endes eines jeden Führungsrohres schaltet der Nockenschalter 141 des in Einschubrichtung vorderen Gliedes 140 des Rollkörpers 108 bei Erreichen der dort befindlichen Nocke 143 bis 148. Der Rollkörper wird nunmehr über den Antrieb für den Schubschlauch aus der jeweiligen Führungsschiene wieder herausgezogen. Nach vollständigem Herausziehen des Rollkörpers aus der Führungsschiene und Einfahren in die Aufgleisvorrichtung schaltet der Nockenschalter den Antrieb über eine dort befindliche Nocke wieder ab. Der nunmehr auf der Aufgleisvorrichtung befindliche Rollkörper 108 kann jetzt mitsamt der Aufgleisvorrichtung 7 durch Betätigen des Antriebsmotors 116 für das Träger­ fahrzeug 5 längs der Ringschiene 4 bis zur nächsten Füh­ rungsschiene weitergefahren werden. Dabei besorgen die Stelltriebe für die Verschwenkung der Aufgleisvorrich­ tung die exakte Feinjustierung der Aufgleisvorrichtung zur nächsten Führungsschiene. Die exakte Einstellung kann durch eine am Basiskörper 123 befestigte, hier nicht dargestellte, Fernsehkamera beobachtet werden.

In der geschilderten Weise kann der gesamte Prüfvorgang ferngesteuert und somit ohne Strahlenbelastung für das Prüfpersonal ablaufen. Lediglich vor Beginn der Prüfung und nach dem Abschluß derselben muß das Trägerfahrzeug mitsamt der Aufgleisvorrichtung und den auf der Aufgleis­ vorrichtung zurückgefahrenen Rollkörper samt Prüfsystem­ träger auf die Ringschiene aufgesetzt bzw. wieder herun­ tergenommen werden. Hierbei ist die Wärmeisolation im Bereich der Ringschiene abzunehmen. Dagegen braucht die Wärmeisolation über dem Führungsschienensystem bei Ein­ satz dieses Prüfmanipulators nicht mehr entfernt zu wer­ den. Durch bloßen Austausch der Ultraschallprüfköpfe gegen Wirbelstromprüfköpfe kann dieser Prüfmanipulator auch zur Wirbelstromprüfung eingesetzt werden. Durch die Befestigung des Führungsschienensystems in stets glei­ chem Abstand an der Bodenkalotte eines Druckbehälters kann der übrige Teil des Prüfmanipulators an auch unter­ schiedlich geformte Bodenkalotten eingesetzt werden.

Bezugszeichenliste

1 - Druckbehälter
2 - Bodenkalotte
3 - Heizstab
4 - Ringschiene
5 - Trägerfahrzeug
6 - Prüfmanipulator
7 - Aufgleisvorrichtung
8, 9, 10 - Stelltrieb
11 - System
12 bis 33 - Führungsschienen
34 bis 47 - Einsatzrohr
48 bis 59 - Tragblech
60 - Symmetrieachse
61 bis 84 - Winkel
85 - Tragring
86, 87, 88, 89 - Fixpunkt
90 bis 107 - Führungsrohr
108 - Rollkörper
109 bis 114 - Stützräder
116 - Motor
117 - Zahnritzel
118 - Zahnstange
119 bis 122 - Führungsbacke
123 - Basiskörper
124 - Stellmotor
125 - Zahnritzel
126 - Zahnsegment
127 - horizontale Achse
128 - Motor
129 - Zahnsegment
130 - vertikale Achse
131 - Schubschlauch
132 bis 135 - Transportrollen
138 - Antriebsmotor
139 - Prüfeinrichtung
140 - vorderes Glied
141 - Nockenschalter
142 - Fühler
143 bis 148 - Nocke
149 - mittlere Glied
150 - Zapfen
151 bis 162 - Laufrollen
163 - Prüfsystemträger
164 - Feder
165, 166 - Rad
167, 168 - Ultraschallprüfkopf
169 - Rollkörper
170, 171 - Rad
172 - Prüfsystemträger
173 - Ultraschallprüfkopf
174 - Torsionsfeder
175 - Zapfen
176 - Wärmeisolierung

Claims (21)

1. Prüfmanipulator für Druckbehälterböden mit einer längs einer parallel zum Druckbehälterboden angeordneten Führungsschiene verfahrbaren Prüfeinrichtung, dadurch gekennzeichnet, daß am Umfang des Druckbehälterbodens (2) eine diesen in gleichbleibendem Abstand umschließende Ringschiene (4) für ein längs der Ringschiene verfahrbares Träger­ fahrzeug (5) befestigt ist, am Druckbehälterboden ein diesen im gleichbleibenden Abstand umhüllendes System (11) sich kreuzender Führungsschienen (12 bis 33) be­ festigt ist, ein Rollkörper (108) für die Prüfeinrich­ tung (139) längs der Führungsschienen verfahrbar ist und am Trägerfahrzeug eine zu je einer Führungsschiene posi­ tionierbare Aufgleisvorrichtung (7) für den Rollkörper befestigt ist.

2. Prüfmanipulator nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Rollkörper (108) passiv über einen mittels einer an der Aufgleisvorrichtung (7) befestigten Vorschubein­ richtung (132 bis 138) in Längsrichtung verschiebbaren Schubschlauch (131) verstellbar ist.

3. Prüfmanipulator nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Rollkörper mittels an den Führungsschienen angreifenden Antriebsrädern verstellbar ist.

4. Prüfmanipulator nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Aufgleisvorrichtung (7) dreidimensional relativ zum Trägerfahrzeug (5) schwenkbar ist.

5. Prüfmanipulator nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Aufgleisvorrichtung (7) über drei separate Stelltriebe (8, 9, 10) gegenüber dem Trägerfahrzeug (5) verstellbar ist.

6. Prüfmanipulator nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Aufgleisvorrichtung mit ihrem einen freien Ende am Umfang des Führungsschienensystems geführt ist.

7. Prüfmanipulator nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß sich kreuzende Führungsschienen (12 bis 33) im Bereich des Kreuzungspunktes unterbrochen sind.

8. Prüfmanipulator nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Führungsschienen (12 bis 33) auf den dem Behälterboden (2) zugewandten Kanten von parallel zur Behälterachse ausgerichteten, sich schneidenden und im jeweiligen Schnittpunkt auf einander zugewandten Seiten geschlitzten und im Schlitzbereich ineinander geschobene Tragblechen (48 bis 59) befestigt sind.

9. Prüfmanipulator nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die dem Behälterboden (2) zugewandten Kanten der Tragbleche (48 bis 59) die gleiche Kontur wie die ihnen gegenüberliegende Oberfläche des Behälterbodens haben.

10. Prüfmanipulator nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Führungsschienen (12 bis 33) aus geschlitzten Führungsrohren (90 bis 107) bestehen und der Rollkör­ per (108) in ihrem Inneren verschiebbar ist.

11. Prüfmanipulator nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Rollkörper (108) zylindrisch ausgebildet ist.

12. Prüfmanipulator nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß der Rollkörper (108) aus drei gelenkig miteinander verbundenen, zylindrischen Abschnitten (140, 149) besteht.

13. Prüfmanipulator nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß zumindest das in Einschubrichtung vordere Ende des Rollkörpers (108) einen mit einer Nocke (143 bis 148) am Ende einer jeden Führungsschiene (12 bis 33) in Eingriff bringbaren und im Stromkreis der Vorschub- bzw. Antriebseinrichtung geschalteten Nockenschal­ ter (141) trägt.

14. Prüfmanipulator nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß der Rollkörper (108) einen Prüfsystemträger (163) an einem durch den Schlitz der Führungsrohre (90 bis 107) hindurchgeführten Zapfen (150) trägt.

15. Prüfmanipulator nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß der Prüfsystemträger (163) federnd gegen den Druckbehälterboden (2) gedrückt ist.

16. Prüfmanipulator nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß der Prüfsystemträger (163) über Räder (165 bis 168) am Druckbehälterboden (2) verfahrbar ist.

17. Prüfmanipulator nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß sich die am Prüfsystemträger (163) befestigte Prüfeinrichtung (139) federnd gegen den Prüfsystem­ träger abstützt.

18. Prüfmanipulator nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß am Prüfsystemträger mindesten ein Ultraschall­ prüfkopf (170, 171) befestigt ist.

19. Prüfmanipulator nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß mehrere Ultraschallprüfköpfe am Prüfsystemträger in parallelen Spuren nebeneinander geführt werden.

20. Prüfmanipulator nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, daß die einzelnen Ultraschallprüfköpfe verschiedene zur Druckbehälteroberfläche geneigte Emissionsrichtungen besitzen.

21. Prüfmanipulator nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Führungsschienen (12 bis 33) bei der Anpassung des Führungsschienensystems 11 an die Druckbehälter­ kalotte eines Druckhalters (2) längs der Bodengassen geführt sind.