DE3427365A1

DE3427365A1 - Method and device for removing sheets or the like from a stack

Info

Publication number: DE3427365A1
Application number: DE19843427365
Authority: DE
Inventors: Rudolf 8854 Asabach-Bäumenheim Grenzebach
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1984-07-25
Filing date: 1984-07-25
Publication date: 1986-01-30

Abstract

The invention relates to a method for removing sheets or the like from a stack formed from sheets arranged in an approximately vertical position. When the sheets have large areas, removal of the front sheet from the stack causes considerable problems, owing to adhesion of the sheets. In order to eliminate these problems, the invention provides for the front sheet in each case to be moved away from the stack on an approximately circular or elliptical path, while approximately preserving its position, by which means adhesion is overcome. In a device for implementing this movement, a frame (1) which in each case takes hold of the front sheet (18) of the stack (19) using suction grippers (5) is articulatedly mounted at its lower end on a lever arm (21), which can be pivoted upwards by means of a lifting cylinder (22) (Figure 3). <IMAGE>

Description

Verfahren und Vorrichtung zum Abnehmen vonMethod and device for removing

Platten oder dergleichen von einem Stapel Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Abnehmen von Platten oder dergleichen von einem aus in ungefähr vertikaler Lage angeordneten Platten gebildeten Stapel. Die Platten können hierbei grundsätzlich aus verschiedenartigem Material bestehen, z.Plates or the like from a stack The invention relates to a Method and apparatus for removing panels or the like from one formed from stacks arranged in an approximately vertical position. The plates can basically consist of different materials, z.

B. aus Metall, Kunststoff oder Glas, und sind zur Bildung des Stapels gegen eine stützende Wand, einen Anschlag oder einen geeigneten Lagerbock oder dergleichen in ungefähr vertikaler Lage auf einer Kante aufliegend aneinandergelehnt und gestapelt.B. made of metal, plastic or glass, and are used to form the stack against a supporting wall, a stop or a suitable bearing block or the like leaning against one another and stacked in an approximately vertical position lying on one edge.

Bei einer durch die GB-PS 1284143 bekannten Vorrichtung werden die Platten mittels eines zwischen einer horizontalen und einer vertikalen Endlage hin- und herbewegbaren, mit Sauggreifer versehenen Rahmens von einem Förderer in horizontaler Lage abgenommen und in senkrechter Lage gegen einen fahrbaren Lagerbock zu einem Stapel abgestellt. Bei umgekehrter Transportrichtung wird die jeweils vorderste Platte des Stapels durch den dann in senkrechter Stellung befindlichen Saugrahmen von dem Stapel weggenommen und in horizontaler Lage auf einem Förderer oder dergleichen abgelegt.In a device known from GB-PS 1284143, the Plates by means of a between a horizontal and a vertical end position and movable frame provided with suction pads from a conveyor in the horizontal Position removed and in a vertical position against a mobile bearing block to one Stack parked. With the opposite The direction of transport is the respective foremost plate of the stack by the then in the vertical position Suction frame removed from the stack and in a horizontal position on a conveyor or the like.

Dieses einfache Wegziehen der vordersten Platte von dem Stapel ist bei sehr großen Platten, insbesondere bei großen und entsprechend schweren Glasplatten, nicht mehr ohne weiteres möglich. Denn mit zunehmender Fläche haften die Platten aneinander, so daß beim Wegziehen der vordersten Platte die nachfolgende Platte mitgenommen wird. Es müssen daher entsprechende Vorsichtsmaßnahmen getroffen werden, um die jeweils zweite Platte beim Abnehmen der vordersten Platte festzuhalten, was sehr umständlich ist, und ein schnelles Abnehmen durch eine solche Maschine verhindert.This is simply a matter of pulling the foremost panel off the stack for very large panels, especially large and correspondingly heavy glass panels, no longer possible without further ado. Because the more the surface area increases, the panels adhere to each other, so that when the foremost plate is pulled away, the following plate is taken. Appropriate precautionary measures must therefore be taken to hold the second plate when removing the front plate, what is very cumbersome and prevents quick removal by such a machine.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren anzugeben, durch das das Abnehmen der jeweils vordersten Platte von einem solchen Stapel aus vertikal angeordneten Platten rasch und ohne Schwierigkeiten ermöglicht wird, sowie geeignete Mittel zur Durchführung dieses Verfahrens.The object of the invention is to provide a method by which the Removing the frontmost plate from such a stack from vertically arranged Plates quickly and without difficulty is made possible, as well as suitable means for Implementation of this procedure.

Die erfindungsgemäße Lösung dieser Aufgabe besteht darin, daß beim Abnehmen die jeweils vorderste Platte zunächst parallel zur Ebene der nachfolgenden Platte angehoben wird und dann gleichzeitig bei allmählich wieder abnehmender Parallelbewegung mit zunehmender Geschwindigkeit in Richtung lotrecht zur Ebene der nachfolgenden Platte von dieser auf einer ungefähr kreis- oder ellipsenbogen-förmigen Bahn wegbewegt wird. Die Bewegung der Platte, d. h. des sie ergreifenden Saugrahmens erfolgt also vorzugsweise in den zueinander senkrechten Richtungen nach einer Sinus- und Kosinusfunktion der Zeit. Diese ellipsen- oder kreisbogenförmige Bewegung kann maximal bis zu 90 Grad verlaufen. Sie kann allerdings schon sehr früh wieder abgebrochen werden, um dann nach dem Abnehmen die von den Sauggreifern festgehaltene Platte in beliebiger Weise mit an sich bekannten Handhabungsmitteln weiterzubewegen und zu transportieren.The inventive solution to this problem is that when Remove the front panel, parallel to the plane of the next one Plate is lifted and then at the same time with gradually decreasing parallel movement with increasing speed in the direction perpendicular to the plane of the following Plate moved away from this on an approximately circular or elliptical arc-shaped path will. The movement of the plate, i.e. H. of the suction frame gripping them takes place preferably in the mutually perpendicular directions according to a sine and cosine function currently. This elliptical or circular arc-shaped movement can be up to a maximum of 90 Degrees. However, it can be canceled very early in order to then after removing the plate held by the suction pads in any desired position Way to move and transport with known handling means.

Bei der Parallelbewegung wird die Adhäsion zwischen den ersten beiden Platten stark beeinträchtigt und gelockert. Sobald an einer Stelle zwischen den Platten ein geringfügiger Abstand entstanden ist, dringt Luft zwischen die Platten. In bevorzugter Ausführungsform der Erfindung wird daher die kreis- oder ellipsenbogen-förmige Bewegung unmittelbar nach Beginn wieder abgestoppt, so daß die Luft genügend Zeit hat, in den zunächst nur winzigen Zwischenraum zwischen den Platten einzudringen und die Adhäsion zu beseitigen, und dann wird nach einer kurzen Pause in dieser erreichten Stellung die vollständige Abhebebewegung der Platte fortgesetzt. Die weitere Bewegung nach Ablauf dieser Pause kann z. B.When moving in parallel, there is adhesion between the first two Plates badly compromised and loosened. Once at a point between the If there is a slight gap between the plates, air penetrates between the plates. In a preferred embodiment of the invention, therefore, the circular or elliptical arc-shaped Movement immediately after the beginning stopped again, leaving the air has enough time in the initially only tiny space between the plates penetrate and eliminate the adhesion, and then after a short pause in this position reached the complete lifting movement of the plate continued. The further movement after this break can, for. B.

noch ein kurzes Stück auf der kreis- oder ellipsenbogen-förmigen Bahn weiterverlaufen oder/und dann gleich einen anderen, weiteren Transportweg nehmen. Der ganze Bewegungsablauf kann sehr rasch erfolgen.a short distance on the circular or elliptical arc-shaped path continue or / and then take another, further transport route. The whole sequence of movements can take place very quickly.

Eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens besteht aus einem in einer Führungseinrichtung zwischen einer vertikalen und einer horizontalen Stellung hin- und herbewegbaren Rahmen, der in einer Ebene angeordnete Sauggreifer oder dergleichen aufweist, die in der vertikalen Stellung mit der jeweils vordersten Platte eines aus vertikal angeordneten Platten gebildeten Stapels und in der horizontalen Stellung mit einer horizontal liegenden Platte in Kontakt bringbar sind, indem z. B. der Stapel bzw. die Platte gegen sie bewegt wird.A device for performing the method consists of one in a guide device between a vertical and a horizontal position reciprocating frame, the suction gripper arranged in one plane or the like has, in the vertical position with the foremost plate of a stack formed from vertically arranged panels and in the horizontal position can be brought into contact with a horizontally lying plate by z. B. the Stack or the plate is moved against them.

Eine solche Vorrichtung ist, bis auf die nachfolgend genannten Merkmale, bereits in der GB-PS 1284143 beschrieben. Zur Durchführung des Verfahrens gemäß der Erfindung ist bei einer solchen Vorrichtung vorgesehen, daß der Rahmen an seinem in der vertikalen Stellung unteren oder/und oberen Ende um eine horizontale, zur vertikalen Plattenebene parallele Achse auf einer ungefähr kreis- oder ellipsenbogen-förmigen Bahn nach oben anhebbar und von dem Stapel, d. h. von der Plattenebene wegbewegbar ist. Durch die Hubvorrichtung kann der Rahmen mit den Sauggreifern und damit die von diesen angegriffene Platte nach oben angehoben und unter ungefährer Beibehaltung ihrer zu der zweiten Platte parallelen Lage auf einer solchen kreis- oder ellipsenbogen-förmigen Bahn von dem Stapel wegbewegt werden, so daß die oben beschriebene Wirkung erreicht wird.Such a device is, with the exception of the following features, already described in GB-PS 1284143. To carry out the procedure according to the invention is provided in such a device that the frame at its lower or / and upper end in the vertical position by a horizontal, to the vertical plane of the plate parallel axis on an approximately circular or elliptical arc-shaped Web liftable upwards and from the stack, d. H. movable away from the plane of the plate is. Through the lifting device, the frame with the suction cups and thus the the plate attacked by these lifted upwards and roughly maintained their position parallel to the second plate on such a circular or elliptical arc-shaped one Web can be moved away from the stack, so that the effect described above is achieved will.

In einfacher Ausgestaltung der Erfindung ist die Hubvorrichtung durch einen um die Achse einer in der Führungseinrichtung laufenden Rolle schwenkbaren Hebel gebildet, an dem ein steuerbarer Antrieb, z. B. ein Hubzylinder, angreift, und an dem das vorzugsweise untere Ende des Rahmens über ein Gelenk, dessen Drehachse parallel zur Rollenachse verläuft, befestigt ist. Durch Schwenken des Hebels nach oben wird der Rahmen, dessen Sauggreifer die jeweils vorderste Platte fest ergriffen haben, von unten her zunächst angehoben und, allerdings überwiegend im unteren Bereich, mit der erfassten Platte auf einer Kreisbahn bewegt.In a simple embodiment of the invention, the lifting device is through one pivotable about the axis of a roller running in the guide device Lever formed on which a controllable drive, for. B. a lifting cylinder, attacks, and at which the preferably lower end of the frame via a joint, whose axis of rotation runs parallel to the roller axis, is attached. By swiveling the lever at the top is the frame, the suction gripper of which firmly grips the foremost plate have, initially raised from below and, however mainly in the lower area, moved with the detected plate on a circular path.

Diese Bewegung genügt, um die Platte rasch und ohne Schwierigkeit von der nachfolgenden Platte zu lösen. Durch Steuerung des Antriebs des Hebels kann die Bewegung nach Zurücklegen eines nur sehr geringen Weges kurzzeitig gestoppt und dann sofort wieder fortgesetzt werden.This movement is sufficient to move the plate quickly and without difficulty from the next plate to solve. By controlling the drive the lever can move briefly after having covered only a very short distance stopped and then resumed immediately.

Die Erfindung ist in der Zeichnung beispielsweise und schematisch dargestellt. Es zeigen: Figur 1: Eine Seitenansicht der Vorrichtung gemäß der Erfindung.The invention is shown in the drawing by way of example and schematically shown. They show: FIG. 1: A side view of the device according to the invention.

Figur 2: Eine vergrößerte Darstellung eines Teiles der Vorrichtung gemäß Figur 1.Figure 2: An enlarged view of part of the device according to Figure 1.

Figur 3: Das Prinzip des erfindungsgemäßen Bewegungsablaufes.Figure 3: The principle of the sequence of movements according to the invention.

Gemäß Figur 1 wird ein in einer Ebene angeordneter Sauggreifer 5 aufweisender Rahmen 1 in einem Maschinengestell 2 zwischen einer horizontalen und einer vertikalen Stellung (rechte Hälfte von Figur 1) hin- und herverfahren, wie dies bereits in der oben genannten Patentschrift beschrieben ist. Hierzu ist in dem Gestell 2 eine Führungseinrichtung vorgesehen, bestehend aus einer oberen 4 und einer unteren Führungsschiene 6. Diese Schienen sind natürlich an beiden, zur Zeichnungsebene parallelen Seiten des Rahmens 1 vorgesehen.According to FIG. 1, a suction gripper 5 arranged in one plane is provided Frame 1 in a machine frame 2 between a horizontal and a vertical one Position (right half of Figure 1) back and forth, as already in of the above-mentioned patent specification. For this purpose, in the frame 2 is a Guide device provided, consisting of an upper 4 and a lower guide rail 6. These rails are of course on both sides parallel to the plane of the drawing of the frame 1 is provided.

Der Rahmen 1 ist mit Rollen 7 und 9 an seinen beiden Enden versehen und läuft mit diesen in den Schienen 4 und 6. Im Bereich dieser Rollen ist er außerdem noch mit je einem Kettenzug verbunden, einem oberen Kettenzug 10, der über die Rollen 11, 12 und 13 läuft und einem unteren Kettenzug 14, der über die Rollen 15, 16 und 17 läuft. Die beiden Kettenzüge werden jeweils von einem nicht näher dargestellten Motor angetrieben, so daß der Rahmen 1 von der horizontalen Stellung in die vertikale Stellung bewegbar ist und zurück, wie dies bereits in der vorerwähnten PS beschrieben ist.The frame 1 is provided with rollers 7 and 9 at both ends and runs with these in the rails 4 and 6. In the area of this It is also connected to a chain hoist, an upper chain hoist 10, which runs over the rollers 11, 12 and 13 and a lower chain block 14, the runs over rollers 15, 16 and 17. The two chain hoists are each operated by one not shown motor driven so that the frame 1 from the horizontal Position is movable to the vertical position and back, as already in the aforementioned PS is described.

In der vertikalen Stellung des Rahmens 1 kommen die Sauggreifer 5 in bekannter Weise mit der jeweils vordersten Platte 18 eines Stapels 19 aus in vertikaler Lage, also hochkant angeordneten Platten in Kontakt. Der Stapel ist gegen einen Lagerbock 8 auf einem Wagen 4 abgestützt und wird in der Zeichnung von rechts her an die Sauggreifer 5 des in vertikaler Lage befindlichen Rahmens 1 gemäß Pfeilrichtung herangefahren. Durch Einschalten des Saugzuges wird die Platte 18 ergriffen und der Rahmen dann durch entsprechende Steuerung des Kettenzug-Antriebs mit dieser Platte in die horizontale Lage bewegt (rechter Teil in Figur 1). In der Zeichnung sind einige Zwischenstellungen 18' der Platte angegeben.In the vertical position of the frame 1, the suction grippers 5 come in a known manner with the foremost plate 18 of a stack 19 from in vertical position, i.e. plates arranged on edge in contact. The stack is against a bearing block 8 is supported on a carriage 4 and is shown from the right in the drawing forth to the suction grippers 5 of the frame 1 in the vertical position according to the direction of the arrow drove up. By switching on the suction, the plate 18 is gripped and the frame then by appropriate control of the chain hoist drive with this Plate moved into the horizontal position (right part in Figure 1). In the drawing some intermediate positions 18 'of the plate are indicated.

Der unterhalb des in die horizontale Stellung gebrachten Rahmens 1 befindliche Horizontalförderer 3 wird so weit angehoben, daß die Platte auf ihm zu liegen kommt. Der Saugzug wird abgeschaltet, und die Platte auf den Förderer 3 abgesenkt und in bekannter Weise abtransportiert. Der Rahmen 1 wird in umgekehrter Bewegungsrichtung wieder in die vertikale Stellung gebracht, wo inzwischen der auf dem Sockel 20 fahrbare Wagen 4 um eine Plattendicke nach links vorgerückt ist.The frame below the 1 located horizontal conveyor 3 is raised so far that the plate comes to rest on him. The induced draft is switched off and the plate is placed on the conveyor 3 lowered and transported away in a known manner. The frame 1 is reversed Movement direction brought back into the vertical position, where meanwhile the the base 20 mobile carriage 4 is advanced by a plate thickness to the left.

Bei sehr großen Platten, insbesondere Glasplatten, ergeben sich beim Abnehmen der jeweils vordersten Platte 18 vom Stapel 19 wegen der Adhäsion der Platten, wie bereits erwähnt, große Schwierigkeiten. Um diese Schwierigkeiten zu beseitigen, ist bei dem dargestellten Beispiel das in der vertikalen Rahmenstellung untere Ende des Rahmens 1 nicht unmittelbar an den Rollen 9 abgestützt, sondern ist gelenkig an einem Arm eines Hebels 21 gelagert, der wieder um die Achse der Rollen 9 durch einen steuerbaren Antrieb, hier durch den Hubzylinder 22, schwenkbar gelagert ist (Figur 3).In the case of very large plates, in particular glass plates, the Removing the frontmost plate 18 from the stack 19 because of the adhesion of the plates, as already mentioned, great difficulties. To eliminate these difficulties, is the lower end in the vertical frame position in the example shown of the frame 1 is not supported directly on the rollers 9, but is articulated mounted on an arm of a lever 21, which again around the axis of the rollers 9 by a controllable drive, here by the lifting cylinder 22, is pivotably mounted (Figure 3).

Wie aus Figur 3 ersichtlich, ist ein mit seinen beiden Armen 21 und 21' um die Achse der Rollen 9 schwenkbarer Hebel an seinem kurzen, zum Stapel 19 hin gerichteten Arm 21' über ein Gelenk 23 mit dem Hauptträger 1' des Rahmens 1 verbunden, während er mit seinem langen Hebelarm 21 gelenkig an dem Hubzylinder 22 befestigt ist.As can be seen from Figure 3, a with its two arms 21 and 21 ′ on its short lever, pivotable about the axis of the rollers 9, towards the stack 19 arm 21 'directed towards the main beam 1' of frame 1 via a joint 23 connected, while he is articulated with his long lever arm 21 on the lifting cylinder 22 is attached.

Wird der Zylinder 22 ausgefahren, drückt er also den Hebelarm 21 nach unten, so bewegt sich der Mittelpunkt des Gelenks 23 und damit auch der untere Teil des Rahmenträgers 1' auf einer kreisbogen-förmigen Bahn um die Achse der Rollen 9, beispielsweise bis der Mittelpunkt des Gelenks 23 die Lage des Punktes 23' erreicht hat. Dadurch wird auch der Rahmen 1 und die durch ihn vom Stapel 19 abzunehmende Platte 18 ungefähr auf einer solchen Bahn bewegt, so daß sie schließlich eine Lage 18'' einnimmt, in der sie gegenüber ihrer ursprünglichen Lage um etwa einen Betrag a nach oben und um einen Betrag b vom Stapel 19 nach vorn wegbewegt worden ist. Durch diese Bewegung des Rahmens 1 mittels des Hebels 21 wird die vorderste Platte 18 des Stapels gewissermaßen von diesem "abgeschält" und bewegt sich auf einer kreisbogen-förmigen Bahn, wie sie in Figur 3 durch gestrichelte Linien angedeutet ist, wobei die Strecken a und b nach einer Sinus- und Kosinusfunktion durchlaufen werden.If the cylinder 22 is extended, it therefore presses the lever arm 21 below, the center point of the joint 23 moves and thus also the lower part of the frame support 1 'on a circular arc-shaped path around the axis of the rollers 9, for example until the center point of the joint 23 reaches the position of the point 23 ' Has. This also makes the frame 1 and the frame 1 to be removed from the stack 19 by it Plate 18 moves approximately on such a path that it finally has a position 18 '', in which it is about an amount compared to its original position a has been moved upwards and away from the stack 19 by an amount b. This movement of the frame 1 by means of the lever 21 becomes the foremost plate 18 of the stack to a certain extent "peeled off" from this and moves on an arc-shaped Track, as indicated in Figure 3 by dashed lines, the distances a and b are traversed according to a sine and cosine function.

Bei dieser Bewegung wird der Zylinder 22 vorzugsweise zunächst nur durch an sich bekannte Steuer- und Antriebsmittel ein sehr kurzes Stück rasch ausgefahren und dann wieder gestoppt, bzw. verlangsamt, so daß die Luft genügend Zeit findet, in das zunächst zwischen den Platten, besonders im unteren Randbereich, entstandene Vakuum eindringen und dieses ausfüllen kann. Alsdann kann nach einer kurzen Pause der Zylinder 22 mit großer Geschwindigkeit weiter ausgefahren werden, maximal etwa bis zum Erreichen der Hebelstellung 23'. Es ist aber auch möglich, gleich nach dieser Pause durch Ansteuern der Kettenzüge 10 und 14 gleich den Rahmen 1 mit der Platte nach unten, wie beschrieben, zu bewegen.During this movement, the cylinder 22 is initially only quickly extended a very short distance by known control and drive means and then stopped again or slowed down so that the air has enough time in the first between the plates, especially in the lower edge area, resulting Vacuum can penetrate and fill this. Then after a short break the cylinder 22 can be extended further at high speed, a maximum of about until the lever position 23 'is reached. But it is also possible right after this Pause by controlling the chain hoists 10 and 14 equal to the frame 1 with the plate move down as described.

Die Erfindung ist natürlich nicht auf die dargestellte Anordnung beschränkt. So ist es beispielsweise auch möglich, am oberen Rahmenende an den Rollen 7 eine ähnliche Hubeinrichtung vorzusehen, so daß dann gewissermaßen ein Gelenkparallelogramm entsteht, dessen eine, die rechte Seite der Rahmen 1 bildet, so daß die Platte 18 bei dem erfindungsgemäßen "Abschälvorgang" ihre Lage im Raum exakt beibehält. Es zeigt sich jedoch, daß bereits eine Hubeinrichtung am unteren Rahmenende ausreicht.The invention is of course not limited to the arrangement shown. So it is also possible, for example, at the upper end of the frame on the rollers 7 a to provide similar lifting device, so that then to a certain extent a joint parallelogram arises, one of which forms the right side of the frame 1, so that the plate 18 retains their exact position in space in the "peeling process" according to the invention. It it turns out, however, that a lifting device at the lower end of the frame is sufficient.

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Claims

PATENT CLAIMS 1. Method for removing panels or the like from a stack formed from panels arranged in an approximately vertical position, characterized in that when removing the foremost plate first is raised parallel to the plane of the subsequent plate and then simultaneously with gradually decreasing parallel movement with increasing speed in the direction perpendicular to the plane of the subsequent plate from this on an approximately circular or elliptical arc-shaped path is moved away.

2. The method according to claim 1, characterized in that the circular or elliptical movement is stopped immediately after the start, and that after a short pause in this position reached the complete lifting movement the plate takes place.

3. Apparatus for performing the method according to claim 1, consisting from one in a guide device between a vertical and a horizontal Position of the frame movable to and fro, the suction pad arranged in one plane or the like, which is in the vertical position with the in each case foremost plate of a stack formed from vertically arranged plates and in the horizontal position in contact with a horizontally lying plate can be brought, characterized in that the frame (1) on its in the vertical Position of the lower and / or upper end via a lifting device (21, 21 ', 22) in the guide device (4, 6) is mounted, through which this end by a horizontal, to the vertical plane of the plate parallel axis on an approximately circular or elliptical arc-shaped Web can be raised upwards.

4. Apparatus according to claim 3, characterized in that the lifting device by a roller (9) running around the axis of a guide device (6) pivotable lever (21, 21 ') is formed, on which a controllable drive (22) engages and at which the preferably lower end of the frame (1) via a hinge (23), its The axis of rotation runs parallel to the roller axis, is attached.