DE3421502C2 - Hydraulische Vorrangsteuereinrichtung für mindestens zwei Servomotoren - Google Patents

Hydraulische Vorrangsteuereinrichtung für mindestens zwei Servomotoren

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DE3421502C2
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Norbert Dr.-Ing. Kreth
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Mannesmann Rexroth AG
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Abstract

Die Erfindung betrifft eine Vorrangsteuereinrichtung, mit der die Betätigungsfolge zweier Servomotoren automatisiert werden kann. Es ist hierzu ein Vorrangsteuerventil vorgesehen, das bei Betätigung des vorrangigen Steuerventils sofort den nachrangigen Servomotor sperrt. Hat der vorrangige Servomotor eine bestimmte Lage erreicht, so wird das zugehörige Steuerventil selbsttätig zurückgeschaltet, so daß sich die Betätigung des nachrangigen Servomotors selbsttätig hieran anschließt. Über ein Umschaltventil wird ferner der Arbeitsdruck des jeweiligen Servomotors selbsttätig auf die Pumpenregelung einer Verstellpumpe oder bei einer Konstantpumpe auf die lastdruckabhängige Druckregelung umgeschaltet, so daß eine lastabhängige Regelung erfolgt.

Description

Die Erfindung betrifft eine hydraulische Vorrangsteueinrichtung für mindestens zwei Servomotoren mit den im Oberbegriff des Patentanspruchs 1 angeführten Merkmalen.
Eine derartige Vorrangsteuereinrichtung ist bekannt (DE-OS 30 02 173). Solange der von der Pumpe gelieferte Druck ausreichend hoch ist, wird von dem bekannten Vorrangsteuerventil der von der Pumpe gelieferte Druckmittelstrom auf den vorrangigen Verbraucher und die nachrangigen Verbraucher aufgeteilt. Das Vorrangsteuerventil ist also ein Proportionalventii, das vom Pumpendruck in die den Pumpenstrom aufteilende Stellung und vom ersten Steuerdruck in eine die n^chrangigen Verbraucher absperrende Stellung beaufschlagt wird, während der jeweils höchste an einem Verbraucher auftretende Steuerdruck über Rückschlagventile ausgewählt und auf den Pumpenregler geführt wird. Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, mit möglichst einfachen Mitteln eine Vorrangsteuerung zu schaffen, weiche die aufeinanderfolgende Druckmittelbeaufschlagung zweier Servomotoren derart ermöglicht, daß bei Betätigung des vorrangigen Verbrauchers nur dieser Druckmittel erhält und dabei die lastdruckabhängige Förderstromregelung nur abhängig vom Arbeitsdruck des vorrangigen Servomotors erfolgt
Die genannte Aufgabe ist erfindungsgemäß durch die im Patentanspruch 1 angeführten Merkmale gelöst
Es ergibt sich insofern eine wesentliche Bedicnungserleichterung, als sofort zur Einleitung der Bewegungsabläufe beider Servomotoren die zugehörigen Steuerschieber betätigt werden können. Es wird aber nur dem vorrangigen Servomotor Druckmittel zugeführt, du der Zufluß von Druckmittel zum nachrangigen Servomotor durch das Vorrangsteuerventil sofort abgesperrt wird. Sobald der vorrangige Servomotor eine bestimmte Lage erreicht hat, kann das zugehörige Steuerventil automatisch in die Neu'cralstellung zurückgeführt werden, so daß sofort der Bewegungsvorgang des nachrangigen Servomotors erfolgen kann. Über ein Umschaltventil wird jeweils der Arbeitsdruck des betreffenden Servomotors als Steuerdruck an die Regeleinrichtung der Verstellpumpe oder an die lastdruckabhängige Druckregelung bei Verwendung einer Konstantpumpe geführt, so daß das Verdrängungsvolumen der Verstellpumpe lastabhängig geregelt werden kann bzw. der Restölstrom zum Tank abgeführt werden kann bei Verwendung einer Konstantpumpe. Die erfindungsgemäße Schaltung ist somit sehr einfach aufgebaut und zeichnet sich durch geringen Bauaufwand aus.
Vorzugsweise ist das Vorrangsteuerventil und das Umschaltventil in einem mittleren Ventilblock vereinigt, an dem sich zu beiden Seiten jeweils ein Vcnlilblock für das vorrangige und nachrangige Steuerventil ansehließt. Auf diese Weise entfällt jegliche Rohrverbindung zwischen den Ventilblöcken.
Zwei Ausführungsbeispiele der Erfindung sind nachstehend anhand der Zeichnung näher erläutert, in der eine Vorrangsieuci einrichtung für zwei Servomotoren schematisch dargestellt ist, wobei in Fig. 1 eine Rcgcipumpe und in Fig. 2 eine Konstantpumpe als Druckmittelquelle dient. In den Figuren ist der vorrangige Servomotor 1 über Arbeitsleitungen 2 und 3 und ein Steuerventil 4 mit einer Pumpendruckleitung 5 b/w. mil einer zum Tank T führenden Leitung 63 verbunden. Zv/ischen der Pumpendruckleitung 5 und dem Steuerventil 4 ist noch ein Lasthalte-Rückschlagvenlil 7 sowie eine Einstelldrossel 8 vorgesehen.
Der nachrangige Servomotor 10 ist ebenfalls über Arbeitsleitungen 12 und 13 und ein Steuerventil 14 mit der Pumpendruckleitung 5 bzw. mit der zum Tank führenden Leitung 6b verbunden. Zwischen dem Steuer-
ventil 14 und der Pumpendruckleitung 5 ist ebenfalls ein Lasthallerückschlagventil 17 und eine Einstelldrossel 18 vorgesehen.
Bei dem vorrangigen Servomotor handelt es sich in den hier erläuterten Ausführungsbeispielen um den Antrieb für die Verstellung der Schaufel eines Radladers, während der nachrangige Servomotor 10 den Antrieb für die Höhenverstellung der Schaufel zum Heben und Senken darstellt Zum Heben von Ladegut muß die Schaufel des Radladers aus einer Lage, in der die Schaufei mit nach vorne gerichteter Öffnung Ladegut aufnimmt, in eine Lage geschwenkt werden, in der die Öffnung nach oben zeigt Diese Schaufelverstellung erfolgt durch den Servomotor 1, Crorauf dann durch den Servomotor 10 die Schaufel gehoben wird, um beispielsweise ein Fahrzeug zu beladen. Ee ist daher verständlich, daß das Anheben mittels des Servomotors 10 erst dann erfolgen darf, wenn die Schaufel mittels des Servomotors 1 in die Endlage gelangt ist, in der die Schaufelöffnung nach oben zeigt.
Hler/u ist ein Vorrangsteuerventil 20 vorgesehen, das den Zufluß von Pumpendruckmittel zum Steuerventil 14 für den nachrangigen Servomotor 10 entweder öffnet oder absperrt. Die Umschaltung des Vorrangsteuerventils 20 erfolgt abhängig vom Steuerdruck in einer Steuerdruckleitung 21, die an das Steuerventil 4 geführt ist und dort in der dargestellten Neutralstellung des Steuerventils mit der Tankleitung 6a verbunden ist, während bei Auslenkung des Steuerventils die Steuerdruckleitung 21 jeweils mit dem Arbeitsdruck in der Arbeitsleitung 2 bzw. 3 verbunden ist.
Ferner ist die Steuerdruckleitung 21 mit einem Umschaltventil 22 verbunden, das abhängig vom Steuerdruck entweder die Steuerdruckleitung 21 oder die zum Steuerventil 14 führende Steuerdruckleitung 24 mit dem Anschluß X verbindet. Auch die Steuerdruckleitung 24 ist in der dargestellten Neutralstellung des Steuerventils 14 mit der Tankleitung 66 verbunden, während bei Auslenkung des Steuerventils aus der Neutralstellung in eine der Art .'itsstellungen jeweils der in den Arbeitsleilungen 12 bzw. 13 herrschende Arbeitsdruck als Steuerdruck die Steuerdruckleitung 24 beaufschlagt ist.
Die Pumpendruckleitung 5 ist über den Anschluß P nach I·' i g. 1 mit einer Verstellpumpe 25, beispielsweise einer Axialkolben-Verstellpumpe in Schrägscheibenbauart verbunden, bei der die Schrägscheibe in der dargestellten Weise zwischen zwei Verstellzyündern 26 und 27 eingespannt ist. Dabei wird die Schrägscheibe vom kleineren Kolben 28 durch eine Feder sowie durch den Pumpendruck in Richtung des größten Verstellwinkels und damit des größten Verdrängungsvolumens verstellt. Der größet e Kolben 29 des Verstellzylinders 27 verstellt dagegen die Schrägscheibe abhängig vom Druck im Zylinderraum 30 in Richtung des kleinsten Verdrängungsvolumens.
Zur Einstellung des Druckes im Zylinderraum 30 sind ein Druckregelventil 31 und ein den Föderstrom festlegendes Regelventil 32 vorgesehen.
Am Druckregelventil wird über die einstellbare Federvorspannung der im System gewünschte maximale Pumpendruck eingestellt, der gegensinnig zur Feder auf das Ventil 31 wirkt. Das Druckregelventil 31 wird somit von der Differenz zwischen dem eingestellten Druck und dem tatsächlichen Pumpendruck versteilt und dabei der Zylinderraum 39 entweder mit dem Tank Toder mit der Pumpendruckleitung 5 verbunden. Das Druckregelventil bewirkt somit eins Konstanthaltung des Druckes in der Pumpcndruckleitung. Die Verstellpumpe 25 fördert damit nur soviel Druckmittel, wie von den Servomotoren abgenommen wird. Aus der Darstellung geht beispielsweise hervor, daß mit steigendem Pumperdruck das Ventil 31 aus der dargestellten Lage in zunehmendem Maße so verschoben wird, daß der Zylinderraum 30 in zunehmendem Maße mit dem Pumpendruck beaufschlagt wird, so daß die Schrägscheibe auf kleinere Verstellwinkel zurückgeschwenkt wird, in denen der Förderstrom verringert wird.
Das Regelventil 32 ergänzt die Funktion des Druckregelventils 31 und dient zur Einstellung des Förderstroms der Pumpe. Hierzu ist das Regelventil 32 vom Differenzdruck zwischen dem Pumpendruck der Druckleitung 5 und dem jeweiligen Steuerdruck am Anschluß X einstellbar, wobei der Steuerdruck, wie bereits erläutert, dem Arbeitsdruck am Servomotor 1 oder 10 entsprichL Abhängig von dieser Druckdifferenz wird also ebenfalls das Ventil 32 so verstellt, daß der Zylinderraum 30 mit Pumpendruck beaufschlagt bzw. zum Tank hin entlastet wird. Es wird damit der Förderstrom der Pumpe so eingestellt, daß eine bestimmte Druckdifferenz zwischen dem Pumpendruck und dem Steuerdruck konstant gehalten wird, d. h. unabhängig vom Arbeitsdruck wird die Verstellgeschwindigkeit der Servomotoren konstant gehalten. Weitere Einzelheiten der Regelung für die 'Verstellpumpe werden nicht erläutert, da es sich um eine bekannte Regelung, nämlich einen kombinierten Druck-Förderstromregler handelt.
Zur lastabhängigen Druckregelung einer Pumpe 25' mit konstantem Verdrängungsvolumen nach Fig.2 ist das Regelventil 32' in einer Bypassleitung 5a angeordnet, die von der Druckleitung 5 der Pumpe 25' zum Tank Tführt. In der dargestellten Ausgangsschaltstellung der Steuerventile 4, 14 ist die Verbindung von der Pumpe 25' zu den Servomotoren 1,10 gesperrt und die Steuerleitung 21, 24 zum Tank entlastet, so daß das in der Bypassleitung 5a befindliche Regelventil 32' iedigiich von der geringen Kraft der Feder 39 in Schließrichtung belastet ist. Zum Umlauf der Arbeitsflüssigkeit von der Pumpe 25' zum Tank T über die Bypassleitung 5a bra-icht sich deshalb nur ein in der Bypassleitung 5a und der Steuerleitung 5b wirkende Pumpendruck aufzubauen, der die geringe Schiießkraft der Feder 39 überwindet.
Wird ein Servomotor 1, 10 bei Betä';gung eines der Steuerventile 4,14 in eine ihrer Arbeitsschaltstellungen zugeschaltet, wird der sich einstellende Lastdruck genauso wie bei dem Ausführungsbeispiel nach F i g. 1 dem Regelventil 32' über die Steuerleitungen 21, 24 zugeführt und damit eine entsprechend hohe Schließkraft am Regelventil 32' erzeugt und damit eine entsprechende Erhöhung des Pumpendruckes bewirkt, wobei das vom Verbraucher 1, lü nicht benötigte Arbeitsmittel über das Regelventil 32' zum Tank T geleitet wird. Durch das Regelventil 32' wird unabhängig vom Lastdruck die am Steuerventil 4,14 auftretende Druckdifferenz konstant gehalten und damit ebenso wie im Ausführungsbeispiel nach F i g. 1 die Verstellgeschwindigkeit der Servomotoren bei einer bestimmten Steuerstellung der Steuerventile 4, 14 konstant gehalten. Die an den Steuerventilen 4, 14 sieh einsteilende Druckdifferenz ist durch die Kraft der Feder 39 i&'i Regelventils 32' festgelegt.
Das Druckbegrenzungsventil 40 dient zur Absicherung der Anlage uni ist deshalb auf einen entsprechenden Wert eingestellt.
Die Wirkungsweise der Vorrangsteuerung ist folgende: Sobald das Steuerventil 4 für den vorrangigen Ser-
vomotor 1 ausgehend von der dargestellten Neutralstellung in die Arbeitsstellung ausgelenkt wird, in der die Schaufel zum Aufnehmen des Ladegutes geschwenkt wird, so stellt sich in der Steuerdruckleitung 21 der dem Arbeitsdruck des Servomotors entsprechende Steuerdruck ein, der auf das Vorrangsteuerventil 20 wirkt und dieses entgegen Federkraft umschaltet, so daß der Zufluß von Pumpendruckmittel zum Steuerventil 14 für den nachrangigen Servomotor 10 unterbrochen ist, der somit nicht betätigt werden kann. Ferner schaltet der Steuerdruck auch das Umschaltventil 22 um, so daß der Steuerdruck des Servomotors 1 an den Anschluß X gelangt und damit das Regelventil 32,32' beaufschlagt. In der bereits erläuterten Weise erfolgt nun nach F i g. 1 die Einstellung von Druck und Förderstrom der Verstellpumpe 25 so, daß unabhängig vom Arbeitswiderstand der Servomotor 1 mit konstanter Geschwindigkeit verstellt wird und die Pumpe den erforderlichen Druck erzeugt, während nach Fig.2 der Druck der Konstantpumpe 25' entsprechend erhöht wird.
Das Steuerventil 4 zeichnet sich noch durch folgende Besonderheiten aus: Der Steuerschieber wird in der Arbeitsstellung, in der die Öffnung der Schaufel nach oben gebracht wird, in seiner Endlage elektrisch verriegelt, wie dies bei 34 angedeutet ist. An dem Servomotor 1 bzw. der von ihm betätigten Schaufel ist ein nicht dargestellter Endschalter vorgesehen, so daß bei Erreichen der gewünschten Endlage der Schaufel der Steuerschieber des Steuerventils 4 entriegelt wird und damit automatisch durch die Feder 35 das Steuerventil in die Neutralstellung zurückschaltet, in der die Steuerdruckleitung 21 wieder mit dem Tank 7" verbunden wird, so daß das Vorrangsteuerventil 20 und das Umschaltventil 22 in die dargestellte Lage umschaltet, in der das Steuerventil 14 für den nachrangigen Servomotor 10 mit Pumpendruckmittel versorgt wird und dabei der am Servomotor herrschende Arbeitsdruck von der Steucrdrucklcitung 24 über das Umschaltventil 22 an den Anschluß X für die Pumpenregelung bzw. iastdruckabhängige Druckregelung nach F i g. 2 gelegt wird.
Die Vorrangsteuerschaltung weist auch den Vorteil auf, daß der Vorgang des Aufnehmens von Ladegut und Anhebens der Last automatisiert wird. Es können nämlich zur Einleitung dieses Vorganges die Steuerschieber beider Steuerventile 4 und 14 zusammen mit einem Handgriff in die entsprechende Endlage verstellt werden. Dabei wird zunächst das Steuerventil 4 elektrisch und das Steuerventil 14 mechanisch verriegelt, während der Zufluß zum Steuerventil 14 sofort unterbrochen wird. Es erfolgt also nach dem Aufnehmen von Ladegut die entsprechende Schaufelverstellung, worauf bei Erreichen der richtigen Schaufelstellung durch den Endschalter das Steuerventil 4 elektrisch entriegelt wird und in die Neutralstellung zurückschaltet, so daß anschließend ohne weitere Bedienung sofort durch den bereits geöffneten Steuerschieber 14 der Hubvorgang für die Schaufel mittels des nachrangigen Servomotors 10 beginnt. Das Zurücknehmen des Steuerventils 14 in die Neutralstellung erfolgt von Hand, wenn die nötige Hubhöhe erreicht ist, worauf dann das Steuerventil 4 zum Auskippen des Ladegutes durch entsprechende Schaufelverstellung betätigt wird, was wiederum zur Folge hat, daß der Zufluß von Druckmittel zum Steuerventil 14 unterbrochen wird, so daß die Schaufel keine ungewollte Höhenverstellung mehr ausführen kann. Ist das öd Ladegut ausgekippt so schaltet nach dem Loslassen des Steuerventils 4 dieses selbsttätig durch die Feder in die Neutralstellung zurück, so daß nun der Servovorgang der Schaufel durch das Steuerventil 14 eingeleitet werden kann.
In der vom vorrangigen Steuerventil 4 zum Tank führenden Leitung 6a ist ein in Richtung des Tankanschlusses T öffnendes Rückschlagventil 38 angeordnet, um beim Auftreten von Tankdrücken, die vom nachrangigen Verbraucher verursacht werden, zu verhindern, daß diese über die Tankleitung 6a und die Stcuerleitungcn 21 auf die Verstellung des Vorrangsteuerventils 20 und des Umschaltventils 22 wirken, so daß Fchlfunktioncn der Steuerung wirkungsvoll unterbunden werden.
Hierzu 2 Blatt Zeichnungen

Claims (4)

Patentansprüche:
1. Hydraulische Vorrangsteuereinrichtung für mindestens zwei Servomotoren, bestehend aus je einem Steuerventil zur Wegesteuerung des Pumpendruckmittels über Arbeitsleitungen zum und vom zugehörigen Servomotor und aus einem Vorrangsteuerventil, das in der den Pumpendruck zum Steuerventil des nachrangigen Servomotors führenden Leitung angeordnet ist, wobei der Arbeitsdruck des vorrangigen Servomotors als erster Steuerdruck abgegriffen und an das Vorrangsteuerventil über eine erste Steuerdruckleitung geführt ist, die in der Neutralstellung des Steuerventils für den vorrangigen Servomotor gegenüber dem zum vorrangigen Servomotor führenden Arbeitsleitungen abgesperrt und mit dem Tank verbunden ist und die bei Auslenkung des Steuerventils durch den Steuerschieber jeweils mit <kr den Arbeitsdruck führenden ArbeitslotfiintT y£»~£}>»j}deü wird und wobsi der Arbeitsdruck des nachrangigen Servomotors als zweiter Steuerdruck abgegriffen und in einer zweiten Steuerdruckleitung geführt ist. dadurch gekennzeichnet, daß das Vorrangsteuerventil (20) als Schaltventil ausgebildet ist, daß der erste Steuerdruck das Schaltventil in Schließstellung beaufschlagt und daß der erste Steuerdruck ein Umschaltventil (22) derart beaufschlagt, daß es entweder die erste Steuerdruckleitung (21) oder die zweite Steuerdruckleitung (24) r 't dem Regelventil (32) einer Verstellpumpe (25) oder mit einer Iastdruckabhängigen Druckregelung einer Konstantpumpe (25') verbindet.
2. Vorrangsteuereinrichtunfe nach Anspruch 1, wobei das Steuerventil für den vorrangigen Servomotor bei Auslenkung in eine bestimmte Endlage verriegelbar ist und nach Entriegelung selbsttätig in die Neutralstellung zurückkehrt, dadurch gekennzeichnet, daß die Entriegelung des Steuerventils (4) abhängig von der Stellung des vorrangigen Servomotors (1) erfolgt.
3. Vorrangsteuereinrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Vorrangsteuerventil (20) und das Umschaltventil (22) in einem Ventilblock vorgesehen sind, an dessen gegenüberliegenden Stirnseiten jeweils ein Ventilblock für das vorrangige Steuerventil (4) sowie das nachrangige Steuerventil (14) angeflanscht sind, wobei in den Ventilblöcken durchgehende Leitungen für den Pumpendruck, die Steuerdrücke und die zum Tank führende Leitung vorgesehen sind und in dem mittleren Ventilblock Anschlüsse für die Pumpendruckleitung (5), die Steuerdruckleitungen und die Leitung (6) zum Tank vorgesehen sind.
4. Vorrangsteuereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß in der zum vorrangigen Steuerventil (4) führenden Tankleitung (6) ein in Richtung des Tanks (T) öffnendes Rückschlagventil (38) angeordnet ist.
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