DE3415612C2 - - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein tragbares Steuerpult für einen Tele­ manipulator, der einen Greifarm an einer von einem Wagen hän­ genden Säule aufweist, wobei der Wagen in zwei zueinander rechtwinkligen Koordinatenrichtungen verschiebbar ist und das Pult eine gewisse Anzahl von Steuerknöpfen betreffend die Be­ wegung der verschiedenen Organe des Manipulators in synoptischer Anordnung aufweist, insbesondere einen Steuerhebel im Zentrum eines Koordinatenkreuzes XY, von dem die Verschiebung der Säule gesteuert wird.

Insbesondere bezieht sich die Erfindung auf einen Telemanipula­ tor für heiße Zellen in Kernenergieanlagen, wobei die Bedie­ nungsperson außerhalb der heißen Zelle mithilfe des Steuerpults die Bewegung des in der heißen Zelle befindlichen Telemanipula­ tors steuert.

Je nach der Orientierung des Greifarms bezüglich der Säule kann es erforderlich sein, daß die Bedienungsperson die Be­ wegung durch verschiedene Fenster in der heißen Zelle, die auch über Eck verlaufen können, beobachten muß, so daß die Bedie­ nungsperson, die das Steuerpult in einer Hand hält und die Bedienungsknöpfe mit der anderen bedient, das Koordinaten­ netz, in dem sich der Telemanipulator bewegt, auf dem Steuer­ pult nicht immer lotrecht vorfindet. Dies erschwert die Füh­ rung des Telemanipulators beachtlich.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein Steuerpult für eine Tele­ manipulator anzugeben, das unabhängig vom Winkel, unter dem die Bedienungsperson in die heiße Zelle blickt, eine leichte Bedienung des Manipulators ermöglicht.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß der Steuerhebel auf einem Steuersignalgeber sitzt, welcher im Pultgehäuse unter einer das Koordinatenkreuz XY tragenden Platte montiert ist, daß der Steuerhebel durch diese Platte senkrecht hindurchragt und daß die Platte im Pult frei um die Achse des Steuerhebels drehbar montiert ist.

Nachfolgend wird die Erfindung anhand eines bevorzugten Aus­ führungsbeispiels mithilfe der Zeichnungen näher erläutert.

Fig. 1 zeigt das erfindungsgemäße Steuerpult von vorne.

Fig. 2 zeigt einen Ausschnitt aus Fig. 1 im Schnitt entlang einer Linie II-II.

In Fig. 1 ist ein Steuerpult für einen (nicht dargestellten) Telemanipulator zu sehen. Der Greifarm des Telemanipulators sitzt am unteren Ende einer Teleskopsäule, die ihrerseits an einem Wagen hängt. Der Wagen kann gemäß einem rechtwinkligen Koordinatennetz verschoben werden. Das Steuerpult zeigt auf seiner Oberseite ein synoptisches Bild der Säule 1 und des Greifarms 2. Der Zeichnung sind die verschiedenen Bedienungs­ knöpfe des Steuerpults sinnvoll zugeordnet. So sieht man am oberen Ende des Greifarms einen Steuerknopf 3 zur Verschiebung des Armes bezüglich der Teleskopsäule. Darunter befindet sich ein Steuerknopf 4 für die Verschiebung des Vorarms bezüglich des Arms. Darauf folgt der Bedienungsknopf für die Drehung des die Greifzange tragenden "Handgelenks" und der Bedienungs­ knopf 6, der das Auf und Ab des teleskopischen Handgelenks steuert. Der letzte Bedienungsknopf 7 bewirkt das Öffnen und Schließen der Greifzange.

An einer Anzeigescheibe 8 läßt sich die Kraft ablesen, mit der die Zange einen Gegenstand umschließt. Ein weiterer Knopf 9 ermöglicht die Bestätigung des Greifvorgangs und ein Knopf 10 die allgemeine Bestätigung. Über einen Bedienungsknopf 11 kann der Manipulator angehalten werden.

Die Aufwärts- und Abwärtsbewegung der Säule wird durch einen Bedienungsknopf 13 im Bild 1 dieser Säule gesteuert, während die Drehung der verschiedenen Säulenrohre an einem Bedienungs­ knopf 13 veranlaßt werden kann.

Die Verschiebung des Wagens wird von einem Steuerhebel 14 gesteuert, der in allen Richtungen innerhalb eines Konus ver­ schoben werden kann. Dieser Steuerhebel wirkt mit einem Steuersignalgeber 15 (Fig. 2) zusammen. Die Achsen des recht­ winkligen Koordinatensystems XY sind auf eine Platte 16 auf­ gemalt, unter der der Steuersignalgeber 15 befestigt ist und durch die der Steuerhebel 14 im Koordinatenursprung hindurch­ ragt. Diese Platte kann bezüglich des Pultgehäuses 17 in ihrer Ebene verdreht werden. Hierzu ist die Platte 16 mit Schrauben 18 an eine ringförmige Gegenplatte 19 derart angeschraubt, daß der Rand 20 einer kreisförmigen Öffnung in der Oberseite des Gehäuses 17 zwischen dem Rand der Platte 16 und der Gegen­ platte 19 eingeschlossen wird. Eine Rinne 21, die 340° des Kreises um den Steuerknüppel 14 herumläuft, ist in der Unter­ seite der Platte 16 vorgesehen und greift in einen Stift 22 ein, der die Drehbewegung der Platte auf den genannten Winkel­ wert begrenzt.

Um die Stabilität gewisser Positionen der Platte bezüglich des Gehäuses zu verbessern, ist die Gegenplatte 19 mit kleinen Vertiefungen 23 versehen, die mit einer Kugel 24 zusammenwirken. Diese Kugel wird von einer Feder 25 in Richtung auf die Ver­ tiefungen gedrückt, die in einem am Gehäuse 17 angebrachten Federträger 16 sitzt.

So ist es der Bedienungsperson möglich, die Koordinatenachsen X und Y bezüglich des Gehäuses zu verdrehen gemäß dem Winkel, unter dem die Bedienungsperson den Telemanipulator beobachtet.

Schließlich ist das Gehäuse noch mit einem Griff 27 und einem Schlüssel 28 versehen, der erst die Benutzung des Telemani­ pulators ermöglicht.

Claims (1)

1. Tragbares Steuerpult für einen Telemanipulator, der einen Greifarm an einer von einem Wagen hängenden Säule aufweist, wobei der Wagen in zwei zueinander rechtwinkligen Koordinaten­ richtungen verschiebbar ist und das Pult eine gewisse An­ zahl von Steuerknöpfen betreffend die Bewegung der verschie­ denen Organe des Manipulators in synoptischer Anordnung aufweist, insbesondere einen Steuerhebel im Zentrum eines Koordinatenkreuzes XY, von dem die Verschiebung der Säule gesteuert wird, dadurch gekennzeichnet, daß der Steuerhebel (14) auf einem Steuersignalgeber (15) sitzt, welcher im Pultgehäuse (17) unter einer das Koordinatenkreuz XY tragenden Platte (16) montiert ist, daß der Steuerhebel durch diese Platte senkrecht hindurchragt und daß die Platte im Pult frei um die Achse des Steuerhebels drehbar montiert ist.