FR2545407A1 - Boitier de commande d'un telemanipulateur - Google Patents

Boitier de commande d'un telemanipulateur Download PDF

Info

Publication number
FR2545407A1
FR2545407A1 FR8307232A FR8307232A FR2545407A1 FR 2545407 A1 FR2545407 A1 FR 2545407A1 FR 8307232 A FR8307232 A FR 8307232A FR 8307232 A FR8307232 A FR 8307232A FR 2545407 A1 FR2545407 A1 FR 2545407A1
Authority
FR
France
Prior art keywords
plate
axes
control lever
box
column
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
FR8307232A
Other languages
English (en)
Other versions
FR2545407B1 (fr
Inventor
Rene Argouarc H Jean
Luc Gerardin
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Alsthom Atlantique SA
Original Assignee
Alsthom Atlantique SA
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Alsthom Atlantique SA filed Critical Alsthom Atlantique SA
Priority to FR8307232A priority Critical patent/FR2545407B1/fr
Priority to DE19843415612 priority patent/DE3415612A1/de
Priority to GB08411069A priority patent/GB2142605B/en
Publication of FR2545407A1 publication Critical patent/FR2545407A1/fr
Application granted granted Critical
Publication of FR2545407B1 publication Critical patent/FR2545407B1/fr
Expired legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/06—Control stands, e.g. consoles, switchboards
    • B25J13/065—Control stands, e.g. consoles, switchboards comprising joy-sticks

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Position Input By Displaying (AREA)

Abstract

BOITIER DE COMMANDE 17 D'UN TELEMANIPULATEUR, COMPRENANT UN BRAS 2 FIXE A UNE COLONNE 1 SUSPENDUE A UN CHARIOT DEPLACABLE SELON DEUX AXES DE COORDONNEES RECTANGULAIRES, LEDIT BOITIER COMPRENANT, SUR L'UNE DE SES FACES, UN CERTAIN NOMBRE DE BOUTONS DE COMMANDE 3 A 14 DES MOUVEMENTS DES DIFFERENTS ORGANES DE L'ENSEMBLE, SITUES DANS UN SCHEMA SYNOPTIQUE, COMPORTANT NOTAMMENT DEUX AXES DE COORDONNEES RETANGULAIRES XY AU CENTRE DUQUEL SE TROUVE LE LEVIER DE COMMANDE 14 D'UN ORGANE SYNTAXEUR COMMANDANT LE DEPLACEMENT DE LADITE COLONNE, CARACTERISE EN CE QUE LEDIT ORGANE SYNTAXEUR, SITUE A L'INTERIEUR DU BOITIER, EST FIXE SUR UNE PLATINE 16 TRAVERSEE PAR LEDIT LEVIER DE COMMANDE, LADITE PLATINE ETANT MONTEE SUR LADITE FACE DU BOITIER AVEC LIBERTE DE ROTATION DANS SON PLAN, L'AXE DE ROTATION PASSANT PAR LEDIT LEVIER DE COMMANDE ET LADITE PLATINE PORTANT LESDITS AXES DE COORDONNEES XY.

Description

_ 1- Bottier de commande d'un télémanipulateur
La présente invention concerne un bottier de commande d'un télé-
manipulateur comprenant un bras fixé à une colonne suspendue à un chariot déplaçable selon deux axes de coordonnées rectangulaires, ledit bottier comportant sur l'une de ses faces, un certain nombre de boutons de commande des mouvements des différents organes de l'ensemble, situés dans un schéma synoptique, comportant notamment deux axes de coordonnées rectangulaires XY au centre duquel se trouve le levier de commande d'un organe syntaxeur commandant le déplacement
de ladite colonne.
L'invention s'applique en particulier pour un télémanipulateur nucléaire situé dans une enceinte fermée, l'opérateur agissant à
l'aide de son bottier de commande à l'extérieur de l'enceinte en obser-
vant au travers de parois vitées.
L'opérateur, selon l'orientation du bras autour de sa colonne support, peut avoir à se déplacer et notamment il peut être amené à observer à l'intérieur de l'enceinte, tantôt à travers un hublot situé sur une paroi de l'enceinte et tantôt à travers un hublot situé sur une autre paroi de l'enceinte perpendiculaire à la première Il s'ensuit que l'opérateur tenant son bottier de commande par une poignée d'une main et agissant sur les manettes de ce bottier avec l'autr 1 main, les axes de coordonnées de son bottier ne sont pas nécessairement orientés dans le sens réel des axes de coordonnées du déplacement de la colonne support du bras télémanipulateur, d'o il résulte des tatonnements qui engendrent des pertes de temps dans la manipulation de son levier de
commande du syntaxeur.
La présente invention a pour but de pallier ces inconvénients et
a pour objet un bottier de commande tel que définit ci-dessus caracté-
risé en ce que ledit organe syntaxeur, situé à l'intérieur du bottier, est fixé sur une platine, traversée par ledit levier de commande, ladite platine étant montée sur ladite face du bottier avec liberté de rotation dans son plan, l'axe de rotation passant par le levier de
commande et ladite platine portant lesdits axes de coordonnées XY.
L'invention sera bien comprise à la lumière de la description
d'un exemple de réalisation de l'invention faite ci-après en regard du dessin annexé dans lequel: La figure 1 montre en vue de face un bottier de commande d'un
télémanipulateur selon l'invention.
La figure 2 est une vue partielle en coupe selon II-II de la figure 1. En se reportant à la figure 1, on voit donc un bottier de commande pour un bras télémanipulateur fixé à l'extrémité inférieure d'une colonne support télescopique elle-même suspendue à un chariot
pouvant se déplacer selon deux axes de coordonnées rectangulaires XY.
Ce bottier présente sur sa face supérieure un dessin synoptique figurant très succinctement la colonne et le bras manipulateur Le dessin de la colonne support est repérée 1 et le dessin du bras est
repéré 2.
En allant du haut vers le bas, sur le dessin représentant le bras, on a dtabord la manette de commande 3 du bras par rapport à la colonne support, puis la manette 4 de commande de l'avant bras par rapport au bras; la manette 5 la rotation du "poignet" porteur de la pince; la manette 6 commandant l'entrée et la sortie du "poignet"
télescopique et'enfin la manette 7 de serrage et deserrage de la pince.
En 8 on a un cadran d'affichage de la force de serrage de la pince; en 9 un bouton de validation du serrage de la pince; en 10 un
bouton de validation générale; en 11 un bouton d'arrêt.
La montée et la descente de la colonne support 1 sont commandées par une manette 12 et la rotation des tubes de la colonne support par
une manette 13.
Le déplacement du chariot est commandé par un levier 14 pouvant se déplacer dans toutes les directions à l'intérieur d'un cône Ce levier appartient à un syntaxeur 15 (figure 2) Des axes de coordonnées rectangulaires XY sont représentés, prenant le levier 14 comme origine Selon l'invention ces axes sont représentés sur une platine 16, au dessous de laquelle est fixé le syntaxeur 15, le
levier 14 traversant, bien entendu, la platine 16.
Cette platine peut tourner par rapport au bottier 17 A cet
effet, la platine 16 est vissée, au moyen de vis 18, à une contre-
plaque 19 en forme d'anneau, de telle sorte que le rebord 20 d'une 3 ouverture circulaire pratiquée dans la face supérieure du boîtier 17 vient se placer dans un logement circulaire réalisé entre la platine 16 et la contre-plaque 19 Une rainure 21 de 3400 d'arc,
réalisée dans la platine, associée à une goupille 22, limite la rota-
tion possible de la platine. Afin d'assurer la stabilité de certaines positions de la platine par rapport au bottier, la contre-plaque 19 porte des petits évidements 23 destinés à coopérer avec une bille 24 poussés par un ressort 25 logé dans un évidement pratiqué dans un support 26 fixé au
bottier 17.
Il est ainsi possible à l'opérateur d'orienter ses axes de coor-
données XY par rapport à son boîtier, selon la position o il se trouve, conformément à l'orientation des axes de déplacement du
chariot mobile supportant l'ensemble télémanipulateur.
Le bottier comprend en outre une poignée 27 Une clef 28 permet d'interdire l'utilisation du télémanipulateur à toute personne qui en
est démunie.
-4-

Claims (1)

  1. REVENDICATION
    Bottier de commande ( 17) d'un télémanipulateur, comprenant un bras ( 2) fixé à une colonne ( 1) suspendue à un chariot déplaçable selon deux axes de coordonnées rectangulaires, ledit bottier comprenant, sur l'une de ses faces, un certain nombre de boutons de commande ( 3 à 14) des mouvements des différents organes de l'ensemble, situés dans un
    schéma synoptique, comportant notamment deux axes de coordonnées rec-
    tangulaires XY au centre duquel se trouve le levier de commande ( 14) d'un organe syntaxeur ( 15) commandant le déplacement de ladite
    colonne, caractérisé en ce que ledit organe syntaxeur, situé à l'inté-
    rieur du bottier, est fixé sur une platine ( 16) traversée par ledit levier de commande, ladite platine étant montée sur ladite face du bottier avec liberté de rotation dans son plan, l'axe de rotation passant par ledit levier de commande et ladite platine portant lesdits
    axes de coordonnées XY.
FR8307232A 1983-05-02 1983-05-02 Boitier de commande d'un telemanipulateur Expired FR2545407B1 (fr)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR8307232A FR2545407B1 (fr) 1983-05-02 1983-05-02 Boitier de commande d'un telemanipulateur
DE19843415612 DE3415612A1 (de) 1983-05-02 1984-04-26 Steuerpult fuer einen telemanipulator
GB08411069A GB2142605B (en) 1983-05-02 1984-05-01 A remote manipulator control box

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR8307232A FR2545407B1 (fr) 1983-05-02 1983-05-02 Boitier de commande d'un telemanipulateur

Publications (2)

Publication Number Publication Date
FR2545407A1 true FR2545407A1 (fr) 1984-11-09
FR2545407B1 FR2545407B1 (fr) 1985-07-12

Family

ID=9288453

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
FR8307232A Expired FR2545407B1 (fr) 1983-05-02 1983-05-02 Boitier de commande d'un telemanipulateur

Country Status (3)

Country Link
DE (1) DE3415612A1 (fr)
FR (1) FR2545407B1 (fr)
GB (1) GB2142605B (fr)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2776551A1 (fr) * 1998-03-30 1999-10-01 Metrolec Dispositif de correction angulaire pour dispositif de pilotage a distance de mouvement

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB8901251D0 (en) * 1989-01-20 1989-03-15 Atomic Energy Authority Uk Manual controller

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR1336799A (fr) * 1962-07-24 1963-09-06 Commissariat Energie Atomique Perfectionnements apportés aux installations du genre de celles comprenant des poignées de commande pour manipulations à distance
US3247979A (en) * 1962-12-14 1966-04-26 Programmed & Remote System Cor Manipulator control system

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR1336799A (fr) * 1962-07-24 1963-09-06 Commissariat Energie Atomique Perfectionnements apportés aux installations du genre de celles comprenant des poignées de commande pour manipulations à distance
US3247979A (en) * 1962-12-14 1966-04-26 Programmed & Remote System Cor Manipulator control system

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2776551A1 (fr) * 1998-03-30 1999-10-01 Metrolec Dispositif de correction angulaire pour dispositif de pilotage a distance de mouvement

Also Published As

Publication number Publication date
GB2142605B (en) 1986-01-02
DE3415612A1 (de) 1984-11-08
FR2545407B1 (fr) 1985-07-12
GB8411069D0 (en) 1984-06-06
DE3415612C2 (fr) 1987-09-24
GB2142605A (en) 1985-01-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US7671842B2 (en) Dual mode input device
SE9201110L (sv) Baerbar databearbetningsanordning
FR2524363A1 (fr) Robot pour operations de fabrication et/ou de montage
FR2382741A1 (fr) Appareil de commande a miroir mobile suivant deux axes magnetoscope a disque
EP0345138A1 (fr) Statif de radiologie isocentrique à quatre axes de rotation
CH692130A5 (fr) Réducteur de fracture.
FR2545407A1 (fr) Boitier de commande d'un telemanipulateur
CA1260116A (fr) Procede et dispositif de decoupe automatique d'une peau
EP0165877A2 (fr) Dispositif goniométrique pour diffractométrie de rayons X ou de neutrons sur des monocristaux
FR2473776A1 (fr) Appareil d'irradiation utilisant des sources radioactives
FR2623738A1 (fr) Dispositif de coupe, tel que cisaille, a commande hydraulique
FR2379752A1 (fr) Dispositif inclinable pour un boitier dispose lateralement sur un support
FR2575932A1 (fr) Jouet a dessiner magnetique
FR2474170A1 (fr) Dispositif de deplacement d'un plateau, particulierem ent pour appareil d'optique
EP0005573A1 (fr) Groupe rapporteur pour planche à dessiner
FR2527402A1 (fr) Appareil telephonique orientable a geometrie variable
FR2479726A1 (fr) Procede pour le dressage de surfaces au moyen d'un outil rotatif de coupe et machine pour la mise en oeuvre de ce procede
FR2690844A1 (fr) Dispositif de levage de personne.
FR2635181A1 (fr) Dispositif d'orientation solaire
FR3082994B1 (fr) Porte-fusibles
JP3344114B2 (ja) 基板搬送装置
FR2526820A1 (fr) Dispositif automatique pour executer des coutures suivant un contour determine
CH298959A (fr) Instrument à microphone pour l'observation de la marche de pièces d'horlogerie.
KR970004022B1 (ko) 광섬유용 그리퍼(Gripper)
JPH0726409B2 (ja) 地下構造物用蓋体起立装置

Legal Events

Date Code Title Description
ST Notification of lapse